CN110996049B - 一种水下搜索方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开水下搜索方法及系统，涉及虚拟现实领域，能够解决如何协助潜水员确定搜索目标的问题。该方法包括：服务器获取VR摄像机拍摄的视频；服务器对视频中的图像进行图像处理；服务器根据图像处理的结果，确定待搜索物与VR摄像机之间的距离；服务器将视频和测量数据导入VR头显中，测量数据为待搜索物与VR摄像机之间的距离。本申请适用于水下搜索的过程中。

Description

一种水下搜索方法及系统

技术领域

本发明涉及虚拟现实领域，尤其涉及一种水下搜索方法及系统。

背景技术

随着海洋开发规模的扩大，海事活动的频繁，水下搜索的行动也变得愈发频繁。不仅在进行海洋资源调查、勘探，海底采样等活动时需要进行水下搜索行动，而且出现失事船只需要搜救等情况时，也需要进行水下搜索行动。因此，水下搜索的行动是尤为重要的。

目前，在水下搜索行动中，主要依靠潜水人员潜入水中进行人工搜索。然而，潜水人员人工搜索不仅费时费力，潜水人员还面临较大风险。因此，如何协助潜水员确定搜索目标，成为一个亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种水下搜索方法及系统，能够协助潜水员确定搜索目标。

为达到上述目的，采用如下技术方案：

第一方面，提供一种水下搜索方法，水下搜索方法包括：

服务器获取VR摄像机拍摄的视频。服务器对视频中的第一图像进行图像处理第一图像包括待搜索物的阴影。服务器根据图像处理的结果，确定待搜索物与VR摄像机之间的距离。服务器将视频和测量数据导入VR头显中，测量数据为待搜索物与VR摄像机之间的距离。

本发明实施例提供的水下搜索方法及系统，通过服务器获取VR摄像机拍摄的视频，并对获取的视频中的图像进行图像处理，得到待搜索物与VR摄像机之间的距离，再将视频和待搜索物与VR摄像机之间的距离导入VR头显中。与现有技术相比，本发明实施例中，由于通过VR摄像机对水下环境进行拍摄，服务器获取图像数据并得出待搜索物与VR摄像机之间的距离，使潜水员可以在下水前就可以得知待搜索物所在的位置与水下环境，避免了潜水员在水下长时间搜索待搜索物，降低了人工水下搜索风险。进一步的，基于本申请的技术方案，潜水员无需使用专业的水下搜索设备(例如水下机器人)，从而节约了下潜成本。

一种可能的设计中，服务器对视频中的第一图像进行图像处理，包括：服务器对第一图像进行灰度化处理，得到第二图像，第二图像包括经过灰度化处理的阴影。服务器对第二图像进行二值化处理，得到第三图像，第三图像包括第一光斑，第一光斑为经过二值化处理后的阴影。服务器对第一光斑进行形态学处理，得到第二光斑，第二光斑的完整度高于第一光斑的完整度。基于该设计，服务器对第一图像进行处理后，可以得到一个完整的光斑。

一种可能的设计中，服务器根据图像处理的结果，确定待搜索物与所述VR摄像机之间的距离，包括：服务器确定第二光斑的面积。服务器根据第二光斑的面积，确定待搜索物与VR摄像机之间的距离。基于该设计，服务器可以根据第二光斑的面积，确定确定待搜索物与VR摄像机之间的距离。

一种可能的设计中，水下搜索系统还包括调节装置，调节装置用于调节VR摄像机的下潜地点和/或下潜深度。基于该设计，可以调节VR摄像机在水下的位置，进而从多个角度观察待搜索物处于水下的位置。

一种可能的设计中，服务器向调节装置发送第一指令，第一指令用于指示调节装置带动VR摄像机下潜。服务器在VR摄像机下潜过程中，获取多个测量数据。服务器比较多个测量数据，得到待搜索物与VR摄像机之间的最小距离。基于该设计，服务器得到待搜索物与VR摄像机之间的最小距离，进而传输至VR头显，在VR头显中显示。潜水员在VR头显中得知最小距离，使得潜水人员以最短的距离到达待搜索物的位置，缩短了潜水人员在水下活动的路径和时间，从而提高潜水人员在水下的安全性。

第二方面，本申请提供一种水下搜索系统，水下搜索系统包括：VR摄像机、服务器以及VR头显，所述服务器的第一端连接所述VR摄像机，所述服务器的第二端连接所述VR头显；

VR摄像机，用于拍摄水下的视频；

服务器，用于对视频中的第一图像进行图像处理，第一图像包括待搜索物的阴影；根据图像处理的结果，确定待搜索物与VR摄像机之间的距离。VR头显，用于接收并显示视频和测量数据，测量数据用于指示待搜索物与VR摄像机之间的距离。

一种可能的设计中，服务器，还用于对图像进行灰度化处理，得到第二图像，第二图像包括经过灰度化处理的阴影。对第二图像进行二值化处理，得到第三图像，第三图像包括第一光斑，第一光斑为经过二值化处理后的阴影；对第一光斑进行形态学处理，得到第二光斑，第二光斑的完整度高于第一光斑的完整度。

一种可能的设计中，服务器，服务器确定第二光斑的面积；服务器根据第二光斑的面积，确定待搜索物与VR摄像机之间的距离。

一种可能的设计中，水下搜索系统还包括调节装置，调节装置用于调节VR摄像机的下潜地点和/或下潜深度。

一种可能的设计中，服务器，服务器向调节装置发送第一指令，第一指令用于指示调节装置带动VR摄像机下潜；服务器在VR摄像机下潜过程中，获取多个测量数据；服务器比较多个测量数据，得到待搜索物与VR摄像机之间的最小距离。

第三方面，本申请提供了一种服务器，该服务器包括：处理器和通信接口；通信接口和处理器耦合，处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如第一方面和第一方面的任一种可能的实现方式中所描述的水下搜索方法。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当指令在终端上运行时，使得终端执行如第一方面和第一方面的任一种可能的实现方式中描述的水下搜索的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当计算机程序产品在水下搜索系统的服务器上运行时，使得搜索系统的服务器执行如第一方面和第一方面的任一种可能的实现方式中所描述的水下搜索方法。

第六方面，本申请实施例提供一种芯片，芯片包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如第一方面和第一方面的任一种可能的实现方式中所描述的水下搜索方法。

具体的，本申请实施例中提供的芯片还包括存储器，用于存储计算机程序或指令。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种水下搜索的系统架构图；

图2为本申请实施例提供的一种水下搜索的系统架构图；

图3为本申请实施例提供的一种水下搜索的方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的另一种水下搜索的方法的流程图；

图5为本申请实施例提供的另一种水下搜索的方法的流程图；

图6为本申请实施例提供的一种水下搜索系统中服务器的结构图；

图7为本申请实施例提供的另一种水下搜索系统中服务器的结构图。

具体实施方式

本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或者”的关系。例如，A/B可以理解为A或者B。

本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”是用于区别不同的对象，而不是用于描述对象的特定顺序。例如，第一光斑和第二光斑是用于区别不同的光斑，而不是用于描述光斑的特征顺序。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。例如，多个测量数据是指两个或两个以上的测量数据。

此外，本发明的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

另外，在本发明实施例中，“示例性的”、或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”、或者“例如”等词旨在以具体方式呈现概念。

现有技术中，进行水下搜索行动主要依靠潜水人员人工搜索，但是潜水人员人工搜索不仅费时费力，潜水人员还面临较大风险。因此，如何协助潜水员确定搜索目标，成为一个亟待解决的问题。

为了解决如何协助潜水员确定搜索目标的技术问题，本发明实施例提供一种水下搜索系统。如图1所示，该水下搜索系统包括：VR头显、服务器、下潜设备。

其中，下潜设备包括：高强度带刻度缆绳、透明防水罩、VR摄像机、网线、光源和重物。高强度带刻度缆绳的第一端连接透明防水罩，高强度带刻度缆绳第二端连接水面上的物体(例如船舶等)。

其中，VR摄像机用于拍摄VR视频，并做机身自主RTMP推流。可以理解的是，VR摄像机做自主RTMP推流是指VR摄像机将拍摄的视频使用RTMP流传输协议进行封装，变成流数据，并将流数据传输到服务器。

透明防水罩可以为透明且密封的塑料材质的防水罩。透明防水罩放置VR摄像机和光源，以避免VR摄像机和光源进水。在透明防水罩的下方，通过高强度带刻度缆绳连接有一个重物。

光源可以为无线光源、有线光源灯。例如，无线光源可以是潜水手电筒。有线光源可以是led水下灯。可以理解的是，VR摄像机下潜深度越深，水中的亮度就会越低，VR摄像机所拍摄的视频画面也会变得不清晰。因此，在下潜设备中部署光源，可以改善水下的光亮程度，提高VR摄像机拍摄的视频画面的亮度，有益于找到待搜索物。

可选的，重物可以为各种金属、石头等，本申请实施例对此不作任何限定。例如，金属可以是铁块。可以理解的是，VR摄像机下潜深度越深，受到的来自水的浮力越大。当VR摄像机受到的重物的拉力大于VR摄像机受到的水的浮力，VR摄像机才会下沉。

在本申请实施例中，服务器可以用于控制VR摄像机，例如，开启/关闭VR摄像机的拍摄模式；处理VR摄像机拍摄的视频，等。

需要说明的是，服务器的第一端连接VR摄像机，服务器的第二端连接VR头显。

可选的，服务器可以集成在VR头显上。VR头显可以为头盔式VR头显、目镜式VR头显等，本申请实施例对此不作任何限定。

其中，VR摄像机通过网线连接至路由器，VR头显连接路由器wifi。可以理解的是，VR摄像机有线连接至路由器，VR头显连接该路由器的wifi，可以使VR摄像机和VR头显处于同一网段下，进而保证VR摄像机将拍摄的视频传输到VR头显。

可选的，为了便于调整下潜设备的下潜地点和下潜深度，基于图1所示的水下搜索系统，如图2所示，该水下搜索系统还包括调节装置。

其中，调节装置用于调节VR摄像机的下潜地点和/或下潜深度。

如图3所示，本申请实施例提供一种水下搜索方法，应用于上述水下搜索系统，该方法包括以下步骤。

S101、服务器获取VR摄像机拍摄的视频。

其中，该VR摄像机为超高清VR全景摄像机。

一种可能的实现方式中，服务器通过网线获取VR摄像机拍摄的视频。

需要说明的是，在用户需要获取水下视频的时候，用户可以通过服务器向VR摄像机发送录制指令，以指示VR摄像机开启录制模式。VR摄像机在接收到服务器发送的录制指令之后，VR摄像机开始录制视频。

在实际应用中，在VR摄像机录制视频之后，VR摄像机可以暂时缓存视频。服务器在接收到用户的指令之后，从VR摄像机获取其缓存的视频。

或者，当VR摄像机录制视频时，服务器实时从VR摄像机获取VR摄像机拍摄的视频。

S102、服务器对视频中的第一图像进行图像处理。

其中，第一图像包括待搜索物的阴影。

在本申请实施例中，当VR摄像机拍摄的视频中出现待搜索物，服务器会获取视频中出现待搜索物时的画面，并将该画面生成图像。

如图4所示，步骤S102包括以下步骤S1021-S1023。

S1021、服务器对第一图像进行灰度化处理，得到第二图像。

其中，第二图像包括经过灰度化处理的阴影。第二图像为灰度图像，是R(红)、G(绿)、B(蓝)三个分量相同的一种特殊的彩色图像。

需要说明的是，当光源照射到待搜索物时，由于待搜索物遮住了光的传播，从而形成较暗区域，该较暗区域为待搜索物的阴影。

一种可能的实现方式中，服务器计算图像中的每一个像素点的RGB亮度值的平均值Y，将Y赋予给这个像素的三个分量RGB，完成对图像的灰度化处理。

可以理解的是，图像的每一个像素点的RGB亮度值的变化范围由RGB三个分量决定。灰度图像的每一个像素点的RGB值相等，每一个像素点有256种颜色可以选择；而未进行灰度化处理的图像的每一个像素点的RGB值相等和/或不相等，每一个像素点有256³种颜色可以选择。因此，在数字图像处理中先将图像转变成灰度图像，可以减小每一个像素点颜色变化的种类，从而减少后续对图像处理的计算量。

可选的，在服务器对第一图像进行灰度化处理之前，服务器可以确定只包含有待搜索物及其阴影部分的图像。

示例性的，服务器将图像传输至VR头显，并且在VR头显中显示图像内容。其中，该图像内容包括除了待搜索物及其阴影以外的其它物体和其他物体的阴影。

进一步的，用户在VR头显显示的图像内容中寻找待搜索物及其阴影，并在VR头显中选择只包含有待搜索物及其阴影部分的图像，将该图像传输至服务器。

一种可能的设计中，用户可以在VR头显的屏幕上截取只包含有待搜索物及其阴影部分的图像。

S1022、服务器对第二图像进行二值化处理，得到第三图像。

其中，第三图像包括第一光斑，第一光斑为经过二值化处理后的阴影。

需要说明的是，服务器对第二图像进行二值化处理，就是将图像上的像素点的灰度值设置为0或255。

一种可能的设计中，服务器根据阴影部分的RGB值设置一个阈值，若像素的RGB值小于该阈值，则服务器将该像素的RGB值设置为0。也就是说，图像中像素的RGB值为0的部分为第一光斑；若像素的RGB值大于阈值，则服务器将该像素的RGB值设为255。

需要说明的是，由于水下微小颗粒对光线的散射作用，导致光源在水下照射的地方不同，光源的照射强度也不同，进而造成图像中部分阴影的RGB值与其他阴影部分的RGB值不同，导致对图像二值化处理时，错误地设置部分阴影的RGB值。

例如，第二图像中大部分阴影的RGB值为20，但有小部分阴影的RGB值为30。在对第二图像进行二值化处理时，设置的阈值为25，而部分阴影的RGB值为30，大于阈值，导致RGB值为30的阴影通过二值化处理后RGB值变为255。

也就是说，二值化处理得到的第一光斑不完整，需要进一步的处理提高第一光斑的完整度。

S1023、服务器对第一光斑进行形态学处理，得到第二光斑。

其中，该形态学为数学形态学，其基本的运算方法包括以下方法中的一个或多个：腐蚀、膨胀、开运算和闭运算。

需要说明的是，第二光斑的完整度高于第一光斑的完整度。

一种可能的实现方式中，服务器对第一光斑进行闭运算。也就是说，服务器对第一光斑进行先膨胀后腐蚀的操作，得到第二光斑。

基于上述步骤S1021-S1023，本申请实施例提供了对图像进行图像处理的方法。服务器对第一图像进行灰度化处理，得到第二图像，第二图像包括经过灰度化处理的阴影；之后，服务器对第二图像进行二值化处理，得到第三图像，第三图像包括第一光斑，该第一光斑为二值化处理后的阴影；服务器对第一光斑进行形态学处理，得到第二光斑，该第二光斑的完整度高于第一光斑的完整度。这样，服务器对图像进行处理后，可以得到一个完整的光斑。

S103、服务器确定第二光斑的面积。

可选的，服务器根据图像中第二光斑的像素点的个数，确定第二光斑面积的大小。

S104、服务器根据第二光斑的面积，确定待搜索物与VR摄像机之间的距离。

可选的，在步骤S102基于步骤S1021-S1023来实现的情况下，图像处理的结果即为第二光斑。

一种可能的实现方式中，服务器根据第二光斑，得到图像中阴影面积的大小。之后，服务器根据预设的数学模型，以及阴影面积的大小，确定待搜索物与VR摄像机之间的距离。其中，数学模型为预先构建的以阴影面积S与待搜索物与VR摄像机之间的距离L的数学模型，其中，S>0，L>0。

可以理解的是，当阴影面积S越大，待搜索物与VR摄像机之间的距离L越小。

S105、服务器将视频和测量数据导入VR头显中。

其中，测量数据为待搜索物与VR摄像机之间的距离。

一种可能的实现方式中，当服务器计算出测量数据时，服务器通过网线将VR摄像机拍摄的视频和测量数据传输至VR头显中。

在本申请实施例中，在VR头显的屏幕上显示该视频和测量数据。其中，在VR头显的屏幕上显示的视频内容占满了VR头显的屏幕。

可选的，测量数据以半透明的形式在VR头显的屏幕上显示。可以理解的是，测量数据以半透明的形式显示在VR头显的屏幕上，避免了测量数据遮挡视频内容，从而使用户有更好的视觉效果。

基于上述技术方案，服务器获取VR摄像机拍摄的视频，并对获取的视频中的图像进行图像处理，得到待搜索物与VR摄像机之间的距离，再将视频和待搜索物与VR摄像机之间的距离导入VR头显中。与现有技术相比，本发明实施例中，由于通过VR摄像机对水下环境进行拍摄，服务器获取图像数据并得出待搜索物与VR摄像机之间的距离，使潜水员可以在下水前就可以得知待搜索物所在的位置与水下环境，避免了潜水员在水下长时间搜索待搜索物，降低了人工水下搜索风险。进一步的，基于本申请的技术方案，潜水员无需使用专业的水下搜索设备，从而节约了下潜成本。

为了更准确地确定待搜索物在水下的位置，如图5所示，本申请实施例提供一种水下搜索方法，该方法包括以下步骤。

S201、服务器向调节装置发送第一指令。

其中，第一指令用于指示调节装置带动VR摄像机下潜。

在本申请实施例中，当VR摄像机拍摄到待搜索物时，服务器向调节装置发送第一指令，调节装置接收第一指令，带动VR摄像机下潜。

可以理解的是，当VR摄像机拍摄到待搜索物时，服务器指示调节装置带动VR摄像机下潜，可以从不同的角度观察待搜索物的位置。

可选的，第一指令还包括下潜速度。示例性的，下潜速度可以为1m/s。

需要说明的是，VR摄像机需要在水下寻找待搜索物，以及拍摄高清的视频，因此需要调节装置带动VR摄像机缓慢的下潜，从而保证VR摄像机的稳定。

S202、服务器在VR摄像机下潜过程中，获取多个测量数据。

需要说明的是，在VR摄像机下潜的过程中，服务器可以基于图3所示的技术方案，获取多个测量数据。

示例性的，服务器在VR摄像机下潜深度为10m的地方，获取待搜索物与VR摄像机之间的距离为8m；服务器在VR摄像机下潜深度为12米的地方，获取待搜索物与VR摄像机之间的距离为7m。

S203、服务器比较多个测量数据，得到待搜索物与VR摄像机之间的最小距离。

可选的，服务器对多个测量数据的大小进行比较，得到待搜索物与VR摄像机之间的最小距离。

进一步的，服务器将待搜索物与VR摄像机之间的最小距离，以及VR摄像机在得到最小距离的地点拍摄的视频传输至VR头显。该视频和最小距离在VR头显中显示。

可以理解的是，服务器得到待搜索物与VR摄像机之间的最小距离，以及VR摄像机在得到最小距离的地点拍摄的视频，并在VR头显中显示该视频和最小距离，可以使得潜水人员了解水下的环境，并使得潜水人员以最短的距离到达待搜索物的位置，缩短了潜水人员在水下活动的路径和时间，从而提高潜水人员在水下的安全性。

基于上述技术方案，服务器向调节装置发送第一指令，指示调节装置带动VR摄像机下潜；VR摄像机在下潜过程中，获取多个测量数据；服务器比较多个测量数据，得到待搜索物与VR摄像机之间的最小距离。这样，服务器可以调节VR摄像机的位置，以使得VR摄像机在不同位置上拍摄待搜索物。从而，服务器可以多次获取VR摄像机与待搜索物之间的距离，以更准确地确定待搜索物在水下的位置。

本申请实施例可以根据上述方法示例对服务器进行功能模块或者功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块或者功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块或者功能单元的形式实现。其中，本申请实施例中对模块或者单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

如图6所示，为本申请实施例提供的一种水下搜救系统中服务器的结构示意图，该服务器包括：

通信单元102，用于接收VR摄像机拍摄的视频。向VR头显发送视频和测量数据，测量数据用于指示待搜索物与VR摄像机之间的距离。

处理单元101，用于对视频中的图像进行图像处理。根据图像处理的结果，确定待搜索物与VR摄像机之间的距离。

可选的，处理单元101，还用于：对图像进行灰度化处理，得到第二图像，图像包括待搜索物的阴影，第二图像包括经过灰度化处理的阴影。服务器对第二图像进行二值化处理，得到第三图像，第三图像包括第一光斑，第一光斑为经过二值化处理后的阴影。服务器对第一光斑进行形态学处理，得到第二光斑，第二光斑的完整度高于第一光斑的完整度。

可选的，处理单元101，还用于：确定第二光斑的面积。根据第二光斑的面积，确定待搜索物与VR摄像机之间的距离。

可选的，通信单元102，还用于：向调节装置发送第一指令，第一指令用于指示调节装置带动VR摄像机下潜。在VR摄像机下潜过程中，接收多个测量数据。

处理单元101，还用于：比较多个测量数据，得到待搜索物与VR摄像机之间的最小距离。

图7示出了上述实施例中所涉及的水下搜索系统中服务器的又一种可能的结构。该服务器包括：处理器201和收发器202。处理器201用于对传输数据的装置的动作进行控制管理，例如，执行上述处理单元101执行的步骤，和/或用于执行本文所描述的技术的其它过程。收发器202用于支持传输数据的装置与其他网络实体的通信，例如，执行上述通信单元102执行的步骤。传输数据的装置还可以包括存储器203和总线204，存储器203用于存储传输数据的装置的程序代码和数据。

其中，存储器203可以是传输数据的装置中的存储器等，该存储器可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；该存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器，快闪存储器，硬盘或固态硬盘；该存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。

上述处理器201可以是实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。该处理器可以是中央处理器，通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路，现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。该处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线204可以是扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。总线204可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得该计算机执行上述方法实施例中的传输数据的方法。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当该指令在计算机上运行时，使得该计算机执行上述方法实施例所示的方法流程中的传输数据的方法。

其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、寄存器、硬盘、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合、或者本领域熟知的任何其它形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)中。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种水下搜索方法，其特征在于，应用于水下搜索系统，所述水下搜索系统包括VR摄像机、服务器以及VR头显，所述服务器的第一端连接所述VR摄像机，所述服务器的第二端连接所述VR头显；所述水下搜索方法包括：

所述服务器获取所述VR摄像机拍摄的视频；

所述服务器对所述视频中的第一图像进行图像处理，所述第一图像包括待搜索物的阴影；

所述服务器根据图像处理的结果，确定待搜索物与所述VR摄像机之间的距离；

所述服务器将所述视频和测量数据导入所述VR头显中，所述测量数据为所述待搜索物与所述VR摄像机之间的距离；

所述服务器对所述视频中的第一图像进行图像处理，包括：

所述服务器对所述第一图像进行灰度化处理，得到第二图像，所述第二图像包括经过灰度化处理的所述阴影；

所述服务器对所述第二图像进行二值化处理，得到第三图像，所述第三图像包括第一光斑，所述第一光斑为经过二值化处理后的所述阴影；

所述服务器对所述第一光斑进行形态学处理，得到第二光斑，所述第二光斑的完整度高于所述第一光斑的完整度；

所述服务器根据图像处理的结果，确定待搜索物与所述VR摄像机之间的距离，包括：

服务器确定所述第二光斑的面积；

所述服务器根据所述第二光斑的面积，确定待搜索物与VR摄像机之间的距离。

2.根据权利要求1所述的水下搜索方法，其特征在于，所述水下搜索系统还包括调节装置，所述调节装置用于调节VR摄像机的下潜地点和/或下潜深度。

3.根据权利要求2所述的水下搜索方法，其特征在于，所述水下搜索方法还包括：

所述服务器向所述调节装置发送第一指令，所述第一指令用于指示所述调节装置带动所述VR摄像机下潜；

所述服务器在所述VR摄像机下潜过程中，获取多个所述测量数据；

所述服务器比较多个 所述测量数据，得到待搜索物与所述VR摄像机之间的最小距离。

4.一种水下搜索系统，其特征在于，所述水下搜索系统包括：VR摄像机、服务器以及VR头显，所述服务器的第一端连接所述VR摄像机，所述服务器的第二端连接所述VR头显；

所述VR摄像机，用于拍摄水下的视频；

所述服务器，用于对所述视频中的第一图像进行图像处理，所述第一图像包括待搜索物的阴影；根据图像处理的结果，确定所述待搜索物与所述VR摄像机之间的距离；将所述视频和测量数据导入所述VR头显中，所述测量数据为所述待搜索物与所述VR摄像机之间的距离；

所述VR头显，用于接收并显示所述视频和所述测量数据，所述测量数据用于指示待搜索物与所述VR摄像机之间的距离；

所述服务器，具体用于：

对所述第一图像进行灰度化处理，得到第二图像，所述第二图像包括经过灰度化处理的所述阴影；对所述第二图像进行二值化处理，得到第三图像，所述第三图像包括第一光斑，所述第一光斑为经过二值化处理后的所述阴影；对所述第一光斑进行形态学处理，得到第二光斑，所述第二光斑的完整度高于所述第一光斑的完整度；

所述服务器，还用于：

确定所述第二光斑的面积；根据所述第二光斑的面积，确定待搜索物与VR摄像机之间的距离。

5.根据权利要求4所述的水下搜索系统，其特征在于，所述水下搜索系统还包括调节装置，所述调节装置用于调节VR摄像机的下潜地点和/或下潜深度。

6.根据权利要求5所述的水下搜索系统，其特征在于，

所述服务器，还用于向所述调节装置发送第一指令，所述第一指令用于指示所述调节装置带动所述VR摄像机下潜；在所述VR摄像机下潜过程中，确定多个所述测量数据；比较多个 所述待搜索物与VR摄像机之间的距离，得到待搜索物与所述VR摄像机之间的最小距离。

7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当计算机执行该指令时，该计算机执行上述权利要求1-3任一项中所述的水下搜索的方法。

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