CN110995867A - 一种用于人机交互的通信系统和机器人 - Google Patents

一种用于人机交互的通信系统和机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN110995867A
CN110995867A CN201911329876.XA CN201911329876A CN110995867A CN 110995867 A CN110995867 A CN 110995867A CN 201911329876 A CN201911329876 A CN 201911329876A CN 110995867 A CN110995867 A CN 110995867A
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
ethernet
network
communication system
processor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911329876.XA
Other languages
English (en)
Inventor
程昌南
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Yogo Robot Co Ltd
Original Assignee
Shanghai Yogo Robot Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Yogo Robot Co Ltd filed Critical Shanghai Yogo Robot Co Ltd
Priority to CN201911329876.XA priority Critical patent/CN110995867A/zh
Publication of CN110995867A publication Critical patent/CN110995867A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开一种用于人机交互的通信系统和机器人，包括基于安卓系统的处理器，所述处理器通过4G模块和/或WIFI模块连接外网，通过以太网模块连接机器人内部处理器，同时所述安卓系统的中间层网络连接模块用于保持4G模块、WIFI模块和以太网模块同时在线。本发明的通信系统可以取代现有机器人的Linux+Ubuntu或Linux+Debian系统，使主板处理器在选型范围上更广，得到的技术支援和开发资源也更多，从而大幅降低机器人各方面的成本，更重要的是可以将手机方案引入到机器人，特别是配送机器人领域，进一步降低软/硬及开发成本。

Description

一种用于人机交互的通信系统和机器人
【技术领域】
本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种用于人机交互的通信系统和机器人。
【背景技术】
在配送机器人领域，用于人机交互的主板通常以Linux+Ubuntu或Linux+Debian等操作系统为主，很少采用Android系统，原因是该类主板通常需要大量的通信接口用于和其它模块通信，且各通信模块需要同时工作。虽然目前各个处理器及厂商对Android系统的支持及Android本身的各种资源都要远远强于Ubuntu和Debian等系统，但传统Android主要以手机及单主板终端设备为主，因此如果要让配送机器人人机交互的主板运行Android系统首先需要解决多模块的通信问题。
【发明内容】
本发明提供了一种用于人机交互的通信系统和机器人，解决了以上所述的技术问题。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种用于人机交互的通信系统，包括基于android系统的处理器，所述处理器通过4G模块和/或WIFI模块连接外网，通过以太网模块连接机器人内部处理器，同时所述android系统包括中间层网络连接模块，所述中间层网络连接模块用于保持所述4G模块、所述WIFI模块和所述以太网模块同时在线。
在一个优选实施方式中，所述中间层网络连接模块包括优先级修改单元、网络配置单元和静态配置单元，
所述优先级修改单元用于修改网络优先级，将以太网的优先级设为4G、WIFI和以太网中最高，使以太网和WIFI模块或4G模块同时在线；
所述网络配置单元用于去除新网络加入时原始android系统会根据网络优先级关闭已存在网络的动作，以增加网络共存；同时在原路由表中增加多通信模块同时上网策略；
所述静态配置单元用于在启动脚本中增加以太网的静态配置，设置固定IP。
在一个优选实施方式中，所述优先级修改单元具体包括：
修改单元，用于通过EthernetNetworkFactory.java启用以太网卡，同时修改以太网的网络分数使以太网的优先级为三个通信网络中最高；
存储单元，用于将修改后的EthernetNetworkFactoryExt.java文件放到frameworks/opt/net/ethernet/java/com/android/server/ethernet/目录下；
编译单元，用于编译生成ethernet-service.jar文件；
推送单元，将ethernet-service.jar文件推送到机器人设备中，以在重启机器人设备后修改网络优先级使以太网和WiFi或4G同时在线。
在一个优选实施方式中，所述处理器的第一UART接口通过第一单片机连接2.4G模块，第二UART接口通过第二单片机连接RS485总线接口。
在一个优选实施方式中，所述通信系统还包括USB集线器，所述USB集线器输入端连接所述处理器的USB接口，所述USB集线器第一输出端通过所述USB转以太网芯片连接所述以太网模块，所述USB集线器第二输出端连接神经计算棒。
在一个优选实施方式中，所述处理器为rk3288。
在一个优选实施方式中，所述处理器、所述4G模块和所述WIFI模块集成在一个芯片。
在一个优选实施方式中，所述芯片为SIM8950X。
本发明实施例的第二方面提供了一种机器人，包括以上所述用于人机交互的通信系统。
本发明通过修改安卓系统的中间层网络连接协议，使4G模块、WIFI模块和以太网模块可以同时保持在线，然后将修改后的系统取代机器人，尤其是配送机器人机交互主板的Linux+Ubuntu/Debian系统，从而使主板处理器在选型范围上更广，得到的技术支援和开发资源也更多，从而大幅降低机器人各方面的成本，更重要的是可以将手机方案引入到配送机器人领域，更进一步降低软/硬及开发成本。
为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是实施例1提供的用于人机交互的通信系统的连接示意图；
图2是实施例2提供的机器人的连接示意图。
【具体实施方式】
为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。
图1是实施例1提供的用于人机交互的通信系统的连接示意图，如图1所示，包括基于android系统的处理器，所述处理器通过4G模块和/或WIFI模块连接外网，通过以太网模块连接机器人内部处理器，所述处理器的第一UART接口通过第一单片机连接2.4G模块，第二UART接口通过第二单片机连接RS485总线接口。优选实施例中，所述通信系统还可以包括USB集线器，所述USB集线器输入端连接所述处理器的USB接口，所述USB集线器第一输出端通过所述USB转以太网芯片连接所述以太网模块，所述USB集线器第二输出端连接神经计算棒(Neural network Processing Unit，简称NPU)。
所述2.4G模块用于和电梯模块等通信。由于2.4G射频芯片的通信处理过于复杂，不仅需要接口协议，还需要射频部分的协议，因此在处理器上通过UART串口外扩一块单片机单独处理，处理完后直接将所需要的数据通过UART发送给处理器，处理器将所需要发送的数据也直接通过UART传输给单片机，而不需要做任何额外的协议等处理。RS485总线可以挂接如电源控制板等其它模块的通信，也是通过扩展单片机单独处理，不需要额外处理。而4G模块用于连接外网如云端服务器，WIFI模块可以连接外网，也可以连接局域网，以太网用于与机器人内部其它处理器的连接。
一个实施例中，处理器和4G模块、WIFI模块独立设置，此时处理器可以采用rk3288芯片，另一实施例中，可以将处理器和4G模块和WIFI模块集成在一个芯片中，比如SIM8950X芯片。当然在其他实施例中，处理器也可以采用以上型号以外的同类手机芯片进行替代。
为了实现机器人的通信功能，需要保证各个通信模块同时工作，因此做了如下处理：
(1)通过UART外扩的两个MCU保证2.4G模块和RS485总线接口独立工作。
(2)由于在原生Android系统中，4G/WiFi会如手机系统那样，当连接WiFi时4G会被断开的，而以太网也是一样会被断开，因此本发明需要通过修改Android系统中间层网络连接模块，使能网络共存变量，跳过切断其它网络的动作。同时可以修改以太网网络分数使其一直处于连接状态。以rk3288的Android 8.1系统为例，所述中间层网络连接模块100包括优先级修改单元101、网络配置单元102和静态配置单元103，
所述优先级修改单元101用于修改网络优先级，将以太网的优先级设为4G、WIFI和以太网中最高，使以太网模块和WIFI模块或4G模块同时在线；
所述网络配置单元102用于去除新网络加入时原始android系统会根据网络优先级关闭已存在网络的动作，以增加网络共存；同时在原路由表中增加多通信模块同时上网策略；
所述静态配置单元103用于在启动脚本中增加以太网的静态配置，设置固定IP。
具体来说，所述优先级修改单元101具体包括：
修改单元，用于通过EthernetNetworkFactory.java启用以太网卡，同时修改以太网的网络分数使以太网的优先级为三个通信网络中最高；
存储单元，用于将修改后的EthernetNetworkFactoryExt.java文件放到frameworks/opt/net/ethernet/java/com/android/server/ethernet/目录下；
编译单元，用于编译生成ethernet-service.jar文件；
推送单元，将ethernet-service.jar文件推送到机器人设备中，以在重启机器人设备后修改网络优先级使以太网和WiFi或4G同时在线。
图2是实施例2提供的机器人的连接示意图，如图2所示，所述机器人包括以上所述的用于人机交互的通信系统。
本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。

Claims (9)

1.一种用于人机交互的通信系统，其特征在于，包括基于android系统的处理器，所述处理器通过4G模块和/或WIFI模块连接外网，通过以太网模块连接机器人内部处理器，同时所述android系统包括中间层网络连接模块，所述中间层网络连接模块用于保持所述4G模块、所述WIFI模块和所述以太网模块同时在线。
2.根据权利要求1所述用于人机交互的通信系统，其特征在于，所述中间层网络连接模块包括优先级修改单元、网络配置单元和静态配置单元，
所述优先级修改单元用于修改网络优先级，将以太网的优先级设为4G、WIFI和以太网中最高，使以太网模块和WIFI模块或4G模块同时在线；
所述网络配置单元用于去除新网络加入时原始android系统会根据网络优先级关闭已存在网络的动作，以增加网络共存；同时在原路由表中增加多通信模块同时上网策略；
所述静态配置单元用于在启动脚本中增加以太网的静态配置，设置固定IP。
3.根据权利要求2所述用于人机交互的通信系统，其特征在于，所述优先级修改单元具体包括：
修改单元，用于通过EthernetNetworkFactory.java启用以太网卡，同时修改以太网的网络分数使以太网的优先级为三个通信网络中最高；
存储单元，用于将修改后的EthernetNetworkFactoryExt.java文件放到frameworks/opt/net/ethernet/java/com/android/server/ethernet/目录下；
编译单元，用于编译生成ethernet-service.jar文件；
推送单元，将ethernet-service.jar文件推送到机器人设备中，以在重启机器人设备后修改网络优先级使以太网和WiFi或4G同时在线。
4.根据权利要求1-3任一所述用于人机交互的通信系统，其特征在于，所述处理器的第一UART接口通过第一单片机连接2.4G模块，第二UART接口通过第二单片机连接RS485总线接口。
5.根据权利要求4所述用于人机交互的通信系统，其特征在于，所述通信系统还包括USB集线器，所述USB集线器输入端连接所述处理器的USB接口，所述USB集线器第一输出端通过所述USB转以太网芯片连接所述以太网模块，所述USB集线器第二输出端连接神经计算棒。
6.根据权利要求5所述用于人机交互的通信系统，其特征在于，所述处理器为rk3288芯片。
7.根据权利要求5所述用于人机交互的通信系统，其特征在于，所述处理器、所述4G模块和所述WIFI模块集成在一个芯片。
8.根据权利要求7所述用于人机交互的通信系统，其特征在于，所述芯片为SIM8950X。
9.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-8任一所述用于人机交互的通信系统。
CN201911329876.XA 2019-12-20 2019-12-20 一种用于人机交互的通信系统和机器人 Pending CN110995867A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911329876.XA CN110995867A (zh) 2019-12-20 2019-12-20 一种用于人机交互的通信系统和机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911329876.XA CN110995867A (zh) 2019-12-20 2019-12-20 一种用于人机交互的通信系统和机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110995867A true CN110995867A (zh) 2020-04-10

Family

ID=70073792

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911329876.XA Pending CN110995867A (zh) 2019-12-20 2019-12-20 一种用于人机交互的通信系统和机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110995867A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114364059A (zh) * 2022-01-11 2022-04-15 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 储物柜的通信方法和装置

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103037358A (zh) * 2012-12-24 2013-04-10 杭州浦禾通信技术有限公司 基于安卓系统的移动终端的网络通信方法及系统
US20130117766A1 (en) * 2004-07-12 2013-05-09 Daniel H. Bax Fabric-Backplane Enterprise Servers with Pluggable I/O Sub-System
CN103441996A (zh) * 2013-08-16 2013-12-11 上海理工大学 并发传输文件的方法及系统
CN105282211A (zh) * 2014-05-30 2016-01-27 苹果公司 长寿命的mptcp会话
CN107231349A (zh) * 2017-05-23 2017-10-03 北京邮电大学 一种在智能终端设备中实现mptcp协议的方法及装置
CN107984481A (zh) * 2017-12-23 2018-05-04 广东乐源数字技术有限公司 一种分体式居家康护机器人
CN108092990A (zh) * 2017-12-28 2018-05-29 广州华多网络科技有限公司 移动终端数据聚合传输设备
CN108965412A (zh) * 2018-06-29 2018-12-07 北京蜂盒科技有限公司 多网卡并存通信方法，装置，存储介质和终端设备
CN109739124A (zh) * 2018-12-25 2019-05-10 南京熊猫电子股份有限公司 多总线接口数据处理应用系统
CN109982409A (zh) * 2019-04-11 2019-07-05 深圳市智微智能科技开发有限公司 Android广告机WIFI映射以大网的方法、系统、广告机及存储介质

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130117766A1 (en) * 2004-07-12 2013-05-09 Daniel H. Bax Fabric-Backplane Enterprise Servers with Pluggable I/O Sub-System
CN103037358A (zh) * 2012-12-24 2013-04-10 杭州浦禾通信技术有限公司 基于安卓系统的移动终端的网络通信方法及系统
CN103441996A (zh) * 2013-08-16 2013-12-11 上海理工大学 并发传输文件的方法及系统
CN105282211A (zh) * 2014-05-30 2016-01-27 苹果公司 长寿命的mptcp会话
CN107231349A (zh) * 2017-05-23 2017-10-03 北京邮电大学 一种在智能终端设备中实现mptcp协议的方法及装置
CN107984481A (zh) * 2017-12-23 2018-05-04 广东乐源数字技术有限公司 一种分体式居家康护机器人
CN108092990A (zh) * 2017-12-28 2018-05-29 广州华多网络科技有限公司 移动终端数据聚合传输设备
CN108965412A (zh) * 2018-06-29 2018-12-07 北京蜂盒科技有限公司 多网卡并存通信方法，装置，存储介质和终端设备
CN109739124A (zh) * 2018-12-25 2019-05-10 南京熊猫电子股份有限公司 多总线接口数据处理应用系统
CN109982409A (zh) * 2019-04-11 2019-07-05 深圳市智微智能科技开发有限公司 Android广告机WIFI映射以大网的方法、系统、广告机及存储介质

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
薛开平等: "基于MPTCP的多路径传输优化技术综述", 《计算机研究与发展》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114364059A (zh) * 2022-01-11 2022-04-15 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 储物柜的通信方法和装置
CN114364059B (zh) * 2022-01-11 2024-02-23 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 储物柜的通信方法和装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103200026B (zh) 固件的升级方法及系统
US10313871B2 (en) Transferring information to a mobile device
CN103473141A (zh) 一种带外查看及修改bios设置选项的方法
CN111901164B (zh) Ocp nic网卡的适配控制方法、装置、设备及系统
CN101697128A (zh) 版本升级方法和装置
CN103345407A (zh) 控制电路、连通控制器、连通控制方法及主板
CN110990482A (zh) 异步数据库之间的数据同步方法及装置
CN103309784A (zh) 测试系统与测试方法
CN110995867A (zh) 一种用于人机交互的通信系统和机器人
CN105793839A (zh) 执行卸载
CN104092661A (zh) 虚拟机串口的通信方法及装置
CN113282527A (zh) 一种实现usb设备切换管理的方法、装置和主机
CN110401939B (zh) 一种低功耗蓝牙控制器链路层装置
CN113301141B (zh) 人工智能支持框架的部署方法和系统
CN102970375A (zh) 集群配置方法和装置
CN102789388A (zh) 基于bmc在mips架构服务器中增加网卡功能的方法及系统
CN114281890B (zh) 一种bios带外管理系统及方法
CN104615423A (zh) 多用户sca波形开发方法及装置
CN104468671A (zh) 一种配置信息处理方法、装置及相关设备
CN109362094B (zh) 移动终端wifi连接处理方法、移动终端及存储介质
CN102004667A (zh) 基于Linux的SOPC软硬件协同工作系统
CN102891888B (zh) 一种数据访问方法及相关设备、系统
CN103997528A (zh) 一种配网自动化终端及其实现方法
CN110351812B (zh) Wifi搜索网络功率控制方法、移动终端及存储介质
CN110568811A (zh) 一种基于web的plc控制器及其在线编程方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200410