CN110977934B - 一种无驱动穿戴式助力机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无驱动穿戴式助力机器人，该机器人的上肢模块关节可以选择采用棘轮关节单元或扭簧关节单元；其中扭簧关节单元中利用离合器的机理并采用扭簧刚度特性实现无动力助力，能够有效的减轻运动关节的负担；同时无需在关节处直接添加驱动机构；而棘轮关节单元中利用棘轮棘爪机构作为关节助力单元，在搬运重物时棘轮棘爪的锁定及解锁符合人体上肢关节运动的变化趋势，外骨骼能为手上重物提供刚性支撑或把负荷转移到臀部，能够有效减小搬运过程的能量消耗。

Description

一种无驱动穿戴式助力机器人

技术领域

本发明涉及助力机器人技术领域。

背景技术

随着工业的发展及各国对工人权益的逐渐重视，工人在工作中造成的肌肉骨骼损伤愈发成为一个令企业、工人困扰的问题。因工作造成的肌肉骨骼损伤不但影响工人的生活与健康，还要为工人支付医药费与赔偿金。而外骨骼能有效减少工人负荷，帮助工人使用正确的工作姿势，从而减少工人发生

肌肉骨骼系统损伤的情况，增加工作效率，保护工人的同时为企业带来更大的收益。当前外骨骼已经有不少研究，并已经陆续在工业、军事、康复医疗、户外运动等领域投入生产使用，但更多集中在有动力的助力外骨骼。

不过由于有动力助力外骨骼价格高昂、传感和控制系统复杂、可靠性低等因素，并没有大面积普及，而无动力助力外骨骼由于其无须动力，性价比高，结构简单可靠，因此更容易为企业所接受，渐渐开始受到人们的关注。无动力助力外骨骼可以存储、利用工作中未被身体利用的能量或将负荷转移到身体更强壮的地方，从而在不提供额外动力的情况下帮助工人节省体力和避免疲劳。无动力助力外骨骼的助力方式大体有三种：使用弹性元件存储及再利用运动中被浪费的能量，使用类似离合器或其它机构转移载荷，使用基于重力平衡原理的机械臂支撑重物。

在专利号CN105856196A的发明专利中，公开了一种膝关节外骨骼助力装置，由液压驱动机构、大腿杆件、凸轮机构、小腿杆件以及锁定机构组成，利用液压缸驱动设置在大腿杆件和小腿杆件之间的凸轮机构，使得大腿杆件和小腿杆件实现更贴近人体实际的转动。但是整个机械机构需要液压驱动提供动力，无法达到节能的效果。

在专利号CN206453957U的发明专利中，公开了一种膝关节负重助力外骨骼装置，由基座、大腿杆件、小腿杆件、滑台及丝杠、连接杆、脚底板及电机驱动组件组成，通过电机驱动丝杠滑台组件使得大腿和小腿组件能够实现符合人体运动学的运动特征，但是整个机构只能在固定的位置进行恢复性训练，便携性比较差不适合多种工作场景。

有动力外骨骼机器人不仅需要直接驱动每个关节，增加整体构型的复杂性及其装备的重量，而且需要对各关节实现联合运动控制，在传感和控制方面会很复杂。因此如何针对搬运工人工作的特点，结合仿生学设计满足人体运动学特性，提高穿戴式外骨骼对人体的助力效果，同时能够适用于搬运、流水线作业、手臂重复抬举作业等多种工作情况，是一个必须要考虑的问题。

发明内容

发明目的：本发明的目的是为操作工人提供助力的一种结构简单、安全节能、适用于搬运作业、流水装配作业、手臂重复抬举作业等多种工作情况的无驱动外骨骼机器人。

技术方案：为达到上述目的，本发明提供以下技术方案。

一种无驱动穿戴式助力机器人，包括上肢模块、背部模块，上肢模块位于背部模块的两侧；

所述上肢模块包括肩部平抬关节模块、肩部摆动关节模块、肘部弯曲关节模块；肩部平台关节模块与肩部摆动关节模块之间连接有滑动副；肩部摆动关节模块与肘部弯曲关节模块之间连接有上连接杆；

肩部平抬关节模块、肩部摆动关节模块、肘部弯曲关节模块为棘轮关节单元或扭簧关节单元其中之一；

所述棘轮关节单元包括相互转动的第一棘轮关节部分及第二棘轮关节部分，第一棘轮关节部分外侧固定有棘轮单元上端盖，第二棘轮关节部分外侧固定有棘轮单元下端盖；棘轮关节单元内包括内齿轮、不完全齿轮、拨片、棘爪、中心转轴、不完整棘轮、与不完整棘轮配合的拨片；内齿轮与第一棘轮关节部分内部连接；棘爪与拨片通过中心转轴与第二棘轮关节部分内部连接；内齿轮与不完全齿轮在同一平面啮合，不完全齿轮与拨片、棘爪通过周向定位固定在同一根中心转轴上，不完整棘轮上装有一对扭簧，当不完全齿轮与内齿轮完全脱离时，扭簧将棘爪压向不完整棘轮从而使内齿轮与不完全齿轮重新啮合；

所述扭簧关节单元包括主轴、第一扭簧关节部分、与第一扭簧关节部分相互转动的第二扭簧关节部分，第一扭簧关节部分外侧固定有扭簧单元上端盖、第二扭簧关节部分外侧固定有扭簧单元下端盖；主轴固定于第二扭簧关节部分内部并相对第一扭簧关节部分转动；第一扭簧关节内部设有螺钉，第二扭簧关节内部设有调档机构，该调档机构包括向内或向外滑动的两个挡块，主轴上缠绕有第一扭簧、第二扭簧，第一扭簧的一侧扭臂及第二扭簧的一侧扭臂均被所述螺钉挡住；第一扭簧的另一侧扭臂及第二扭簧的另一侧扭臂分别与所述挡块配合，与第一扭簧配合的挡块向内滑动而挡住第一扭簧的另一侧扭臂，向外滑动则与第一扭簧的另一侧扭臂脱离；与第二扭簧配合的挡块向内滑动而挡住第二扭簧的另一侧扭臂，向外滑动则与第二扭簧的另一侧扭臂脱离；所述第一扭簧与第二扭簧的刚度不同且旋向相反。

有益效果：与现有的技术相比，本发明具有以下优点：

（1）与传统的有动力式康复外骨骼机器人不同，本发明利用离合器的机理调节扭簧对扭簧关节单元产生的扭矩，及结合扭簧刚度特性实现无动力助力，能够有效的减轻运动关节的负担，而且便携安全成本更低；同时无需在关节处直接添加驱动机构，实现了轻量化的结构设计。

（2）利用棘轮棘爪机构作为关节助力单元，在搬运重物时棘轮棘爪的锁定及解锁符合人体上肢关节运动的变化趋势，外骨骼能为手上重物提供刚性支撑或把负荷转移到臀部，能够有效减小搬运过程的能量消耗。而且相对于关节处的电机驱动式外骨骼重量更轻便，也更节能。

（3）设计的扭簧关节单元具有调档功能，能够根据工作的不同环境调节关节刚度，为关节提供额外扭矩，更加符合需要灵活运动且运动不规律的关节运功，而且相对于关节处的电机驱动式外骨骼重量更轻便，也更节能。

（4）与其他外骨骼相比，采用模块化设计包括关节驱动模块以及关节支撑模块，具有模块化、通用性的特点。并且本发明有着比通常无动力助力外骨骼更高的自由度，实现了肩关节转心浮动的自适应调节。

进一步的，所述肩部摆动关节模块为棘轮关节单元，肘部弯曲关节模块扭簧关节单元。

进一步的，肩部平抬关节模块为扭簧关节单元；肩部摆动关节模块及肘部弯曲关节模块均为棘轮关节单元。

进一步的，还包括腰部模块、下肢模块；所述背部模块连接与腰部模块上方；下肢模块连接与腰部模块下方；所述下肢模块包括胯部平抬关节模块、大腿摆动关节模块、膝部弯曲关节模块；所述胯部平抬关节模块与大腿摆动关节模块之间连接有合页摆动件；所述大腿摆动关节模块与膝部弯曲关节模块之间连接有下连接杆；胯部平抬关节模块、大腿摆动关节模块、膝部弯曲关节模块为棘轮关节单元或扭簧关节单元其中之一。

进一步的，胯部平抬关节模块、大腿摆动关节模块、膝部弯曲关节模块全部为扭簧关节单元。

进一步的，大腿摆动关节模块及膝部弯曲关节模块为棘轮关节单元，胯部平抬关节模块为扭簧关节单元。

进一步的，所述背部模块设有向两侧延伸的翼板，并通过翼板上的翼板轴承座与上肢模块的肩部外摆内收关节相连使背部模块与上肢模块耦合；两个翼板轴承座对称固定在翼板两侧，背板两侧及下方有绑带连接杆，绑带连接杆上设有绑带。

进一步的，背部模块中间位置向下延伸有背板主轴，下肢模块上方设有臀部连接板，腰部模块上端设有背部连接杆与背部模块的背板主轴相连，腰部模块下端设有腰部连接板与下肢模块的臀部连接板相连而使背部模块、腰部模块以及下肢模块的耦合连接；腰部连接杆的端部连接有杆端关节轴承，腰部连接杆与背部连接杆之间连接有中部连接块，中部连接块上固定有弹簧固定板，在杆端关节轴承的两侧对称布置两个刚度相同的拉伸弹簧A和拉伸弹簧B，拉伸弹簧一端挂在弹簧固定板上，另一端与腰部连接板连接。中部连接块与背部连接杆之间连接有拉伸弹簧C。

进一步的，该助力机器人为左右对称结构。

进一步的，所述上肢模块、下肢模块上均设有若干绑带；背部模块设有绑带连接杆。

附图说明

图1是本发明中无驱动穿戴式助力机器人的主视图。

图2是无驱动穿戴式助力机器人的立体图。

图3是上肢模块的主视图。

图4是上肢模块的立体图。

图5是下肢模块的主视图。

图6是下肢模块的立体图。

图7是背部模块的主视图。

图8是背部模块的立体图。

图9是图7中A-A方向的剖视图。

图10是腰部模块的主视图。

图11是棘轮关节单元的主视图。

图12是图11中棘轮关节单元A-A方向剖视图。

图13是棘轮关节单元中内部器件配合的剖视图。

图14是扭簧关节单元的主视图。

图15是图14中扭簧关节单元A-A方向剖视图。

图16是扭簧关节单元中扭簧与调档机构配合的剖视示意图。

其中各部件命名如下：

1外骨骼框架、2上肢模块、3下肢模块、4背部模块、5腰部模块、6棘轮关节单元、7扭簧关节单元、8快拆固定夹机构；

21肩部外摆内收关节、22背部连接板、23肩部平抬关节模块、24滑动副、25肩臂铰接模块、26臂部外摆内收关节模块、27肩部连接板、28肩部摆动关节模块、29快拆固定夹、210螺旋锁紧机构、211肘部连接板、212肘部弯曲关节模块、213连接杆；

31胯部平抬关节模块、32臀部连接板、33合页摆动件、34大腿连接板、35大腿摆动关节模块、36小腿连接板、37膝部弯曲关节模块、38连接杆；

41背板、42绑带连接杆、43背板轴承座、44翼板、45翼板轴承座、46背板主轴、47背板外壳；

51腰部连接杆、52腰部连接板、53拉伸弹簧A、54拉伸弹簧B、55杆端关节轴承、56腰部关节A、57中部连接块、58弹簧固定板、59腰部关节B、510拉伸弹簧C、511弹簧固定块、512背部连接杆；

61棘轮单元上端盖、62内齿轮、63底座、64阻尼轴、65不完整棘轮、66棘轮单元下端盖、67锁紧螺母、68中心转轴、69不完全齿轮、610衬套、611棘爪、612拨片、613扭簧；

71扭簧中心轴、72扭簧单元上端盖、73扭簧A、74扭簧B、75扭簧单元下端盖、76锁紧螺母、77阶梯轴套、78、调档机构、79传动螺母、710挡块、711衬套、711螺钉、731扭簧A一扭臂、732扭簧A另一扭臂、741扭簧B一扭臂、742扭簧B另一扭臂。

具体实施方式

结合说明书附图，详细说明本发明的具体实施方式。

如图1、图2所示，整体的外骨骼框架1并联穿戴在人体上，主要由上肢模块2、背部模块4、腰部模块5以及下肢模块3构成。在各关节位置可以有棘轮关节单元6和扭簧关节单元7两种助力关节单元相互替换，外骨骼1左右两侧模块对称分布且零件完全相同。

如图3、图4所示，上肢模块2共有7个关节，其中包括6个转动关节和1个平动关节，肩部外摆内收关节 21安装在背板41上，肩部平抬关节模块 23、肩部摆动关节模块 28以及肘部弯曲关节模块 212可安装助力关节单元，滑动副 24是由导向平键与导向槽组合的滑动副，滑动副 24的轴内有刚度较小的压缩弹簧可以防止零件晃动，其余关节为铰链连接的转动副。肩部摆动关节模块 28和肘部弯曲关节模块 212之间安装有快拆固定夹29，有利于快速拆装助力关节单元，同时在背部连接板22、肩部连接板27、肘部连接板211连接有螺旋锁紧机构210用于调整连接杆213长度，可以适用于不同身高的使用者。铰链内有衬套防止铰链轴的磨损，用轴端挡盖做轴向固定。肩部摆动关节模块 28安装棘轮关节单元6，肘部弯曲关节模块 212安装扭簧关节单元7，这种主力单元的组合安装适用于装配作业；而对于搬运作业，肩部摆动关节模块 28和肘部弯曲关节模块 212都更换安装为棘轮关节单元6，肩部平抬关节模块 23处则安装扭簧关节单元7，但具体安装的助力关节单元与安装方向可以结合具体的工作情况进行调整。

如图7至图9所示，背部模块4通过翼板44上的翼板轴承座45与上肢模块2的肩部外摆内收关节21相连，实现背部模块4与上肢模块2的耦合。两个翼板轴承座45对称固定在翼板44两侧，而翼板44连接在背板轴承座43上。背板41两侧及下方有绑带连接杆42，绑带和垫片可以绑在连接杆42上，通过安装背带可以将背板41固定在背部。在背板主轴46和两个翼板肩部外摆内收关节21上都安装有快拆固定夹29装置可用于调节高度大小。

如图10所示，腰部模块5上端通过背部连接杆512与背部模块4的背板主轴46相连，下端通过腰部连接板52与下肢模块3的臀部连接板32相连，实现背部模块4、腰部模块5以及下肢模块3的耦合连接。这种可活动的腰部模块5有3个自由度，可满足腰部的屈伸、侧弯、轴向扭转。腰部关节A 56负责提供腰部侧屈自由度，在腰部连接杆51的端部螺纹连接杆端关节轴承55，在杆端关节轴承55的两侧对称布置两个刚度相同的拉伸弹簧A 53和拉伸弹簧B54，拉伸弹簧一端挂在弹簧固定板58上，另一端与腰部连接板52的螺栓连接。腰部关节B 59提供腰部屈伸自由度，拉伸弹簧C 510一端挂在中部连接块57上，另一端与背部连接杆512上的弹簧固定块511连接。在背板41连接的背部连接杆512可以通过快拆固定夹29调整长度，适应不同身高的人。

如图5、图6所示，下肢模块3有5个关节，其中胯部平抬关节模块 31、大腿摆动关节模块 35和膝部弯曲关节模块 37可装助力关节单元。下肢在工人工作时不常活动，所以下肢模块3的关节回转机构中全部安装扭簧关节单元7，但若是工人需长期保持一个姿势则可以在膝关节或者髋关节回转机构中装入棘轮关节单元8。下肢模块3中的末端连接杆38直接接地，起到支撑作用。下肢模块3主要作用为将上肢模块2、腰部模块4转移到胯部的负荷再转移到地面，减小跨部及腿部负担。若工人负荷不大时可以将下肢模块3拆去，不影响其他模块发挥效果。

如图11至图13所示，棘轮关节单元6和扭簧关节单元7是两种助力方式不同的可旋转关节模块。使用扭簧73作为助力元件，能够为关节提供额外转矩，主要用于关节需灵活运动且运动不规律的情况。使用棘轮65作为主要助力元件，当棘轮65与棘爪611锁死时外骨骼1能为手上重物提供刚性支撑或把负荷转移到臀部。

棘轮关节单元6中内齿轮62与不完全齿轮69在同一平面啮合，不完全齿轮69与拨片612、棘爪611通过周向定位固定在同一根中心转轴68上，不完整棘轮65上装有一对扭簧613，当不完全齿轮69与内齿轮62完全脱离时，扭簧613能够将棘爪611压向不完整棘轮65从而使内齿轮62与不完全齿轮69重新啮合。由于中心轴68基本没有轴向力，可以用轴用弹性挡圈轴向定位，中心轴68与底座63孔接触处加衬套610减小磨损。内齿轮62与关节回转机构的一侧固连，棘爪611与拨片612通过中心转轴68与关节回转机构的另一侧固连，两侧可实现相对转动。在搬运物体这一过程，棘轮关节单元6可分为四个工作阶段：从下蹲开始到拿到物体，此时内齿轮62带动不完全齿轮69旋转，使与不完全齿轮69固连的拨片612转动直至抵住不完整棘轮65的正接触面，并推动不完整棘轮65逆时针旋转。当不完全齿轮69与内齿轮62脱离后，内齿轮62继续转动不会带动拨片612旋转，因此在运动的第一阶段拨片612只能将不完整棘轮65推过确定的角度，且内齿轮62可以转过任意的角度；在拿到物体开始抬起的初段，内齿轮62转动能够带动不完全齿轮69及其相连的元件转动，而棘爪611会与不完整棘轮65接触并推动不完整棘轮65直至相互锁死。由于不完整棘轮65与棘爪611处于锁死状态，故不完全齿轮69与内齿轮62也无法转动，保证关节锁死，为重物直接提供刚性支撑；在搬运动作的末期准备放下货物的时候，拨片612抵住不完整棘轮65的反接触面并推动不完整棘轮65转过一定角度，这一动作即完成了不完整棘轮65的解锁，此后内齿轮62可以转过任意角度；搬运动作结束放下货物，由于在上一阶段，拨片612使不完整棘轮65转了一定角度，所以棘爪611与不完整棘轮65不会啮合，此时不完整棘轮65与棘爪611无法相互锁住，关节可以自由转动，工人手臂可以自由放下，恢复到搬运的初始位置。此棘轮关节单元6可以应用于不同的关节中实现助力。

如图14至图16所示，扭簧关节单元7中的调档机构78固定在下端盖75上，调档机构78通过螺旋传动可令挡块710在滑槽内前后滑动，从而使挡块710挡住扭簧A 73的扭臂731和扭簧B 74的扭臂741，当扭簧单元上端盖72和下端盖75发生相对转动时，由于扭簧A 73或扭簧B 74的另一侧扭臂732、742被固定在上端盖72上的螺钉712挡住，扭簧扭转角增大，从而为关节提供一个额外的扭矩。扭簧中心轴71通过螺钉紧固在下端盖75，下端盖75孔与轴间留有间隙以避免因加工误差导致连接不稳固。中心轴71上装有衬套711以避免扭簧转动时对中心轴71的磨损，扭簧A 73和扭簧B 74套在衬套711外侧。阶梯轴套77大端与轴肩将两个扭簧定位在中心轴71上，阶梯轴套77小端则为轴承提供内圈的轴向定位。两个轴承面对面布置，外圈通过上端盖72的挡肩做轴向定位，且轴承的内圈通过锁紧螺母76定位。下端盖75外壳部分有一方形缺口，用于安放调档机构78。通过旋转传动螺母控制挡块710伸出或缩回，调档机构78共能提供四个档位，对应四种刚度：两种扭簧都被不工作；两种不同刚度的扭簧只有一个工作；以及两种扭簧并联同时工作。此扭簧关节单元7可以应用于不同的关节中实现助力。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下， 还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种无驱动穿戴式助力机器人，包括上肢模块、背部模块，上肢模块位于背部模块的两侧；

其特征在于：所述上肢模块包括肩部平抬关节模块、肩部摆动关节模块、肘部弯曲关节模块；肩部平台关节模块与肩部摆动关节模块之间连接有滑动副；肩部摆动关节模块与肘部弯曲关节模块之间连接有上连接杆；

肩部平抬关节模块、肩部摆动关节模块、肘部弯曲关节模块为棘轮关节单元或扭簧关节单元其中之一；

所述棘轮关节单元包括相互转动的第一棘轮关节部分及第二棘轮关节部分，第一棘轮关节部分外侧固定有棘轮单元上端盖，第二棘轮关节部分外侧固定有棘轮单元下端盖；棘轮关节单元内包括内齿轮、不完全齿轮、棘爪、中心转轴、不完整棘轮、与不完整棘轮配合的拨片；内齿轮与第一棘轮关节部分内部连接；棘爪与拨片通过中心转轴与第二棘轮关节部分内部连接；内齿轮与不完全齿轮在同一平面啮合，不完全齿轮与拨片、棘爪通过周向定位固定在同一根中心转轴上，不完整棘轮上装有一对扭簧，当不完全齿轮与内齿轮完全脱离时，扭簧将棘爪压向不完整棘轮从而使内齿轮与不完全齿轮重新啮合；

所述扭簧关节单元包括主轴、第一扭簧关节部分、与第一扭簧关节部分相互转动的第二扭簧关节部分，第一扭簧关节部分外侧固定有扭簧单元上端盖、第二扭簧关节部分外侧固定有扭簧单元下端盖；主轴固定于第二扭簧关节部分内部并相对第一扭簧关节部分转动；第一扭簧关节内部设有螺钉，第二扭簧关节内部设有调档机构，该调档机构包括向内或向外滑动的两个挡块，主轴上缠绕有第一扭簧、第二扭簧，第一扭簧的一侧扭臂及第二扭簧的一侧扭臂均被所述螺钉挡住；第一扭簧的另一侧扭臂及第二扭簧的另一侧扭臂分别与所述挡块配合，与第一扭簧配合的挡块向内滑动而挡住第一扭簧的另一侧扭臂，向外滑动则与第一扭簧的另一侧扭臂脱离；与第二扭簧配合的挡块向内滑动而挡住第二扭簧的另一侧扭臂，向外滑动则与第二扭簧的另一侧扭臂脱离；所述第一扭簧与第二扭簧的刚度不同且旋向相反。

2.根据权利要求1所述的助力机器人，其特征在于：所述肩部摆动关节模块为棘轮关节单元，肘部弯曲关节模块为扭簧关节单元。

3.根据权利要求1所述的助力机器人，其特征在于：肩部平抬关节模块为扭簧关节单元；肩部摆动关节模块及肘部弯曲关节模块均为棘轮关节单元。

4.根据权利要求1或2或3所述的助力机器人，其特征在于：还包括腰部模块、下肢模块；所述背部模块连接于腰部模块上方；下肢模块连接于腰部模块下方；所述下肢模块包括胯部平抬关节模块、大腿摆动关节模块、膝部弯曲关节模块；所述胯部平抬关节模块与大腿摆动关节模块之间连接有合页摆动件；所述大腿摆动关节模块与膝部弯曲关节模块之间连接有下连接杆；胯部平抬关节模块、大腿摆动关节模块、膝部弯曲关节模块为棘轮关节单元或扭簧关节单元其中之一。

5.根据权利要求4所述的助力机器人，其特征在于：胯部平抬关节模块、大腿摆动关节模块、膝部弯曲关节模块全部为扭簧关节单元。

6.根据权利要求5所述的助力机器人，其特征在于：大腿摆动关节模块及膝部弯曲关节模块为棘轮关节单元，胯部平抬关节模块为扭簧关节单元。

7.根据权利要求4所述的助力机器人，其特征在于：所述背部模块设有向两侧延伸的翼板，并通过翼板上的翼板轴承座与上肢模块的肩部外摆内收关节相连使背部模块与上肢模块耦合；两个翼板轴承座对称固定在翼板两侧，背板两侧及下方有绑带连接杆，绑带连接杆上设有绑带。

8.根据权利要求4所述的助力机器人，其特征在于：背部模块中间位置向下延伸有背板主轴，下肢模块上方设有臀部连接板，腰部模块上端设有背部连接杆与背部模块的背板主轴相连，腰部模块下端设有腰部连接板与下肢模块的臀部连接板相连而使背部模块、腰部模块以及下肢模块的耦合连接；腰部连接杆的端部连接有杆端关节轴承，腰部连接杆与背部连接杆之间连接有中部连接块，中部连接块上固定有弹簧固定板，在杆端关节轴承的两侧对称布置两个刚度相同的拉伸弹簧A和拉伸弹簧B，拉伸弹簧A、拉伸弹簧B的一端均挂在弹簧固定板上，另一端与腰部连接板连接；中部连接块与背部连接杆之间连接有拉伸弹簧C。

9.根据权利要求1所述的助力机器人，其特征在于：该助力机器人为左右对称结构。

10.根据权利要求1所述的助力机器人，其特征在于：所述上肢模块、下肢模块上均设有若干绑带；背部模块设有绑带连接杆。

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