CN110952517B - 一种自动化水草清理机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动化水草清理机器人，包括：水面漂浮机构，其上连接有第一驱动装置；水草切割粉碎装置，连接在水面漂浮机构上；水草收集装置，连接在水面漂浮机构上；控制器、电源，均设置在水面漂浮机构上，控制器与所述第一驱动装置、水草切割粉碎装置、电源电连接。清理水草时，通过控制器控制水面漂浮机构在水面运动，同时通过控制器控制水草切割粉碎装置将水中水草切割粉碎，然后控制器控制水草收集装置将切割粉碎后的水草收集，避免切割粉碎后的水草污染水面；上述技术方案通过控制器控制实现自动快速完成切割粉碎、收集这些工序，便于快速清理水草，与现有人工切割水草后人工捕捞收集水草相比，劳动强度小，且清理方便。

Description

一种自动化水草清理机器人

技术领域

本发明涉及水草清理技术领域，特别涉及一种自动化水草清理机器人。

背景技术

水下植物的大量生长会消耗水体中的养分，影响水面外观及水质。目前通常通过人工划船或者在河岸采用水草清理设备对水草等进行清理，人工劳动强度大，且清理不方便。

发明内容

本发明提供一种自动化水草清理机器人，用以解决上述技术问题。

一种自动化水草清理机器人，包括：

水面漂浮机构，所述水面漂浮机构上连接有第一驱动装置，用于驱动水面漂浮机构；

水草切割粉碎装置，连接在所述水面漂浮机构上；

水草收集装置，连接在所述水面漂浮机构上，用于将经水草切割粉碎装置粉碎后的水草收集；

控制器、电源，均设置在水面漂浮机构上，所述控制器与所述第一驱动装置、水草切割粉碎装置、电源电连接。

优选的，所述水面漂浮机构包括船体；

所述第一驱动装置包括：若干第一壳体，对称设置在船体两侧，所述第一壳体一侧与船体侧面固定连接，所述第一壳体连接有驱动组件；

所述驱动组件包括：

第一驱动电机，安装在第一壳体内，所述第一驱动电机的输出轴水平设置；

第一锥齿轮，固定套接在第一驱动电机的输出轴上；

第一转动杆，竖直设置，且位于第一壳体内，所述第一转动杆两端与第一壳体上下两端内壁转动连接，所述第一转动杆下端贯穿至第一壳体下端下方；

第二锥齿轮，位于第一壳体内、且固定套接在第一转动杆上，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合传动；

第二壳体，与所述第一转动杆下端固定连接；

第二驱动电机，安装在第二壳体内，所述第二驱动电机的输出轴水平设置；

第二转动杆，所述第二转动杆平行于所述第二驱动电机的输出轴，所述第二转动杆通过轴承座转动连接在第二壳体内，且第二转动杆第一端与第二驱动电机的输出轴固定连接，第二端贯穿第二壳体远离船体一侧；

螺旋桨，固定连接在第二转动杆第二端；

所述第一驱动电机、第二驱动电机均与控制器电连接。

优选的，所述水草切割粉碎装置包括：

入水收集切割装置，用于入水切割收集水草；

粉碎组件；

水草输送装置，用于将入水收集切割装置收集的水草输送至粉碎组件的水草入口，所述粉碎组件的水草出口与水草收集装置的水草入口连接；

所述入水收集切割装置、粉碎组件、水草输送装置分别与控制器电连接。

优选的，所述入水收集切割装置包括：

两个第一固定块，固定连接在船体的左侧面或右侧面的前后两侧，或船头前端左右两侧，所述第一固定块中空；

进料斗，所述进料斗底端设有排水孔，所述进料斗上端通过第一转轴转动连接在两个第一固定块之间，所述进料斗下端用于伸入水面以下，所述第一转轴第一端伸入一个第一固定块内侧；

第三驱动电机，安装在靠近第一转轴第一端的第一固定块内，所述第三驱动电机的输出轴平行于所述第一转轴；

第三齿轮，固定套接在第三驱动电机的输出轴上；

第四齿轮，固定套接在第一转轴的输出轴上，所述第四齿轮与第三齿轮啮合传动；

电动切割刀，设置在进料斗内侧，所述第三驱动电机、电动切割刀均与控制器电连接。

优选的，所述水草收集装置包括：第三箱体；

所述水草输送装置包括：

第一箱体，固定连接在第三箱体顶端，所述第一箱体靠近入水收集切割装置的一侧设有第一开口；

第一倾斜板，倾斜朝上设置在第一箱体和入水收集切割装置之间，所述第一倾斜板下端通过第一连接支架固定连接在第三箱体顶端，所述第一倾斜板的低端从所述第一开口延伸至第一箱体内，所述第一倾斜板的高端靠近入水收集切割装置；

皮带传送装置，位于第一箱体内底部，第一端靠近第一倾斜板的低端设置且位于第一倾斜板的低端下方，所述皮带传送装置第二端与粉碎组件进口连通，所述皮带传送装置由控制器控制驱动。

优选的，所述粉碎组件包括：

第二箱体，所述第二箱体一侧固定连接在第一箱体及第三箱体远离入水收集切割装置的一侧，且第二箱体该侧设置所述粉碎组件进口，所述第二箱体内底端从远离第三箱体一侧到靠近第三箱体一侧高度逐渐减小；

第二倾斜板，倾斜朝上设置，所述第二倾斜板下端通过第二连接支架与第三箱体远离入水收集切割装置的一侧固定连接，所述第二倾斜板的高端靠近所述皮带传送装置的第二端；

第三壳体，固定连接在第二箱体远离第三箱体的一侧内壁；

第四驱动电机，安装在第三壳体内，且所述第四驱动电机的输出轴水平设置，所述第四驱动电机与控制器电连接；

第二转轴，所述第二转轴上设有粉碎刀片，所述第二转轴平行于所述第四驱动电机的输出轴设置、且位于第二倾斜板的低端的下方，所述第二转轴两端分别与第三壳体和第三箱体相互靠近的一侧转动连接，且所述第二转轴一端伸入所述第三壳体内与第四驱动电机的输出轴固定连接；

第二开口，位于第二转轴下方，所述第二开口贯通第二箱体和第三箱体相互连接的一侧。

优选的，所述水草收集装置的水草存储腔内顶端设置高度传感器；

所述皮带传送装置通过皮带驱动装置驱动，所述皮带传送装置连接有速度传感器，用于测量皮带的输送速度，所述高度传感器控制器电连接，所述控制器通过信号传输电路与速度传感器电连接，所述控制器通过控制电路与皮带驱动装置连接，所述控制器还连接有报警器；

所述信号传输电路包括：

第三运算放大器，同相输入端与速度传感器连接；

第五电阻，一端与第三运算放大器反相输入端连接，另一端与第三运算放大器输出端连接；

第五电容， 一端与第三运算放大器反相输入端连接，另一端与第三运算放大器输出端连接；

第二运算放大器，同相输入端与速度传感器连接；

第四电阻，一端与第二运算放大器反相输入端连接，另一端与第二运算放大器输出端连接；

第六电容，一端与第二运算放大器反相输入端连接，另一端与第二运算放大器输出端连接；

可调电阻，一端与第二运算放大器反相输入端连接，另一端与第三运算放大器反相输入端连接；

第二电阻，一端与第三运算放大器输出端连接；

第三电阻，一端与第二运算放大器输出端连接；

第一运算放大器，反相输入端与第二电阻另一端连接，同相输入端与第三电阻另一端连接，输出端与控制器连接；

第一电阻，一端与第一运算放大器反相输入端连接，另一端与第一运算放大器输出端连接；

第四电容，一端与第一运算放大器反相输入端连接，另一端与第一运算放大器输出端连接；

所述控制电路包括：

第六电阻，一端与控制器连接；

第七运算放大器，反相输入端与第六电阻另一端连接，同相输入端接地；

第一电容，一端与第七运算放大器反相输入端连接，另一端与第七运算放大器输出端连接；

第七电阻，一端与第七运算放大器输出端连接；

第五运算放大器，反相输入端与第七电阻另一端连接；

第七电容，一端与第五运算放大器反相输入端连接，另一端与第五运算放大器输出端连接；

第六运算放大器，输出端与第五运算放大器同相输入端连接，所述第六运算放大器反相输入端通过第十二电阻与第六运算放大器输出端连接；

晶体二极管，正极与第五运算放大器输出端连接；

晶体三极管，基极通过第十七电阻与晶体二极管负极连接，发射极连接电源；

第八电阻，一端与晶体二极管负极连接，另一端与晶体三极管发射极连接；

第九电阻，一端与晶体三极管基极连接，另一端与晶体三极管发射极连接；

第三电容，一端与晶体三极管发射极及电源连接，另一端接地；

第十电阻，一端与第六运算放大器同相输入端连接，另一端与晶体三极管集电极连接；

第二电容，一端与第六运算放大器同相输入端连接，另一端接地；

第十一电阻，第一端与晶体三极管集电极连接，第二端通过第十五电阻与第六运算放大器反相输入端连接，第二端还通过第八电容接地；

第十三电阻，一端与第十一电阻第二端连接；

第四运算放大器，同相输入端与第十三电阻另一端连接，反相输入端与输出端连接，输出端连接皮带驱动装置；

第十六电阻，一端与第十一电阻第二端连接，另一端接地。

优选的，所述进料斗位于第三箱体左侧或右侧，所述第三箱体的水草进口设置在远离进料斗的一侧，所述第三箱体靠近进料斗的一侧设有可开合的箱门，所述第三箱体内底端从远离箱门一侧到靠近箱门一侧高度逐渐降低；

所述水草收集装置还包括：

第四壳体，固定连接在第三箱体内顶端，所述第四壳体内底端设有滑槽；

齿条，水平滑动连接在第四壳体内，所述齿条顶端设有齿，所述齿条底端一侧设有滑块，所述滑块在所述滑槽内滑动；

第三转轴，沿第三箱体前后方向水平设置，所述第三转轴上固定套接有第七齿轮和第六齿轮，所述第七齿轮与所述齿条啮合传动；

第五驱动电机，安装在第三壳体内，所述第五驱动电机的输出轴平行于第三转轴，所述第五驱动电机的输出轴上固定套接第五齿轮，所述第五齿轮与第六齿轮啮合传动；

电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩端竖直朝下设置，所述电动伸缩杆固定端与齿条底端远离滑块的一侧固定连接；

按压板，固定连接在电动伸缩杆的伸缩端；

固定座，安装在船体内，所述固定座顶端设置若干电动缸，所述电动缸伸缩端竖直朝上设置，所述电动缸固定端与固定座顶端固定连接，所述电动缸伸缩端与第三箱体固定连接；

所述第五驱动电机、电动伸缩杆分别与控制器电连接。

优选的，所述水草收集装置还包括：

所述第三箱体上连接的进水管，所述进水管远离第三箱体的一端与水源可拆卸连接，所述进水管上连接水泵，所述第三箱体底端连接有排水管；

喷头，连接在所述齿条远离滑块的一侧，所述喷头通过软管与所述进水管连接；

管道，竖直连接在第三壳体内、且位于齿条前侧或后侧，所述管道上端依次贯穿第三壳体顶端和第三箱体顶端，所述第三壳体内底端位于管道内设有微型风机或风扇，所述管道下端贯穿壳体下端；

第二固定块，所述第二固定块后侧固定连接在第三箱体前侧面顶部；

缸体，固定连接第二固定块顶端；

活塞，水平滑动连接在所述缸体内，所述活塞一侧固定连接有水平螺纹杆；

筒体，平行于所述水平螺纹杆，所述筒体与所述缸体远离活塞的一侧转动连接，所述筒体内设有内螺纹，所述水平螺纹杆与所述内螺纹螺纹配合；

第五壳体，固定连接在第二固定块顶端，且位于缸体远离活塞的一侧，所述筒体远离活塞的一端伸入所述第五壳体内；

第六驱动电机，安装在所述第五壳体内，所述第六驱动电机的输出轴平行于筒体，所述第六驱动电机的输出轴与筒体远离活塞的一端固定连接；

两个进液管，连接在缸体上，且位于活塞远离水平螺纹杆的一侧；

两个清洁液存储箱，设置在第三箱体外壁，所述两个清洁液存储箱存储不同的清洁液，所述两个进液管分别与两个清洁液存储箱的排液口连接；

排液管，一端连接在缸体上，且位于活塞远离水平螺纹杆的一侧，所述排液管另一端与第三箱体连通；

所述水泵、微型风机或风扇、第六驱动电机分别与控制器电连接。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明结构示意图。

图2为图1中入水收集切割装置的结构示意图。

图3为图2的右视内部结构示意图。

图4为本发明船体设置第一驱动装置的结构示意图。

图5为图4的左视内部结构示意图。

图6为本发明电动切割刀的一种实施例的结构示意图。

图7为本发明第三箱体的主视内部结构示意图。

图8为图7中第三箱体的主视外部结构示意图。

图9为图7中第四壳体的左视内部结构示意图。

图10 为本发明信号传输电路和控制电路的电路图。

图中：1、水面漂浮机构；11、船体；2、水草切割粉碎装置；21、入水收集切割装置；211、第一固定块；212、进料斗；213、第三驱动电机；214、第三齿轮；215、第四齿轮；216、电动切割刀；2161、转动刀片；2162、固定刀片；2163、第三固定块；217、第一转轴；22、水草输送装置；221、第一箱体；222、第一倾斜板；2221、第一连接支架；223、皮带传送装置；23、粉碎组件；231、第二箱体；2311、粉碎组件进口；232、第二倾斜板；2321、第二连接支架；233、第三壳体；234、第四驱动电机；235、第二转轴；2351、粉碎刀片；236、第二开口；3、第一驱动装置；31、第一壳体；32、驱动组件；321、第一驱动电机；322、第一锥齿轮；323、第一转动杆；324、第二锥齿轮；325、第二壳体；326、第二驱动电机；327、第二转动杆；328、螺旋桨；4、水草收集装置；41、第三箱体；42、第四壳体；43、齿条；44、滑块；45、第三转轴；46、第五齿轮；47、第六齿轮；48、第七齿轮；49、第五驱动电机；410、电动伸缩杆；411、按压板；412、喷头；413、固定座；414、电动缸；415、管道；416、微型风机或风扇；417、第二固定块；418、活塞；419、水平螺纹杆；420、筒体；421、第五壳体；422、第六驱动电机；423、进液管；424、滑槽；425、缸体；5、排水管；R1、第一电阻；R2、第二电阻；R3、第三电阻；R4、第四电阻；R5、第五电阻；R6、第六电阻；R7、第七电阻；R8、第八电阻；R9、第九电阻；R10、第十电阻；R11、第十一电阻；R12、第十二电阻；R13、第十三电阻；R14、可调电阻；R15、第十五电阻；R16、第十六电阻；R17、第十七电阻；C1、第一电容；C2、第二电容；C3、第三电容；C4、第四电容；C5、第五电容；C6、第六电容；C7、第七电容；C8、第七电容；U1、第一运算放大器；U2、第二运算放大器；U3、第三运算放大器；U4、第四运算放大器；U5、第五运算放大器；U6、第六运算放大器；U7、第七运算放大器；Q、晶体三极管；D、晶体二极管。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案以及技术特征可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明实施例提供了一种自动化水草清理机器人，如图1-8所示，包括：

水面漂浮机构1，所述水面漂浮机构1上连接有第一驱动装置3，用于驱动水面漂浮机构1；

水草切割粉碎装置2，连接在所述水面漂浮机构1上，用于切割及粉碎水草；

水草收集装置4，连接在所述水面漂浮机构1上，用于将经水草切割粉碎装置2粉碎后的水草收集；

控制器、电源，均设置在水面漂浮机构1上，所述控制器与所述第一驱动装置3、水草切割粉碎装置2、电源电连接。优选的，所述控制器可为可编程控制器，便于编程实现自动化工作，所述控制器可无线通信连接手持式控制器，通过手持式控制器控制机械手工作，所述手持式控制器为设有控制按键的手持式控制器；

上述技术方案的工作原理和有益效果为：

清理水草时，通过控制器控制水面漂浮机构在水面运动，同时通过控制器控制水草切割粉碎装置将水中水草切割粉碎，然后控制器控制水草收集装置将切割粉碎后的水草收集，避免切割粉碎后的水草污染水面；上述技术方案通过控制器控制实现自动快速完成切割粉碎、收集这些工序，便于快速清理水草，与现有人工切割水草后人工捕捞收集水草相比，劳动强度小，且清理方便。

在一个实施例中，如图1、4-5所示，所述水面漂浮机构1包括船体11；

所述第一驱动装置3包括：若干第一壳体31，对称设置在船体11两侧（如在船体长度方向两侧），所述第一壳体31一侧与船体11侧面固定连接，所述第一壳体31连接有驱动组件32；

所述驱动组件32包括：

第一驱动电机321，安装在第一壳体31内，所述第一驱动电机321的输出轴水平设置；

第一锥齿轮322，固定套接在第一驱动电机321的输出轴上；

第一转动杆323，竖直设置，且位于第一壳体31内，所述第一转动杆323两端与第一壳体上下两端内壁转动连接，所述第一转动杆323下端贯穿至第一壳体31下端下方；

第二锥齿轮324，位于第一壳体内、且固定套接在第一转动杆323上，所述第一锥齿轮322与第二锥齿轮324啮合传动；

第二壳体325，与所述第一转动杆323下端固定连接；

第二驱动电机326，安装在第二壳体325内，所述第二驱动电机326的输出轴水平设置；

第二转动杆327，所述第二转动杆327平行于所述第二驱动电机326的输出轴，所述第二转动杆327通过轴承座（可如图5所示，在第二壳体内左侧壁和上端均设置轴承座，轴承座为现有技术，在此不再赘述）转动连接在第二壳体325内，且第二转动杆327第一端与第二驱动电机326的输出轴固定连接（如可通过联轴器连接），第二端贯穿第二壳体325远离船体11一侧；

螺旋桨328，固定连接在第二转动杆327第二端；

所述第一驱动电机321、第二驱动电机326均与控制器电连接（由控制器控制工作）。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：控制器控制第二驱动电机转动，通过第二转动杆带动螺旋桨转动，在水的推力下使得船体运动；当需要对船体转向时，控制器在第一驱动电机转动，通过第一锥齿轮和第二锥齿轮带动第一转动杆转动，从而带动第二壳体转动，实现转向，上述技术方案便于控制船体前进及转向，船体驱动运行方便，从而便于船体运行来清理水草；且将第一驱动电机、第二驱动电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮均设置在对应的第一壳体或第二壳体内，便于保护，防止进水。

在一个实施例中，如图1-8所示，所述水草切割粉碎装置2包括：

入水收集切割装置21，用于入水切割收集水草；

粉碎组件23；

水草输送装置22，用于将入水收集切割装置21收集的水草输送至粉碎组件23的水草入口，所述粉碎组件23的水草出口与水草收集装置4的水草入口连接；

所述入水收集切割装置、粉碎组件、水草输送装置分别与控制器电连接（由控制器控制工作）。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：上述结构通过入水收集切割装置21来入水切割收集水草，然后通过水草输送装置22，将入水收集切割装置21收集的水草输送至粉碎组件23内，进行切割粉碎后，输送至水槽收集装置，上述结构便于保证运动的连贯性，所述入水收集切割装置、粉碎组件、水草输送装置分别与控制器电连接（由控制器控制工作），通过控制器控制实现自动快速完成入水切割、输送、切割粉碎、收集这些工序，便于快速清理水草，且清理方便。

在一个实施例中，如图1-2所示，所述入水收集切割装置21包括：

两个第一固定块211，固定连接在船体11的左侧面或右侧面的前后两侧（优选的，可固定在船体的船头前方左右两侧，实现从船体的船头前方入水收集切割；或者固定在船体的长度方向两侧，实现从侧面入水切割，与所述第一壳体间隔分布，防止干扰第一壳体的工作），所述第一固定块211中空；

进料斗212，所述进料斗212底端设有排水孔，所述进料斗212上端通过第一转轴217转动连接在两个第一固定块211之间，所述进料斗212下端用于伸入水面以下，所述第一转轴217第一端伸入一个第一固定块211内侧；

第三驱动电机213，安装在靠近第一转轴217第一端的第一固定块内，所述第三驱动电机213的输出轴平行于所述第一转轴217；

第三齿轮214，固定套接在第三驱动电机213的输出轴上；

第四齿轮215，固定套接在第一转轴217的输出轴上，所述第四齿轮215与第三齿轮214啮合传动；优选的，在一种实施方式中，进料斗也可通过机械臂连接转动入水，而不需要设置第三驱动电机及对应的齿轮；在另一种实施方式中，上述进料斗包括固定板和伸缩部，固定板和伸缩部之间提高电动伸缩缸固定连接，伸缩部结构参照图2中212所指结构，固定部提高所述第一转轴转动连接在两个第一固定块之间，便于调节入水深度。

电动切割刀216，设置在进料斗212内侧，所述第三驱动电机213、电动切割刀216均与控制器电连接（由控制器控制工作）。优选的，所述电动切割刀进而采用图6所示结构，电动切割刀包括：固定刀片，所述进料斗212内底端设有凹槽，所述固定刀片2162固定连接在所述凹槽内，所述凹槽内位于固定刀片2162一侧设有第三固定块2163，转动刀片2161与第三固定块一侧通过转轴转动连接，与所述固定刀片配合切割，第三固定块与第四转轴连接结构可参照图3，此时，第三转轴即对应图3中第一转轴217，第三固定块对应第一固定块，此时可只设置一个第三固定块，第三转轴两端与第三固定块两端内壁转动连接，第三转轴一端伸出第三固定块外连接所述转动刀片，通过上述第三驱动电机驱动；

上述技术方案的工作原理和有益效果为：上述便于入水切割，且通过进料斗收集切割后的水草，实现自动切割收集，且能够避免切割后的水草掉落污染水面。

在一个实施例中，如图1所示，所述水草收集装置4包括：第三箱体41；

所述水草输送装置22包括：

第一箱体221，固定连接在第三箱体41顶端，所述第一箱体221靠近入水收集切割装置的一侧设有第一开口（如图1所述可为右侧，优选的，也可在第一箱体顶端设有第一开口）；

第一倾斜板222，倾斜朝上设置在第一箱体221和入水收集切割装置之间，所述第一倾斜板222下端通过第一连接支架2221固定连接在第三箱体41顶端，所述第一倾斜板222的低端从所述第一开口2311延伸至第一箱体221内，所述第一倾斜板222的高端靠近入水收集切割装置（如图2所示，对应可与所述第一固定块固定连接）；（所述低端为第一倾斜板高度较低一端，另一端为高端）

皮带传送装置223，位于第一箱体221内底部，第一端靠近第一倾斜板222的低端设置且位于第一倾斜板222的低端下方，所述皮带传送装置223第二端与粉碎组件进口2311连通，所述皮带传送装置223由控制器控制驱动。皮带传送装置为现有技术，其驱动也为现有，在此不再赘述。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：

上述水草输送装置结构简单，便于连接入水收集装置，通过第一倾斜板和皮带输送装置的设置，便于快速传送水草，从而便于快速清理水草。

在一个实施例中，如图1所示，所述粉碎组件23包括：

第二箱体231，所述第二箱体231一侧固定连接在第一箱体221及第三箱体41远离入水收集切割装置21的一侧，且第二箱体231该侧设置所述粉碎组件进口2311，所述第二箱体231内底端从远离第三箱体41一侧到靠近第三箱体41一侧高度逐渐减小；

第二倾斜板232，倾斜朝上设置，所述第二倾斜板232下端通过第二连接支架2321与第三箱体41远离入水收集切割装置21的一侧固定连接，所述第二倾斜板232的高端靠近所述皮带传送装置223的第二端；

第三壳体233，固定连接在第二箱体231远离第三箱体41的一侧内壁；

第四驱动电机234，安装在第三壳体233内，且所述第四驱动电机234的输出轴水平设置，所述第四驱动电机234与控制器电连接（由控制器控制工作）；

第二转轴235，所述第二转轴235上设有粉碎刀片2351，所述第二转轴平行于所述第四驱动电机的输出轴设置、且位于第二倾斜板232的低端的下方，所述第二转轴235两端分别与第三壳体233和第三箱体41相互靠近的一侧转动连接，且所述第二转轴235一端伸入所述第三壳体233内与第四驱动电机234的输出轴固定连接（可通过联轴器连接）；优选的，上述可设置多个上述第二转轴粉碎。

第二开口236，位于第二转轴235下方，所述第二开口236贯通第二箱体231和第三箱体41相互连接的一侧。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：控制器控制皮带传送装置将入水切割装置切割后的水草传送至所述粉碎组件进口，通过第二倾斜板滑至第二转轴上，控制器控制第四驱动电机转动，带动第二转轴旋转，第二转轴上的粉碎刀片将水草快速粉碎，上述结构便于控制快速粉碎水草，且运动连贯，加快清理水草的进程，且粉碎后便于收集。

在一个实施例中，如图10所示，所述水草收集装置4的水草存储腔（对应图1所示的第三箱体）内顶端设置高度传感器；

所述皮带传送装置通过皮带驱动装置驱动，所述皮带传送装置连接有速度传感器，用于测量皮带的输送速度，所述高度传感器控制器电连接，所述控制器通过信号传输电路与速度传感器电连接，所述控制器通过控制电路与皮带驱动装置连接，所述控制器还连接有报警器；

所述信号传输电路包括：

如图7所示，所述信号传输电路包括：

第三运算放大器U3，同相输入端与速度传感器连接；

第五电阻R5，一端与第三运算放大器U3反相输入端连接，另一端与第三运算放大器U3输出端连接；

第五电容C5， 一端与第三运算放大器U3反相输入端连接，另一端与第三运算放大器U3输出端连接；

第二运算放大器U2，同相输入端与速度传感器连接；

第四电阻R4，一端与第二运算放大器U2反相输入端连接，另一端与第二运算放大器U2输出端连接；

第六电容C6，一端与第二运算放大器U2反相输入端连接，另一端与第二运算放大器U2输出端连接；

可调电阻R14，一端与第二运算放大器U2反相输入端连接，另一端与第三运算放大器U3反相输入端连接；

第二电阻R2，一端与第三运算放大器U3输出端连接；

第三电阻R3，一端与第二运算放大器U2输出端连接；

第一运算放大器U1，反相输入端与第二电阻R2另一端连接，同相输入端与第三电阻R3另一端连接，输出端与控制器连接；

第一电阻R1，一端与第一运算放大器U1反相输入端连接，另一端与第一运算放大器U1输出端连接；

第四电容C4，一端与第一运算放大器U1反相输入端连接，另一端与第一运算放大器U1输出端连接；

所述控制电路包括：

第六电阻R6，一端与控制器连接；

第七运算放大器，反相输入端与第六电阻R6另一端连接，同相输入端接地；

第一电容C1，一端与第七运算放大器反相输入端连接，另一端与第七运算放大器输出端连接；

第七电阻R7，一端与第七运算放大器输出端连接；

第五运算放大器U5，反相输入端与第七电阻R7另一端连接；

第七电容C7，一端与第五运算放大器U5反相输入端连接，另一端与第五运算放大器U5输出端连接；

第六运算放大器，输出端与第五运算放大器U5同相输入端连接，所述第六运算放大器U6反相输入端通过第十二电阻R12与第六运算放大器U6输出端连接；

晶体二极管D，正极与第五运算放大器U5输出端连接；

晶体三极管Q，基极通过第十七电阻R17与晶体二极管D负极连接，发射极连接电源；

第八电阻R8，一端与晶体二极管D负极连接，另一端与晶体三极管Q发射极连接；

第九电阻R9，一端与晶体三极管Q基极连接，另一端与晶体三极管Q发射极连接；

第三电容C3，一端与晶体三极管Q发射极及电源连接，另一端接地；

第十电阻R10，一端与第六运算放大器同相输入端连接，另一端与晶体三极管Q集电极连接；

第二电容C2，一端与第六运算放大器同相输入端连接，另一端接地；

第十一电阻R11，第一端与晶体三极管Q集电极连接，第二端通过第十五电阻R15与第六运算放大器反相输入端连接，第二端还通过第八电容C8接地；

第十三电阻R13，一端与第十一电阻R11第二端连接；

第四运算放大器U4，同相输入端与第十三电阻R13另一端连接，反相输入端与输出端连接，输出端连接皮带驱动装置；

第十六电阻，一端与第十一电阻R11第二端连接，另一端接地。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：所述水草收集装置4的水草存储腔内顶端设置高度传感器（对应图1为第三箱体内顶端），用于检测水草收集装置内水草高度值信息，并将其传输给控制器，控制器预设有水草高度标准值，当高度传感器采集的高度值达到所述水草高度标准值时，控制器控制报警器报警，提醒清理水草收集装置内水草；

所述皮带传送装置连接有速度传感器，用于测量皮带的输送速度值信息，并将其传输给控制器，控制器根据粉碎装置的转速自动控制皮带驱动装置调整皮带的转速，以实现输送速度与粉碎速度适应，提高粉碎效果；

上述信号传输电路将信号放大，过滤干扰信息，且能够保证信号传输的稳定性。上述控制电路能够对控制信号进行放大，过滤，稳压，便于控制皮带驱动装置稳压工作，且对控制信号检测，及时发现信号异常，保证控制电路的可靠性。以上使得本发明工作可靠，从而便于本发明的使用。

在一个实施例中，如图7-9所示， 所述进料斗212位于第三箱体41左侧或右侧（本发明中左右侧和前后侧为相对的，并不限定，用于区分），所述第三箱体41的水草进口（具体，可对于图1中第二开口236）设置在远离进料斗212的一侧，所述第三箱体41靠近进料斗212的一侧设有可开合的箱门（即前侧或后侧），所述第三箱体41内底端从远离箱门一侧到靠近箱门一侧高度逐渐降低；

所述水草收集装置4还包括：

第四壳体42，固定连接在第三箱体41内顶端，所述第四壳体42内底端设有滑槽424；

齿条43，水平滑动连接在第四壳体42内，所述齿条43顶端设有齿，所述齿条43底端一侧设有滑块44，所述滑块44在所述滑槽424内滑动；

第三转轴45，沿第三箱体41前后方向水平设置，所述第三转轴45上固定套接有第七齿轮48和第六齿轮47，所述第七齿轮48与所述齿条43啮合传动；

第五驱动电机49，安装在第三壳体233内，所述第五驱动电机49的输出轴平行于第三转轴45，所述第五驱动电机49的输出轴上固定套接第五齿轮46，所述第五齿轮46与第六齿轮47啮合传动；

电动伸缩杆410，所述电动伸缩杆的伸缩端竖直朝下设置，所述电动伸缩杆410固定端与齿条43底端远离滑块44的一侧固定连接；

按压板411，固定连接在电动伸缩杆410的伸缩端；

固定座413，安装在船体11内，所述固定座413顶端设置若干电动缸414，所述电动缸414伸缩端竖直朝上设置，所述电动缸414固定端与固定座413顶端固定连接，所述电动缸414伸缩端与第三箱体41固定连接。优选的，所述电动缸也可采用电动伸缩撑杆；

所述第五驱动电机49、电动伸缩杆410分别与控制器电连接（由控制器控制工作）。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：当第三箱体中水草满时，控制器控制船体靠岸，然后控制电动缸工作，使得船体高度升高，在第三箱体顶端较低处与地面之间连接倾斜槽板，便于排出水草；

通过控制器控制第五驱动电机转动，通过第五齿轮和第六齿轮带动第三转轴转动，使得第三转轴上的第七齿轮带动齿条水平滑动，齿条在第四壳体内滑动时，通过滑块和滑槽的配合保证滑动顺畅，齿条水平滑动调整伸出第三壳体的长度，通过电动伸缩杆来带动齿条上的按压板水平移动，当需要按压板挤压或者推动水草时，控制器控制电动伸缩杆向下伸长推动水草至远离第二开口的一侧，避免水草堆积在靠近第二开口处，影响粉碎组件工作，且按压板可按压水草，通过按压板水平移动推动以及伸缩按压水草便于合理利用第三箱体内空间，以上便于加快清理水草。

所述第三箱体41靠近进料斗212的一侧设有可开合的箱门（即前侧或后侧），所述第三箱体41内底端从远离箱门一侧到靠近箱门一侧高度逐渐降低，上述设置便于顺畅排出水草，以及便于按压板推动；

且设置第三壳体安装第三驱动电机能够保护第三驱动电机，避免水草缠绕影响其工作。

在一个实施例中，如图7-9所示，所述水草收集装置4还包括：

所述第三箱体41上连接的进水管，所述进水管远离第三箱体41的一端与水源可拆卸连接，所述进水管上连接水泵，所述第三箱体41底端连接有排水管5；优选的，也可在进水管上设置电动阀门，由控制器控制工作

喷头412，连接在所述齿条43远离滑块44的一侧，所述喷头412通过软管与所述进水管连接；

管道415，竖直连接在第三壳体233内、且位于齿条43前侧或后侧（即保证与齿条不干涉），所述管道415上端依次贯穿第三壳体233顶端和第三箱体41顶端（与第一箱体不干涉），所述第三壳体内底端位于管道415内设有微型风机或风扇416，所述管道415下端贯穿壳体下端；

第二固定块417，所述第二固定块417后侧固定连接在第三箱体41前侧面顶部；

缸体425，固定连接第二固定块417顶端；

活塞418，水平滑动连接在所述缸体425内，所述活塞418一侧固定连接有水平螺纹杆419；（缸体如液压或气压缸连接活塞为现有技术，在此不再赘述）

筒体420，平行于所述水平螺纹杆419，所述筒体420与所述缸体425远离活塞418的一侧转动连接（可在缸体远离活塞一侧和缸体内顶端设置轴承座），所述筒体420内设有内螺纹，所述水平螺纹杆419与所述内螺纹螺纹配合；

第五壳体421，固定连接在第二固定块417顶端，且位于缸体425远离活塞418的一侧，所述筒体420远离活塞418的一端伸入所述第五壳体421内；

第六驱动电机422，安装在所述第五壳体421内，所述第六驱动电机422的输出轴平行于筒体420，所述第六驱动电机422的输出轴与筒体420远离活塞418的一端固定连接；

两个进液管423，连接在缸体425上，且位于活塞418远离水平螺纹杆的一侧；

两个清洁液存储箱，设置在第三箱体外壁，所述两个清洁液存储箱存储不同的清洁液（优选的，可一个清洁液存储箱存储清洁液，另一个清洁液存储箱存储除臭剂），所述两个进液管分别与两个清洁液存储箱的排液口连接；

排液管，一端连接在缸体425上，且位于活塞418远离水平螺纹杆的一侧，所述排液管另一端与第三箱体41连通；

所述水泵、微型风机或风扇416、第六驱动电机422分别与控制器电连接（由控制器控制工作）。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：

管道415竖直连接在第三壳体233内管道415上端依次贯穿第三壳体233顶端和第三箱体41顶端，所述管道415壳体内底端位于管道415内设有微型风机或风扇416，所述管道415下端贯穿壳体下端，可通过控制器控制微型风机或风扇416工作实现给第三箱体内通风，避免长时间存放水草发臭严重，且将微型风机或风扇416安装在第三壳体内，能够保护微型风机或风扇416，避免水草缠绕影响其工作；

当需要清洁第三箱体时，控制器控制第六驱动电机转动带动筒体转动，筒体转动使得筒体内连接的水平螺纹杆水平移动，水平螺纹杆带动活塞运动，可实现负压抽取清洁液，将两个清洁液存储箱的清洁液在缸体内混合后通过排液管进入第三箱体内(上述结构便于使用时及时混合清洁液)，同时控制器控制水泵工作，通过喷头喷水清洗第三箱体，上述结构便于清理本发明第三箱体，便于第三箱体的连续使用，从而便于本发明使用。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (4)

1.一种自动化水草清理机器人，其特征在于，包括：

水面漂浮机构(1)，所述水面漂浮机构(1)上连接有第一驱动装置(3)，用于驱动水面漂浮机构(1)；

水草切割粉碎装置(2)，连接在所述水面漂浮机构(1)上；

水草收集装置(4)，连接在所述水面漂浮机构(1)上，用于将经水草切割粉碎装置(2)粉碎后的水草收集；

控制器、电源，均设置在水面漂浮机构(1)上，所述控制器与所述第一驱动装置(3)、水草切割粉碎装置(2)、电源电连接；

所述水草切割粉碎装置(2)包括：

入水收集切割装置(21)，用于入水切割收集水草；

粉碎组件(23)；

水草输送装置(22)，用于将入水收集切割装置(21)收集的水草输送至粉碎组件(23)的水草入口，所述粉碎组件(23)的水草出口与水草收集装置(4)的水草入口连接；

所述入水收集切割装置(21)、粉碎组件(23)、水草输送装置(22)分别与控制器电连接；

所述入水收集切割装置(21)包括：

两个第一固定块(211)，固定连接在船体(11)的左侧面或右侧面的前后两侧，或船头前端左右两侧，所述第一固定块(211)中空；

进料斗(212)，所述进料斗(212)底端设有排水孔，所述进料斗(212)上端通过第一转轴(217)转动连接在两个第一固定块(211)之间，所述进料斗(212)下端用于伸入水面以下，所述第一转轴(217)第一端伸入一个第一固定块(211)内侧；

第三驱动电机(213)，安装在靠近第一转轴(217)第一端的第一固定块(211)内，所述第三驱动电机(213)的输出轴平行于所述第一转轴(217)；

第三齿轮(214)，固定套接在第三驱动电机(213)的输出轴上；

第四齿轮(215)，固定套接在第一转轴(217)的输出轴上，所述第四齿轮(215)与第三齿轮(214)啮合传动；

电动切割刀(216)，设置在进料斗(212)内侧，所述第三驱动电机(213)、电动切割刀(216)均与控制器电连接；

所述水草收集装置(4)包括：第三箱体(41)；

所述水草输送装置(22)包括：

第一箱体(221)，固定连接在第三箱体(41)顶端，所述第一箱体(221)靠近入水收集切割装置(21)的一侧设有第一开口；

第一倾斜板(222)，倾斜朝上设置在第一箱体(221)和入水收集切割装置(21)之间，所述第一倾斜板(222)下端通过第一连接支架(2221)固定连接在第三箱体(41)顶端，所述第一倾斜板(222)的低端从所述第一开口延伸至第一箱体(221)内，所述第一倾斜板(222)的高端靠近入水收集切割装置(21)；

皮带传送装置(223)，位于第一箱体(221)内底部，第一端靠近第一倾斜板(222)的低端设置且位于第一倾斜板(222)的低端下方，所述皮带传送装置(223)第二端与粉碎组件进口(2311)连通，所述皮带传送装置(223)由控制器控制驱动；

所述进料斗(212)位于第三箱体(41)左侧或右侧，所述第三箱体(41)的水草进口设置在远离进料斗(212)的一侧，所述第三箱体(41)靠近进料斗(212)的一侧设有可开合的箱门，所述第三箱体(41)内底端从远离箱门一侧到靠近箱门一侧高度逐渐降低；

所述水草收集装置(4)还包括：

第四壳体(42)，固定连接在第三箱体(41)内顶端，所述第四壳体(42)内底端设有滑槽(424)；

齿条(43)，水平滑动连接在第四壳体(42)内，所述齿条(43)顶端设有齿，所述齿条(43)底端一侧设有滑块(44)，所述滑块(44)在所述滑槽(424)内滑动；

第三转轴(45)，沿第三箱体(41)前后方向水平设置，所述第三转轴(45)上固定套接有第七齿轮(48)和第六齿轮(47)，所述第七齿轮(48)与所述齿条(43)啮合传动；

第五驱动电机(49)，安装在第三壳体(233)内，所述第五驱动电机(49)的输出轴平行于第三转轴(45)，所述第五驱动电机(49)的输出轴上固定套接第五齿轮(46)，所述第五齿轮(46)与第六齿轮(47)啮合传动；

电动伸缩杆(410)，所述电动伸缩杆(410)的伸缩端竖直朝下设置，所述电动伸缩杆(410)固定端与齿条(43)底端远离滑块(44)的一侧固定连接；

按压板(411)，固定连接在电动伸缩杆(410)的伸缩端；

固定座(413)，安装在船体(11)内，所述固定座(413)顶端设置若干电动缸(414)，所述电动缸(414)伸缩端竖直朝上设置，所述电动缸(414)固定端与固定座(413)顶端固定连接，所述电动缸(414)伸缩端与第三箱体(41)固定连接；

所述第五驱动电机(49)、电动伸缩杆(410)分别与控制器电连接；

所述粉碎组件(23)包括：

第二箱体(231)，所述第二箱体(231)一侧固定连接在第一箱体(221)及第三箱体(41)远离入水收集切割装置(21)的一侧，且第二箱体(231)该侧设置所述粉碎组件进口(2311)，所述第二箱体(231)内底端从远离第三箱体(41)一侧到靠近第三箱体(41)一侧高度逐渐减小；

第二倾斜板(232)，倾斜朝上设置，所述第二倾斜板(232)下端通过第二连接支架(2321)与第三箱体(41)远离入水收集切割装置(21)的一侧固定连接，所述第二倾斜板(232)的高端靠近所述皮带传送装置(223)的第二端；

第三壳体(233)，固定连接在第二箱体(231)远离第三箱体(41)的一侧内壁；

第四驱动电机(234)，安装在第三壳体(233)内，且所述第四驱动电机(234)的输出轴水平设置，所述第四驱动电机(234)与控制器电连接；

第二转轴(235)，所述第二转轴(235)上设有粉碎刀片(2351)，所述第二转轴(235)平行于所述第四驱动电机(234)的输出轴设置、且位于第二倾斜板(232)的低端的下方，所述第二转轴(235)两端分别与第三壳体(233)和第三箱体(41)相互靠近的一侧转动连接，且所述第二转轴(235)一端伸入所述第三壳体(233)内与第四驱动电机(234)的输出轴固定连接；

第二开口(236)，位于第二转轴(235)下方，所述第二开口(236)贯通第二箱体(231)和第三箱体(41)相互连接的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种自动化水草清理机器人，其特征在于，

所述水面漂浮机构(1)包括船体(11)；

所述第一驱动装置(3)包括：若干第一壳体(31)，对称设置在船体(11)两侧，所述第一壳体(31)一侧与船体(11)侧面固定连接，所述第一壳体(31)连接有驱动组件(32)；

所述驱动组件(32)包括：

第一驱动电机(321)，安装在第一壳体(31)内，所述第一驱动电机(321)的输出轴水平设置；

第一锥齿轮(322)，固定套接在第一驱动电机(321)的输出轴上；

第一转动杆(323)，竖直设置，且位于第一壳体(31)内，所述第一转动杆(323)两端与第一壳体(31)上下两端内壁转动连接，所述第一转动杆(323)下端贯穿至第一壳体(31)下端下方；

第二锥齿轮(324)，位于第一壳体(31)内、且固定套接在第一转动杆(323)上，所述第一锥齿轮(322)与第二锥齿轮(324)啮合传动；

第二壳体(325)，与所述第一转动杆(323)下端固定连接；

第二驱动电机(326)，安装在第二壳体(325)内，所述第二驱动电机(326)的输出轴水平设置；

第二转动杆(327)，所述第二转动杆(327)平行于所述第二驱动电机(326)的输出轴，所述第二转动杆(327)通过轴承座转动连接在第二壳体(325)内，且第二转动杆(327)第一端与第二驱动电机(326)的输出轴固定连接，第二端贯穿第二壳体(325)远离船体(11)一侧；

螺旋桨(328)，固定连接在第二转动杆(327)第二端；

所述第一驱动电机(321)、第二驱动电机(326)均与控制器电连接。

3.根据权利要求1所述的一种自动化水草清理机器人，其特征在于，

所述水草收集装置(4)的水草存储腔内顶端设置高度传感器；

所述皮带传送装置(223)通过皮带驱动装置驱动，所述皮带传送装置(223)连接有速度传感器，用于测量皮带的输送速度，所述高度传感器控制器电连接，所述控制器通过信号传输电路与速度传感器电连接，所述控制器通过控制电路与皮带驱动装置连接，所述控制器还连接有报警器；

所述信号传输电路包括：

第三运算放大器(U3)，同相输入端与速度传感器连接；

第五电阻(R5)，一端与第三运算放大器(U3)反相输入端连接，另一端与第三运算放大器(U3)输出端连接；

第五电容(C5)， 一端与第三运算放大器(U3)反相输入端连接，另一端与第三运算放大器(U3)输出端连接；

第二运算放大器(U2)，同相输入端与速度传感器连接；

第四电阻(R4)，一端与第二运算放大器(U2)反相输入端连接，另一端与第二运算放大器(U2)输出端连接；

第六电容(C6)，一端与第二运算放大器(U2)反相输入端连接，另一端与第二运算放大器(U2)输出端连接；

可调电阻（R14），一端与第二运算放大器(U2)反相输入端连接，另一端与第三运算放大器(U3)反相输入端连接；

第二电阻(R2)，一端与第三运算放大器(U3)输出端连接；

第三电阻(R3)，一端与第二运算放大器(U2)输出端连接；

第一运算放大器(U1)，反相输入端与第二电阻(R2)另一端连接，同相输入端与第三电阻(R3)另一端连接，输出端与控制器连接；

第一电阻(R1)，一端与第一运算放大器(U1)反相输入端连接，另一端与第一运算放大器(U1)输出端连接；

第四电容(C4)，一端与第一运算放大器(U1)反相输入端连接，另一端与第一运算放大器(U1)输出端连接；

所述控制电路包括：

第六电阻(R6)，一端与控制器连接；

第七运算放大器（U7），反相输入端与第六电阻(R6)另一端连接，同相输入端接地；

第一电容(C1)，一端与第七运算放大器（U7）反相输入端连接，另一端与第七运算放大器（U7）输出端连接；

第七电阻(R7)，一端与第七运算放大器（U7）输出端连接；

第五运算放大器(U5)，反相输入端与第七电阻(R7)另一端连接；

第七电容(C7)，一端与第五运算放大器(U5)反相输入端连接，另一端与第五运算放大器(U5)输出端连接；

第六运算放大器(U6)，输出端与第五运算放大器(U5)同相输入端连接，所述第六运算放大器(U6)反相输入端通过第十二电阻(R12)与第六运算放大器(U6)输出端连接；

晶体二极管(D)，正极与第五运算放大器(U5)输出端连接；

晶体三极管(Q)，基极通过第十七电阻(R17)与晶体二极管(D)负极连接，发射极连接电源；

第八电阻(R8)，一端与晶体二极管(D)负极连接，另一端与晶体三极管(Q)发射极连接；

第九电阻(R9)，一端与晶体三极管(Q)基极连接，另一端与晶体三极管(Q)发射极连接；

第三电容(C3)，一端与晶体三极管(Q)发射极及电源连接，另一端接地；

第十电阻(R10)，一端与第六运算放大器(U6)同相输入端连接，另一端与晶体三极管(Q)集电极连接；

第二电容(C2)，一端与第六运算放大器(U6)同相输入端连接，另一端接地；

第十一电阻(R11)，第一端与晶体三极管(Q)集电极连接，第二端通过第十五电阻(R15)与第六运算放大器(U6)反相输入端连接，第二端还通过第八电容(C8)接地；

第十三电阻(R13)，一端与第十一电阻(R11)第二端连接；

第四运算放大器(U4)，同相输入端与第十三电阻(R13)另一端连接，反相输入端与输出端连接，输出端连接皮带驱动装置；

第十六电阻(R16)，一端与第十一电阻(R11)第二端连接，另一端接地。

4.根据权利要求1所述的一种自动化水草清理机器人，其特征在于，

所述水草收集装置(4)还包括：

所述第三箱体(41)上连接的进水管，所述进水管远离第三箱体(41)的一端与水源可拆卸连接，所述进水管上连接水泵，所述第三箱体(41)底端连接有排水管(5)；

喷头(412)，连接在所述齿条(43)远离滑块(44)的一侧，所述喷头(412)通过软管与所述进水管连接；

管道(415)，竖直连接在第三壳体(233)内、且位于齿条(43)前侧或后侧，所述管道(415)上端依次贯穿第三壳体(233)顶端和第三箱体(41)顶端，所述第三壳体(233)内底端位于管道(415)内设有微型风机或风扇(416)，所述管道(415)下端贯穿壳体下端；

第二固定块(417)，所述第二固定块(417)后侧固定连接在第三箱体(41)前侧面顶部；

缸体(425)，固定连接第二固定块(417)顶端；

活塞(418)，水平滑动连接在所述缸体(425)内，所述活塞(418)一侧固定连接有水平螺纹杆(419)；

筒体(420)，平行于所述水平螺纹杆(419)，所述筒体(420)与所述缸体(425)远离活塞(418)的一侧转动连接，所述筒体(420)内设有内螺纹，所述水平螺纹杆(419)与所述内螺纹螺纹配合；

第五壳体(421)，固定连接在第二固定块(417)顶端，且位于缸体(425)远离活塞(418)的一侧，所述筒体(420)远离活塞(418)的一端伸入所述第五壳体(421)内；

第六驱动电机(422)，安装在所述第五壳体(421)内，所述第六驱动电机(422)的输出轴平行于筒体(420)，所述第六驱动电机(422)的输出轴与筒体(420)远离活塞(418)的一端固定连接；

两个进液管(423)，连接在缸体(425)上，且位于活塞(418)远离水平螺纹杆(419)的一侧；

两个清洁液存储箱，设置在第三箱体(41)外壁，所述两个清洁液存储箱存储不同的清洁液，所述两个进液管(423)分别与两个清洁液存储箱的排液口连接；

排液管，一端连接在缸体(425)上，且位于活塞(418)远离水平螺纹杆(419)的一侧，所述排液管另一端与第三箱体(41)连通；

所述水泵、微型风机或风扇(416)、第六驱动电机(422)分别与控制器电连接。

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