CN110942486B - 相机标定参数的保存方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及终端技术领域，尤其涉及一种相机标定参数的保存方法、装置及存储介质。所述方法用于包括终端模块和相机模组的终端设备中，所述方法包括：通过所述相机模组拍摄得到标定图像；根据所述标定图像，调用预设标定算法生成相机标定参数；将所述相机标定参数保存至所述终端模块的存储器中。本公开实施例通过终端设备直接利用终端模块中的存储器进行数据保存，节省了相机模组中内嵌的存储器，并且上述的相机标定和相机标定参数保存过程由终端设备完成，无需相机模组厂介入，提高了程序开发效率和后期维护效率。

Description

相机标定参数的保存方法、装置及存储介质

技术领域

本公开涉及终端技术领域，尤其涉及一种相机标定参数的保存方法、装置及存储介质。

背景技术

在图像测量过程或者机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，需要建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数即为相机标定参数。

相关技术中，相机模组厂在生产完成之后，出厂前即进行相机标定(英文：calibration)，生成相机标定参数后保存在相机模组自带的存储器中，相机模组自带的存储器一般为带电可擦可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable readonly memory，EEPROM)。

但是在上述方法中，需要使用额外的EEPROM来保存相机标定参数，硬件结构较为复杂。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种相机标定参数的保存方法、装置及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种相机标定参数的保存方法，用于包括终端模块和相机模组的终端设备中，所述方法包括：

通过所述相机模组拍摄得到标定图像；

根据所述标定图像，调用预设标定算法生成相机标定参数；

将所述相机标定参数保存至所述终端模块的存储器中。

在一种可能的实现方式中，所述终端模块的存储器包括所述终端模块的非易失性存储器。

在另一种可能的实现方式中，所述通过所述相机模组拍摄得到标定图像，包括：

在所述相机模组与所述终端模块组装成功后，通过所述相机模组拍摄得到所述标定图像。

在另一种可能的实现方式中，所述终端模块的存储器包括至少两个存储分区；

所述将所述相机标定参数保存至所述终端模块的存储器中，包括：

将所述相机标定参数分别保存至所述终端模块的存储器的所述至少两个存储分区中。

在另一种可能的实现方式中，所述将所述相机标定参数分别保存至所述终端模块的存储器的所述至少两个存储分区中之后，还包括：

当需要读取所述相机标定参数时，对所述至少两个存储分区中的数据进行校验得到校验结果；

根据所述校验结果，读取所述相机标定参数或者返回读取失败错误码。

在另一种可能的实现方式中，所述根据所述校验结果，读取所述相机标定参数或者返回读取失败错误码，包括：

当所述校验结果为第一存储分区中的数据错误，而第二存储分区中的数据正确时，采用所述第二存储分区中的数据对所述第一存储分区中的数据进行数据恢复，所述第一存储分区为所述至少两个存储分区中的至少一个存储分区，所述第二存储分区为所述至少两个存储分区中除所述第一存储分区外的其它存储分区；

在所述数据恢复成功后，从所述至少两个存储分区中的目标存储分区中读取所述相机标定参数。

在另一种可能的实现方式中，所述根据所述校验结果，读取所述相机标定参数或者返回读取失败错误码，包括：

当所述校验结果为所述至少两个存储分区中的数据均正确时，从所述至少两个存储分区中的目标存储分区中读取所述相机标定参数；

当所述校验结果为所述至少两个存储分区中的数据均错误时，返回所述读取失败错误码。

根据本公开的另一方面，提供了一种相机标定参数的保存装置，用于包括终端模块和相机模组的终端设备中，所述装置包括：

拍摄模块，用于通过所述相机模组拍摄得到标定图像；

调用模块，用于根据所述标定图像，调用预设标定算法生成相机标定参数；

保存模块，用于将所述相机标定参数保存至所述终端模块的存储器中。

在一种可能的实现方式中，所述终端模块的存储器包括所述终端模块的非易失性存储器。

在另一种可能的实现方式中，所述拍摄模块，还用于在所述相机模组与所述终端模块组装成功后，通过所述相机模组拍摄得到所述标定图像。

在另一种可能的实现方式中，所述终端模块的存储器包括至少两个存储分区；

所述保存模块，还用于将所述相机标定参数分别保存至所述终端模块的存储器的所述至少两个存储分区中。

在另一种可能的实现方式中，所述装置，还包括：校验模块和读取模块。

所述校验模块，用于当需要读取所述相机标定参数时，对所述至少两个存储分区中的数据进行校验得到校验结果；

所述读取模块，用于根据所述校验结果，读取所述相机标定参数或者返回读取失败错误码。

在另一种可能的实现方式中，所述读取模块，还用于当所述校验结果为第一存储分区中的数据错误，而第二存储分区中的数据正确时，采用所述第二存储分区中的数据对所述第一存储分区中的数据进行数据恢复，所述第一存储分区为所述至少两个存储分区中的至少一个存储分区，所述第二存储分区为所述至少两个存储分区中除所述第一存储分区外的其它存储分区；在所述数据恢复成功后，从所述至少两个存储分区中的目标存储分区中读取所述相机标定参数。

在另一种可能的实现方式中，所述读取模块，还用于当所述校验结果为所述至少两个存储分区中的数据均正确时，从所述至少两个存储分区中的目标存储分区中读取所述相机标定参数；当所述校验结果为所述至少两个存储分区中的数据均错误时，返回所述读取失败错误码。

根据本公开的另一方面，提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述的方法。

本公开实施例通过终端设备通过相机模组拍摄得到标定图像；根据标定图像，调用预设标定算法生成相机标定参数；将相机标定参数保存至终端模块的存储器中；使得终端设备能够直接利用终端模块中的存储器进行数据保存，节省了相机模组中内嵌的存储器，并且上述的相机标定和相机标定参数保存过程由终端设备完成，无需相机模组厂介入，提高了程序开发效率和后期维护效率。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。

图1和图2示出了相关技术中的相机标定系统的结构示意图；

图3示出了本公开实施例提供的一种相机标定系统的结构示意图；

图4示出了本公开一个示例性实施例提供的相机标定参数的保存方法的流程图；

图5示出了本公开另一个示例性实施例提供的相机标定参数的保存方法的流程图；

图6示出了本公开另一个示例性实施例提供的相机标定参数的保存方法的流程图；

图7示出了本公开另一个示例性实施例提供的相机标定参数的保存方法的流程图；

图8示出了本公开另一个示例性实施例提供的相机标定参数的保存方法的流程图；

图9示出了本公开一个实施例提供的相机标定参数的保存装置的结构示意图；

图10是根据一示例性实施例示出的一种终端设备的框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

首先，对本公开实施例涉及的名词进行介绍。

相机模组：包括带支架摄像头模组和无支架摄像头模组。

带支架摄像头模组采用金属或者硬塑料支架方式组装摄像头，从而能够得到光轴平行，相对位置固定不易变动的摄像头模组。

无支架摄像头模组不采用支架，利用终端设备或者模组外壳结构件来组装固定摄像头模组。一般情况下，无支架摄像头模组的光轴平行精度低于带支架摄像头模组。

相机标定：由于镜头焦距有所不同，装配时光心偏移不同，相机模组的至少两个摄像头的相对位置和姿态也不同，故每一台相机模组需要经过标定，生成相机标定参数后，才能在使用中得到更精确的效果。其中，相机标定参数的拍照、生成和读取，即可称为相机标定。

目前，双摄像头/多摄像头技术在智能手机，汽车电子，以及智能门锁等物联网领域得到广泛应用。由于摄像头的镜头存在光学特性上的不一致，在实际使用前，针对每一个摄像头镜头，都需要进行标定后才能够得到最好的拍摄效果。对于双摄像头/多摄像头，需要采用立体视觉的标定而获取相机标定参数统。

在传统的摄像头生产方式中，这些标定工作由相机模组厂来完成。相机模组厂在生产完成之后，出厂前即进行相机标定，生成相机标定参数后保存在相机模组自带的存储器(比如EEPROM)中。

为了方便介绍，下面仅以相机模组包括两个摄像头，即相机模组为双摄像头模组为例进行说明。相关技术中，一种架构采用的是带支架双摄像头模组方案。在相机模组厂生产完成双摄像头模组之后立即进行相机标定，在相机标定时，采用的方案如图1所示。个人计算机(Personal Computer，PC机)10通过通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)与双摄像头模组11相连，通过PC机10上的程序控制双摄像头模组11拍摄标定板12的图像，再通过USB将所拍摄的图像传送回PC机10。由PC机10上的程序完成标定计算，生成相机标定参数后再次通过USB写回双摄像头模组11内嵌的EEPROM13中。

相关技术中，另一种架构采用的是无支架摄像头模组方案。该种方案中，取消支架，直接将双摄像头模组装配在终端设备中。如图2所示，终端设备20通过自身的中央处理器(central processing unit，CPU)22执行标定程序，通过移动产业处理器接口(MobileIndustry Processor Interface，MIPI)控制双摄像头模组21拍摄标定板23的照片，再通过MIPI获取所拍摄的图像，调用标定算法生成相机标定参数，通过两线式串行总线(Inter－Integrated Circuit，I2C总线)将生成的相机标定参数写入双摄像头模组21内嵌的EEPROM24中。

上述两种相机标定和参数存储方法，均需要使用到相机模组中的存储器作为相机标定参数的存储器，无疑增加了硬件结构的复杂度。

为此，本公开实施例提供了一种机标定参数的保存方法、装置及存储介质，以解决上述相关技术中存在的问题。本公开提供的技术方案中，通过终端设备直接利用终端模块中的存储器进行数据保存，节省了相机模组中内嵌的存储器，简化了硬件结构。

在对本公开实施例进行解释说明之前，先对本公开实施例的应用场景进行说明。请参考图3，其示出了本公开实施例提供的一种相机标定系统的结构示意图。该相机标定系统包括终端设备30和标定板31。

该终端设备30可以是具有无线通信功能的手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备或包括片上系统(System on Chip，SoC)芯片的其他处理设备。为方便描述，上面提到的设备统称为终端设备。

车载设备也可以称为车载终端、车载通信装置或其它名称，本公开实施例对此不作限定。车载设备可以是一集成在车载通信盒(Telematics BOX，T-BOX)里的装置，也可以是一跟车体分离的装置。

该终端设备30可以是具有拍摄功能的设备。终端设备30包括终端模块32和相机模组33。即相机模组厂生产完成相机模组33之后，终端装配厂将该相机模组33与终端模组32进行组装，组装完成后即终端模组32和相机模组33组成终端设备30。

可选的，终端模块32是终端设备30中具有处理、存储等功能的模块，终端模块32集成在终端设备30的主板上。

终端模组32包括处理器34和与该处理34相连的存储器35。终端模组32用于通过处理器34与相机模组33相连。

可选的，终端模组32的处理器34包括一个或者一个以上处理核心，处理器34通过运行软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及信息处理。比如，处理器34为CPU。

终端模组32的存储器35可用于存储处理器34可执行指令。

可选的，存储器35包括非易失性存储器(英文：Non-Volatile Memory)；或者，存储器35包括易失性存储器；或者，存储器35包括易失性存储器和非易失性存储器的组合。如，存储器35包括静态随时存取存储器(Static Random-Access Memory，SRAM)、EEPROM、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁存储器、快闪存储器、磁盘和光盘中的至少一种。

其中，非易失性存储器是一种不用定期进行电刷新的存储介质，在系统掉电后仍然可以保持所存储的数据不会丢失。比如，非易失性存储器包括ROM。在本公开实施例中，仅以终端模块32的存储器35包括终端模块32的非易失性存储器为例进行说明。本公开实施例对此不加以限定。

相机模组33中未内嵌有用于保持相机标定参数的存储器，即相机模组中不包括用于保持相机标定参数的EEPROM。

可选的，相机模组33包括至少两个摄像头。相机模组33为双摄像头模组或者多摄像头模组。

可选的，相机模组33为无支架摄像头模组。可选的，下面仅以相机模组33为无支架双摄像头模组为例进行说明。本公开实施例对此不加以限定。

可选的，标定板31为带有固定间距图案阵列的平板。终端数设备30通过相机模组33对标定板31的图像进行拍摄得到标定图像，经过预设标定算法计算得出相机模组33的相机标定参数。

可选的，该标定系统中还包括用于提供光源的标定灯箱36。

下面，通过几个示例性实施例对本公开技术方案进行介绍说明。

请参考图4，其示出了本公开一个示例性实施例提供的相机标定参数的保存方法的流程图。本公开实施例以该相机标定参数的保存方法应用于图3所示出的终端设备30中来举例说明。该相机标定参数的保存方法包括：

步骤401，通过相机模组拍摄得到标定图像。

终端设备通过终端模块的处理器控制相机模组拍摄得到标定图像。比如，处理器为CPU。

需要说明的是，本公开实施例提供的相机标定参数的保存方法即标定程序在终端模块的处理器上运行，需要开发程序控制相机模组完成拍摄功能。

可选的，在标定程序启动后，终端设备通过终端模块的处理器启动相机子系统，控制相机模组进行拍摄开始抓取标定图像。

可选的，终端设备通过终端模块的处理器控制相机模组对标定板的图像进行拍摄，获取所拍摄的标定图像。

可选的，相机模组为双摄像头模组，终端设备控制第一摄像头和第二摄像头分别对标定板的图像进行拍摄，获取所拍摄的多个标定图像。

步骤402，根据标定图像，调用预设标定算法生成相机标定参数。

终端设备根据标定图像，通过终端模组中的处理器调用标定核心算法库中的预设标定算法，生成相机标定参数。

可选的，预设标定算法是用于根据标定图像的参考点坐标和图像坐标来确定相机标定参数的算法。

可选的，预设标定算法包括双摄虚化标定算法，光学变焦标定算法，超广角镜头标定算法，结构光镜头标定算法中的一种。本实施例对预设标定算法的类型不加以限定。

需要说明的是，预设标定算法在终端模块的处理器上运行，可以内嵌在标定程序中。

可选的，相机标定参数也称为相机一次性可编程(One Time Programming，OTP)参数。

可选的，相机标定参数包括相机模组对应的内部参数和外部参数。其中，内部参数用于指示相机模组内部的几何和光学特性，内部参数包括镜头焦距、镜头畸变系数、坐标扭曲因子、图像坐标原点等参数。外部参数用于指示相机模组在三维世界中的坐标关系，外部参数包括相机模组坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵和平移向量等参数。

以相机模组为双摄像头模组为例，相机标定参数包括相机的两个摄像头各自对应的内部参数和用于指示两个摄像头之间的几何关系的外部参数。其中，内部参数包括内参矩阵和畸变向量，外部参数包括旋转矩阵和平移向量。

步骤403，将相机标定参数保存至终端模块的存储器中。

可选的，终端设备通过终端模组中的处理器将相机标定参数保存至终端模块的存储器中。

可选的，终端模块的存储器包括终端模块的非易失性存储器。比如，终端模块的存储器包括终端模块的ROM。

可选的，终端模块的存储器包括终端模块的eMMC(英文：Embedded Multi MediaCard)存储器或者NAND闪存(英文：NAND flash memory)。本公开实施例对存储器的类型不加以限定。

由于相关技术中的相机标定参数保持方案，均需要使用到相机模组中的存储器作为相机标定参数的存储器，从而导致如下几个问题：1、硬件结构较为复杂：需要额外的存储器用于保存相机标定参数，增加了硬件结构的复杂度；2、存储参数不够灵活：只能与当前相机模组的功能相匹配，不同的功能需要开发不同的相机标定参数存储程序和镜像。3、程序开发复杂：有支架模组标定方案需要在相机模组厂执行，必须针对每个模组厂开发不同的标定程序；大大增加了开发资源消耗和相机模组厂技术支持消耗。

而本公开实施例提供了一种机标定参数的保存方法，通过相机标定后生成的相机标定参数，不保存在相机模组内嵌的存储器中，而是保存终端模块的存储器中，达到了如下几个效果：1、硬件结构简单：终端设备能够直接利用终端模块中的存储器进行数据保存，节省了相机模组中内嵌的存储器；2、存储参数灵活多变：本公开实施例提供的方案可灵活配置，满足双摄虚化标定，光学变焦标定(广角+长焦镜头切换)，超广角镜头标定，结构光镜头标定等要求；而在相关技术中的标定保存方案，必须根据不同相机模组的功能选择，而存储不同的参数。其数据结构，数据长度等，都需要根据具体的使用案例而进行修改；3、程序开发简单：标定程序可以由终端设备侧完成开发，将标定算法与执行程序结合，提供完整的解决方案，无需相机模组厂介入，提高了程序开发效率，降低了后期维护的时间成本。

请参考图5，其示出了本公开另一个示例性实施例提供的相机标定参数的保存方法的流程图。本公开实施例以该相机标定参数的保存方法应用于图3所示出的终端设备30中来举例说明。该相机标定参数的保存方法包括：

步骤501，在相机模组与终端模块组装成功后，通过相机模组拍摄得到标定图像。

需要说明的是，相机模组厂生产完成相机模组之后，终端装配厂将该相机模组与终端模组进行组装，组装完成即相机模组装配成功后，相机模组和终端模块组成终端设备，再执行后续的标定操作。

在相机模组与终端模块组装成功后，终端设备通过终端模块的处理器控制相机模组拍摄得到标定图像。

需要说明的是，终端设备通过终端模块的处理器控制相机模组拍摄得到标定图像的过程可参考上述实施例中的相关细节，在此不再赘述。

步骤502，根据标定图像，调用预设标定算法生成相机标定参数。

需要说明的是，终端设备根据标定图像，调用预设标定算法生成相机标定参数的过程可参考上述实施例中的相关细节，在此不再赘述。

步骤503，将相机标定参数分别保存至终端模块的存储器的至少两个存储分区中。

为了实现相机标定参数的冗余备份，在终端模块的存储器中开辟至少两个不同的存储分区，即终端模块的存储器包括至少两个存储分区。至少两个存储分区各自保存相同的数据。至少两个存储分区受文件系统控制，可实现掉电保护，并互为备份。

可选的，终端设备在生成相机标定参数之后，将相机标定参数分别保存至终端模块的存储器的至少两个存储分区中，使得终端模块的存储器的至少两个存储分区各自保存有相同的相机标定参数。

可选的，终端设备将相机标定参数分别写入终端模块的存储器的至少两个存储分区中，并进行写入校验。对于每次写入校验，当写入校验的校验结果为写入正确时，返回正确码；当写入校验的校验结果为写入错误时，返回错误码。

在一个示意性的例子中，以终端模块的存储器为eMMC存储器，eMMC存储器包括两个存储分区即存储分区OPT_1和存储分区OPT_2为例，该相机标定参数的保存方法包括如下几个步骤，如图6所示：在标定程序启动之后，步骤601，启动相机子系统，开始抓取标定图像；步骤602，调用预设标定算法，生成相机标定参数；步骤603，与用于负责存储的程序Daemon进行通信，将相机标定参数缓存传递；步骤604，程序Daemon访问EMMC存储器，初始化存储分区OPT_1和存储分区OPT_2；步骤605，将相机标定参数分别写入存储分区OPT_1和存储分区OPT_2，并进行写入校验。步骤606，对于每次写入校验，当写入校验的校验结果为写入正确时，返回正确码；当写入校验的校验结果为写入错误时，返回错误码。在写入校验完成后，相机标定结束。

由于相关技术中提供的相机标定参数保存方案，还存在相机标定参数无备份的问题，相机模组中的存储器只能支持擦除/写入功能，无数据格式规划，无冗余备份，无系统掉电保护。一旦出现相机模组中的存储器的数据丢失，即使相机模组仍然完好，也无法继续使用。

因此，本公开实施例还通过采用终端模块的存储器保存相机标定参数，可以不受存储器容量限制，开辟至少两个存储分区，将相机标定参数分别保存至终端模块的存储器的至少两个存储分区中，利用终端模块文件系统的掉电保护，至少两个存储分区中数据互为备份，相较于相关技术中的相机标定参数保存方案，具有高可靠性。

由于相关技术中提供的相机标定参数保存方案，还存在相机标定参数的精度较低的问题，相机模组厂完成标定后，将相机标定参数写入相机模组的存储器中。而后将相机模组发送到下一个环节即终端装配厂。当相机模组与终端模块进行组装时，由于机械因素导致的支架变形，会引起相机标定参数的精准度下降。

因此，本公开实施例还通过在相机模组与终端模块组装成功后，终端设备通过相机模组拍摄得到标定图像，使得标定操作并不在相机模组厂完成，而是在终端装配厂，在相机模组与终端模块组装成功后再执行标定操作。此时可以有效规避由于装配时机械公差因素导致支架模组变形，从而影响相机标定参数精准度的情况，保证了生成的相机标定参数的精准度。

可选的，在正常使用中，若需要读取相机标定参数，则在步骤503之后上述方法还包括如下几个步骤，如图7所示：

步骤701，当需要读取相机标定参数时，对至少两个存储分区中的数据进行校验得到校验结果。

在正常使用中若需要读取相机标定参数，则先对至少两个存储分区中的数据进行校验得到校验结果。其中，校验结果包括第一校验结果、第二校验结果和第三校验结果中的一种。

第一校验结果为至少两个存储分区中的数据均正确。第二校验结果为至少两个存储分区中的数据均错误。第三校验结果为第一存储分区中的数据正确，而第二存储分区中的数据错误。第一存储分区为至少两个存储分区中的至少一个存储分区，第二存储分区为至少两个存储分区中除第一存储分区外的其它存储分区。上述校验结果中的数据均包括相机标定参数。

步骤702，根据校验结果，读取相机标定参数或者返回读取失败错误码。

在一种可能的实现方式中，当校验结果为至少两个存储分区中的数据均正确时，从至少两个存储分区中的目标存储分区中读取相机标定参数。

目标存储分区为至少两个存储分区中的一个存储分区。目标存储分区为至少两个存储分区中的任意一个存储分区，或者，目标存储分区为至少两个存储分区中预先指定的一个存储分区。本公开实施例对此不加以限定。

可选的，终端设备从至少两个存储分区中的目标存储分区中读取相机标定参数，将相机标定参数返回调用者。比如，调用者为相机模组对应的应用程序。

以至少两个存储分区为两个存储分区为例，当校验结果为两个存储分区中的数据均正确时，从两个存储分区中的目标存储分区中读取相机标定参数。

在另一种可能的实现方式中，当校验结果为至少两个存储分区中的数据均错误时，返回读取失败错误码。

当校验结果为至少两个存储分区中的数据均错误时，将读取失败错误码返回调用者。其中，读取失败错误码用于指示相机标定参数读取失败。

以至少两个存储分区为两个存储分区为例，当校验结果为两个存储分区中的数据均错误时，返回读取失败错误码。

在另一种可能的实现方式中，当校验结果为第一存储分区中的数据错误，而第二存储分区中的数据正确时，采用第二存储分区中的数据对第一存储分区中的数据进行数据恢复，第一存储分区为至少两个存储分区中的至少一个存储分区，第二存储分区为至少两个存储分区中除第一存储分区外的其它存储分区；在数据恢复成功后，从至少两个存储分区中的目标存储分区中读取相机标定参数。

其中，目标存储分区为至少两个存储分区中的一个存储分区。

可选的，终端设备采用第二存储分区中的数据对第一存储分区中的数据进行数据恢复，包括：终端设备采用第二存储分区中正确的数据覆盖第一存储分区中错误的数据。

在数据恢复成功后，即至少两个存储分区中的数据均正确时，终端设备从至少两个存储分区中的目标存储分区中读取相机标定参数，将相机标定参数返回调用者。

以至少两个存储分区为两个存储分区为例，当校验结果为第一存储分区中的数据错误，而第二存储分区中的数据正确时，采用第二存储分区中的数据对第一存储分区中的数据进行数据恢复，第一存储分区为两个存储分区中的一个存储分区，第二存储分区为两个存储分区中的另一个存储分区；在数据恢复成功后，从两个存储分区中的目标存储分区中读取相机标定参数。

在一个示意性的例子中，基于图6提供的例子，以终端模块的存储器为eMMC存储器，eMMC存储器包括两个存储分区即存储分区OPT_1和存储分区OPT_2为例，在标定完成之后，若需要读取存储的相机标定参数，则执行如下几个步骤，如图8所示：步骤801，程序Daemon访问eMMC存储器，初始化存储分区OPT_1和存储分区OPT_2；步骤802，对存储分区OPT_1和存储分区OPT_2的数据进行校验得到校验结果；步骤803，当校验结果为存储分区OPT_1和存储分区OPT_2的数据均错误时，返回读取失败错误码；步骤804，当校验结果为存储分区OPT_1和存储分区OPT_2的数据均正确时，从存储分区OPT_1中读取相机标定参数，返回调用者；步骤805，当校验结果为存储分区OPT_1和存储分区OPT_2中存在一个存储分区中的数据正确，另一个存储分区中的数据错误时，采用正确的数据进行数据恢复，数据恢复成功后执行步骤806；步骤806，从存储分区OPT_1中读取相机标定参数，返回调用者。上述步骤803、步骤804和步骤805是并列关系，这三个步骤是择一执行的。在返回读取失败错误码或者将相机标定参数返回调用者后，读取相机标定参数结束。

综上所述，本公开实施例还通过当校验结果为第一存储分区中的数据错误，而第二存储分区中的数据正确时，采用第二存储分区中的数据对第一存储分区中的数据进行数据恢复；在数据恢复成功后，从至少两个存储分区中的目标存储分区中读取相机标定参数，使得即便后续出现存储器中某个存储分区中的数据丢失的情况，终端设备仍然可以使用其他存储分区中正确的数据进行数据恢复，保证了相机标定参数的正常读取和使用。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

请参考图9，其示出了本公开一个实施例提供的相机标定参数的保存装置的结构示意图。该相机标定参数的保存装置可以通过专用硬件电路，或者，软硬件的结合实现成为图3中包括终端模块和相机模组的终端设备的全部或一部分，该相机标定参数的保存装置包括：拍摄模块910、调用模块920和保存模块930。

拍摄模块910，用于通过相机模组拍摄得到标定图像；

调用模块920，用于根据标定图像，调用预设标定算法生成相机标定参数；

保存模块930，用于将相机标定参数保存至终端模块的存储器中。

在一种可能的实现方式中，终端模块的存储器包括终端模块的非易失性存储器。

在另一种可能的实现方式中，拍摄模块910，还用于在相机模组与终端模块组装成功后，通过相机模组拍摄得到标定图像。

在另一种可能的实现方式中，终端模块的存储器包括至少两个存储分区；

保存模块930，还用于将相机标定参数分别保存至终端模块的存储器的至少两个存储分区中。

在另一种可能的实现方式中，该装置，还包括：校验模块和读取模块。

校验模块，用于当需要读取相机标定参数时，对至少两个存储分区中的数据进行校验得到校验结果；

读取模块，用于根据校验结果，读取相机标定参数或者返回读取失败错误码。

在另一种可能的实现方式中，读取模块，还用于当校验结果为第一存储分区中的数据错误，而第二存储分区中的数据正确时，采用第二存储分区中的数据对第一存储分区中的数据进行数据恢复，第一存储分区为至少两个存储分区中的至少一个存储分区，第二存储分区为至少两个存储分区中除第一存储分区外的其它存储分区；在数据恢复成功后，从至少两个存储分区中的目标存储分区中读取相机标定参数。

在另一种可能的实现方式中，读取模块，还用于当校验结果为至少两个存储分区中的数据均正确时，从至少两个存储分区中的目标存储分区中读取相机标定参数；当校验结果为至少两个存储分区中的数据均错误时，返回读取失败错误码。

需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图10是根据一示例性实施例示出的一种终端设备1000的框图。例如，终端设备1000可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图10，终端设备1000可以包括以下一个或多个组件：处理组件1002，存储器1004，电源组件1006，多媒体组件1008，音频组件1010，输入/输出(I/O)的接口1012，传感器组件1014，以及通信组件1016。

处理组件1002通常控制终端设备1000的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1002可以包括一个或多个处理器1020来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1002可以包括一个或多个模块，便于处理组件1002和其他组件之间的交互。例如，处理组件1002可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1008和处理组件1002之间的交互。

存储器1004被配置为存储各种类型的数据以支持在终端设备1000的操作。这些数据的示例包括用于在终端设备1000上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1004可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件1006为终端设备1000的各种组件提供电力。电源组件1006可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为终端设备1000生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1008包括在所述终端设备1000和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1008包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当终端设备1000处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件1010被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1010包括一个麦克风(MIC)，当终端设备1000处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1004或经由通信组件1016发送。在一些实施例中，音频组件1010还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口1012为处理组件1002和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1014包括一个或多个传感器，用于为终端设备1000提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1014可以检测到终端设备1000的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为终端设备1000的显示器和小键盘，传感器组件1014还可以检测终端设备1000或终端设备1000一个组件的位置改变，用户与终端设备1000接触的存在或不存在，终端设备1000方位或加速/减速和终端设备1000的温度变化。传感器组件1014可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1014还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1014还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件1016被配置为便于终端设备1000和其他设备之间有线或无线方式的通信。终端设备1000可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1016经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1016还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，终端设备1000可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1004，上述计算机程序指令可由终端设备1000的处理器1020执行以完成上述方法。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (9)

1.一种相机标定参数的保存方法，其特征在于，用于包括终端模块和相机模组的终端设备中，所述方法包括：

通过所述相机模组拍摄得到标定图像；

根据所述标定图像，调用预设标定算法生成相机标定参数，所述相机标定参数为相机一次性可编程OTP参数；

将所述相机标定参数保存至所述终端模块的存储器中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端模块的存储器包括所述终端模块的非易失性存储器。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述相机模组拍摄得到标定图像，包括：

在所述相机模组与所述终端模块组装成功后，通过所述相机模组拍摄得到所述标定图像。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述终端模块的存储器包括至少两个存储分区；

所述将所述相机标定参数保存至所述终端模块的存储器中，包括：

将所述相机标定参数分别保存至所述终端模块的存储器的所述至少两个存储分区中。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述相机标定参数分别保存至所述终端模块的存储器的所述至少两个存储分区中之后，还包括：

当需要读取所述相机标定参数时，对所述至少两个存储分区中的数据进行校验得到校验结果；

根据所述校验结果，读取所述相机标定参数或者返回读取失败错误码。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述校验结果，读取所述相机标定参数或者返回读取失败错误码，包括：

当所述校验结果为第一存储分区中的数据错误，而第二存储分区中的数据正确时，采用所述第二存储分区中的数据对所述第一存储分区中的数据进行数据恢复，所述第一存储分区为所述至少两个存储分区中的至少一个存储分区，所述第二存储分区为所述至少两个存储分区中除所述第一存储分区外的其它存储分区；

在所述数据恢复成功后，从所述至少两个存储分区中的目标存储分区中读取所述相机标定参数。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述校验结果，读取所述相机标定参数或者返回读取失败错误码，包括：

当所述校验结果为所述至少两个存储分区中的数据均正确时，从所述至少两个存储分区中的目标存储分区中读取所述相机标定参数；

当所述校验结果为所述至少两个存储分区中的数据均错误时，返回所述读取失败错误码。

8.一种相机标定参数的保存装置，其特征在于，用于包括终端模块和相机模组的终端设备中，所述装置包括：

拍摄模块，用于通过所述相机模组拍摄得到标定图像；

调用模块，用于根据所述标定图像，调用预设标定算法生成相机标定参数；

保存模块，用于将所述相机标定参数保存至所述终端模块的存储器中，所述相机标定参数为相机OTP参数。

9.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的方法。

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