CN110919642A - 超声波避障装置、机器人系统和控制机器人避障的方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种超声波避障装置、机器人系统和控制机器人避障的方法，该装置用于控制机器人避障，该装置包括：多个超声波测距模块，安装于机器人的不同部位，每个超声波测距模块包括超声波传感器和第一控制芯片，由第一控制芯片计算机器人与障碍物之间的距离数据；采集模块，采集模块通过多个第一控制芯片和第二控制芯片与分别多个超声波测距模块建立无线通信，并从多个超声波测距模块获取机器人与障碍物之间的距离数据。通过上述方式，本申请能够减少布线，进而避免因布线杂乱导致的信号干扰，超声波信号能够被准确采集，以控制机器人准确避障。

Description

超声波避障装置、机器人系统和控制机器人避障的方法

技术领域

本申请涉及避障技术领域，特别是涉及超声波避障装置、机器人系统和控制机器人避障的方法。

背景技术

机器人避障系统是一个可以通过自身所安装的传感器获取环境信息,并对信息进行融合、分析，能够自主避障，并完成一定任务的机器人系统。现有技术中，机器人避障系统所采用的传感器可以为声呐传感器、视觉传感器、红外线传感器、超声波传感器或罗盘等。由于超声波不易受干扰，能量消耗缓慢，传播距离相对较远，并且超声波传感器以其价格低廉、硬件容易实现，因此，其在各种测距避障、定位及环境建模中被广泛使用。

本申请的发明人在长期的研发过程中，发现超声波传感器通常采用有线连接的方式连接到采集模块上，导致若超声波测距模块中包含多个超声波传感器时，其布线十分杂乱，容易出现错误布线和信号的干扰，导致无法正常实现避障功能。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种超声波避障装置、机器人系统和控制机器人避障的方法，能够减少布线，进而避免因布线杂乱导致的信号干扰，超声波信号能够被准确采集，以控制机器人准确避障。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种超声波避障装置，装置用于控制机器人避障，装置包括：多个超声波测距模块，安装于机器人的不同部位，每个超声波测距模块包括超声波传感器和第一控制芯片，超声波传感器用于在第一控制芯片的控制下向预设方向发射超声波探测信号并检测由预设方向上的障碍物反射的回波信号，并由第一控制芯片计算机器人与障碍物之间的距离数据；采集模块，包括第二控制芯片，采集模块通过多个第一控制芯片和第二控制芯片与分别多个超声波测距模块建立无线通信，并从多个超声波测距模块获取机器人与障碍物之间的距离数据。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人系统，机器人系统包括至少一个机器人和超声波避障装置，超声波避障装置包括：多个超声波测距模块，安装于至少一个机器人的不同部位，每个超声波测距模块包括超声波传感器和第一控制芯片，超声波传感器用于在第一控制芯片的控制下向预设方向发射超声波探测信号并检测由预设方向上的障碍物反射的回波信号，并由第一控制芯片计算至少一个机器人与障碍物之间的距离数据；采集模块，包括第二控制芯片，采集模块通过多个第一控制芯片和第二控制芯片与分别多个超声波测距模块建立无线通信，并从多个超声波测距模块获取至少一个机器人与障碍物之间的距离数据。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种控制机器人避障的方法，该方法基于前文所述的超声波避障装置，方法包括：通过多个第一控制芯片和第二控制芯片分别建立采集模块与多个超声波测距模块之间的无线通信；在第一控制芯片的控制下，通过超声波传感器向预设方向发射超声波探测信号并检测由预设方向上的障碍物反射的回波信号；通过多个第一控制芯片计算机器人与障碍物之间的距离数据；从多个超声波测距模块获取机器人与障碍物之间的距离数据。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请的每个超声波测距模块包括超声波传感器和第一控制芯片，采集模块包括第二控制芯片，进而可以通过多个第一控制芯片和第二控制芯片分别建立采集模块与多个超声波测距模块之间的无线通信。由于不再需要通过复杂且杂乱的布线连接各个超声波测距模块和采集模块，因此，本申请能够避免出现错误布线和信号的干扰，本申请的距离数据传输稳定，能够控制机器人正常避障。同时，本申请的第一控制芯片能够计算机器人与障碍物之间的距离数据，能够有效减少采集模块的工作任务。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请超声波避障装置一实施方式的结构示意图；

图2是图1中超声波传感器的局部结构示意图；

图3是本申请超声波避障装置另一实施方式的结构示意图；

图4是本申请超声波避障装置又一实施方式的结构示意图；

图5是本申请机器人系统一实施方式的结构示意图；

图6是本申请机器人系统另一实施方式的结构示意图；

图7是本申请控制机器人避障的方法一实施方式的流程示意图；

图8是本申请控制机器人避障的方法另一实施方式的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提供一种超声波避障装置10。请参阅图1，图1是本申请超声波避障装置一实施方式的结构示意图。超声波避障装置10用于控制机器人避障，超声波避障装置10包括：多个超声波测距模块11和采集模块12。

多个超声波测距模块11安装于机器人(图未示出)的不同部位，每个超声波测距模块11包括超声波传感器112和第一控制芯片111，超声波传感器112用于在第一控制芯片111的控制下向预设方向发射超声波探测信号并检测由预设方向上的障碍物反射的回波信号，并由第一控制芯片111计算机器人与障碍物之间的距离数据。采集模块12包括第二控制芯片121，采集模块12通过多个第一控制芯片111和第二控制芯片121与分别多个超声波测距模块11建立无线通信，并从多个超声波测距模块11获取机器人与障碍物之间的距离数据。

具体的，超声波测距模块11可以用于轮式机器人、人形机器人、旋翼机器人的避障与探测距离，它可以得知机器人与障碍物之间的距离数据，从而使机器人作出快速稳定的各种反应。

超声波避障装置10包括：多个超声波测距模块11和采集模块12。其中，多个超声波测距模块11分别安装于机器人的不同部位，例如，六个超声波测距模块11分别固定安装在机器人本体的前侧、后侧、左侧、右侧、上侧和下侧等，用于探测机器人本体的前、后、左、右、上和下等六个方向处是否有障碍物，以及机器人与障碍物之间的距离数据。每个超声波测距模块11的测距范围为一预设测距范围，例如，0.1-10米，具体根据实际应用选择合适的测距范围。

超声波传感器112可以在第一控制芯片111的控制下向预设方向(例如机器人本体的前、后、左、右、上和下等六个方向)发射一超声波探测信号，并探测该超声波探测信号经预设方向上的障碍物反射的回波信号。进一步地，第一控制芯片111可以计算机器人与障碍物之间的距离数据，例如，根据发出的超声波探测信号与接收到回波信号的时间差并通过超声波在空气中速度参数计算出机器人与障碍物之间的距离数据，其中超声波在空气中速度参数用340m/s近似代替。

每个超声波测距模块11包括第一控制芯片111，采集模块12包括第二控制芯片121。多个第一控制芯片111根据预设协议建立与第二控制芯片121的无线通信连接并进行数据交换。第一控制芯片111和/或第二控制芯片121可以为ZigBee射频收发芯片，例如CC2530芯片或MC13192芯片，在此不做限定。在其他实施例中，第一控制芯片111和第二控制芯片121可以为包括采用2.4GHz频段的Wi-Fi模块、蓝牙模块或者UWB模块的芯片。第一控制芯片111和/或第二控制芯片121可以组成一蓝牙通信网络。采集模块12通过多个第一控制芯片111和第二控制芯片121与分别多个超声波测距模块11建立无线通信。第二控制芯片121与以第二控制芯片121为中心而布置的多个第一控制芯片111组成一通信网络。由此，采集模块12可以从多个超声波测距模块11获取机器人与障碍物之间的距离数据。

通过上述方式，本申请的每个超声波测距模块11包括超声波传感器112和第一控制芯片111，采集模块12包括第二控制芯片121，进而可以通过多个第一控制芯片111和第二控制芯片121分别建立采集模块12与多个超声波测距模块11之间的无线通信。由于不再需要通过复杂且杂乱的布线连接各个超声波测距模块11和采集模块12，因此，本申请能够避免出现错误布线和信号的干扰，本申请的距离数据传输稳定，能够控制机器人正常避障。同时，本申请的第一控制芯片111能够计算机器人与障碍物之间的距离数据，能够有效减少采集模块12的工作任务。

继续参阅图2，图2是图1中超声波传感器112的局部结构示意图。

超声波传感器112包括超声波发射端114和超声波接收端113，第一控制芯片111分别与超声波发射端114和超声波接收端113连接。其中，第一控制芯片111用于驱动超声波发射端114发射超声波探测信号S1，超声波接收端113用于接收超声波探测信号S1经障碍物30反射的回波信号S2，第一控制芯片111还用于根据发射超声波探测信号S1与接收回波信号S2之间的时间差与超声波传播速度的乘积得到机器人与障碍物30之间的距离数据。

具体的，超声波发射端114发出超声波探测信号S1，超声波接收端113接收障碍物30返回的回波信号S2。超声波的发射波形呈喇叭形向外扩散，相较于激光传感器112具有较宽的覆盖范围。由于每个超声波传感器112可以在第一控制芯片111的控制下向预设方向发射一超声波探测信号S1，当超声波接收端113接收到反射回的回波信号S2时，说明该预设方向上存在可以反射超声波的障碍物30。

第一控制芯片111连接超声波发射端114和超声波接收端113，第一控制芯片111可以驱动超声波发射端114发射超声波探测信号S1，并在超声波发射端114发射超声波探测信号S1时记录发射时刻，在超声波接收端113接收到回波信号S2时记录接收时刻。根据发射时刻和接收时刻的时间差与超声波传播速度的乘积得到机器人与障碍物30之间的距离数据。

其中，在一实施例中，超声波发射端114为超声波换能器。

具体的，超声波换能器可以将输入的电功率转换成机械功率(即超声波)再发射出去，而其自身消耗很少的一部分功率。

请参阅图3，图3是本申请超声波避障装置另一实施方式的结构示意图。

超声波测距模块11还包括调制电路13，调制电路13分别连接多个超声波传感器112。其中，调制电路13用于对超声波传感器112进行频率调制，以使得不同的超声波传感器112中的超声波发射端发射不同频率的超声波探测信号，而超声波接收端接收对应频率的回波信号。

具体的，超声波探测信号进行调制处理后具有不同的频率，使得超声波探测信号遇到障碍物后的回波信号只能被对应的超声波接受端接受。

通过上述方式，由于不同的超声波传感器112中的超声波发射端发射不同频率的超声波探测信号，由此可以有效避免接受超声波传感器112接收到其他超声波传感器112所发射的超声波探测信号而引起的误判。

其中，在一实施例中，第二控制芯片121还用于建立一ZigBee网络，多个第一控制芯片111用于搜索所在区域的ZigBee网络，并自动加入ZigBee网络。

第二控制芯片121还用于向每个第一控制芯片111分配一短地址，并根据短地址识别第一控制芯片111，进而确定所接收到的距离数据所对应的预设角度和/或所对应的机器人部位。

具体的，ZigBee网络包括：第二控制芯片121与以第二控制芯片121为中心而布置的多个第一控制芯片111。其中，只要第一控制芯片111在第二控制芯片121的通信范围内，则第一控制芯片111可以通过搜索ZigBee网络，并自动加入ZigBee网络，由此，多个第一控制芯片111与第二控制芯片121形成一个互联互通的ZigBee网络。第二控制芯片121可以向ZigBee网络内的每个第一控制芯片111分配一短地址。在其他实施例中，第一控制芯片111可以自动把自身的短地址上报给第二控制芯片121，第二控制芯片121保存该短地址。第二控制芯片121根据短地址识别第一控制芯片111，进而确定所接收到的距离数据所对应的预设角度和/或所对应的机器人部位。

当第一控制芯片111计算得到距离数据后，通过ZigBee网络将该距离数据和自身的短地址发送给采集模块12，采集模块12通过短地址判断来判断距离数据的来源，从而确定所接收到的距离数据所对应的预设角度和/或所对应的机器人部位，以控制机器人的移动。

进一步地，第二控制芯片121可以根据保存的第一控制芯片111网络短地址一一获取第一控制芯片111的设备信息，以及查看是否第一控制芯片111是否离网。设备信息可以包括第一控制芯片111的ID、第一控制芯片111对应的预设角度和/或所对应的机器人部位等，在此不做限定。

请参阅图4，图4是本申请超声波避障装置又一实施方式的结构示意图。超声波避障装置10还包括上位机14，上位机14与采集模块12建立通信连接，采集模块12还用于向上位机14发送机器人与障碍物之间的位置信息，上位机14用于根据位置信息调整机器人与障碍物之间的距离和偏移角度。其中，位置信息包括距离数据或距离数据与所对应的预设角度和/或所对应的机器人部位的组合。

具体的，当采集模块12没有连接上位机14时，则会使用位置信息可以存储在第二控制芯片121中。上位机14可以为工控机或者其他上位处理机，上位机14用于复杂算法的处理运算，以及机器人的工作任务调度。

其中，采集模块12可以通过RS485总线方式建立与上位机14的通信连接，或者通过运行蓝牙无线通信协议建立与上位机14的通信连接。在其他实施例中，采集模块12可以包括第三控制芯片，上位机14中可以包括第四控制芯片，第三控制芯片和第四控制芯片可以为ZigBee射频收发芯片，进而建立采集模块12与上位机14的通信连接。在此不做限定。

上位机14用于根据位置信息调整机器人与障碍物之间的距离和偏移角度。其中，位置信息可以包括超声波测距模块11计算得到的距离数据。在其他实施例中，位置信息包括可以超声波测距模块11计算得到的距离数据与所对应的预设角度和/或所对应的机器人部位的组合。

本申请还提供一种机器人系统100，请参阅图5，图5是本申请机器人系统一实施方式的结构示意图。需要说明的是，本申请中机器人系统100的超声波避障装置的工作原理与上述实施例中超声波避障装置的工作原理类似，具体请参见上述实施例，在此不做赘述。

机器人系统100包括至少一个机器人20和超声波避障装置。超声波避障装置包括：多个超声波测距模块11，安装于至少一个机器人20的不同部位，每个超声波测距模块11包括超声波传感器112和第一控制芯片111，超声波传感器112用于在第一控制芯片111的控制下向预设方向发射超声波探测信号并检测由预设方向上的障碍物反射的回波信号，并由第一控制芯片111计算至少一个机器人20与障碍物之间的距离数据。采集模块12，包括第二控制芯片121，采集模块12通过多个第一控制芯片111和第二控制芯片121与分别多个超声波测距模块11建立无线通信，并从多个超声波测距模块11获取至少一个机器人20与障碍物之间的距离数据。

具体的，当系统100中包括一个机器人20时，多个超声波测距模块11安装在该机器人20的不同位置，并探测该机器人20本体的多个方向处是否有障碍物，以及机器人20与障碍物之间的距离数据。当系统100中包括多个机器人20时，多个超声波测距模块11安装在多个机器人20的不同位置，例如，系统100中包括12个超声波测距模块11，分别安装在A机器人20本体的前侧、后侧、左侧、右侧、上侧和下侧以及B机器人20本体的前侧、后侧、左侧、右侧、上侧和下侧，由此，能够探测A机器人20和B机器人20的前、后、左、右、上和下等六个方向上的障碍物。

采集模块12中的第二控制芯片121可以与至少一个机器人20上的第一控制芯片111的建立无线网络通信，进而获取A机器人20和B机器人20与多个预设方向上的障碍物之间的距离数据。

通过上述方式，本申请的机器人系统100包括至少一个机器人20和超声波避障装置，超声波避障装置上的每个超声波测距模块11包括超声波传感器112和第一控制芯片111，采集模块12包括第二控制芯片121，进而可以通过多个第一控制芯片111和第二控制芯片121分别建立采集模块12与至少一个机器人20之间的无线通信，进而可以实现对机器人20的编队控制。

请参阅图6，图6是本申请机器人系统另一实施方式的结构示意图。

超声波避障装置进一步包括上位机14，上位机14与采集模块12建立通信连接，采集模块12还用于向上位机14发送至少一个机器人20与障碍物之间的位置信息，上位机14用于根据位置信息调整至少一个机器人20与障碍物之间的距离和偏移角度。其中，位置信息包括距离数据或距离数据与所对应的预设角度和/或所对应的机器人20部位的组合。

具体的，上位机14是普通电脑或工业用电脑。上位机14可以根据位置信息调整至少一个机器人20的线速度和运动方向，并同时根据偏移距离和偏移角度对机器人20的角速度进行实时纠偏。上位机14可以根据位置信息调整至少一个机器人20的运动状态，进而调整至少一个机器人20与障碍物之间的距离和偏移角度。例如，上位机14可以根据位置信息控制机器人20启动、停止，或变换方向，或者根据位置信息控制机器人20加速、减速，以及确定最大速度、最小速度。

例如，上位机14可以根据机器人20当前的定位数据和位置信息，计算出机器人20与该障碍物在三维空间的最短距离，并计算出当前机器人20应运动的方向，以控制机器人20的运动姿态。由于上位机14能够通过机器人20与障碍物在三维空间的最短距离来控制机器人20的运动方向，从而实现检测并避开机器人20在三维空间中各个方向的障碍物，有效地控制机器人20避障。

请参阅图1和图7，图7是本申请控制机器人避障的方法一实施方式的流程示意图。该方法基于上述实施例中的超声波避障装置10，该方法包括以下步骤：

S101：通过多个第一控制芯片111和第二控制芯片121分别建立采集模块12与多个超声波测距模块11之间的无线通信。

具体的，多个第一控制芯片111根据预设协议建立与第二控制芯片121的无线通信连接并进行数据交换。

S102：在第一控制芯片111的控制下，通过超声波传感器112向预设方向发射超声波探测信号并检测由预设方向上的障碍物反射的回波信号。

S103：通过多个第一控制芯片111计算机器人与障碍物之间的距离数据。

具体的，第一控制芯片111连接超声波发射端和超声波接收端，第一控制芯片111可以驱动超声波发射端发射超声波探测信号，并在超声波发射端发射超声波探测信号时记录发射时刻，在超声波接收端接收到回波信号时记录接收时刻。根据发射时刻和接收时刻的时间差与超声波传播速度的乘积得到机器人与障碍物之间的距离数据。

S104：从多个超声波测距模块11获取机器人与障碍物之间的距离数据。

采集模块12可以从多个超声波测距模块11获取机器人与障碍物之间的距离数据。

通过上述方式，本申请通过多个第一控制芯片111和第二控制芯片121分别建立采集模块12与多个超声波测距模块11之间的无线通信。由于不再需要通过复杂且杂乱的布线连接各个超声波测距模块11和采集模块12，因此，本申请能够避免出现错误布线和信号的干扰，本申请的距离数据传输稳定，能够控制机器人正常避障。同时，本申请的第一控制芯片111能够计算机器人与障碍物之间的距离数据，能够有效减少采集模块12的工作任务。

请参阅图4和图8，图8是本申请控制机器人避障的方法另一实施方式的流程示意图。该方法进一步包括以下步骤：

S201：建立上位机14与采集模块12之间的通信连接。

具体的，采集模块12可以通过RS485总线方式建立与上位机14的通信连接，或者通过运行蓝牙无线通信协议建立与上位机14的通信连接。在其他实施例中，采集模块12可以包括第三控制芯片，上位机14中可以包括第四控制芯片，第三控制芯片和第四控制芯片可以为ZigBee射频收发芯片，进而建立采集模块12与上位机14的通信连接。在此不做限定。

S202：通过采集模块12向上位机14发送至少一个机器人与障碍物之间的位置信息。

S203：通过上位机14根据位置信息调整至少一个机器人与障碍物之间的距离和偏移角度。

其中，该位置信息包括距离数据或距离数据与所对应的预设角度和/或所对应的机器人部位的组合。

具体的，上位机14对该位置信息进行复杂算法的处理运算，以得到对机器人的控制指令。上位机14可以根据位置信息调整机器人的线速度和运动方向以调整机器人与障碍物之间的距离和偏移角度。

例如，上位机14可以根据机器人当前的定位数据和位置信息，计算出机器人与该障碍物在三维空间的最短距离，并计算出当前机器人应运动的方向，以控制机器人的运动姿态。由于上位机14能够通过机器人与障碍物在三维空间的最短距离来控制机器人的运动方向，从而实现检测并避开机器人在三维空间中各个方向的障碍物，有效地控制机器人避障。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种超声波避障装置，其特征在于，所述装置用于控制机器人避障，所述装置包括：

多个超声波测距模块，安装于所述机器人的不同部位，每个所述超声波测距模块包括超声波传感器和第一控制芯片，所述超声波传感器用于在所述第一控制芯片的控制下向预设方向发射超声波探测信号并检测由所述预设方向上的障碍物反射的回波信号，并由所述第一控制芯片计算所述机器人与所述障碍物之间的距离数据；

采集模块，包括第二控制芯片，所述采集模块通过所述第一控制芯片和所述第二控制芯片与分别多个所述超声波测距模块建立无线通信，并从多个所述超声波测距模块获取所述机器人与所述障碍物之间的距离数据。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述超声波传感器包括超声波发射端和超声波接收端，所述第一控制芯片分别与所述超声波发射端和所述超声波接收端连接；

其中，所述第一控制芯片用于驱动所述超声波发射端发射所述超声波探测信号，所述超声波接收端用于接收所述超声波探测信号经所述障碍物反射的所述回波信号，所述第一控制芯片还用于根据发射所述超声波探测信号与接收所述回波信号之间的时间差与超声波传播速度的乘积得到所述机器人与所述障碍物之间的距离数据。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，

所述超声波测距模块还包括：调制电路，分别连接多个所述超声波传感器；

其中，所述调制电路用于对所述超声波传感器进行频率调制，以使得不同的所述超声波传感器中的所述超声波发射端发射不同频率的超声波探测信号，而所述超声波接收端接收对应频率的回波信号。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述第二控制芯片还用于建立一ZigBee网络，多个所述第一控制芯片用于搜索所在区域的ZigBee网络，并自动加入所述ZigBee网络；

所述第二控制芯片还用于向每个所述第一控制芯片分配一短地址，并根据所述短地址识别所述第一控制芯片，进而确定所接收到的所述距离数据所对应的所述预设角度和/或所对应的机器人部位。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置进一步包括：

上位机，与所述采集模块建立通信连接，所述采集模块还用于向所述上位机发送所述机器人与所述障碍物之间的位置信息，所述上位机用于根据所述位置信息调整所述机器人与所述障碍物之间的距离和偏移角度；

其中，所述位置信息包括所述距离数据或所述距离数据与所对应的所述预设角度和/或所对应的机器人部位的组合。

6.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，

所述超声波发射端为超声波换能器。

7.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括至少一个机器人和超声波避障装置，所述超声波避障装置包括：

多个超声波测距模块，安装于至少一个所述机器人的不同部位，每个所述超声波测距模块包括超声波传感器和第一控制芯片，所述超声波传感器用于在所述第一控制芯片的控制下向预设方向发射超声波探测信号并检测由所述预设方向上的障碍物反射的回波信号，并由所述第一控制芯片计算至少一个所述机器人与所述障碍物之间的距离数据；

采集模块，包括第二控制芯片，所述采集模块通过所述第一控制芯片和所述第二控制芯片与分别多个所述超声波测距模块建立无线通信，并从多个所述超声波测距模块获取至少一个所述机器人与所述障碍物之间的距离数据。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，其特征在于，所述超声波避障装置进一步包括：

上位机，与所述采集模块建立通信连接，所述采集模块还用于向所述上位机发送至少一个所述机器人与所述障碍物之间的位置信息，所述上位机用于根据所述位置信息调整至少一个所述机器人与所述障碍物之间的距离和偏移角度；

其中，所述位置信息包括所述距离数据或所述距离数据与所对应的所述预设角度和/或所对应的机器人部位的组合。

9.一种控制机器人避障的方法，其特征在于，所述方法基于权利要求1-6任一项所述的超声波避障装置，所述方法包括：

通过多个第一控制芯片和第二控制芯片分别建立采集模块与多个超声波测距模块之间的无线通信；

在所述第一控制芯片的控制下，通过所述超声波传感器向预设方向发射超声波探测信号并检测由所述预设方向上的障碍物反射的回波信号；

通过所述第一控制芯片计算所述机器人与所述障碍物之间的距离数据；

从多个所述超声波测距模块获取所述机器人与所述障碍物之间的距离数据。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

建立上位机与所述采集模块之间的通信连接；

通过所述采集模块向所述上位机发送至少一个所述机器人与所述障碍物之间的位置信息；

通过所述上位机根据所述位置信息调整至少一个所述机器人与所述障碍物之间的距离和偏移角度；

其中，所述位置信息包括所述距离数据或所述距离数据与所对应的所述预设角度和/或所对应的机器人部位的组合。

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