CN110910748A - 无人物流演示方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种无人物流演示方法及装置。该方法包括：接收终端发出的控制指令；控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作。该装置包括：指令接收模块和控制模块。本申请解决了由于缺少无人物流演示教学造成的学生的参与感、认知度低下的技术问题。

Description

无人物流演示方法及装置

技术领域

本申请涉及无人物流演示领域，具体而言，涉及一种无人物流演示方法及装置。

背景技术

随着社会的发展，特别是电子商务的快速崛起，网上购物成为了常态，让人们的生活越来越离不开高效快捷的物流服务，这给物流行业带来了巨大的发展机遇同时也带来挑战。

首先物流行业人才需求量越来越大，导致专业人才紧缺，为此，越来越多的高校与职业技术学院开设了物流相关专业；其次，传统靠人工收集、分拣、派送的物流模式其效率和成本已越来越难以满足现实需求，因此，一种全新的依托于人工智能技术的无人物流系统正在业内悄然掀起，为了改变传统物流教学模式，提升教学水平，培养新时代下企业急需的高素质物流专业人才，各类物流专业在扩大规模的同时，也急需一种全新的即能模拟演示无人物流的全过程，同时也能让学生亲生参入到每个环节的全新教学系统。

针对相关技术中缺少无人物流演示教学造成的学生的参与感、认知度低下的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种无人物流演示方法及装置，以解决缺少无人物流演示教学造成的学生的参与感、认知度低下的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种无人物流演示方法。

根据本申请的无人物流演示方法包括：接收终端发出的控制指令；控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作。

进一步的，接收终端发出的控制指令包括：接收终端发出的收货指令；控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作包括：控制收货物流车从第一位置移动到第二位置的第二标的物后停止；完成对待接收货物的装货动作；控制收货物流车从第二位置移动到第三位置的第三标的物后停止；完成对待接收货物的卸货动作；控制所述收货物流车从第三位置返回到第一位置的第一标的物后停止。

进一步的，接收终端发出的控制指令包括：接收终端发出的分拣指令；控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作包括：控制机器视觉分拣线拍摄待分拣货物的货物图片；识别所述货物图片中的分类信息；根据所述分类信息完成对待分拣货物的分拣动作。

进一步的，接收终端发出的控制指令包括：接收终端发出的搬运指令；控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作包括：控制搬运物流车从第四位置移动到第五位置的第五标的物后停止；完成对待搬运货物的装货动作；控制收货物流车从第五位置移动到第六位置的第六标的物后停止；完成对待搬运货物的卸货动作；控制所述收货物流车从第六位置返回到第四位置的第四标的物后停止。

进一步的，接收终端发出的控制指令包括：接收终端发出的配送指令；控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作包括：控制无人机从第七位置移动到第六位置的第八标的物后停止；完成对待配送货物的装货动作；控制无人机从第六位置飞行到第九位置的第九标的物后停止；完成对待配送货物的卸货动作；控制所述无人机从第九位置返回到第七位置的第七标的物后停止。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种无人物流演示装置。

根据本申请的无人物流演示装置包括：指令接收模块，用于接收终端发出的控制指令；控制模块，用于控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作。

进一步的，所述指令接收模块包括：接收终端发出的收货指令；所述控制模块包括：控制收货物流车从第一位置移动到第二位置的第二标的物后停止；完成对待接收货物的装货动作；控制收货物流车从第二位置移动到第三位置的第三标的物后停止；完成对待接收货物的卸货动作；控制所述收货物流车从第三位置返回到第一位置的第一标的物后停止。

进一步的，指令接收模块包括：接收终端发出的分拣指令；所述控制模块包括：控制机器视觉分拣线拍摄待分拣货物的货物图片；识别所述货物图片中的分类信息；根据所述分类信息完成对待分拣货物的分拣动作。

进一步的，指令接收模块包括：接收终端发出的搬运指令；所述控制模块包括：控制搬运物流车从第四位置移动到第五位置的第五标的物后停止；完成对待搬运货物的装货动作；控制收货物流车从第五位置移动到第六位置的第六标的物后停止；完成对待搬运货物的卸货动作；控制所述收货物流车从第六位置返回到第四位置的第四标的物后停止。

进一步的，所述指令接收模块包括：接收终端发出的配送指令；所述控制模块包括：控制无人机从第七位置移动到第六位置的第八标的物后停止；完成对待配送货物的装货动作；控制无人机从第六位置飞行到第九位置的第九标的物后停止；完成对待配送货物的卸货动作；控制所述无人机从第九位置返回到第七位置的第七标的物后停止。

在本申请实施例中，采用无人物流演示的方式，通过接收终端发出的控制指令；控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作；达到了通过第一无人物流模型配合控制指令，进行无人物流各个环节演示教学的目的，从而实现了增强学生的参与感和认知度的技术效果，进而解决了由于缺少无人物流演示教学造成的学生的参与感、认知度低下的技术问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请第一实施例的无人物流演示方法示意图；

图2是根据本申请第二实施例的无人物流演示方法示意图；

图3是根据本申请第三实施例的无人物流演示方法示意图；

图4是根据本申请第四实施例的无人物流演示方法示意图；

图5是根据本申请第五实施例的无人物流演示方法示意图；

图6是根据本申请第一实施例的无人物流演示装置示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

根据本发明实施例，提供了一种无人物流演示方法，如图1所示，该方法包括如下的步骤S100至步骤S101：

步骤S100、接收终端发出的控制指令；

步骤S101、控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作。

终端可以是平板电脑、手机等智能设备，教学人员通过终端的输入装置发出控制指令，控制系统接收到该指令后分配给第一无人物流模型中的各个设备，完成物流过程终端派件或收件动作。

本实施例中，控制系统中的路由器通过有线网络和无线WIFI网络与系统中的各设备中独立的控制装置建立连接，自动组建成为一个局域网；如此，当接收到终端发出的控制指令后，各个设备就可以独立自主的按设定好的流程运行，也能相互通信，协同完成整个流程，同时控制系统还负责向用户反馈系统中各设备的当前状态，显示当前正在演示的流程，解说技术要点。

本实施例中，第一无人物流模型包括：室内区域、室外区域，其中室内区域包括：分拣处和仓储区，分拣处由机械臂，机器视觉分拣线组成；仓储区由分类码垛、搬运物流车、无线充电桩、磁力导航轨道区组成；室外区域包：自动装货平台、无人机、收货物流车、家庭货站、无线充电桩组成。

根据本发明实施例，优选的，如图2所示，

接收终端发出的控制指令包括：

步骤S200、接收终端发出的收货指令；

控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作包括：

步骤S201、控制收货物流车从第一位置移动到第二位置的第二标的物后停止；

步骤S202、完成对待接收货物的装货动作；

步骤S203、控制收货物流车从第二位置移动到第三位置的第三标的物后停止；

步骤S204、完成对待接收货物的卸货动作；

步骤S205、控制所述收货物流车从第三位置返回到第一位置的第一标的物后停止。

教学人员可以通过终端单独发出收货指令，收到该指令后，收货物流车启动，从第一位置处的无线充电桩离开，按照家庭货站的位置信息，规划行驶路线，自动行驶到第二位置处的家庭货站，并调整位置，精确停到第二位置的第二标的物后停止；以保证收货物流车上的装货区和家庭货站上的货物在统一平面，待接收货物的中心点位于收货物流车上的装货区中心线上。

停至第二标的物后，通过设置在第二标的物处的传感器检测到收货物流车停好后，向控制装置反馈一信号，启动第三推杆装置，将放置在其上的待接收货物推到收货物流车的装货区上，完成装货。

收货物流车完成装货后，再次启动，按机器视觉分拣线的位置信息，规划行驶路线，自动行驶到按机器视觉分拣线附近的第三位置，并调整位置，精确停到第三位置处的第三标的物后停止；第三标的物的传感器检测到停好后，机械臂被启动，将放置在收货物流车装货区上的待接收货物抓起，随后将该货物放置到机器视觉分拣线上，完成卸货。

此时或待分拣完成后，收货物流车再次启动，执行返桩程序，回到第一位置处的无线充电桩上后停止，进行收货物流车的充电。

至此，整个收货过程结束，在此过程中，学习人员可以观看具体的流程，实现无人物流中的收货动作的重点学习。

根据本发明实施例，优选的，如图3所示，

接收终端发出的控制指令包括：

步骤S300、接收终端发出的分拣指令；

控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作包括：

步骤S301、控制机器视觉分拣线拍摄待分拣货物的货物图片；

步骤S302、识别所述货物图片中的分类信息；

步骤S303、根据所述分类信息完成对待分拣货物的分拣动作。

教学人员可以通过终端单独发出分拣指令，待分拣货物放置到机器视觉分拣线上后，根据该指令，机器视觉分拣线上的传送带启动，传送带带着待分拣货物慢慢朝前移动，当待分拣货物经过位于机器视觉分拣线上方的摄像头时，传送带停止，摄像头启动，给待分拣货物拍照，并将照片传送给机器视觉分拣线的控制装置，控制装置通过图片识别技术，获取到待分拣货物的信息后，通知机械臂启动，机械臂将位于传送带上的待分拣货物抓起，接着机械臂将待分拣货物放置到分类码垛区，完成货物的分拣。

至此，整个分拣过程结束，在此过程中，学习人员可以观看具体的流程，实现无人物流中的分拣动作的重点学习。

根据本发明实施例，优选的，如图4所示，

接收终端发出的控制指令包括：

步骤S400、接收终端发出的搬运指令；

控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作包括：

步骤S401、控制搬运物流车从第四位置移动到第五位置的第五标的物后停止；

步骤S402、完成对待搬运货物的装货动作；

步骤S403、控制搬运物流车从第五位置移动到第六位置的第六标的物后停止；

步骤S404、完成对待搬运货物的卸货动作；

步骤S405、控制所述搬运物流车从第六位置返回到第四位置的第四标的物后停止。

教学人员可以通过终端单独发出搬运指令，收到该指令后，停在第四位置的无线充电桩处的搬运物流车启动，搬运物流车在磁力导航轨道区内沿着磁力导航线移动到机械臂附件的第五位置(装货位置)的第五标的物(传感检测是否停止到第五标的物)后停止；接着，机械臂启动，将分类码垛区上的待搬运货物抓取，放置到搬运物流车的装货台上；完成装货。

完成装货后，搬运物流车再次启动，在磁力导航轨道区内沿着磁力导航线运行到与自动装货平台平行的第六位置的第六标的物(传感检测是否停止到第六标的物)后停止；之后位于搬运物流车上推杆启动，将待搬运货物推送到无人机上的装货蓝中；完成卸货。

最后，搬运物流车在磁力导航轨道区内沿着磁力导航线运行到第四位置处的无线充电桩处，自动充电，同时，机械臂归位到初始状态位置。

至此，整个搬运过程结束，在此过程中，学习人员可以观看具体的流程，实现无人物流中的搬运动作的重点学习。

根据本发明实施例，优选的，如图5所示，

接收终端发出的控制指令包括：

步骤S500、接收终端发出的配送指令；

控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作包括：

步骤S501、控制无人机从第七位置移动到第六位置的第八标的物后停止；

步骤S502、完成对待配送货物的装货动作；

步骤S503、控制无人机从第六位置飞行到第九位置的第九标的物后停止；

步骤S504、完成对待配送货物的卸货动作；

步骤S505、控制所述无人机从第九位置返回到第七位置的第七标的物后停止。

教学人员可以通过终端单独发出配送指令，收到该指令后，停靠在第七位置的无线充电桩处的无人机启动，按照装货平台的位置信息，规划飞行路线，自动飞行到装货平台(第六位置)上方并降落；接着，自动装货平台启动推杆装置，将停放在其上的无人机推到第六位置的第八标的物后停止，保证无人机上的装货蓝的中心线与搬运物流车上的货物的中心点在一条直线上。

待搬运物流车将货物推至无人机上的装货蓝中后，无人机再次启动，按照第九位置处的家庭货站的位置信息，规划飞行路线，自动飞行到第九位置处的家庭货站上方并降落后，无人机暂停，位于家庭货站上的传感器感应到无人机停好后，先后启动X轴与Y轴方向的两个推杆装置，将停放在其上的无人机推到第九标的物后停止，再启第三推杆装置，将无人机装货蓝中的货物推到家庭货站的放货区域上，随后无人机执行返桩程序，按照无线充电装D的位置信息，规划飞行路线，自动飞行到无线充电装D上方并降落，自动充电。

至此，整个配送过程结束，在此过程中，学习人员可以观看具体的流程，实现无人物流中的配送动作的重点学习。

在本实施例中，还可以发出多个设备联动的指令，比如接收发出的发出派件指令，则停在无线充电桩A处的搬运物流车启动，搬运物流车在磁力导航轨道区内沿着磁力导航线运行到机械臂附件的装货位置后停止；同时，停靠在无线充电桩D处的无人机启动，按照装货平台的位置信息，规划飞行路线，自动飞行到装货平台上方并降落；接着，机械臂启动，将分类码垛A区上的货物A抓取，放置到搬运物流车的装货台上，搬运物流车再次启动，在磁力导航轨道区内沿着磁力导航线运行到与自动装货平台平行的位置后停止；接着，自动装货平台启动推杆装置，将停放在其上的无人机推到固定位置，保证无人机上的装货蓝的中心线与搬运物流车上的货物A的中心点在一条直线上，位于搬运物流车上推杆启动，将货物A推送到无人机上的装货蓝中，接着，搬运物流车在磁力导航轨道区内沿着磁力导航线运行到无线充电桩A处，自动充电，同时，机械臂归位到初始状态位置。

无人机完成装货后，再次启动，按照家庭货站A的位置信息，规划飞行路线，自动飞行到家庭货站A上方并降落后，无人机暂停，位于家庭货站A 上控制系统感应到无人机停好后，先后启动X轴与Y轴方向的两个推杆装置，将停放在其上的无人机推到固定位置，再启第三推杆装置，将无人机装货蓝中的货物A推到家庭货站A的放货区域上，随后无人机按照无线充电装D的位置信息，规划飞行路线，自动飞行到无线充电装D上方并降落，自动充电。至此，整个“派件流程”完成。

再比如接收发出的发出收件指令，则停在无线充电桩C处的收货物流车启动，按照家庭货站A的位置信息，规划行驶路线，自动行驶到家庭货站A 处，并调整位置，精确停到固定位置，以保证收货物流车上的装货区和家庭货站A上的货物在统一平面，货物A的中心点位于收货物流车上的装货区中心线上；位于家庭货站A上控制系统感应收货物流车停好后，启动第三推杆装置，将停放在其上的货物A推到收货物流车的装货区上。

收货物流车完成装货后，再次启动，按机器视觉分拣线的位置信息，规划行驶路线，自动行驶到按机器视觉分拣线附近，并调整位置，精确停到固定位置。收货物流车停好后，机械臂启动，将放置在收货物流车装货区上的货物A 抓起，随后将货物A放置到机器视觉分拣线上，机器视觉分拣线上的传送带启动，传送带带着货物A慢慢朝前移动，当货物A经过位于机器视觉分拣线上方的摄像头时，传送带停止，摄像头启动，给货物A拍照，并将照片传送给机器视觉分拣线的控制系统，控制系统通过图片识别技术，获取到货物A 的信息后，通知机械臂启动，机械臂将位于传送带上的货物A抓起，接着机械臂将货物A放置到分类码垛A区,收货物流车再次启动，按无线充电桩C的位置信息，规划行驶路线，自动行驶到无线充电桩C处，自动充电，同时，机械臂归位到初始状态位置。至此，整个“收件流程1”完成。

从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：

在本申请实施例中，采用无人物流演示的方式，通过接收终端发出的控制指令；控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作；达到了通过第一无人物流模型配合控制指令，进行无人物流各个环节演示教学的目的，从而实现了增强学生的参与感和认知度的技术效果，进而解决了由于缺少无人物流演示教学造成的学生的参与感、认知度低下的技术问题。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述无人物流演示方法的装置，如图6所示，该装置包括：

指令接收模块10，用于接收终端发出的控制指令；

控制模块20，用于控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作。

终端可以是平板电脑、手机等智能设备，教学人员通过终端的输入装置发出控制指令，控制系统接收到该指令后分配给第一无人物流模型中的各个设备，完成物流过程终端派件或收件动作。

本实施例中，控制系统中的路由器通过有线网络和无线WIFI网络与系统中的各设备中独立的控制装置建立连接，自动组建成为一个局域网；如此，当接收到终端发出的控制指令后，各个设备就可以独立自主的按设定好的流程运行，也能相互通信，协同完成整个流程，同时控制系统还负责向用户反馈系统中各设备的当前状态，显示当前正在演示的流程，解说技术要点。

本实施例中，第一无人物流模型包括：室内区域、室外区域，其中室内区域包括：分拣处和仓储区，分拣处由机械臂，机器视觉分拣线组成；仓储区由分类码垛、搬运物流车、无线充电桩、磁力导航轨道区组成；室外区域包：自动装货平台、无人机、收货物流车、家庭货站、无线充电桩组成。

根据本发明实施例，优选的，

接收终端发出的控制指令包括：

接收终端发出的收货指令；

控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作包括：

控制收货物流车从第一位置移动到第二位置的第二标的物后停止；

完成对待接收货物的装货动作；

控制收货物流车从第二位置移动到第三位置的第三标的物后停止；

完成对待接收货物的卸货动作；

控制所述收货物流车从第三位置返回到第一位置的第一标的物后停止。

教学人员可以通过终端单独发出收货指令，收到该指令后，收货物流车启动，从第一位置处的无线充电桩离开，按照家庭货站的位置信息，规划行驶路线，自动行驶到第二位置处的家庭货站，并调整位置，精确停到第二位置的第二标的物后停止；以保证收货物流车上的装货区和家庭货站上的货物在统一平面，待接收货物的中心点位于收货物流车上的装货区中心线上。

停至第二标的物后，通过设置在第二标的物处的传感器检测到收货物流车停好后，向控制装置反馈一信号，启动第三推杆装置，将放置在其上的待接收货物推到收货物流车的装货区上，完成装货。

收货物流车完成装货后，再次启动，按机器视觉分拣线的位置信息，规划行驶路线，自动行驶到按机器视觉分拣线附近的第三位置，并调整位置，精确停到第三位置处的第三标的物后停止；第三标的物的传感器检测到停好后，机械臂被启动，将放置在收货物流车装货区上的待接收货物抓起，随后将该货物放置到机器视觉分拣线上，完成卸货。

此时或待分拣完成后，收货物流车再次启动，执行返桩程序，回到第一位置处的无线充电桩上后停止，进行收货物流车的充电。

至此，整个收货过程结束，在此过程中，学习人员可以观看具体的流程，实现无人物流中的收货动作的重点学习。

根据本发明实施例，优选的，

接收终端发出的控制指令包括：

接收终端发出的分拣指令；

控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作包括：

控制机器视觉分拣线拍摄待分拣货物的货物图片；

识别所述货物图片中的分类信息；

根据所述分类信息完成对待分拣货物的分拣动作。

教学人员可以通过终端单独发出分拣指令，待分拣货物放置到机器视觉分拣线上后，根据该指令，机器视觉分拣线上的传送带启动，传送带带着待分拣货物慢慢朝前移动，当待分拣货物经过位于机器视觉分拣线上方的摄像头时，传送带停止，摄像头启动，给待分拣货物拍照，并将照片传送给机器视觉分拣线的控制装置，控制装置通过图片识别技术，获取到待分拣货物的信息后，通知机械臂启动，机械臂将位于传送带上的待分拣货物抓起，接着机械臂将待分拣货物放置到分类码垛区，完成货物的分拣。

至此，整个分拣过程结束，在此过程中，学习人员可以观看具体的流程，实现无人物流中的分拣动作的重点学习。

根据本发明实施例，优选的，

接收终端发出的控制指令包括：

接收终端发出的搬运指令；

控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作包括：

控制搬运物流车从第四位置移动到第五位置的第五标的物后停止；

完成对待搬运货物的装货动作；

控制搬运物流车从第五位置移动到第六位置的第六标的物后停止；

完成对待搬运货物的卸货动作；

控制所述搬运物流车从第六位置返回到第四位置的第四标的物后停止。

教学人员可以通过终端单独发出搬运指令，收到该指令后，停在第四位置的无线充电桩处的搬运物流车启动，搬运物流车在磁力导航轨道区内沿着磁力导航线移动到机械臂附件的第五位置(装货位置)的第五标的物(传感检测是否停止到第五标的物)后停止；接着，机械臂启动，将分类码垛区上的待搬运货物抓取，放置到搬运物流车的装货台上；完成装货。

完成装货后，搬运物流车再次启动，在磁力导航轨道区内沿着磁力导航线运行到与自动装货平台平行的第六位置的第六标的物(传感检测是否停止到第六标的物)后停止；之后位于搬运物流车上推杆启动，将待搬运货物推送到无人机上的装货蓝中；完成卸货。

最后，搬运物流车在磁力导航轨道区内沿着磁力导航线运行到第四位置处的无线充电桩处，自动充电，同时，机械臂归位到初始状态位置。

至此，整个搬运过程结束，在此过程中，学习人员可以观看具体的流程，实现无人物流中的搬运动作的重点学习。

根据本发明实施例，优选的，

接收终端发出的控制指令包括：

接收终端发出的配送指令；

控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作包括：

控制无人机从第七位置移动到第六位置的第八标的物后停止；

完成对待配送货物的装货动作；

控制无人机从第六位置飞行到第九位置的第九标的物后停止；

完成对待配送货物的卸货动作；

控制所述无人机从第九位置返回到第七位置的第七标的物后停止。

教学人员可以通过终端单独发出配送指令，收到该指令后，停靠在第七位置的无线充电桩处的无人机启动，按照装货平台的位置信息，规划飞行路线，自动飞行到装货平台(第六位置)上方并降落；接着，自动装货平台启动推杆装置，将停放在其上的无人机推到第六位置的第八标的物后停止，保证无人机上的装货蓝的中心线与搬运物流车上的货物的中心点在一条直线上。

待搬运物流车将货物推至无人机上的装货蓝中后，无人机再次启动，按照第九位置处的家庭货站的位置信息，规划飞行路线，自动飞行到第九位置处的家庭货站上方并降落后，无人机暂停，位于家庭货站上的传感器是感应到无人机停好后，先后启动X轴与Y轴方向的两个推杆装置，将停放在其上的无人机推到第九标的物后停止，再启第三推杆装置，将无人机装货蓝中的货物推到家庭货站的放货区域上，随后无人机执行返桩程序，按照无线充电装D的位置信息，规划飞行路线，自动飞行到无线充电装D上方并降落，自动充电。

至此，整个配送过程结束，在此过程中，学习人员可以观看具体的流程，实现无人物流中的配送动作的重点学习。

在本实施例中，还可以发出多个设备联动的指令，比如接收派件指令，则停在无线充电桩A处的搬运物流车启动，搬运物流车在磁力导航轨道区内沿着磁力导航线运行到机械臂附件的装货位置后停止；同时，停靠在无线充电桩 D处的无人机启动，按照装货平台的位置信息，规划飞行路线，自动飞行到装货平台上方并降落；接着，机械臂启动，将分类码垛A区上的货物A抓取，放置到搬运物流车的装货台上，搬运物流车再次启动，在磁力导航轨道区内沿着磁力导航线运行到与自动装货平台平行的位置后停止；接着，自动装货平台启动推杆装置，将停放在其上的无人机推到固定位置，保证无人机上的装货蓝的中心线与搬运物流车上的货物A的中心点在一条直线上，位于搬运物流车上推杆启动，将货物A推送到无人机上的装货蓝中，接着，搬运物流车在磁力导航轨道区内沿着磁力导航线运行到无线充电桩A处，自动充电，同时，机械臂归位到初始状态位置。

无人机完成装货后，再次启动，按照家庭货站A的位置信息，规划飞行路线，自动飞行到家庭货站A上方并降落后，无人机暂停，位于家庭货站A 上控制系统感应到无人机停好后，先后启动X轴与Y轴方向的两个推杆装置，将停放在其上的无人机推到固定位置，再启第三推杆装置，将无人机装货蓝中的货物A推到家庭货站A的放货区域上，随后无人机按照无线充电装D的位置信息，规划飞行路线，自动飞行到无线充电装D上方并降落，自动充电。至此，整个“派件流程”完成。

再比如接收发出收件指令，则停在无线充电桩C处的收货物流车启动，按照家庭货站A的位置信息，规划行驶路线，自动行驶到家庭货站A处，并调整位置，精确停到固定位置，以保证收货物流车上的装货区和家庭货站A 上的货物在统一平面，货物A的中心点位于收货物流车上的装货区中心线上；位于家庭货站A上控制系统感应收货物流车停好后，启动第三推杆装置，将停放在其上的货物A推到收货物流车的装货区上。

收货物流车完成装货后，再次启动，按机器视觉分拣线的位置信息，规划行驶路线，自动行驶到按机器视觉分拣线附近，并调整位置，精确停到固定位置。收货物流车停好后，机械臂启动，将放置在收货物流车装货区上的货物A 抓起，随后将货物A放置到机器视觉分拣线上，机器视觉分拣线上的传送带启动，传送带带着货物A慢慢朝前移动，当货物A经过位于机器视觉分拣线上方的摄像头时，传送带停止，摄像头启动，给货物A拍照，并将照片传送给机器视觉分拣线的控制系统，控制系统通过图片识别技术，获取到货物A 的信息后，通知机械臂启动，机械臂将位于传送带上的货物A抓起，接着机械臂将货物A放置到分类码垛A区,收货物流车再次启动，按无线充电桩C的位置信息，规划行驶路线，自动行驶到无线充电桩C处，自动充电，同时，机械臂归位到初始状态位置。至此，整个“收件流程1”完成。

从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：

在本申请实施例中，采用无人物流演示的方式，通过接收终端发出的控制指令；控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作；达到了通过第一无人物流模型配合控制指令，进行无人物流各个环节演示教学的目的，从而实现了增强学生的参与感和认知度的技术效果，进而解决了由于缺少无人物流演示教学造成的学生的参与感、认知度低下的技术问题。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人物流演示方法，其特征在于，包括：

接收终端发出的控制指令；

控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作。

2.根据权利要求1所述的无人物流演示方法，其特征在于，

接收终端发出的控制指令包括：

接收终端发出的收货指令；

控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作包括：

控制收货物流车从第一位置移动到第二位置的第二标的物后停止；

完成对待接收货物的装货动作；

控制收货物流车从第二位置移动到第三位置的第三标的物后停止；

完成对待接收货物的卸货动作；

控制所述收货物流车从第三位置返回到第一位置的第一标的物后停止。

3.根据权利要求1所述的无人物流演示方法，其特征在于，

接收终端发出的控制指令包括：

接收终端发出的分拣指令；

控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作包括：

控制机器视觉分拣线拍摄待分拣货物的货物图片；

识别所述货物图片中的分类信息；

根据所述分类信息完成对待分拣货物的分拣动作。

4.根据权利要求1所述的无人物流演示方法，其特征在于，

接收终端发出的控制指令包括：

接收终端发出的搬运指令；

控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作包括：

控制搬运物流车从第四位置移动到第五位置的第五标的物后停止；

完成对待搬运货物的装货动作；

控制收货物流车从第五位置移动到第六位置的第六标的物后停止；

完成对待搬运货物的卸货动作；

控制所述收货物流车从第六位置返回到第四位置的第四标的物后停止。

5.根据权利要求1所述的无人物流演示方法，其特征在于，

接收终端发出的控制指令包括：

接收终端发出的配送指令；

控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作包括：

控制无人机从第七位置移动到第六位置的第八标的物后停止；

完成对待配送货物的装货动作；

控制无人机从第六位置飞行到第九位置的第九标的物后停止；

完成对待配送货物的卸货动作；

控制所述无人机从第九位置返回到第七位置的第七标的物后停止。

6.一种无人物流演示装置，其特征在于，包括：

指令接收模块，用于接收终端发出的控制指令；

控制模块，用于控制预设的第一无人物流模型模拟派件或收件动作。

7.根据权利要求6所述的无人物流演示装置，其特征在于，

所述指令接收模块包括：

接收终端发出的收货指令；

所述控制模块包括：

控制收货物流车从第一位置移动到第二位置的第二标的物后停止；

完成对待接收货物的装货动作；

控制收货物流车从第二位置移动到第三位置的第三标的物后停止；

完成对待接收货物的卸货动作；

控制所述收货物流车从第三位置返回到第一位置的第一标的物后停止。

8.根据权利要求6所述的无人物流演示装置，其特征在于，

指令接收模块包括：

接收终端发出的分拣指令；

所述控制模块包括：

控制机器视觉分拣线拍摄待分拣货物的货物图片；

识别所述货物图片中的分类信息；

根据所述分类信息完成对待分拣货物的分拣动作。

9.根据权利要求6所述的无人物流演示装置，其特征在于，

指令接收模块包括：

接收终端发出的搬运指令；

所述控制模块包括：

控制搬运物流车从第四位置移动到第五位置的第五标的物后停止；

完成对待搬运货物的装货动作；

控制收货物流车从第五位置移动到第六位置的第六标的物后停止；

完成对待搬运货物的卸货动作；

控制所述收货物流车从第六位置返回到第四位置的第四标的物后停止。

10.根据权利要求6所述的无人物流演示装置，其特征在于，

所述指令接收模块包括：

接收终端发出的配送指令；

所述控制模块包括：

控制无人机从第七位置移动到第六位置的第八标的物后停止；

完成对待配送货物的装货动作；

控制无人机从第六位置飞行到第九位置的第九标的物后停止；

完成对待配送货物的卸货动作；

控制所述无人机从第九位置返回到第七位置的第七标的物后停止。

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