CN110910527B - 一种输电线路驻塔机器人巡检方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种输电线路驻塔机器人巡检方法及装置。本申请实施例提供的技术方案通过根据驻塔机器人的定位信息确定当地的日出日落时间，并根据日出日落时间确定白天和夜晚的所对应的时间，并在白天和夜晚分别确定为可见光拍摄作业和红外拍摄作业的巡检模式，启动可见光摄像装置和红外摄像装置共同进行巡检或单独使用红外摄像装置进行巡检，满足在不同光线条件下巡检拍摄的要求，保证巡检效果。同时，还根据当地天气判断是否进行巡检操作，避开恶劣天气进行巡检，保证驻塔机器人的安全及巡检效果。

Description

一种输电线路驻塔机器人巡检方法及装置

技术领域

本申请实施例涉及输电线路检测技术领域，尤其涉及一种输电线路驻塔机器人巡检方法及装置。

背景技术

电力产生要高质量传送到用电地，必须依靠电网的传输功能。高压输电线路负责电厂与变电站、变电站与变电站之间电力传输和分配的主要电力设施。高压输电线路是否安全稳定运行直接影响电力系统的可靠性，关系到人们的生产和生活是否正常进行，因此对输电线路的巡检显得尤为重要。

现有技术中，除了人力巡查以外，还可通过驻塔机器人对输电线路进行巡检，驻塔机器人可在多分裂导线、单分裂导线以及地线上滚动行驶，代替人工进行输电线路的巡检，巡检效果更加可靠。

目前，驻塔机器人一般是在白天固定时间进行巡检，巡检时间较为固定，导致巡检效果受到限制。

发明内容

本申请实施例提供一种输电线路驻塔机器人巡检方法及装置，在白天和夜晚利用不同的摄像装置进行巡检，提高巡检效果。

在第一方面，本申请实施例提供了一种输电线路驻塔机器人巡检方法，包括：

基于定位信息确定日出日落时间；

根据日出日落时间确定巡检模式，所述巡检模式包括可见光拍摄作业和红外拍摄作业；

若巡检模式为可见光拍摄作业，则控制驻塔机器人启动可见光摄像装置和/或红外摄像装置参与巡检；

若巡检模式为红外拍摄作业，则控制驻塔机器人启动红外摄像装置参与巡检，

进一步的，所述根据日出日落时间确定巡检模式，包括：

根据日出日落时间判断当前时间所处的时间段，所述时间段包括白天时间和夜晚时间；

若当前时间所处的时间段为白天时间，则确定巡检模式为可见光拍摄作业；

若当前时间所处的时间段为夜晚时间，则确定巡检模式为红外拍摄作业。

进一步的，所述若巡检模式为可见光拍摄作业，则控制驻塔机器人启动可见光摄像装置和/或红外摄像装置参与巡检，包括：

若巡检模式为可见光拍摄作业，则根据当前时间判断所对应的白天巡检阶段，所述白天巡检阶段包括按照时间前后依次排序的日出后巡检阶段、日出后充电阶段和日落前巡检阶段；

若根据当前时间判断所对应的白天巡检阶段为日出后巡检阶段或日落前巡检阶段，则控制驻塔机器人启动可见光摄像装置和/或红外摄像装置进行巡检；

若根据当前时间判断所对应的白天巡检阶段为日出后充电阶段，则控制驻塔机器人进行充电。

进一步的，所述白天巡检阶段通过以下控制函数确定：

Y1={T1，T1+k1}；

C1={T1+k1，T2-k2}；

Y2={T2-k2，T2}；

其中，Y1、C1和Y2分别为日出后巡检阶段、日出后充电阶段和日落前巡检阶段，T1=t1±h1，T2=t2±h2，所述日出日落时间包括日出时间和日落时间，t1为日出时间，t2为日落时间，k1、k2为白天巡检时间长度，h1、h2为日出日落偏离时间。

进一步的，所述若巡检模式为红外拍摄作业，则控制驻塔机器人启动红外摄像装置参与巡检，包括：

若巡检模式为红外拍摄作业，则根据当前时间判断所对应的夜晚巡检阶段，所述夜晚巡检阶段包括按照时间前后依次排序的日落后充电阶段、日落后巡检阶段和日出前充电阶段；

若根据当前时间判断所对应的夜晚巡检阶段为日落后巡检阶段，则控制驻塔机器人启动红外摄像装置进行巡检；

若根据当前时间判断所对应的夜晚巡检阶段为日落后充电阶段或日出前充电阶段，则控制驻塔机器人进行充电。

进一步的，所述夜晚巡检阶段通过以下控制函数确定：

C2={T2，T3}；

Y3={T3，T3+k3}；

C3={T3+k3，T1}；

其中，C2、Y3和C3分别为日落后充电阶段、日落后巡检阶段和日出前充电阶段，T1=t1±h1，T2=t2±h2，T3=T2+C2，k3=T1-T3-C3，t1为日出时间，t2为日落时间，h1、h2为日出日落偏离时间，k3为夜晚巡检时间长度。

进一步的，所述根据日出日落时间确定巡检模式之前，还包括：

基于定位信息确定天气信息；

根据天气信息判断是否满足巡检条件；

所述根据日出日落时间确定巡检模式，包括：

若满足巡检条件，则根据日出日落时间确定巡检模式；

若不满足巡检条件，则暂停巡检操作。

在第二方面，本申请实施例提供了一种输电线路驻塔机器人巡检装置，包括时间确定模块、巡检模式确定模块、可见光作业模块和红外作业模块，其中：

时间确定模块，用于基于定位信息确定日出日落时间，所述日出日落时间包括日出时间和日落时间；

巡检模式确定模块，用于根据日出日落时间确定巡检模式，所述巡检模式包括可见光拍摄作业和红外拍摄作业；

可见光作业模块，用于在巡检模式为可见光拍摄作业时，控制驻塔机器人启动可见光摄像装置和/或红外摄像装置参与巡检；

红外作业模块，用于在巡检模式为红外拍摄作业时，控制驻塔机器人启动红外摄像装置参与巡检。

在第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括：存储器以及一个或多个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的输电线路驻塔机器人巡检方法。

在第四方面，本申请实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的输电线路驻塔机器人巡检方法。

本申请实施例通过根据驻塔机器人的定位信息确定当地的日出日落时间，并根据日出日落时间确定白天和夜晚的所对应的时间，并在白天和夜晚分别确定为可见光拍摄作业和红外拍摄作业的巡检模式，启动可见光摄像装置和红外摄像装置共同进行巡检或单独使用红外摄像装置进行巡检，满足在不同光线条件下巡检拍摄的要求，保证巡检效果。同时，还根据当地天气判断是否进行巡检操作，避开恶劣天气进行巡检，保证驻塔机器人的安全及巡检效果。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种输电线路驻塔机器人巡检方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的另一种输电线路驻塔机器人巡检方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的一种巡检时刻表的示意图；

图4是本申请实施例提供的另一种输电线路驻塔机器人巡检方法的流程图；

图5是本申请实施例提供的一种输电线路驻塔机器人巡检装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的输电线路驻塔机器人巡检设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作（或步骤）描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

图1给出了本申请实施例提供的一种输电线路驻塔机器人巡检方法的流程图，本申请实施例提供的输电线路驻塔机器人巡检方法可以由输电线路驻塔机器人巡检装置来执行，该输电线路驻塔机器人巡检装置可通过硬件和/或软件的方式实现，并集成在驻塔机器人等计算机设备中。

下述以输电线路驻塔机器人巡检装置执行输电线路驻塔机器人巡检方法为例进行描述。参考图1，该输电线路驻塔机器人巡检方法包括：

S101：基于定位信息确定日出日落时间。

示例性的，可通过GPS定位的方式实时获取驻塔机器人对应的经纬度信息作为定位信息。或者是通过基站定位的方式实时确定定位信息，由于日出日落时间在一个区域范围内变化不会太大，通过大概范围的定位信息确定的日出日落时间依然适用于巡检模式的确定。还可以是在安装驻塔机器人时手动输入定位信息，例如，在安装驻塔机器人时输入经纬度信息或所处的地理位置信息。可选的，定位信息可根据设定时间周期进行获取并更新。

在确定定位信息后，可通过网络（如通过3G、4G、5G或Mesh自组网通信访问网络）获取当前日期与当前定位信息对应的日出日落时间。可选的，还可在本地预存对应不同的定位信息在不同日期所对应的日出日落时间，并保存在日出日落时间对照表中，在确定定位信息后，根据当前日期和定位信息在日出日落时间对照表中所对应的范围即可确定当前位置所对应的日出日落时间。其中，当前日期可通过内置在驻塔机器人中的电子时钟确定，还可通过网络查询的方式确定当前日期，或者是在通过网络查询日出日落时间时默认为查询当前日期的日出日落时间。其中，日出日落时间包括日出时间和日落时间。例如，2019年01月01日定位信息为南纬23°10′、东经113°17′（广州市）对应的日出时间和日落时间分别是07:08:01和17:52:36。

S102：根据日出日落时间确定巡检模式，所述巡检模式包括可见光拍摄作业和红外拍摄作业。

具体的，在确定日出日落时间后，根据日出日落时间判断当前时间所处的时间段，其中时间段包括白天时间和夜晚时间，分别对应于日出时间后到日落时间前之间的时间段和日落时间后到日出时间前之间的时间段。其中，当前时间可通过内置在驻塔机器人中的电子时钟确定，还可通过网络查询的方式确定当前时间。

进一步的，在当前时间所处的时间段为白天时间时，白天的光照充足，光线较好，利用可见光摄像装置进行拍摄会取得较好的拍摄效果，并确定巡检模式为可见光拍摄作业；而在当前时间所处的时间段为夜晚时间时，夜晚的光线较暗，可见光摄像装置拍摄出的图像效果较差，利用红外摄像装置（红外成像仪）会取得较好的拍摄效果，并确定巡检模式为红外拍摄作业。

S103：若巡检模式为可见光拍摄作业，则控制驻塔机器人启动可见光摄像装置和/或红外摄像装置参与巡检。

具体的，在确定巡检模式为可见光拍摄作业时，向驻塔机器人发送可见光巡检指令，驻塔机器人响应于可见光巡检指令启动可见光摄像装置和红外摄像装置共同参与巡检，白天的光照充足，光线较好，利用可见光摄像装置进行拍摄会取得较好的拍摄效果，同时利用红外摄像装置对输电线路的运行状态（如线缆、杆塔等关键位置的温度）进行监测，共同对输电线路进行有效巡查。

可选的，驻塔机器人按照预定路径在输电线路上进行巡查，并实时监测电量情况，并在预定时间段内或在电量低于阈值时返回充电位置进行充电。本实施例中，驻塔机器人采用锂电池储能供电，并在杆塔上对应的充电位置安装用于为驻塔机器人的锂电池充电的太阳能储能站，太阳能储能站上的太阳能电池板及支架安装在杆塔上，太阳能电池板适用于接触式充电和非接触式无线充电技术，无线充电方式可实现了供电端与受电端的机械分离，克服了接触式充电停靠精度要求高、存在机械磨损和易产生电火花等问题。

进一步的，在执行巡检操作过程中，驻塔机器人实时监测电量情况，在电量过低时，自主触发返航充电任务，并发出电量过低告警，返航至充电位置后，执行自主充电任务，并确认是否充电成功，如未充电成功，重复执行充电任务，充电完成继续执行巡检操作；如果巡检操作执行过程中，电量充足，继续执行巡检操作，巡检操作完成后执行自主返航充电任务。

S104：若巡检模式为红外拍摄作业，则控制驻塔机器人启动红外摄像装置参与巡检。

具体的，在确定巡检模式为红外拍摄作业时，向驻塔机器人发送红外巡检指令，驻塔机器人响应于红外巡检指令启动红外摄像装置参与巡检，夜晚的光线较暗，可见光摄像装置拍摄出的图像效果较差，并且由于没有外界温度的干扰（比如白天的太阳直晒引起的温升），此时红外成像噪声更少，测量更精确，利用红外摄像装置会取得更好的拍摄效果。

示例性的，假设获取的定位信息为南纬23°10′、东经113°17′，并且当前日期和当前时间为2019年01月01日08:00:00，通过网络查询确定日出日落时间分别为07:08:01和17:52:36，则确定当前时间所处的时间段为白天时间时，确定巡检模式为可见光拍摄作业，并控制驻塔机器人启动可见光摄像装置和红外摄像装置共同参与巡检；假设当前时间为19:52:00，则确定当前时间所处的时间段为夜晚时间时，确定巡检模式为红外拍摄作业，并控制驻塔机器人启动红外摄像装置参与巡检。

上述，通过根据驻塔机器人的定位信息确定当地的日出日落时间，并根据日出日落时间确定白天和夜晚的所对应的时间，并在白天和夜晚分别确定为可见光拍摄作业和红外拍摄作业的巡检模式，启动可见光摄像装置和红外摄像装置共同进行巡检或单独使用红外摄像装置进行巡检，满足在不同光线条件下巡检拍摄的要求，保证巡检效果。

在上述实施例的基础上，图2给出了本申请实施例提供的另一种输电线路驻塔机器人巡检方法的流程图。该输电线路驻塔机器人巡检方法是对上述输电线路驻塔机器人巡检方法的具体化。参考图2，该输电线路驻塔机器人巡检方法包括：

S201：基于定位信息确定日出日落时间。

S202：判断巡检模式是否为可见光拍摄作业。若是，跳转至步骤S203，否则，跳转至步骤S206。

其中，巡检模式包括可见光拍摄作业和红外拍摄作业，分别对应于利用可见光摄像装置和红外摄像装置共同进行巡检操作和利用红外摄像装置参与驻塔机器人的巡检操作，可以理解的是，在可见光拍摄作业的巡检模式下可单独利用可见光摄像装置进行巡检，还可利用可见光摄像装置和红外摄像装置共同进行巡检，本实施例以可见光摄像装置和红外摄像装置共同巡检为例进行描述。具体的，在确定日出日落时间后，根据日出日落时间判断当前时间所处的时间段，其中时间段包括白天时间和夜晚时间，分别对应于日出时间后到日落时间前之间的时间段和日落时间后到日出时间前之间的时间段。进一步的，在当前时间所处的时间段为白天时间时，则确定巡检模式为可见光拍摄作业；而在当前时间所处的时间段为夜晚时间时，则确定巡检模式为红外拍摄作业。

S203：根据当前时间判断所对应的白天巡检阶段是否为日出后巡检阶段或日落前巡检阶段。若是，则跳转至步骤S204，否则，跳转至步骤S205。

具体的，在确定巡检模式为可见光拍摄作业时，根据当前时间判断所对应的白天巡检阶段，其中，白天巡检阶段包括按照时间前后依次排序的日出后巡检阶段、日出后充电阶段和日落前巡检阶段，分别对应于驻塔机器人的第一次白天巡检操作、白天充电操作和第二次白天巡检操作。

示例性的，白天巡检阶段通过以下控制函数确定：

Y1={T1，T1+k1}；

C1={T1+k1，T2-k2}；

Y2={T2-k2，T2}；

其中，Y1、C1和Y2分别为日出后巡检阶段、日出后充电阶段和日落前巡检阶段，T1=t1±h1，T2=t2±h2，t1为日出时间，t2为日落时间，k1、k2分别为日出后巡检阶段和日落前巡检阶段对应的白天巡检时间长度，取值范围0-6小时，h1、h2为日出日落偏离时间，取值范围0-2小时。可以理解的是，白天巡检时间长度k1、k2和日出日落偏离时间h1、h2可根据实际情况进行确定和调整。其中日出日落偏离时间应理解为天亮起来或者是天黑下来分别与日出时间和日落时间的偏离时间。例如，在冬季一般在日出之后天才亮起来，并且在日落时间之前天就已经黑下来了，此时日出日落偏离时间h1和h2可分别取正值和负值，而夏季反之。并且在不同季节的不同日期，对应的日出日落偏离时间h1、h2均存在区别。可将日出日落偏离时间h1、h2与日期和定位信息的关联关系保存在偏离时间对照表中，根据日期和定位信息在偏离时间对照表中可对应出适用的日出日落偏离时间h1、h2。

具体的，在确定巡检模式为可见光拍摄作业时，根据上述控制函数确定当前时间所对应的白天巡检阶段，若当前时间位于Y1之内或者是Y2之内，则确定当前时间所对应的白天巡检阶段为日出后巡检阶段或日落前巡检阶段，并跳转至步骤S204；否则，即当前时间位于C1之内，则确定当前时间所对应的白天巡检阶段为日出后充电阶段，并跳转至步骤S205。

S204：控制驻塔机器人启动可见光摄像装置和/或红外摄像装置进行巡检。

示例性的，若根据当前时间判断所对应的白天巡检阶段为日出后巡检阶段或日落前巡检阶段，则控制驻塔机器人启动可见光摄像装置和红外摄像装置进行巡检。可选的，根据上述控制函数确定当前时间所对应的白天巡检阶段是日出后巡检阶段还是日落前巡检阶段，若当前时间位于Y1之内，则确定当前时间所对应的白天巡检阶段为日出后巡检阶段，若当前时间位于Y2之内，则确定当前时间所对应的白天巡检阶段为日落前巡检阶段，并分别根据预先制定的巡检方式开启可见光摄像装置和红外摄像装置进行巡检。

S205：控制驻塔机器人进行充电。

示例性的，若根据当前时间判断所对应的白天巡检阶段为日出后充电阶段，则控制驻塔机器人进行充电。日出后充电阶段为一天中太阳照射强度最高的时间段，在这段时间控制驻塔机器人返回充电位置进行充电，避开了太阳直晒，降低驻塔机器人的散热要求，从设计上大大减少驻塔机器人的散热机械部分，从而降低驻塔机器人的重量，提高驻塔机器人内蓄电池的续航能力。

S206：根据当前时间判断所对应的夜晚巡检阶段是否为日落后充电阶段或日出前充电阶段。若是，则跳转至步骤S207，否则，跳转至步骤S208。

具体的，在确定巡检模式为红外拍摄作业时，根据当前时间判断所对应的夜晚巡检阶段，其中，夜晚巡检阶段包括按照时间前后依次排序的日落后充电阶段、日落后巡检阶段和日出前充电阶段。

示例性的，夜晚巡检阶段通过以下控制函数确定：

C2={T2，T3}；

Y3={T3，T3+k3}；

C3={T3+k3，T1}；

其中，C2、Y3和C3分别为日落后充电阶段、日落后巡检阶段和日出前充电阶段，T3=T2+C2，k3=T1-T3-C3，k3为夜晚巡检时间长度。其中C2和C3的时间长度可根据驻塔机器人的充电程度（如以电量达到80%或100%为准）进行确定，还可根据实际情况设定固定的充电时长，或者根据充电效率实时计算驻塔机器人要达到的电量所需要的时间来确定。夜晚巡检时间长度k3根据实际情况进行确定和调整，以满足C2和C3的充电要求为准，以满足白天巡检阶段的用电需求。

具体的，在确定巡检模式为红外拍摄作业时，根据上述控制函数确定当前时间所对应的夜晚巡检阶段，若当前时间位于C2之内或者是C3之内，则确定当前时间所对应的夜晚巡检阶段为日落后充电阶段或日出前充电阶段，并跳转至步骤S207；否则，即当前时间位于Y3之内，则确定当前时间所对应的夜晚巡检阶段为日落后巡检阶段，并跳转至步骤S208。

S207：控制驻塔机器人进行充电。

示例性的，若根据当前时间判断所对应的夜晚巡检阶段为日落后充电阶段或日出前充电阶段，则控制驻塔机器人进行充电。可选的，根据上述控制函数确定当前时间所对应的夜晚巡检阶段是日落后充电阶段还是日出前充电阶段，若当前时间位于C2之内，则确定当前时间所对应的夜晚巡检阶段为日落后充电阶段，若当前时间位于C3之内，则确定当前时间所对应的夜晚巡检阶段为日出前充电阶段，并分别根据预先制定的充电方式返回充电位置进行充电，以保证接下来的用电需求。

S208：控制驻塔机器人启动红外摄像装置进行巡检。

示例性的，若根据当前时间判断所对应的夜晚巡检阶段为日落后巡检阶段，则控制驻塔机器人启动红外摄像装置进行巡检，夜晚巡检阶段的巡检内容主要是复查白天巡检阶段确认的可疑点和重点关注点，为白天巡检阶段的巡检进行补充和排查。

图3给出了本申请实施例提供的一种巡检时刻表的示意图，如图3所示，示例性的，假设某地在当前日期对应的日出时间t1和日落时间t2分别为06:00:00和18:00:00，日出日落偏离时间h1和h2均为0小时，白天巡检时间长度k1、k2均为4小时，日落后充电阶段C2和日出前充电阶段C3均为4小时，则根据当前时间在上述控制函数的范围，在06:00:00到当天18:00:00为白天巡检阶段，18:00:00到次日06:00:00为夜晚巡检阶段。对于白天巡检阶段，在06:00:00-10:00:00这段时间，控制驻塔机器人启动可见光摄像装置和红外摄像装置进行巡检，直至当前时间推移至10:00:00-14:00:00时间段，控制驻塔机器人充电位置进行充电，直至当前时间推移至14:00:00-18:00:00，控制驻塔机器人启动可见光摄像装置和红外摄像装置进行巡检。对于夜晚巡检阶段，在18:00:00-22:00:00时间段，控制驻塔机器人充电位置进行充电，直至当前时间推移至22:00:00-02:00:00时间段，控制驻塔机器人启动红外摄像装置进行巡检，直至当前时间推移至02:00:00-06:00:00，控制驻塔机器人充电位置进行充电，完成一天的巡检周期。

上述，通过根据驻塔机器人的定位信息确定当地的日出日落时间，并根据不同季节的日出日落时间动态确定白天和夜晚的所对应的时间，并在白天和夜晚分别确定为可见光拍摄作业和红外拍摄作业的巡检模式，启动可见光摄像装置和红外摄像装置共同进行巡检或单独使用红外摄像装置进行巡检，满足在不同光线条件下巡检拍摄的要求。并且在合适的时间段内安排驻塔机器人进行充电，保证白天驻塔机器人正常进行巡检，保证巡检效果，同时，在黑夜利用红外摄像装置对巡检对象进行测量，此时，由于没有外界温度的干扰（比如白天的太阳直晒引起的温升），使得红外成像噪声更少，巡检结果更精确。

在上述实施例的基础上，图4给出了本申请实施例提供的另一种输电线路驻塔机器人巡检方法的流程图。该输电线路驻塔机器人巡检方法是对上述输电线路驻塔机器人巡检方法的具体化。参考图4，该输电线路驻塔机器人巡检方法包括：

S301：基于定位信息确定日出日落时间。

S302：基于定位信息确定天气信息。

示例性的，在确定定位信息后，根据定位信息在网络上或者向气象基站查询当地的实时天气信息，其中天气信息包括但不限于是否为多云天气、日照辐射、是否为下雨天气、风速等。

S303：根据天气信息判断是否满足巡检条件。若是，则跳转至步骤S304，否则，跳转至步骤S305。

具体的，在确定实时的天气信息后，将天气信息与预设的参考值进行比较，以判断当前天气是否适合安排驻塔机器人进行巡检。例如，在是否为多云天气为是、日照辐射高于预设辐射值、是否为下雨天气为是或者是风速高于预设风速时，认为不满足巡检条件，跳转至步骤S304，继续对巡检模式进行确定；在是否为多云天气为否、日照辐射低于预设辐射值、是否为下雨天气为否并且是风速低于预设风速时，认为满足巡检条件，跳转至步骤S305。

S304：暂停巡检操作。

示例性的，若不满足巡检条件，即认为此时执行巡检操作会对驻塔机器人造成伤害或者是巡检效果不佳，则暂停巡检操作，并控制巡检机器人返回充电位置进行充电。

可选的，在因不满足巡检条件而暂停巡检操作时，继续返回步骤S303获取实时的天气信息并判断是否满足巡检条件，并在满足巡检条件达到预设安全时间或安全次数时，再跳转至步骤S305。

S305：根据日出日落时间确定巡检模式，所述巡检模式包括可见光拍摄作业和红外拍摄作业。

S306：若巡检模式为可见光拍摄作业，则控制驻塔机器人启动可见光摄像装置和/或红外摄像装置参与巡检。

S307：若巡检模式为红外拍摄作业，则控制驻塔机器人启动红外摄像装置参与巡检。

上述，通过根据驻塔机器人的定位信息确定当地的日出日落时间，并根据日出日落时间确定白天和夜晚的所对应的时间，并在白天和夜晚分别确定为可见光拍摄作业和红外拍摄作业的巡检模式，启动可见光摄像装置和红外摄像装置共同进行巡检或单独使用红外摄像装置进行巡检，满足在不同光线条件下巡检拍摄的要求，保证巡检效果。同时，还根据当地天气判断是否进行巡检操作，避开恶劣天气进行巡检，保证驻塔机器人的安全及巡检效果。

在上述实施例的基础上，图5为本申请实施例提供的一种输电线路驻塔机器人巡检装置的结构示意图。参考图5，本实施例提供的输电线路驻塔机器人巡检装置包括时间确定模块51、巡检模式确定模块52、可见光作业模块53和红外作业模块54。

其中，时间确定模块51，用于基于定位信息确定日出日落时间；巡检模式确定模块52，用于根据日出日落时间确定巡检模式，所述巡检模式包括可见光拍摄作业和红外拍摄作业；可见光作业模块53，用于在巡检模式为可见光拍摄作业时，控制驻塔机器人启动和/或红外摄像装置参与巡检；红外作业模块54，用于在巡检模式为红外拍摄作业时，控制驻塔机器人启动红外摄像装置参与巡检。

上述，通过根据驻塔机器人的定位信息确定当地的日出日落时间，并根据日出日落时间确定白天和夜晚的所对应的时间，并在白天和夜晚分别确定为可见光拍摄作业和红外拍摄作业的巡检模式，启动可见光摄像装置和红外摄像装置共同进行巡检或单独使用红外摄像装置进行巡检，满足在不同光线条件下巡检拍摄的要求，保证巡检效果。

本申请实施例还提供一种计算机设备，且该计算机设备可集成本申请实施例提供的输电线路驻塔机器人巡检装置。图6是本申请实施例提供的输电线路驻塔机器人巡检设备的结构示意图。参考图6，该输电线路驻塔机器人巡检设备包括：输入装置63、输出装置64、存储器62以及一个或多个处理器61；所述存储器62，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器61执行，使得所述一个或多个处理器61实现如上述实施例提供的输电线路驻塔机器人巡检方法。其中输入装置63、输出装置64、存储器62和处理器61可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器62作为一种计算设备可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请任意实施例所述的输电线路驻塔机器人巡检方法对应的程序指令/模块（例如，输电线路驻塔机器人巡检装置中的时间确定模块51、巡检模式确定模块52、可见光作业模块53和红外作业模块54）。存储器62可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器62可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器62可进一步包括相对于处理器61远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置63可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置64可包括显示屏等显示设备。

处理器61通过运行存储在存储器62中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的输电线路驻塔机器人巡检方法。

上述提供的输电线路驻塔机器人巡检装置和计算机设备可用于执行上述实施例提供的输电线路驻塔机器人巡检方法，具备相应的功能和有益效果。

本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如上述实施例提供的输电线路驻塔机器人巡检方法，该输电线路驻塔机器人巡检方法包括：基于定位信息确定日出日落时间；根据日出日落时间确定巡检模式，所述巡检模式包括可见光拍摄作业和红外拍摄作业；若巡检模式为可见光拍摄作业，则控制驻塔机器人启动可见光摄像装置和/或红外摄像装置参与巡检；若巡检模式为红外拍摄作业，则控制驻塔机器人启动红外摄像装置参与巡检。

存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到第一计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的输电线路驻塔机器人巡检方法，还可以执行本申请任意实施例所提供的输电线路驻塔机器人巡检方法中的相关操作。

上述实施例中提供的输电线路驻塔机器人巡检装置、设备及存储介质可执行本申请任意实施例所提供的输电线路驻塔机器人巡检方法，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的输电线路驻塔机器人巡检方法。

上述仅为本申请的较佳实施例及所运用的技术原理。本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行的各种明显变化、重新调整及替代均不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由权利要求的范围决定。

Claims (6)

1.一种输电线路驻塔机器人巡检方法，其特征在于，包括：

基于定位信息确定日出日落时间；

根据日出日落时间判断当前时间所处的时间段，所述时间段包括白天时间和夜晚时间；

根据日出日落时间确定巡检模式，所述巡检模式包括可见光拍摄作业和红外拍摄作业；

若巡检模式为可见光拍摄作业，则根据当前时间判断所对应的白天巡检阶段，所述白天巡检阶段包括按照时间前后依次排序的日出后巡检阶段、日出后充电阶段和日落前巡检阶段；

所述白天巡检阶段通过以下控制函数确定：

Y1={T1，T1+k1}；

C1={T1+k1，T2-k2}；

Y2={T2-k2，T2}；

其中，Y1、C1和Y2分别为日出后巡检阶段、日出后充电阶段和日落前巡检阶段，T1=t1±h1，T2=t2±h2，所述日出日落时间包括日出时间和日落时间，t1为日出时间，t2为日落时间，k1、k2为白天巡检时间长度，h1、h2为日出日落偏离时间；

若当前时间位于Y1之内或者是Y2之内，则确定当前时间所对应的白天巡检阶段为日出后巡检阶段或日落前巡检阶段，并控制驻塔机器人启动可见光摄像装置和/或红外摄像装置进行巡检；当前时间位于C1之内，则确定当前时间所对应的白天巡检阶段为日出后充电阶段，并控制驻塔机器人进行充电；

若巡检模式为红外拍摄作业，则根据当前时间判断所对应的夜晚巡检阶段，所述夜晚巡检阶段包括按照时间前后依次排序的日落后充电阶段、日落后巡检阶段和日出前充电阶段；

所述夜晚巡检阶段通过以下控制函数确定：

C2={T2，T3}；

Y3={T3，T3+k3}；

C3={T3+k3，T1}；

其中，C2、Y3和C3分别为日落后充电阶段、日落后巡检阶段和日出前充电阶段，T1=t1±h1，T2=t2±h2，T3=T2+C2，k3=T1-T3-C3，t1为日出时间，t2为日落时间，h1、h2为日出日落偏离时间，k3为夜晚巡检时间长度；

若当前时间位于C2之内或者是C3之内，则确定当前时间所对应的夜晚巡检阶段为日落后充电阶段或日出前充电阶段，并控制驻塔机器人进行充电；当前时间位 于Y3之内，则确定当前时间所对应的夜晚巡检阶段为日落后巡检阶段，并控制驻塔机器人启动红外摄像装置进行巡检。

2.根据权利要求1所述的输电线路驻塔机器人巡检方法，其特征在于，所述根据日出日落时间确定巡检模式，包括：

若当前时间所处的时间段为白天时间，则确定巡检模式为可见光拍摄作业；

若当前时间所处的时间段为夜晚时间，则确定巡检模式为红外拍摄作业。

3.根据权利要求1-2任一项所述的输电线路驻塔机器人巡检方法，其特征在于，所述根据日出日落时间确定巡检模式之前，还包括：

基于定位信息确定天气信息；

根据天气信息判断是否满足巡检条件；

所述根据日出日落时间确定巡检模式，包括：

若满足巡检条件，则根据日出日落时间确定巡检模式；

若不满足巡检条件，则暂停巡检操作。

4.一种输电线路驻塔机器人巡检装置，其特征在于，包括时间确定模块、巡检模式确定模块、可见光作业模块和红外作业模块，其中：

时间确定模块，用于基于定位信息确定日出日落时间，所述日出日落时间包括日出时间和日落时间；

根据日出日落时间判断当前时间所处的时间段，所述时间段包括白天时间和夜晚时间；

巡检模式确定模块，用于根据日出日落时间确定巡检模式，所述巡检模式包括可见光拍摄作业和红外拍摄作业；

可见光作业模块，用于若巡检模式为可见光拍摄作业，则根据当前时间判断所对应的白天巡检阶段，所述白天巡检阶段包括按照时间前后依次排序的日出后巡检阶段、日出后充电阶段和日落前巡检阶段；

所述白天巡检阶段通过以下控制函数确定：

Y1={T1，T1+k1}；

C1={T1+k1，T2-k2}；

Y2={T2-k2，T2}；

其中，Y1、C1和Y2分别为日出后巡检阶段、日出后充电阶段和日落前巡检阶段，T1=t1±h1，T2=t2±h2，所述日出日落时间包括日出时间和日落时间，t1为日出时间，t2为日落时间，k1、k2为白天巡检时间长度，h1、h2为日出日落偏离时间；

若当前时间位于Y1之内或者是Y2之内，则确定当前时间所对应的白天巡检阶段为日出后巡检阶段或日落前巡检阶段，并控制驻塔机器人启动可见光摄像装置和/或红外摄像装置进行巡检；当前时间位于C1之内，则确定当前时间所对应的白天巡检阶段为日出后充电阶段，并控制驻塔机器人进行充电；

红外作业模块，用于若巡检模式为红外拍摄作业，则根据当前时间判断所对应的夜晚巡检阶段，所述夜晚巡检阶段包括按照时间前后依次排序的日落后充电阶段、日落后巡检阶段和日出前充电阶段；

所述夜晚巡检阶段通过以下控制函数确定：

C2={T2，T3}；

Y3={T3，T3+k3}；

C3={T3+k3，T1}；

其中，C2、Y3和C3分别为日落后充电阶段、日落后巡检阶段和日出前充电阶段，T1=t1±h1，T2=t2±h2，T3=T2+C2，k3=T1-T3-C3，t1为日出时间，t2为日落时间，h1、h2为日出日落偏离时间，k3为夜晚巡检时间长度；

若当前时间位于C2之内或者是C3之内，则确定当前时间所对应的夜晚巡检阶段为日落后充电阶段或日出前充电阶段，并控制驻塔机器人进行充电；当前时间位 于Y3之内，则确定当前时间所对应的夜晚巡检阶段为日落后巡检阶段，并控制驻塔机器人启动红外摄像装置进行巡检。

5.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器以及一个或多个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3任一所述的输电线路驻塔机器人巡检方法。

6.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-3任一所述的输电线路驻塔机器人巡检方法。

Images