CN110910430A - 一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备，包括外壳和固定箱，外壳的正面固定安装有透明壳，固定箱固定安装于外壳的底端，外壳的正面分别开设有若干个横向槽和纵向槽，固定箱的底端固定安装有滑槽，滑槽两端的顶部分别安装有第一推杆电机和第二推杆电机。本发明所述的一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备，通过设有的纵向槽、主推杆电机和从推杆电机方便主镜头和从镜头的高度的调节从而完成不同垂直高度的目标追踪拍摄，通过设有的横向槽、第一推杆电机和第二推杆电机方便主镜头和从镜头在不同水平水平位置对图像的捕捉，通过设有的阻尼转轴方便对外壳进行旋转，方便对四周的目标进行采集。

Description

一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备

技术领域

本发明涉及大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备领域，特别涉及一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备。

背景技术

运动目标的检测跟踪一直是计算机视觉和图像处理领域研究的热点问题之一。其中，针对大场景下运动目标的检测跟踪技术在军事、安防、交通等领域都具有广泛的应用价值和重要的理论研究意义。但是，大场景监控视场范围大，如果仅采用固定焦距的广角相机，目标在相机画面中所占比例小，无法获取目标的高清图像及细节信息；云台控制相机虽然能通过缩放获取目标的清晰图像，但存在视场小，易忽略周围目标的问题。这两种相机都无法满足大场景监控的需要。

为了达到对大场景运动目标的检测的目的，引用主从相机协同的概念，即主相机控制从相机转动到指定位置，首先需要对主从相机进行标定，目前常用主从标定方法有人工控制球机转动到指定位置获得PT和主相机像素坐标对应关系，主从相机区域像素匹配以及主从相机内外参标定等。为此，我们提出一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备，包括外壳和固定箱，所述外壳的正面固定安装有透明壳，所述固定箱固定安装于外壳的底端，所述外壳的正面分别开设有若干个横向槽和纵向槽。

优选的，所述固定箱的底端固定安装有滑槽，所述滑槽两端的顶部分别安装有第一推杆电机和第二推杆电机，所述第一推杆电机的一侧安装有主推杆电机，所述第二推杆电机的一侧安装有从推杆电机，所述主推杆电机和从推杆电机的底端均固定安装有两个滑轮，所述主推杆电机和从推杆电机均通过设有的滑轮与滑槽滑动连接。

优选的，所述外壳的内部分别固定设置有主镜头和从镜头，所述主镜头和从镜头的背面的中部分别固定安装有第一连接块和第二连接块，所述第一连接块和第二连接块的底端均固定安装有连接柱，两个所述连接柱分别与主推杆电机的推杆和从推杆电机的推杆套设连接。

优选的，所述滑槽的中部的顶端固定安装有限位块，所述主推杆电机和从推杆电机的内壁均固定设有红外探测器。

优选的，所述固定箱的底端固定安装有支柱，所述支柱的底端固定安装有阻尼转轴，所述阻尼转轴的底端固定安装有安装块，所述安装块的底端固定安装有三脚架。

优选的，所述固定箱的背面的顶部固定安装有显示屏，所述固定箱背面的底部固定安装有开关面板，所述开关面板的内部安装有PCB板，所述PCB板内部设有电机驱动电路。

优选的，所述主推杆电机和从推杆电机的推杆均与连接柱内部设有的固定柱固定连接，每个所述连接柱内部的顶端均固定安装有减振弹簧，所述减振弹簧的另一端均与固定柱的另一端相连。

优选的，所述主镜头和从镜头均与显示屏电性连接，所述红外探测器与显示屏电性连接，所述主推杆电机、从推杆电机、第一推杆电机和第二推杆电机均通过设有的开关面板与电源电性连接。

优选的，所述主推杆电机、从推杆电机、第一推杆电机和第二推杆电机均由电机驱动电路控制，所述电机驱动电路的包括三极管Q1-Q5，三极管D1-D4，电阻R1-R5，所述电阻R1的一端和电阻R2的一端相连且均接地，所述电阻R1的另一端分别连接有三极管Q1的发射极，和二极管D3的负极，所述电阻R2分别连接有二极管D2的负极和三极管Q3的发射极，所述三极管Q1的集电极和二极管D3的正极相连，所述二极管D2的的正极和三极管Q3的集电极相连，所述三极管Q1的基极和三极管Q2的集电极相连，所述三极管Q2的发射极和电阻R3相连，所述电阻R3的另一端连接有三极管Q5的基极，所述三极管Q2的基极连接有电阻R4，所述电阻R4的另一端分别连接有外接电路和电容C2，所述电容C2的另一端接地，所述三极管Q3的基极与三极管Q6的集电极相连，所述三极管Q6的基极与二极管D1的正极相连，所述二极管D1的负极分别连接有三极管Q3的集电极和三极管Q5的集电极，所述三极管Q6的发射极连接有电阻R5，所述电阻R5的另一端与三极管Q4的基极相连，所述三极管Q4的集电极分别连接有二极管D3的负极和集成电路U1的B接口相连，所述三极管Q4的发射极和三极管Q5的发射极相连，所述三极管Q4的发射极还连接有二极管D5的正极，所述三极管Q4的集电极连接有二极管D5的负极，所述三极管Q5的基极与二极管D4的负极和集成电路U1的H接口相连相连，所述三极管Q5的发射极连接有二极管D4的正极，所述电阻R6的一端与三极管Q6的基极相连，所述电阻R6的另一端分别连接有外接电路和电容C3，所述电容C3的另一端接地，所述电机的两端均连接有外接电路。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1、通过设有的纵向槽、主推杆电机和从推杆电机方便主镜头和从镜头的高度的调节从而完成不同垂直高度的目标追踪拍摄，当需要对目标的拍摄高度进行调节时，打开开关面板表面设有的主推杆电机和从推杆电机开关，主推杆电机和从推杆电机分别根据纵向凹槽对第一连接块和第二连接块进行移动，从而分别完成对主镜头和从镜头的移动，方便分别对主镜头和从镜头的高度进行调节，方便主镜头和从镜头的坐标处于不同的垂直高度中。

2、通过设有的横向槽、第一推杆电机和第二推杆电机方便主镜头和从镜头在不同水平水平位置对图像的捕捉，当需要对目标的拍摄水平位置进行调节时，无需对外壳进行移动，只需打开开关面板表面设有的第一推杆电机和第二推杆电机开关，使第一推杆电机推动主推杆电机，使第二推杆电机推动从推杆电机，主推杆电机和从推杆电机分别通过设有的滑轮在滑槽上进行移动，使主镜头和从镜头处于不同的水平坐标中，同时，设有的两个红外探测器通过检测其与限位块之间的距离从而将两个主镜头之间的距离进行检测并将距离以及图像显示在显示屏上。

3、通过设有的阻尼转轴方便对外壳进行旋转，方便对四周的目标进行采集，同时设有的三脚架也更加方便了外壳的移动，设有的透明壳避免了外接灰尘进入主镜头或者从镜头中导致的捕捉图像显示的不清晰，当通过主推杆电机和从推杆电机分别对主镜头和从镜头的高度进行调节时，连接柱内部设有的固定柱分别与主推杆电机的推杆和从推杆电机的推杆相连，固定柱顶端设有的减振弹簧避免了镜头在移动时导致的图像抖动，提高了对运动图像捕捉的清晰度。

附图说明

图1为本发明一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备的整体结构示意图；

图2为本发明一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备的内部结构示意图；

图3为本发明一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备的背部结构示意图；

图4为本发明一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备的连接柱的内部结构示意图；

图5为本发明一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备的电机驱动电路图。

图中：1、外壳；2、固定箱；3、主镜头；4、从镜头；5、透明壳；6、显示屏；7、开关面板；8、支柱；9、阻尼转轴；10、安装块；11、三脚架；12、第一连接块；13、第二连接块；14、连接柱；15、主推杆电机；16、从推杆电机；17、第一推杆电机；18、第二推杆电机；19、滑轮；20、滑槽；21、限位块；22、减振弹簧；23、固定柱；24、横向槽；25、纵向槽；26、红外探测器。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

实施例1

如图1-5所示，一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备，包括外壳1和固定箱2，外壳1的正面固定安装有透明壳5，固定箱2固定安装于外壳1的底端，外壳1的正面分别开设有若干个横向槽24和纵向槽25。

外壳1的内部分别固定设置有主镜头3和从镜头4，主镜头3和从镜头4的背面的中部分别固定安装有第一连接块12和第二连接块13，第一连接块12和第二连接块13的底端均固定安装有连接柱14，两个连接柱14分别与主推杆电机15的推杆和从推杆电机16的推杆套设连接。

主镜头3和从镜头4均与显示屏6电性连接，红外探测器26与显示屏6电性连接，主推杆电机15、从推杆电机16、第一推杆电机17和第二推杆电机18均通过设有的开关面板7与电源电性连接。

主推杆电机15、从推杆电机16、第一推杆电机17和第二推杆电机18均由电机驱动电路控制，所述电机驱动电路的包括三极管Q1-Q5，三极管D1-D4，电阻R1-R5，所述电阻R1的一端和电阻R2的一端相连且均接地，所述电阻R1的另一端分别连接有三极管Q1的发射极，和二极管D3的负极，所述电阻R2分别连接有二极管D2的负极和三极管Q3的发射极，所述三极管Q1的集电极和二极管D3的正极相连，所述二极管D2的的正极和三极管Q3的集电极相连，所述三极管Q1的基极和三极管Q2的集电极相连，所述三极管Q2的发射极和电阻R3相连，所述电阻R3的另一端连接有三极管Q5的基极，所述三极管Q2的基极连接有电阻R4，所述电阻R4的另一端分别连接有外接电路和电容C2，所述电容C2的另一端接地，所述三极管Q3的基极与三极管Q6的集电极相连，所述三极管Q6的基极与二极管D1的正极相连，所述二极管D1的负极分别连接有三极管Q3的集电极和三极管Q5的集电极，所述三极管Q6的发射极连接有电阻R5，所述电阻R5的另一端与三极管Q4的基极相连，所述三极管Q4的集电极分别连接有二极管D3的负极和集成电路U1的B接口相连，所述三极管Q4的发射极和三极管Q5的发射极相连，所述三极管Q4的发射极还连接有二极管D5的正极，所述三极管Q4的集电极连接有二极管D5的负极，所述三极管Q5的基极与二极管D4的负极和集成电路U1的H接口相连相连，所述三极管Q5的发射极连接有二极管D4的正极，所述电阻R6的一端与三极管Q6的基极相连，所述电阻R6的另一端分别连接有外接电路和电容C3，所述电容C3的另一端接地，所述电机的两端均连接有外接电路。

通过采用上述技术方案：通过设有的纵向槽25、主推杆电机15和从推杆电机16方便主镜头3和从镜头4的高度的调节从而完成不同垂直高度的目标追踪拍摄，当需要对目标的拍摄高度进行调节时，打开开关面板7表面设有的主推杆电机15和从推杆电机16开关，主推杆电机15和从推杆电机16分别根据纵向凹槽对第一连接块12和第二连接块13进行移动，从而分别完成对主镜头3和从镜头4的移动，方便分别对主镜头3和从镜头4的高度进行调节，方便主镜头3和从镜头4的坐标处于不同的垂直高度中。

实施例2

如图1-5所示，一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备，包括外壳1和固定箱2，外壳1的正面固定安装有透明壳5，固定箱2固定安装于外壳1的底端，外壳1的正面分别开设有若干个横向槽24和纵向槽25。

固定箱2的底端固定安装有滑槽20，滑槽20两端的顶部分别安装有第一推杆电机17和第二推杆电机18，第一推杆电机17的一侧安装有主推杆电机15，第二推杆电机18的一侧安装有从推杆电机16，主推杆电机15和从推杆电机16的底端均固定安装有两个滑轮19，主推杆电机15和从推杆电机16均通过设有的滑轮19与滑槽20滑动连接。

滑槽20的中部的顶端固定安装有限位块21，主推杆电机15和从推杆电机16的内壁均固定设有红外探测器26。

固定箱2的背面的顶部固定安装有显示屏6，固定箱2背面的底部固定安装有开关面板7，开关面板7的内部安装有PCB板，PCB板内部设有电机驱动电路。

主镜头3和从镜头4均与显示屏6电性连接，红外探测器26与显示屏6电性连接，主推杆电机15、从推杆电机16、第一推杆电机17和第二推杆电机18均通过设有的开关面板7与电源电性连接。

通过采用上述技术方案：通过设有的横向槽24、第一推杆电机17和第二推杆电机18方便主镜头3和从镜头4在不同水平水平位置对图像的捕捉，当需要对目标的拍摄水平位置进行调节时，无需对外壳1进行移动，只需打开开关面板7表面设有的第一推杆电机17和第二推杆电机18开关，使第一推杆电机17推动主推杆电机15，使第二推杆电机18推动从推杆电机16，主推杆电机15和从推杆电机16分别通过设有的滑轮19在滑槽20上进行移动，使主镜头3和从镜头4处于不同的水平坐标中，同时，设有的两个红外探测器26通过检测其与限位块21之间的距离从而将两个主镜头3之间的距离进行检测并将距离以及图像显示在显示屏6上。

实施例3

如图1-5所示，一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备，包括外壳1和固定箱2，外壳1的正面固定安装有透明壳5，固定箱2固定安装于外壳1的底端，外壳1的正面分别开设有若干个横向槽24和纵向槽25。

滑槽20的中部的顶端固定安装有限位块21，主推杆电机15和从推杆电机16的内壁均固定设有红外探测器26。

固定箱2的底端固定安装有支柱8，支柱8的底端固定安装有阻尼转轴9，阻尼转轴9的底端固定安装有安装块10，安装块10的底端固定安装有三脚架11。

固定箱2的背面的顶部固定安装有显示屏6，固定箱2背面的底部固定安装有开关面板7。

主推杆电机15和从推杆电机16的推杆均与连接柱14内部设有的固定柱23固定连接，每个连接柱14内部的顶端均固定安装有减振弹簧22，减振弹簧22的另一端均与固定柱23的另一端相连。

主镜头3和从镜头4均与显示屏6电性连接，红外探测器26与显示屏6电性连接，主推杆电机15、从推杆电机16、第一推杆电机17和第二推杆电机18均通过设有的开关面板7与电源电性连接。

通过采用上述技术方案：通过设有的阻尼转轴9方便对外壳1进行旋转，方便对四周的目标进行采集，同时设有的三脚架11也更加方便了外壳1的移动，设有的透明壳5避免了外接灰尘进入主镜头3或者从镜头4中导致的捕捉图像显示的不清晰，当通过主推杆电机15和从推杆电机16分别对主镜头3和从镜头4的高度进行调节时，连接柱14内部设有的固定柱23分别与主推杆电机15的推杆和从推杆电机16的推杆相连，固定柱23顶端设有的减振弹簧22避免了镜头在移动时导致的图像抖动，提高了对运动图像捕捉的清晰度。

需要说明的是，本发明为一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备，在使用时，当需要在大场景中对运动目标进行检测和追踪时，先选择一个观察电，打开三脚架11，将设备的位置确定，其次，选择需要检测和跟踪的运动目标后，打开开关面板7表面设有的主推杆电机15开关，对主镜头3的垂直高度进行确定，然后打开开关面板7表面设有的第一推杆电机17的开关，使第一推杆电机17推动主推杆电机15，此时主推杆电机15通过设有的滑轮19在滑槽20上进行移动，从而对主镜头3的坐标点进行确定，在主镜头3的坐标点确定后，主镜头3固定不动，针对静态背景下检测运动目标，主要通过运动目标前后帧图像运动区域灰度的变换，将目标区域从背景中分割出来，然后在进行滤波处理等检测出完整的目标区域。主镜头3针对大场景中所有运动目标进行跟踪，因为目标分别率低，目标间特征不明显，采用目标颜色纹理特征跟踪较难奏效，跟踪时采用轨迹预测和模板匹配结合方法，此时打开开关面板7表面设有的从推杆电机16开关对从镜头4的高度进行调节，使从镜头4适应主镜头3确定下的不同的镜头垂直高度，当需要对从镜头4的水平位置进行调节时，打开开关面板7表面设有的第二推杆电机18开关，使第二推杆电机18推动从推杆电机16通过设有的滑轮19在滑槽20上进行移动，使主镜头3和从镜头4保持不同的坐标点，使主镜头3和从镜头4之间处于最合适的距离关系，使对运动目标的检测跟踪达到最好的效果，同时，设有的两个红外探测器26通过在第一推杆电机17和第二推杆电机18分别对主推杆电机15和从推杆电机16的推动检测其与限位块21之间的距离从而将两个主镜头3之间的距离进行检测并将距离以及图像实时的显示在显示屏6上，设有的从镜头4对显示屏6中的目标进行检测，从镜头4画面目标较大，目标颜色纹理特征明显，更加方便观测者对目标进行检测，同时，设有的阻尼转轴9方便对外壳1进行旋转，方便对四周的目标进行180°的采集，避免了目标进行围绕检测设备的运动造成的设备无法检测或者需要重新对主镜头3和从镜头4进行坐标调整造成的跟踪目标丢失或者跟踪目标模糊等情况，同时设有的三脚架11也更加方便了外壳1的移动，也使跟踪设备更加稳定的固定，设有的透明壳5避免了外接灰尘进入主镜头3或者从镜头4中导致的捕捉图像显示的不清晰，以及灰尘进入横向槽24或者纵向槽25内导致的主镜头3和从镜头4在移动时的受到的灰尘阻挡导致的摩擦力较大不便移动等，当通过主推杆电机15和从推杆电机16分别对主镜头3和从镜头4的高度进行调节时，连接柱14内部设有的固定柱23分别与主推杆电机15的推杆和从推杆电机16的推杆相连，固定柱23顶端设有的减振弹簧22避免了镜头在移动时导致的图像抖动，提高了对运动图像捕捉的清晰度，同时增加了对主镜头3和从镜头4在移动时受到缓冲作用，通过对主镜头3对目标进行测试，采用主从相机跟踪目标方法，获得主从相机标定更为准确，保证了目标位置在相机中的偏移较小，当主镜头3和从镜头4对同一目标进行追踪时，从镜头4跟踪的目标和标定前目标在显示屏6上的位置基本一致，标定结果准确性较高，利于抓拍目标、目标识别及行为分析。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备，包括外壳（1）和固定箱（2），其特征在于，所述外壳（1）的正面固定安装有透明壳（5），所述固定箱（2）固定安装于外壳（1）的底端，所述外壳（1）的正面分别开设有若干个横向槽（24）和纵向槽（25）。

2.根据权利要求1所述的一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备，其特征在于：所述固定箱（2）的底端固定安装有滑槽（20），所述滑槽（20）两端的顶部分别安装有第一推杆电机（17）和第二推杆电机（18），所述第一推杆电机（17）的一侧安装有主推杆电机（15），所述第二推杆电机（18）的一侧安装有从推杆电机（16），所述主推杆电机（15）和从推杆电机（16）的底端均固定安装有两个滑轮（19），所述主推杆电机（15）和从推杆电机（16）均通过设有的滑轮（19）与滑槽（20）滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备，其特征在于：所述外壳（1）的内部分别固定设置有主镜头（3）和从镜头（4），所述主镜头（3）和从镜头（4）的背面的中部分别固定安装有第一连接块（12）和第二连接块（13），所述第一连接块（12）和第二连接块（13）的底端均固定安装有连接柱（14），两个所述连接柱（14）分别与主推杆电机（15）的推杆和从推杆电机（16）的推杆套设连接。

4.根据权利要求2所述的一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备，其特征在于：所述滑槽（20）的中部的顶端固定安装有限位块（21），所述主推杆电机（15）和从推杆电机（16）的内壁均固定设有红外探测器（26）。

5.根据权利要求1所述的一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备，其特征在于：所述固定箱（2）的底端固定安装有支柱（8），所述支柱（8）的底端固定安装有阻尼转轴（9），所述阻尼转轴（9）的底端固定安装有安装块（10），所述安装块（10）的底端固定安装有三脚架（11）。

6.根据权利要求1所述的一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备，其特征在于：所述固定箱（2）的背面的顶部固定安装有显示屏（6），所述固定箱（2）背面的底部固定安装有开关面板（7），所述开关面板（7）的内部安装有PCB板，所述PCB板内部设有电机驱动电路。

7.根据权利要求3所述的一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备，其特征在于：所述主推杆电机（15）和从推杆电机（16）的推杆均与连接柱（14）内部设有的固定柱（23）固定连接，每个所述连接柱（14）内部的顶端均固定安装有减振弹簧（22），所述减振弹簧（22）的另一端均与固定柱（23）的另一端相连。

8.根据权利要求3所述的一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备，其特征在于：所述主镜头（3）和从镜头（4）均与显示屏（6）电性连接，所述红外探测器（26）与显示屏（6）电性连接，所述主推杆电机（15）、从推杆电机（16）、第一推杆电机（17）和第二推杆电机（18）均通过设有的开关面板（7）与电源电性连接。

9.根据权利要求3所述的一种大场景主从相机协同的运动目标检测和跟踪设备，其特征在于：所述主推杆电机（15）、从推杆电机（16）、第一推杆电机（17）和第二推杆电机（18）均由电机驱动电路控制，所述电机驱动电路的包括三极管Q1-Q5，三极管D1-D4，电阻R1-R5，所述电阻R1的一端和电阻R2的一端相连且均接地，所述电阻R1的另一端分别连接有三极管Q1的发射极，和二极管D3的负极，所述电阻R2分别连接有二极管D2的负极和三极管Q3的发射极，所述三极管Q1的集电极和二极管D3的正极相连，所述二极管D2的的正极和三极管Q3的集电极相连，所述三极管Q1的基极和三极管Q2的集电极相连，所述三极管Q2的发射极和电阻R3相连，所述电阻R3的另一端连接有三极管Q5的基极，所述三极管Q2的基极连接有电阻R4，所述电阻R4的另一端分别连接有外接电路和电容C2，所述电容C2的另一端接地，所述三极管Q3的基极与三极管Q6的集电极相连，所述三极管Q6的基极与二极管D1的正极相连，所述二极管D1的负极分别连接有三极管Q3的集电极和三极管Q5的集电极，所述三极管Q6的发射极连接有电阻R5，所述电阻R5的另一端与三极管Q4的基极相连，所述三极管Q4的集电极分别连接有二极管D3的负极和集成电路U1的B接口相连，所述三极管Q4的发射极和三极管Q5的发射极相连，所述三极管Q4的发射极还连接有二极管D5的正极，所述三极管Q4的集电极连接有二极管D5的负极，所述三极管Q5的基极与二极管D4的负极和集成电路U1的H接口相连相连，所述三极管Q5的发射极连接有二极管D4的正极，所述电阻R6的一端与三极管Q6的基极相连，所述电阻R6的另一端分别连接有外接电路和电容C3，所述电容C3的另一端接地，所述电机的两端均连接有外接电路。

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