CN110869921A - 地图数据重构方法及其装置、记录介质 - Google Patents

地图数据重构方法及其装置、记录介质 Download PDF

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Abstract

本公开提供一种地图数据重构、查询、利用方法及其装置、记录介质。该地图数据是以至少1个上级单元包含多个下级单元的方式构成的多层级地图数据，所述地图数据重构方法包括：从所述多层级地图数据中，以所述下级单元的单元尺寸作为地图数据单元的尺寸来读取各个所述地图数据单元；根据所读取的各个所述地图数据单元来生成仅由各个该地图数据单元构成的单层级地图数据，各个所述地图数据单元在所述多层级地图数据中的位置与在所述单层级地图数据中位置一致。

Description

地图数据重构方法及其装置、记录介质
技术领域
本公开涉及一种地图数据重构、查询、利用方法及其装置、记录介质，尤其涉及多层级地图数据重构、查询、利用方法及其装置、记录介质。
背景技术
随着机器人(例如，包括无人机、自动驾驶型汽车、自走型机器人等自走型设备)技术的快速发展，对导航技术即地图数据的处理要求也越来越高。
其中，例如针对无人机等自走型设备，常常需要快速查询地图数据，以确定该设备当前可行区域和/或指示该设备躲避障碍物等。这样，复杂的导航任务或者复杂的导航环境就需要以较高的频率查询地图数据，能否高效的查询地图数据显得至关重要。
然而，现有的地图数据的表达形式多种多样，其中，例如octomap、2.5D高程图、多级地图等这样的多层级地图数据，虽然有利于地图数据的保存和/或更新，但这样的多层级地图数据的结构并不利于地图数据的查询，甚至会导致地图查询效率的大大降低，例如会使路径规划的使用频率受限。
由此，如何重构地图数据的结构以提高查询速度和/或如何构建和利用地图数据以兼顾有利于数据更新和数据查询，以提升用户体验，就成为本领域急切有待解决的技术问题。
发明内容
本公开就是为了解决上述这样的技术问题而做出的。
本公开的一个方面提供了一种地图数据重构方法，该地图数据是以至少1个上级单元包含多个下级单元的方式构成的多层级地图数据，该方法的特征在于，包括：从所述多层级地图数据中，以所述下级单元的单元尺寸作为地图数据单元的尺寸来读取各个所述地图数据单元；根据所读取的各个所述地图数据单元来生成仅由各个该地图数据单元构成的单层级地图数据，各个所述地图数据单元在所述多层级地图数据中的位置与在所述单层级地图数据中位置一致。
本公开的另一个方面提供了一种地图数据查询方法，利用所述一个方面的地图数据重构方法中生成的所述单层级地图数据来进行查询。
本公开的另一个方面提供了一种地图数据利用方法，包括：生成所述一个方面的地图数据重构方法中的所述多层级地图数据；生成所述单层级地图数据；利用所述多层级地图数据来进行地图数据的保存和/或更新；利用所述单层级地图数据来进行地图数据的查询，所述多层级地图数据与所述单层级地图数据的内容始终保持一致。
本公开的另一个方面提供了一种地图数据重构装置，包括处理器和存储器，在所述存储器中存储有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行所述一个方面的地图数据重构方法。
本公开的另一个方面提供了一种地图数据查询装置，包括处理器和存储器，在所述存储器中存储有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行所述另一个方面的地图数据查询方法。
本公开的另一个方面提供了一种地图数据利用装置，包括处理器和存储器，在所述存储器中存储有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行所述另一个方面的地图数据利用方法。
本公开的另一个方面提供了一种记录介质，存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使该处理器执行所述一个方面的地图数据重构方法、或所述另一方面的地图数据查询方法、或所述另一方面的地图数据利用方法。
附图说明
为了更完整地理解本公开及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：
图1示意性示出了本公开实施例的多次级地图数据的结构简图。
图2示意性示出了本公开实施例的地图数据重构方法的简要流程图。
图3示意性示出了本公开实施例的地图数据重构方法中的多层级地图数据的读取步骤的简要流程图。
图4示意性示出了本公开实施例的地图数据重构方法中的单层级地图数据的重构步骤的简要流程图。
图5示意性示出了本公开另一实施例的地图数据查询方法的简要流程图。
图6示意性示出了本公开另一实施例的地图数据重构/查询/利用装置的结构简图。
具体实施方式
随着机器人技术的发展，机器人对于周围环境的探测越来越重要，机器人需要将探测到的地图数据进行保存，以提供给其它的功能模块来使用，例如：避障模块、导航模块、感知模块等等，这里的机器人包括：无人机、自动驾驶型汽车、自走型机器人等需要进行地图构建的设备，这里并不做限定，后续我们以无人机为例进行说明。
以下，将参照附图来描述本公开的实施例。
图1示意性示出了本公开实施例的多次级地图数据的结构简图。
这里，为了方便理解，作为示例仅仅示出了一种常见的3维三层级地图数据的结构。该地图表示无人机所保存的地图数据在三维空间中的位置和大小。
如图1所示，本公开实施例的多次级地图数据可以包括网格Grid层级、该网格Grid层级包含的单元Cell层级和该单元Cell层级包含的块Block层级。
其中，网格Grid层级例如整体尺寸可以为一个16m*16m*16m的3维结构，其可以包含作为其下级单元(即第二层级)的多个单元Cell，这里，例如16*16*16个单元Cell，所述多个单元Cell各自的尺寸例如可以为1m*1m*1m，即可以认为网格Grid层级的分辨率为1m*1m*1m(低分辨率)。此外，例如，在内存的网格Grid层级中，多个单元Cell是以预定的顺序(第一顺序，例如，预先规定的在网格Grid层级中多个单元Cell排列的顺序)连续排列的。
在单元Cell层级中，其单元Cell整体尺寸如上所述可以为1m*1m*1m。其中，单元Cell可以分为两类，一类单元Cell如图1的单元Cell-1所示，其可以包含作为其下级单元(即第三层级)的多个块Block，这里，例如8*8*8个块Block，所述多个块Block各自的尺寸例如可以为0.125m*0.125m*0.125m，即可以认为单元Cell层级的分辨率为0.125m*0.125m*0.125m(高分辨率)。此外，例如，在内存的单元Cell层级中，多个块Block也是以预定的顺序(第二顺序，例如，预先规定的在单元Cell层级中多个块Block排列的顺序)连续排列的。另一类单元Cell如图1的单元Cell-2所示，其不包含下级单元，而作为一个1m*1m*1m的单元Cell整体包含于Grid层级中。存在这两类单元Cell的原因例如可以考虑为：在多层级地图数据的保存或更新过程中，为了提高保存或更新效率，通常对于例如存在障碍物的区域(考虑到需要细化)采用高分辨率的例如Cell-1这样的多层级数据结构，而对于例如不存在障碍物的区域或整体为同一障碍物的区域仅采用低分辨率的例如Cell-2这样的甚至单层级数据结构。
这里，作为基于所述第一顺序及所述第二顺序的树形存储的一种方式，可以考虑为：例如，首先，在网格Grid层级中，按照所述第一顺序找到第一单元Cell，然后，在该第一单元Cell中，按照所述第二顺序将该第一单元Cell中所有数据连续存储，然后，在网格Grid层级中，按照所述第一顺序找到第二单元Cell，以此类推，直至在网格Grid层级中找完所有单元Cell并在所有单元Cell中连续存储完所有数据。
另外，在图1中，左上角标示了地图数据单元(例如包括Cell或Block)的排列方向，例如，x轴可以表示远近方向，y轴可以表示左右方向，z轴可以表示高低方向。
此外，以上作为一种示例仅示出了常见的3维三层级地图数据的结构。不言而喻，地图数据当然也可以为2维结构，这时，可以考虑为：例如，在2维的xy坐标平面的基础上，在各xy坐标点处标注二进制数值，或者直接标注二进制高度值，以表示2维之外的另一维度。而且，还可以为三层级以上的多层级地图数据的结构，例如，在块Block层级中还可以继续包含作为更下级单元的子块Sub-Block层级，甚至可以划分到微块Micro-Block等更小层级，即可以划分到分辨率容许的最小层级即可。
如上所述，如图1所示的这种多层级地图数据，虽然有利于地图数据的保存和/或更新，但这样的多层级地图数据的结构并不利于地图数据的查询，甚至会导致地图查询效率的大大降低，例如会使路径规划的使用频率受限。
为此，本公开的发明人针对这种多层级地图数据，为了提高查询效率而研究了一种基于多层级地图数据的单层级地图数据重构方法。
下面，参照图2-图4来说明本公开实施例的地图数据重构方法。
图2示意性示出了本公开实施例的地图数据重构方法的简要流程图。
如图2所示，本公开实施例的地图数据重构方法可以包括：多层级地图数据的读取(步骤S1)和单层级地图数据的重构(步骤S2)。其中，所述地图数据的结构如上所述，可以是以至少1个上级单元包含多个下级单元的方式构成的多层级地图数据。这里，所述多个下级单元不仅可以指例如网格Grid层级包含多个单元Cell层级，和/或单元Cell层级进一步包含多个块Block层级这样的结构，还可以指例如和/或块Block层级进一步包含子块Sub-Block层级，甚至子块Sub-Block层级进一步包含微块Micro-Block等更小层级这样的结构。另外，这里，所谓至少1个上级单元是如图1所示那样，考虑到除了包含多个下级单元的上级单元Cell-1以外，还存在不包含下级单元的Cell-2的情形。
在所述多层级地图数据的读取(步骤S1)中，从所述多层级地图数据中，以所述下级单元的单元尺寸作为地图数据单元的尺寸来读取各个所述地图数据单元。例如，可以以图1所示的块Block的尺寸(即0.125m*0.125m*0.125m)作为地图数据单元的尺寸来读取各个所述地图数据单元。
接着，在所述单层级地图数据的重构(步骤S2)中，根据在所述多层级地图数据的读取(步骤S1)中所读取的所述地图数据单元来生成仅由各个该地图数据单元(例如，0.125m*0.125m*0.125m的块Block)构成的单层级地图数据(例如，(16*8)*(16*8)*(16*8)的结构)。
而且，最终生成的所述单层级地图数据的内容与所述多层级地图数据的内容保持一致，即所述单层级地图数据的内容是所述多层级地图数据的内容的“快照”。也就是说，各个所述地图数据单元在所述多层级地图数据中的位置与在所述单层级地图数据中位置一致。
由此，在数据查询时就能够利用所述单层级地图数据直接进行高效的快速查询，避免了多层级地图数据查询时的分别逐层级查询那样的低效问题。
另外，在所述多层级地图数据的结构是例如块Block层级进一步包含子块Sub-Block层级，甚至子块Sub-Block层级进一步包含微块Micro-Block等更小层级这样的结构的情况下，所述单元尺寸(即地图数据单元的尺寸)优选为最下层级的单元的单元尺寸。例如，在最下层级是子块Sub-Block层级的情况下，优选以子块Sub-Block的尺寸作为所述单元尺寸，在最下层级是微块Micro-Block层级的情况下，优选以微块Micro-Block的尺寸作为所述单元尺寸。由此，能够充分提高利用单层级地图数据进行查询的查询效率。
下面，参照图3、图4进一步具体说明本公开实施例的地图数据重构方法中的细节。
图3示意性示出了本公开实施例的地图数据重构方法中的多层级地图数据的读取步骤的简要流程图。
如图3所示，在所述多层级地图数据的读取(步骤S1)中，还可以具体包括：针对包含下级单元的上级单元的读取(步骤S1-1)和针对不包含下级单元的上级单元的读取(步骤S1-2)。
具体而言，在所述针对包含下级单元的上级单元的读取(步骤S1-1)中，例如，针对所述至少1个所述上级单元(例如，图1所示的网格Grid层级中的单元Cell-1)，按照所述上级单元的第一预定顺序(即所述第一顺序，例如，预先规定的在网格Grid层级中多个单元Cell排列的顺序)以及该上级单元中包含的所述下级单元的第二预定顺序(即所述第二顺序，例如，预先规定的在单元Cell层级中多个块Block排列的顺序)来读取各个所述地图数据单元。
更具体而言，可以预先保存有预设了各个层级的索引的表格，例如网格Grid层级用表格中存储有所包含的各个单元Cell的索引，单元Cell层级用表格中存储有所包含的各个块Block的索引。这样，所述针对所述至少1个所述上级单元(例如，图1所示的网格Grid层级中的单元Cell-1)按照所述上级单元的第一预定顺序以及所述上级单元中包含的所述下级单元的第二预定顺序来读取各个所述地图数据单元可以具体包括：按照所述第一预定顺序来获取所述上级单元(例如，单元Cell)的上级单元索引(例如，网格Grid层级用表格中包含的各个单元Cell的索引)；按照该上级单元索引所对应的该上级单元中包含的所述下级单元的所述第二预定顺序来获取该下级单元(例如，块Block)的下级单元索引(例如，单元Cell层级用表格中包含的各个块Block的索引)；根据所获取的所述下级单元索引来读取所述地图数据单元。
接着，在所述针对不包含下级单元的上级单元的读取(步骤S1-2)中，针对除了所述至少1个所述上级单元以外的其他所述上级单元(例如，图1所示的Cell-2)，按照所述上级单元的所述第一预定顺序(即所述第一顺序，例如，预先规定的在网格Grid层级中多个单元Cell排列的顺序)，以所述地图数据单元的尺寸(例如，块Block的尺寸0.125m*0.125m*0.125m)来读取各个所述地图数据单元。也就是说，在所述其他所述上级单元(例如，图1所示的Cell-2)中，由于没有下层级单元，故可以按任意顺序，以所述地图数据单元的尺寸(例如，块Block的尺寸0.125m*0.125m*0.125m)来读取其中的各个所述地图数据单元。
在一些实施例中，可以选取和Cell-1中相同的读取方法进行读取。
图4示意性示出了本公开实施例的地图数据重构方法中的单层级地图数据的重构步骤的简要流程图。
如图4所示，在所述单层级地图数据的重构(步骤S2)中，还可以具体包括：数据排列方向的设定(步骤S2-1)和按照排列方向重构数据(步骤S2-2)。
具体而言，在所述数据排列方向的设定(步骤S2-1)中，可以如图1所示那样，针对所述地图数据整体，按照所述地图数据单元的排列方向划分为相互垂直的多个排列方向。例如，所述多个排列方向可以包括：表示远近方向的X轴方向、表示左右方向的Y轴方向、和表示高低方向的Z轴方向。
在所述按照排列方向重构数据(步骤S2-2)中，可以按照所述多个排列方向中的每个排列方向(例如，所述X轴方向、所述Y轴方向、所述Z轴方向)来排列各个所述地图数据单元，以生成所述单层级地图数据。此外，还优选给所述多个排列方向分别设定优先级；并根据所述优先级来按照所述多个排列方向来排列各个所述地图数据单元，以生成所述单层级地图数据。以图1为例，例如，可以优选设定所述优先级为：所述Z轴方向＞所述Y轴方向＞所述X轴方向。这样，由于最先在Z轴方向上进行排列，由此，能够更容易使重构的所述单层级地图数据的内容与原本的所述单层级地图数据的内容保持一致。
由此，利用本公开实施例的地图数据重构方法所生成的单层级地图数据来进行数据查询，由于避免了多层级地图数据查询时的分别逐层级查询那样的低效问题，而能够利用所述单层级地图数据直接进行高效的快速查询，因此能够很大程度上提高查询速度和效率，从而能够提升用户体验。
下面，针对本公开另一实施例的地图数据查询方法，参照图5进行说明。
所述地图数据查询方法是利用了本公开实施例的所述地图数据重构方法所生成的所述单层地图数据来进行查询的地图数据查询方法。
如图5所示，在对所述多层级地图数据进行更新的情况下，所述地图数据查询方法可以包括：多层级地图数据的更新(步骤S11)、生成更新后的单层级地图数据(步骤S12)和利用单层级地图数据进行查询(步骤S13)。
具体而言，在所述多层级地图数据的更新(步骤S11)中，对所述多层级地图数据进行更新；在所述生成更新后的单层级地图数据(步骤S12)中，根据更新后的所述多层级地图数据，利用本公开实施例的所述地图数据重构方法来生成更新后的所述单层级地图数据；在所述利用单层级地图数据进行查询(步骤S13)中，利用所生成的所述更新后的所述单层级地图数据进行查询处理。
由此，同样能够很大程度上提高查询速度和效率，从而能够提升用户体验。
另外，作为本公开另一实施例的地图数据利用方法，也可以通过同时具备本公开实施例的所述地图数据重构方法中的所述多次级地图数据和所述单层级地图数据，并利用所述多次级地图数据来进行保存和/或更新，而利用所述单层级地图数据来进行查询。
具体而言，所述地图数据利用方法可以包括：生成本公开实施例的所述地图数据重构方法中的所述多层级地图数据；利用本公开实施例的所述地图数据重构方法来生成所述单层级地图数据；利用所述多层级地图数据来进行地图数据的保存和/或更新；利用所述单层级地图数据来进行地图数据的查询，其中，所述多层级地图数据与所述单层级地图数据的内容始终保持一致，即所述单层级地图数据的内容是所述多层级地图数据的内容的“快照”。
由此，就能够实现兼顾有利于数据保存和/或更新以及有利于数据查询，以进一步提升用户体验。
下面，以图7为例，说明另一种以硬件方式来实现了所述地图数据重构/查询/利用方法的装置。
图6示意性示出了本公开另一实施例的地图数据重构/查询/利用装置的结构简图。
如图6所示，装置300可以包括：处理器310(例如，CPU等)、和存储器320(例如，硬盘HDD、只读存储器ROM等)。此外，还可以包括用虚线表示的可读存储介质321(例如，磁盘、光盘CD-ROM、USB等)。
此外，该图6仅是一个示例，并不限定本公开的技术方案。其中，装置300中的各个部分均可以是一个或多个，例如，处理器310既可以是一个也可以是多个处理器。
这样，不言而喻，本公开实施例的所述地图数据重构/查询/利用方法的上文参考流程图(图2-图5)描述的过程可以被实现为计算机软件程序。在此，该计算机软件程序也可以为一个或多个。
于是，例如，所述计算机软件程序存储于所述装置300的作为存储装置的存储器320中，通过执行该计算机软件程序，从而使所述装置300的一个或多个处理器310执行本公开的图2-图5等流程图所示的所述地图数据重构/查询/利用方法及其变形。
由此，同样能够为用户提供快速且高效的数据查询，并且同时兼顾有利于数据的保存和/或更新，从而很大程度上提高了用户体验。
此外，不言而喻，所述地图数据重构/查询/利用方法同样可以作为计算机程序而存储于计算机可读存储介质(例如，图6所示的可读存储介质521)中，该计算机程序可以包括代码/计算机可执行指令，使计算机执行例如本公开的图2-图5等流程图所示的所述地图数据重构/查询/利用方法及其变形。
此外，计算机可读存储介质，例如可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，可读存储介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置、器件或传播介质。可读存储介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(HDD)；光存储装置，如光盘(CD-ROM)；存储器，如随机存取存储器(RAM)或闪存；和/或有线/无线通信链路。
另外，计算机程序可被配置为具有例如包括计算机程序模块的计算机程序代码。应当注意，模块的划分方式和个数并不是固定的，本领域技术人员可以根据实际情况使用合适的程序模块或程序模块组合，当这些程序模块组合被计算机(或处理器)执行时，使得计算机可以执行例如上面结合图2-图5所描述的地图数据重构/查询/利用方法的流程及其变形。
本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。
尽管已经参照本公开的特定示例性实施例示出并描述了本公开，但是本领域技术人员应该理解，在不背离所附权利要求及其等同物限定的本公开的精神和范围的情况下，可以对本公开进行形式和细节上的多种改变。因此，本公开的范围不应该限于所述实施例，而是应该不仅由所附权利要求来进行确定，还由所附权利要求的等同物来进行限定。

Claims (26)

1.一种地图数据重构方法，其特征在于，该地图数据是以至少1个上级单元包含多个下级单元的方式构成的多层级地图数据，该方法的特征在于，包括：
从所述多层级地图数据中，以所述下级单元的单元尺寸作为地图数据单元的尺寸来读取各个所述地图数据单元；
根据所读取的各个所述地图数据单元来生成仅由各个该地图数据单元构成的单层级地图数据，
各个所述地图数据单元在所述多层级地图数据中的位置与在所述单层级地图数据中位置一致。
2.根据权利要求1所述的地图数据重构方法，其特征在于，
所述从所述多层级地图数据中，以所述下级单元的单元尺寸作为地图数据单元的尺寸来读取各个所述地图数据单元包括：
针对所述至少1个上级单元，按照所述上级单元的第一预定顺序以及该上级单元中包含的所述下级单元的第二预定顺序来读取各个所述地图数据单元。
3.根据权利要求2所述的地图数据重构方法，其特征在于，
所述针对所述至少1个上级单元，按照所述上级单元的第一预定顺序以及所述上级单元中包含的所述下级单元的第二预定顺序来读取各个所述地图数据单元包括：
按照所述第一预定顺序来获取所述上级单元的上级单元索引；
按照该上级单元索引所对应的该上级单元中包含的所述下级单元的所述第二预定顺序来获取该下级单元的下级单元索引；
根据所获取的所述下级单元索引来读取所述地图数据单元。
4.根据权利要求2所述的地图数据重构方法，其特征在于，
所述从所述多层级地图数据中，以所述下级单元的单元尺寸作为地图数据单元的尺寸来读取各个所述地图数据单元还包括：
针对除了所述至少1个上级单元以外的其他所述上级单元，按照所述上级单元的所述第一预定顺序，以所述地图数据单元的尺寸来读取各个所述地图数据单元。
5.根据权利要求1所述的地图数据重构方法，其特征在于，
所述根据所读取的各个所述地图数据单元来生成仅由各个该地图数据单元构成的单层级地图数据包括：
针对所述地图数据整体，按照所述地图数据单元的排列方向划分为相互垂直的多个排列方向；
按照所述多个排列方向中的每个排列方向来排列各个所述地图数据单元，以生成所述单层级地图数据。
6.根据权利要求5所述的地图数据重构方法，其特征在于，
所述按照所述多个排列方向中的每个排列方向来排列各个所述地图数据单元，以生成所述单层级地图数据包括：
给所述多个排列方向分别设定优先级；
根据所述优先级来按照所述多个排列方向来排列各个所述地图数据单元，以生成所述单层级地图数据。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的地图数据重构方法，其特征在于，
所述地图数据为3维地图数据。
8.根据权利要求7所述的地图数据重构方法，其特征在于，
所述多个排列方向包括：表示远近方向的X轴方向、表示左右方向的Y轴方向、和表示高低方向的Z轴方向。
9.根据权利要求8所述的地图数据重构方法，其特征在于，
所述优先级为：所述Z轴方向大于所述Y轴方向，且所述Y轴方向大于所述X轴方向。
10.根据权利要求1-6中任一项所述的地图数据重构方法，其特征在于，
所述单元尺寸为最下层级的所述下级单元的单元尺寸。
11.一种地图数据查询方法，其特征在于，
利用权利要求1-10所述的地图数据重构方法中生成的所述单层级地图数据来进行查询。
12.根据权利要求11所述的地图数据查询方法，其特征在于，
在所述多层级地图数据进行更新的情况下，
根据更新后的所述多层级地图数据来生成更新后的所述单层级地图数据，
利用所述更新后的所述单层级地图数据来进行查询。
13.一种地图数据利用方法，其特征在于，包括：
生成权利要求1-10所述的地图数据重构方法中的所述多层级地图数据；
生成所述单层级地图数据；
利用所述多层级地图数据来进行地图数据的保存和/或更新；
利用所述单层级地图数据来进行地图数据的查询，
所述多层级地图数据与所述单层级地图数据的内容始终保持一致。
14.一种地图数据重构装置，其特征在于，该地图数据是以至少1个上级单元包含多个下级单元的方式构成的多层级地图数据，
所述地图数据重构装置包括处理器和存储器，
在所述存储器中存储有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行：
从所述多层级地图数据中，以所述下级单元的单元尺寸作为地图数据单元的尺寸来读取各个所述地图数据单元；
根据所读取的各个所述地图数据单元来生成仅由各个该地图数据单元构成的单层级地图数据，
各个所述地图数据单元在所述多层级地图数据中的位置与在所述单层级地图数据中位置一致。
15.根据权利要求14所述的地图数据重构装置，其特征在于，
所述从所述多层级地图数据中，以所述下级单元的单元尺寸作为地图数据单元的尺寸来读取各个所述地图数据单元包括：
针对所述至少1个上级单元，按照所述上级单元的第一预定顺序以及该上级单元中包含的所述下级单元的第二预定顺序来读取各个所述地图数据单元。
16.根据权利要求15所述的地图数据重构装置，其特征在于，
所述针对所述至少1个上级单元，按照所述上级单元的第一预定顺序以及所述上级单元中包含的所述下级单元的第二预定顺序来读取各个所述地图数据单元包括：
按照所述第一预定顺序来获取所述上级单元的上级单元索引；
按照该上级单元索引所对应的该上级单元中包含的所述下级单元的所述第二预定顺序来获取该下级单元的下级单元索引；
根据所获取的所述下级单元索引来读取所述地图数据单元。
17.根据权利要求15所述的地图数据重构装置，其特征在于，
所述从所述多层级地图数据中，以所述下级单元的单元尺寸作为地图数据单元的尺寸来读取各个所述地图数据单元还包括：
针对除了所述至少1个上级单元以外的其他所述上级单元，按照所述上级单元的所述第一预定顺序，以所述地图数据单元的尺寸来读取各个所述地图数据单元。
18.根据权利要求14所述的地图数据重构装置，其特征在于，
所述根据所读取的各个所述地图数据单元来生成仅由各个该地图数据单元构成的单层级地图数据包括：
针对所述地图数据整体，按照所述地图数据单元的排列方向划分为相互垂直的多个排列方向；
按照所述多个排列方向中的每个排列方向来排列各个所述地图数据单元，以生成所述单层级地图数据。
19.根据权利要求18所述的地图数据重构装置，其特征在于，
所述按照所述多个排列方向中的每个排列方向来排列各个所述地图数据单元，以生成所述单层级地图数据包括：
给所述多个排列方向分别设定优先级；
根据所述优先级来按照所述多个排列方向来排列各个所述地图数据单元，以生成所述单层级地图数据。
20.根据权利要求14-19中任一项所述的地图数据重构装置，其特征在于，
所述地图数据为3维地图数据。
21.根据权利要求20所述的地图数据重构装置，其特征在于，
所述多个排列方向包括：表示远近方向的X轴方向、表示左右方向的Y轴方向、和表示高低方向的Z轴方向。
22.根据权利要求21所述的地图数据重构装置，其特征在于，
所述优先级为：所述Z轴方向大于所述Y轴方向，且所述Y轴方向大于所述X轴方向。
23.根据权利要求14-19中任一项所述的地图数据重构装置，其特征在于，
所述单元尺寸为最下层级的所述下级单元的单元尺寸。
24.一种地图数据查询装置，其特征在于，包括处理器和存储器，在所述存储器中存储有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行权利要求11或12所述的地图数据查询方法。
25.一种地图数据利用装置，其特征在于，包括处理器和存储器，在所述存储器中存储有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行权利要求13所述的地图数据利用方法。
26.一种计算机可读的记录介质，存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使该处理器执行权利要求1-10中任一项所述的地图数据重构方法、或权利要求11或12所述的地图数据查询方法、或权利要求13所述的地图数据利用方法。
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