CN110865826B - 机器人软件升级方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人软件升级方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：第一处理器在获取到升级包后，将所述升级包进行拆包处理，得到配置信息和多个子升级文件；所述第一处理器根据所述配置信息，向机器人的至少一个待升级的硬件单元发送对应的子升级文件，以使所述硬件单元根据所述子升级文件进行软件升级。本发明实施例实现了对机器人的各个硬件单元的软件升级，操作简单。

Description

机器人软件升级方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人软件升级方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着智能化时代的到来，机器人已经越来越走进人们的生活，从工厂产品线上的智能机械手到生活中的服务机器人，我们的社会即将进入智能机器人的时代。但由于机器人的开发和制造成本较高，频繁更换硬件成本高而且不方便，因此为了提高机器人的使用效能，就需要不断地在原有硬件基础上提升机器人的功能，常用的方式是不断地升级软件。

机器人设备一般使用云端技术通过空中下载(Over The Air，简称OTA)方式对机器人软件进行有效而可靠的升级。由于机器人结构和系统比较复杂，，使得机器人系统升级与一般的移动终端升级有所不同，因此对于本领域技术人员来说，亟需实现一种简单而可靠的软件升级方法。

发明内容

本发明提供一种机器人软件升级方法、装置、设备和存储介质，以实现机器人的各个硬件单元的软件升级。

第一方面，本发明提供一种机器人软件升级方法，包括：

第一处理器在获取到升级包后，将所述升级包进行拆包处理，得到配置信息和多个子升级文件；

所述第一处理器根据所述配置信息，向机器人的至少一个待升级的硬件单元发送对应的子升级文件，以使所述硬件单元根据所述子升级文件进行软件升级。

上述方案中，第一处理器在获取到升级包后，将所述升级包进行拆包处理，得到配置信息和多个子升级文件；所述第一处理器根据所述配置信息，向机器人的至少一个待升级的硬件单元发送对应的子升级文件，以使所述硬件单元根据所述子升级文件进行软件升级，实现了机器人的各个硬件单元的软件升级，操作简单。

可选的，还包括：

所述第一处理器接收到各个所述硬件单元的升级成功的指示信息后，所述第一处理器根据所述配置信息，获取所述第一处理器自身对应的子升级文件，并根据所述子升级文件对所述第一处理器进行软件升级。

上述方案中，在接收到各个硬件单元的升级成功的指示信息后，根据配置信息，获取第一处理器对应的子升级文件，并根据子升级文件对第一处理器进行软件升级，不影响用户的使用，用户体验较高。

可选的，所述第一处理器根据所述配置信息，向机器人的至少一个待升级的硬件单元发送对应的子升级文件之后，还包括：

所述第一处理器接收所述硬件单元发送的升级后的版本信息；

所述第一处理器根据各个所述硬件单元当前的版本信息以及所述第一处理器当前的版本信息，生成升级信息，并上报服务器。

上述方案中，服务器可以获知各个所述硬件单元以及所述第一处理器当前的版本信息，以便服务器下次生成升级包时使用。

可选的，所述硬件单元包括至少一个第二处理器以及所述第二处理器控制的硬件模块；

所述第一处理器根据所述配置信息，向机器人的至少一个待升级的硬件单元发送对应的子升级文件，包括：

所述第一处理器根据所述配置信息，分别向所述第二处理器发送所述第二处理器和所述第二处理器所控制的硬件模块对应的子升级文件，以使所述第二处理器根据自身对应的子升级文件进行软件升级并控制所述硬件模块根据自身对应的子升级文件进行软件升级。

上述方案中，第一处理器向至少一个第二处理器以及第二处理器控制的硬件模块发送第二处理器以及所述第二处理器所控制的硬件模块对应的子升级文件，以实现第二处理器根据自身对应的子升级文件进行软件升级并控制所述硬件模块根据自身对应的子升级文件进行软件升级。

可选的，所述硬件单元包括至少一个第二处理器以及所述第二处理器控制的硬件模块；

所述第一处理器根据所述配置信息，向机器人的至少一个待升级的硬件单元发送对应的子升级文件，包括：

所述第一处理器根据所述配置信息，分别向所述第二处理器发送所述第二处理器对应的子升级文件，以使所述第二处理器根据自身对应的子升级文件进行软件升级；

所述第一处理器根据所述配置信息，分别向所述第二处理器所控制的硬件模块发送所述硬件模块对应的子升级文件，以使所述硬件模块根据自身对应的子升级文件进行软件升级。

上述方案中，第一处理器向至少一个第二处理器发送第二处理器对应的子升级文件，以实现第二处理器根据自身对应的子升级文件进行软件升级，第一处理器向第二处理器所控制的硬件模块发送所述硬件模块对应的子升级文件，以实现所述硬件模块根据自身对应的子升级文件进行软件升级。

可选的，所述第一处理器根据所述配置信息，向机器人的至少一个待升级的硬件单元发送对应的子升级文件之后，还包括：

若所述第一处理器接收到任一硬件单元的升级失败的指示信息，所述第一处理器获取升级失败的硬件单元当前的版本号对应的全量升级包；

所述第一处理器根据所述全量升级包，确定当前的版本号与所述全量升级包中对应的版本号不一致的硬件单元；

所述第一处理器控制版本号不一致的硬件单元进行版本回滚。

上述方案中，若其中任一硬件单元的升级失败，则需要对其他升级成功的硬件单元进行版本回滚，具体可以获取升级失败的硬件单元当前的版本号对应的全量升级包，并根据全量升级包实现对与全量升级包中版本号不一致的硬件单元的版本回滚，即使各硬件单元不能够顺利升级，也可以自动回滚，不影响机器人的正常使用。

可选的，还包括：

若接收到服务器发送的升级指示，且所述机器人当前正在运行任务，所述第一处理器控制所述机器人中断运行的任务；

所述第一处理器根据所述升级指示获取所述升级包。

可选的，还包括：

所述第一处理器向服务器发送查询请求，用于请求是否有升级包；

若有所述升级包，且所述机器人处于空闲状态，所述第一处理器获取所述升级包；或，若有所述升级包，所述第一处理器输出提示信息，并在接收到确认升级指示后获取所述升级包。

可选的，还包括：

所述第一处理器获取所述机器人的电量信息；

若满足预设的电量条件，所述第一处理器获取所述升级包；

若不满足预设的电量条件，所述第一处理器控制所述机器人进行充电。

上述方案中，机器人的升级可以通过接收到服务器的升级指示触发，或，主动查询是否有升级包触发，并且在升级之前可以确定机器人的电量信息是否满足预设的电量条件，从而保证不会因为硬件断电而出现升级失败。

可选的，所述第一处理器根据所述配置信息，向机器人的至少一个待升级的硬件单元发送对应的子升级文件，包括：

所述第一处理器根据所述配置信息，通过所述机器人内部交换机形成的内部局域网络，向所述硬件单元发送对应的子升级文件；或者，

所述第一处理器根据所述配置信息，通过所述机器人内部CAN总线，向所述硬件单元发送对应的子升级文件。

可选的，所述第一处理器根据所述配置信息，向机器人的至少一个待升级的硬件单元发送对应的子升级文件，包括：

所述第一处理器根据所述配置信息，通过所述机器人内部交换机形成的内部局域网络，向所述第二处理器发送对应的子升级文件；以及，

所述第一处理器根据所述配置信息，通过所述机器人内部CAN总线，向所述硬件模块发送对应的子升级文件。

上述方案中，第一处理器和第二处理器以及所述第二处理器所控制的硬件模块之间传输数据可以通过机器人内部交换机形成的内部局域网络，或者，机器人内部CAN总线实现，进一步为了实现数据的高效传输，可以通过所述机器人内部交换机形成的内部局域网络，向所述第二处理器发送对应的子升级文件，并通过所述机器人内部CAN总线，向所述硬件模块发送对应的子升级文件。

第二方面，本发明提供一种机器人软件升级装置，所述装置设置在第一处理器中，所述装置包括：

控制模块，用于在获取到升级包后，将所述升级包进行拆包处理，得到配置信息和多个子升级文件；

发送模块，用于根据所述配置信息，向机器人的至少一个待升级的硬件单元发送对应的子升级文件，以使所述硬件单元根据所述子升级文件进行软件升级。

可选的，所述控制模块，还用于：

接收到各个所述硬件单元的升级成功的指示信息后，根据所述配置信息，获取第一处理器对应的子升级文件，并根据所述子升级文件对所述第一处理器进行软件升级。

可选的，还包括：

接收模块，用于接收所述硬件单元发送的升级后的版本信息；

所述控制模块，用于根据各个所述硬件单元当前的版本信息以及所述第一处理器当前的版本信息，生成升级信息，并上报服务器。

可选的，所述硬件单元包括至少一个第二处理器以及所述第二处理器控制的硬件模块；所述发送模块，具体用于：

根据所述配置信息，分别向所述第二处理器发送所述第二处理器和所述第二处理器所控制的硬件模块对应的子升级文件，以使所述第二处理器根据自身对应的子升级文件进行软件升级并控制所述硬件模块根据自身对应的子升级文件进行软件升级。

可选的，所述硬件单元包括至少一个第二处理器以及所述第二处理器控制的硬件模块；所述发送模块，具体用于：

根据所述配置信息，分别向所述第二处理器发送所述第二处理器对应的子升级文件，以使所述第二处理器根据自身对应的子升级文件进行软件升级；

根据所述配置信息，分别向所述第二处理器所控制的硬件模块发送所述硬件模块对应的子升级文件，以使所述硬件模块根据自身对应的子升级文件进行软件升级。

可选的，所述控制模块，还用于：

若接收到任一硬件单元的升级失败的指示信息，获取升级失败的硬件单元当前的版本号对应的全量升级包；

根据所述全量升级包，确定当前的版本号与所述全量升级包中对应的版本号不一致的硬件单元；控制版本号不一致的硬件单元进行版本回滚。

可选的，所述控制模块，还用于：

若接收到服务器发送的升级指示，且所述机器人当前正在运行任务，控制所述机器人中断运行的任务；

根据所述升级指示获取所述升级包。

可选的，所述发送模块，还用于：

向服务器发送查询请求，用于请求是否有升级包；

所述控制模块，还用于若有所述升级包，且所述机器人处于空闲状态，获取所述升级包；或，若有所述升级包，控制所述发送模块输出提示信息，并在接收到确认升级指示后获取所述升级包。

可选的，所述控制模块，还用于：

获取所述机器人的电量信息；

若满足预设的电量条件，获取所述升级包；

若不满足预设的电量条件，控制所述机器人进行充电。

可选的，所述发送模块，具体用于：

根据所述配置信息，通过所述机器人内部交换机形成的内部局域网络，向所述硬件单元发送对应的子升级文件；或者，

根据所述配置信息，通过所述机器人内部CAN总线，向所述硬件单元发送对应的子升级文件。

可选的，所述发送模块，具体用于：

根据所述配置信息，通过所述机器人内部交换机形成的内部局域网络，向所述第二处理器发送对应的子升级文件；以及，

根据所述配置信息，通过所述机器人内部CAN总线，向所述硬件模块发送对应的子升级文件。

第三方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第一方面中任一项所述的方法。

本发明实施例提供的机器人软件升级方法、装置、设备和存储介质，第一处理器在获取到升级包后，将所述升级包进行拆包处理，得到配置信息和多个子升级文件；所述第一处理器根据所述配置信息，向机器人的至少一个待升级的硬件单元发送对应的子升级文件，以使所述硬件单元根据所述子升级文件进行软件升级，实现了机器人的各个硬件单元的软件升级，操作简单。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明实施例提供的机器人软件升级方法的应用场景示意图；

图2是本发明提供的机器人软件升级方法一实施例的流程示意图；

图3是本发明提供的机器人软件升级方法另一实施例的流程示意图；

图4是本发明提供的机器人软件升级方法一实施例的系统架构示意图；

图5是本发明提供的机器人软件升级装置一实施例的结构示意图；

图6是本发明提供的电子设备实施例的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本发明的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

首先对本发明所涉及的应用场景进行介绍：

本发明实施例提供的机器人软件升级方法，应用于对机器人设备的软件进行升级。图1为本发明实施例提供的机器人软件升级方法的应用场景示意图，如图1所示，该系统中包括服务器11、机器人12，机器人12与服务器交互实现软件升级。

本发明实施例中的执行主体可以是机器人的处理器，其中处理器可以集成在机器人中，例如该处理器可以是集成在机器人的头部、身体或底盘中；或与机器人分离，集成在一控制器中，本发明实施例对此并不限定。

本发明实施例中机器人的内部架构，可以包括三个处理器，一个集成在机器人的头部中，如高通821处理器芯片；一个集成在机器人的身体中，如英伟达tx1处理器芯片；一个集成在机器人的底盘中，如英伟达tk1处理器芯片；

其中，集成在机器人的头部的处理器中运行的是机器人操作系统，该操作系统除了处理机器人的其他部分传上来的决策指令、通过网络和云端服务器进行通信，还包括人机交互系统，比如安卓Android系统，使得机器人通过图形界面和用户进行交互。

集成在机器人的身体的处理器中主要运行人脸人体检测和跟踪算法，同时还可以控制电源管理芯片、云台水平电机和云台俯仰电机中的控制芯片进行升级，或者，在一些其他实施方式中，电源管理芯片、云台水平电机和云台俯仰电机中的控制芯片由集成在机器人的头部的处理器控制进行升级。

集成在机器人的底盘的处理器中运行底盘导航和避障算法，同时控制左右轮毂电机的芯片进行升级。

以下实施例中，以机器人的头部对应的处理器为执行主体进行举例说明。

本发明实施例的方法，通过第一处理器在获取到升级包后，将升级包进行拆包处理，得到配置信息和多个子升级文件；第一处理器根据配置信息，向机器人的至少一个待升级的硬件单元发送对应的子升级文件，以使硬件单元根据子升级文件进行软件升级，实现了对机器人的各个硬件单元的软件升级。

下面以具体的实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图2是本发明提供的机器人软件升级方法一实施例的流程示意图。如图2所示，本实施例提供的方法，包括：

步骤201、第一处理器在获取到升级包后，将升级包进行拆包处理，得到配置信息和多个子升级文件。

具体的，在满足升级条件的前提下，例如机器人的电量充足，或机器人的第一处理器处于空闲状态，即未执行其他任务，从服务器下载升级包，获取到升级包后，对升级包进行拆包处理，即解压获取压缩包内的文件，得到配置信息以及多个子升级文件；其中，配置信息例如包括：各个子升级文件对应的文件名称、各个子升级文件对应的硬件单元、所述升级包的目标版本信息等。

可选的，所述配置信息还包括：各个子升级文件的MD5值；

步骤202之前，还包括：

根据配置信息中包括的各个子升级文件的MD5值对各个子升级文件采用MD5算法进行校验。

具体的，在向硬件单元发送子升级文件之前，可以对拆包处理后的各个子升级文件进行校验，具体可以通过MD5算法进行校验，即通过MD5算法生成各个子升级文件的MD5值，并与配置信息中包括的各个子升级文件的MD5值进行比较，从而完成校验。

可选的，在进行拆包处理之前，还可以对获取到的升级包进行校验，具体可以采用上述的校验方式。

步骤202、第一处理器根据配置信息，向机器人的至少一个待升级的硬件单元发送对应的子升级文件，以使硬件单元根据子升级文件进行软件升级。

具体的，根据配置信息对至少一个硬件单元下发对应的子升级文件，该硬件单元在接收到子升级文件后，根据子升级文件对该硬件单元进行软件升级。

若硬件单元的数量为多个，则可以依次按预设顺序发送，其中，按预设顺序发送可以是在前一个硬件单元升级成功后向后一个硬件单元发送对应的子升级文件，也可以按预设顺序直接依次向多个硬件单元发送对应的子升级文件；或者，可以同时向多个硬件单元发送对应的子升级文件。硬件单元在获取到对应的子升级文件后，根据所述子升级文件对该硬件单元进行软件升级。

进一步的，由于升级可以是部分硬件单元需要进行软件升级、也可以是全部硬件单元都需要进行软件升级，所以服务器可以通过对比机器人的各硬件单元的版本，生成全量升级包或差分升级包。例如，当前集成在机器人的底盘的处理器的软件版本为版本2，集成在机器人的身体的处理器的软件版本为版本3，服务器获取到集成在机器人的底盘的处理器的软件版本3，则生成差分升级包，目标版本号为3，该差分升级包只包括集成在机器人的底盘的处理器的软件版本。

其中，服务器可以通过机器人上报的升级后的版本信息，生成升级包。

可选的，在步骤202之后，还可以包括：

第一处理器接收硬件单元发送的升级后的版本信息；

第一处理器根据各个硬件单元当前的版本信息以及第一处理器当前的版本信息，生成升级信息，并上报服务器。

具体的，第一处理器可以通过硬件单元发送的升级后的版本信息确定该硬件单元升级成功或失败，并且第一处理器根据各个硬件单元当前的版本信息以及第一处理器当前的版本信息，生成升级信息，向服务器上报，以便下次服务器生成升级包时使用。

具体可以通过包括各个硬件单元升级后的版本信息，以及第一处理器当前的版本信息的config.xml文件，向服务器上报版本信息。

示例性的，821处理器芯片(机器人的头部对应的处理器)在接收到tx1处理器芯片发送的升级成功的指示信息之后，再发送子升级文件给tk1处理器芯片，tk1处理器芯片可以控制左右轮毂电机的控制芯片以及自身升级，并向821处理器芯片上报升级后的版本信息。

最后821处理器芯片进行自身的软件升级，并整合自身以及tx1处理器芯片和tk1处理器芯片上报的版本信息，生成机器人的版本信息上报给服务器。

其中，tx1处理器芯片和tk1处理器芯片的软件升级的顺序可以不分前后。

本实施例的方法，第一处理器在获取到升级包后，将所述升级包进行拆包处理，得到配置信息和多个子升级文件；所述第一处理器根据所述配置信息，向机器人的至少一个待升级的硬件单元发送对应的子升级文件，以使所述硬件单元根据所述子升级文件进行软件升级，实现了机器人的各个硬件单元的软件升级，操作简单。

在上述实施例的基础上，可选的，如图3所示，本实施例的方法，还包括：

步骤203、第一处理器接收到各个硬件单元的升级成功的指示信息后，第一处理器根据配置信息，获取第一处理器自身对应的子升级文件，并根据子升级文件对第一处理器进行软件升级。

具体的，若执行主体第一处理器为机器人的头部对应的处理器，则由于该硬件单元的升级和重启容易被用户感知，所以该第一处理器的软件升级在最后进行，即待其他硬件单元升级成功后，如接收到其他硬件单元的升级成功的指示信息后，根据配置信息，获取该第一处理器对应的子升级文件，并根据所述子升级文件对该第一处理器进行软件升级。

本实施例的方法，为了提高用户体验，不影响用户的使用，在接收到各个硬件单元的升级成功的指示信息后，根据配置信息，获取第一处理器对应的子升级文件，并根据子升级文件对第一处理器进行软件升级。

在上述实施例的基础上，可选的，对硬件单元的升级控制包括以下两种方式，一种是直接控制某个硬件单元进行软件升级，另一种是直接控制某个硬件单元升级，并由该硬件单元控制其下属的硬件模块进行软件升级。

第一种方式：

所述硬件单元包括至少一个第二处理器以及第二处理器控制的硬件模块；

步骤202，具体可以通过如下方式实现：

第一处理器根据配置信息，分别向第二处理器发送第二处理器和第二处理器所控制的硬件模块对应的子升级文件，以使第二处理器根据自身对应的子升级文件进行软件升级并控制硬件模块根据自身对应的子升级文件进行软件升级。

具体的，如图4所示，当前的执行主体第一处理器可以集成在机器人的头部，可以控制第二处理器进行软件升级，第二处理器例如包括集成在机器人的身体中的tx1处理器芯片以及集成在机器人的底盘中的tk1处理器芯片。该第二处理器如tk1处理器芯片还可以控制硬件模块进行软件升级，硬件模块例如包括：左轮毂电机和右轮毂电机的控制芯片。

第一处理器根据配置信息，分别向第二处理器发送第二处理器和第二处理器所控制的硬件模块对应的子升级文件。

若第二处理器的数量为多个，则可以依次按预设顺序发送，其中，按预设顺序发送可以是在前一个第二处理器升级成功后向后一个第二处理器发送子升级文件，也可以按预设顺序直接依次向多个第二处理器发送子升级文件；或者，可以同时向多个第二处理器发送子升级文件。

第二种方式：

所述硬件单元包括至少一个第二处理器以及所述第二处理器控制的硬件模块；

步骤202，具体可以通过如下方式实现：

第一处理器根据配置信息，分别向第二处理器发送第二处理器对应的子升级文件，以使第二处理器根据自身对应的子升级文件进行软件升级；

第一处理器根据所述配置信息，分别向第二处理器所控制的硬件模块发送硬件模块对应的子升级文件，以使硬件模块根据自身对应的子升级文件进行软件升级。

具体的，如图4所示，当前的执行主体第一处理器可以集成在机器人的头部，可以控制第二处理器进行软件升级，第二处理器例如包括集成在机器人的身体中的tx1处理器芯片以及集成在机器人的底盘中的tk1处理器芯片。tx1处理器芯片所控制的硬件模块例如包括：电源管理芯片、云台水平电机的控制芯片、云台俯仰电机的控制芯片。

第一处理器分别向第二处理器发送第二处理器对应的子升级文件，以及，分别向第二处理器所控制的硬件模块发送硬件模块对应的子升级文件。

若第二处理器的数量为多个，则可以依次按预设顺序向第二处理器发送，其中，按预设顺序发送可以是在前一个第二处理器升级成功后向后一个第二处理器发送子升级文件，也可以按预设顺序直接依次向多个第二处理器发送子升级文件；或者，可以同时向多个第二处理器发送子升级文件。

进一步的，可以在第二处理器都成功升级之后再控制硬件模块升级，也可以同时进行。若硬件模块的数量为至少两个，则可以按照预设顺序向硬件模块发送子升级文件，其中，按预设顺序发送可以是在前一个硬件模块升级成功后向后一个硬件模块发送子升级文件，也可以按预设顺序直接依次向多个硬件模块发送子升级文件；或者，可以同时向多个硬件模块发送子升级文件。

另外，上述两种方式的方案也可以组合使用，如电源管理芯片、云台水平电机的控制芯片、云台俯仰电机的控制芯片的升级可以直接由第一处理器控制，而左轮毂电机和右轮毂电机的控制芯片的升级仍由tk1处理器芯片控制。

进一步，步骤202具体可以通过如下两种方式实现：

第一种方式：

第一处理器根据配置信息，通过机器人内部交换机形成的内部局域网络，向硬件单元发送对应的子升级文件。

具体的，如图4所示，机器人的头部、身体、底盘对应的处理器芯片可以通过交换机连接，基于交换机形成内部局域网络，在发送对应的子升级文件时可以基于交换机形成的内部局域网络，通过套接字socket发送。

例如，机器人的头部对应的处理器芯片向机器人的身体对应的处理器芯片发送对应的子升级文件。

第二种方式：

第一处理器根据配置信息，通过机器人内部CAN总线，向硬件单元发送对应的子升级文件。

具体的，如图4所示，机器人的头部对应的处理器芯片可以通过控制器局域网络CAN总线与其他硬件单元连接，通过控制器局域网络CAN总线向其他硬件单元发送对应的子升级文件，硬件单元例如为电源管理芯片、云台水平电机的控制芯片、云台俯仰电机的控制芯片。

在一些实施例中，硬件单元包括至少一个第二处理器以及第二处理器控制的硬件模块，步骤202具体可以通过如下方式实现：

第一处理器根据所述配置信息，通过机器人内部交换机形成的内部局域网络，向第二处理器发送对应的子升级文件；以及，

第一处理器根据配置信息，通过机器人内部CAN总线，向硬件模块发送对应的子升级文件。

具体的，机器人的头部对应的处理器芯片向机器人的身体对应的处理器芯片发送对应的子升级文件，通过控制器局域网络CAN总线向硬件模块发送对应的子升级文件，硬件模块例如为电源管理芯片、云台水平电机的控制芯片、云台俯仰电机的控制芯片。

在一些实施例中，硬件单元包括至少一个第二处理器以及第二处理器控制的硬件模块，步骤202具体可以通过如下方式实现：

第一处理器根据所述配置信息，通过机器人内部交换机形成的内部局域网络，向第二处理器发送该第二处理器及其所控制的硬件模块对应的子升级文件；以及，

第二处理器根据配置信息，通过机器人内部CAN总线，向该第二处理器所控制的硬件模块发送对应的子升级文件。

具体的，如图4所示，机器人的底盘对应的处理器芯片，也可以通过CAN总线与其下属的硬件子单元连接，下属的硬件子单元例如为左轮毂电机和右轮毂电机的控制芯片。

本实施例的方法中，保证了各个硬件单元的软件升级顺利完成，用户体验较高。

在上述实施例的基础上，可选的，步骤202之后还可以包括：

若第一处理器接收到任一硬件单元的升级失败的指示信息后，第一处理器获取升级失败的硬件单元当前的版本号对应的全量升级包；

第一处理器根据全量升级包，确定当前的版本号与全量升级包中对应的版本号不一致的硬件单元；

第一处理器控制版本号不一致的硬件单元进行版本回滚。

具体的，各个硬件单元的软件升级，可能发生各种意外导致无法升级成功，比如升级文件无法正常覆盖、硬件重启之后升级不成功等问题。

而机器人的各个硬件单元对应的软件版本，必须与当前机器人整体对应的软件版本对齐，才能保证机器人的各项功能正常运转。例如，当前机器人整体对应的软件版本为版本2，该版本2中，硬件单元1对应的软件版本为版本2，硬件单元2对应的软件版本为版本1，硬件单元3对应的软件版本为版本2，待升级的目标版本3中，硬件单元1对应的软件版本为版本3，硬件单元2对应的软件版本为版本2，硬件单元3对应的软件版本为版本2，则若升级后硬件单元1对应的软件版本为版本3，硬件单元2对应的软件版本1，机器人的各项功能可能不能正常运转。

因此，对于当前目标版本(该目标版本包括多个硬件单元的子升级文件)来说，在某个硬件单元发生升级失败、而部分其他硬件单元已经升级成功时，为了确保机器人正常运行，已经升级成功的其他硬件单元必须进行版本回滚。

正常情况下，机器人在正常软件升级之后，会向服务器请求当前目标版本对应的全量升级包，在该全量升级包下载完成之后，机器人不能进入下一个升级环节中。机器人中会存在至少两个历史软件版本的全量升级包(如backup.zip文件)，以备意外情况进行系统恢复以及版本回滚。

因此，某个硬件单元升级不成功时会查找该硬件单元当前的版本号对应的全量升级包，根据全量升级包，查找需要版本回滚的硬件单元，其当前的版本号与全量升级包中对应的版本号不一致；第一处理器控制版本号不一致的该硬件单元进行版本回滚。

示例性的，升级包的目标版本号为N，该目标版本中包括硬件单元1的子升级文件和硬件单元2的子升级文件，假设硬件单元1升级成功，从版本号a1升级到a2，硬件单元2升级失败，则获取硬件单元2当前的版本号对应的全量升级包，例如硬件单元2当前的版本号为b1，则获取版本号b1对应的全量升级包，获取其中的硬件单元1对应的子升级文件，对硬件单元1进行版本回滚，回滚到版本号a1。

本实施例中，对于一个目标版本来说，若其中任一硬件单元的升级失败，则需要对其他升级成功的硬件单元进行版本回滚，具体可以获取升级失败的硬件单元当前的版本号对应的全量升级包，并根据全量升级包实现对与全量升级包中版本号不一致的硬件单元的版本回滚，即使各硬件单元不能够顺利升级，也可以自动回滚，不影响机器人的正常使用。

在上述实施例的基础上，可选的，升级可以通过接收到服务器发送的升级指示触发，或者机器人主动查询到升级包触发，本实施例中步骤201之前还可以包括：

若接收到服务器发送的升级指示，且机器人当前正在运行任务，第一处理器控制机器人中断运行的任务；

第一处理器根据升级指示获取升级包。

具体的，服务器在生成升级包后，可以主动推送升级指示，强制下载接收升级包从而进行升级，可能会打断机器人端目前运行的任务。

或者，也可以发送升级指示，在接收到确认操作后根据升级指示获取升级包。

在上述实施例的基础上，可选的，步骤201之前还可以包括：

第一处理器向服务器发送查询请求，用于请求是否有升级包；

若有升级包，且机器人处于空闲状态，第一处理器获取升级包；或，若有升级包，第一处理器输出提示信息，并在接收到确认升级指示后获取升级包。

具体的，可以主动向服务器发送查询请求，发送查询请求的时间可以提前设定，比如凌晨1-6点在机器人(具体可以是机器人的处理器)处于空闲状态时，该查询请求用于查询服务器端是否有升级包，若有，则在确定处于空闲状态后获取升级包，即在未运行其他任务时获取升级包进行升级，或，可以向用户输出提示信息，待接收到用户的确认升级指示后获取升级包进行升级。例如在显示屏幕显示对话框，该对话框中显示“确认升级”或“否”的字样，用户点击确认后进行升级。

进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例的方法还包括：

第一处理器获取机器人的电量信息；

若满足预设的电量条件，第一处理器获取升级包；

若不满足预设的电量条件，第一处理器控制机器人进行充电。

具体的，由于升级包一般较大，在下载时会显示下载进度，以及占用带宽，影响机器人的语音交互等体验，因此在获取升级包之前，需要确定机器人的电量信息是否满足预设的电量条件，例如电量大于50％。

若不满足预设的电量条件，则控制机器人进行充电，例如生成充电指令，指示机器人回到充电桩进行充电，机器人必须在充电或者满足电量条件的情况下进行升级、升级后的系统重启等操作，以免升级过程中硬件断电发生系统无法重启不能正常升级等故障。

本实施例中，机器人的升级可以通过接收到服务器的升级指示触发，或，主动查询是否有升级包触发，并且在升级之前可以确定机器人的电量信息是否满足预设的电量条件，从而保证不会因为硬件断电而出现升级失败。

图5为本发明提供的机器人软件升级装置一实施例的结构示意图，本实施例的装置设置在第一处理器中。如图5所示，本实施例的机器人软件升级装置，包括：

控制模块501，用于在获取到升级包后，将所述升级包进行拆包处理，得到配置信息和多个子升级文件；

发送模块502，用于根据所述配置信息，向机器人的至少一个待升级的硬件单元发送对应的子升级文件，以使所述硬件单元根据所述子升级文件进行软件升级。

可选的，所述控制模块501，还用于：

接收到各个所述硬件单元的升级成功的指示信息后，根据所述配置信息，获取第一处理器对应的子升级文件，并根据所述子升级文件对所述第一处理器进行软件升级。

可选的，还包括：

接收模块，用于接收所述硬件单元发送的升级后的版本信息；

所述控制模块501，用于根据各个所述硬件单元当前的版本信息以及所述第一处理器当前的版本信息，生成升级信息，并上报服务器。

可选的，所述硬件单元包括至少一个第二处理器以及所述第二处理器控制的硬件模块；发送模块502，具体用于：

根据所述配置信息，分别向所述第二处理器发送所述第二处理器和所述第二处理器所控制的硬件模块对应的子升级文件，以使所述第二处理器根据自身对应的子升级文件进行软件升级并控制所述硬件模块根据自身对应的子升级文件进行软件升级。

可选的，所述硬件单元包括至少一个第二处理器以及所述第二处理器控制的硬件模块；发送模块502，具体用于：

根据所述配置信息，分别向所述第二处理器发送所述第二处理器对应的子升级文件，以使所述第二处理器根据自身对应的子升级文件进行软件升级；

根据所述配置信息，分别向所述第二处理器所控制的硬件模块发送所述硬件模块对应的子升级文件，以使所述硬件模块根据自身对应的子升级文件进行软件升级。

可选的，所述控制模块501，还用于:

若接收到任一硬件单元的升级失败的指示信息，获取升级失败的硬件单元当前的版本号对应的全量升级包；

根据所述全量升级包，确定当前的版本号与所述全量升级包中对应的版本号不一致的硬件单元；控制版本号不一致的硬件单元进行版本回滚。

可选的，所述控制模块501，还用于：

若接收到服务器发送的升级指示，且所述机器人当前正在运行任务，控制所述机器人中断运行的任务；

根据所述升级指示获取所述升级包。

可选的，所述发送模块502，还用于：

向服务器发送查询请求，用于请求是否有升级包；

所述控制模块501，还用于：若有所述升级包，且所述机器人处于空闲状态，获取所述升级包；或，若有所述升级包，控制所述发送模块502输出提示信息，并在接收到确认升级指示后获取所述升级包。

可选的，所述控制模块501，还用于：

获取所述机器人的电量信息；

若满足预设的电量条件，获取所述升级包；

若不满足预设的电量条件，控制所述机器人进行充电。

可选的，所述发送模块502，具体用于：

根据所述配置信息，通过所述机器人内部交换机形成的内部局域网络，向所述硬件单元发送对应的子升级文件；或者，

根据所述配置信息，通过所述机器人内部CAN总线，向所述硬件单元发送对应的子升级文件。

可选的，所述发送模块502，具体用于：

根据所述配置信息，通过所述机器人内部交换机形成的内部局域网络，向所述第二处理器发送对应的子升级文件；以及，

根据所述配置信息，通过所述机器人内部CAN总线，向所述硬件模块发送对应的子升级文件。

本实施例的装置，可以用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图6为本发明提供的电子设备实施例的结构示意图，如图6所示，该电子设备包括：

处理器601，以及，用于存储处理器601的可执行指令的存储器602。

其中，处理器601配置为经由执行所述可执行指令来执行前述方法实施例中对应的方法，其具体实施过程可以参见前述方法实施例，此处不再赘述。

在本发明实施例中该电子设备具体可以为机器人。

本发明实施例中还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述方法实施例中对应的方法，其具体实施过程可以参见前述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例中电子设备所执行的充电方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本发明旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (20)

1.一种机器人软件升级方法，其特征在于，包括：

第一处理器在获取到升级包后，将所述升级包进行拆包处理，得到配置信息和多个子升级文件；

所述第一处理器根据所述配置信息，向机器人的至少一个待升级的硬件单元发送对应的子升级文件，以使所述硬件单元根据所述子升级文件进行软件升级；

所述第一处理器接收到各个所述硬件单元的升级成功的指示信息后，所述第一处理器根据所述配置信息，获取所述第一处理器自身对应的子升级文件，并根据所述子升级文件对所述第一处理器进行软件升级；

所述硬件单元包括至少一个第二处理器以及所述第二处理器控制的硬件模块；

所述第一处理器根据所述配置信息，向机器人的至少一个待升级的硬件单元发送对应的子升级文件，包括：

所述第一处理器根据所述配置信息，分别向所述第二处理器发送所述第二处理器和所述第二处理器所控制的硬件模块对应的子升级文件，以使所述第二处理器根据自身对应的子升级文件进行软件升级并控制所述硬件模块根据自身对应的子升级文件进行软件升级。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一处理器根据所述配置信息，向机器人的至少一个待升级的硬件单元发送对应的子升级文件之后，还包括：

所述第一处理器接收所述硬件单元发送的升级后的版本信息；

所述第一处理器根据各个所述硬件单元当前的版本信息以及所述第一处理器当前的版本信息，生成升级信息，并上报服务器。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述硬件单元包括至少一个第二处理器以及所述第二处理器控制的硬件模块；

所述第一处理器根据所述配置信息，向机器人的至少一个待升级的硬件单元发送对应的子升级文件，包括：

所述第一处理器根据所述配置信息，分别向所述第二处理器发送所述第二处理器对应的子升级文件，以使所述第二处理器根据自身对应的子升级文件进行软件升级；

所述第一处理器根据所述配置信息，分别向所述第二处理器所控制的硬件模块发送所述硬件模块对应的子升级文件，以使所述硬件模块根据自身对应的子升级文件进行软件升级。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一处理器根据所述配置信息，向机器人的至少一个待升级的硬件单元发送对应的子升级文件之后，还包括：

若所述第一处理器接收到任一硬件单元的升级失败的指示信息，所述第一处理器获取升级失败的硬件单元当前的版本号对应的全量升级包；

所述第一处理器根据所述全量升级包，确定当前的版本号与所述全量升级包中对应的版本号不一致的硬件单元；

所述第一处理器控制版本号不一致的硬件单元进行版本回滚。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若接收到服务器发送的升级指示，且所述机器人当前正在运行任务，所述第一处理器控制所述机器人中断运行的任务；

所述第一处理器根据所述升级指示获取所述升级包。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述第一处理器向服务器发送查询请求，用于请求是否有升级包；

若有所述升级包，且所述机器人处于空闲状态，所述第一处理器获取所述升级包；或，若有所述升级包，所述第一处理器输出提示信息，并在接收到确认升级指示后获取所述升级包。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述第一处理器获取所述机器人的电量信息；

若满足预设的电量条件，所述第一处理器获取所述升级包；

若不满足预设的电量条件，所述第一处理器控制所述机器人进行充电。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一处理器根据所述配置信息，向机器人的至少一个待升级的硬件单元发送对应的子升级文件，包括：

所述第一处理器根据所述配置信息，通过所述机器人内部交换机形成的内部局域网络，向所述硬件单元发送对应的子升级文件；或者，

所述第一处理器根据所述配置信息，通过所述机器人内部CAN总线，向所述硬件单元发送对应的子升级文件。

9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一处理器根据所述配置信息，向机器人的至少一个待升级的硬件单元发送对应的子升级文件，包括：

所述第一处理器根据所述配置信息，通过所述机器人内部交换机形成的内部局域网络，向所述第二处理器发送对应的子升级文件；以及，

所述第一处理器根据所述配置信息，通过所述机器人内部CAN总线，向所述硬件模块发送对应的子升级文件。

10.一种机器人软件升级装置，其特征在于，所述装置设置在第一处理器中，所述装置包括：

控制模块，用于在获取到升级包后，将所述升级包进行拆包处理，得到配置信息和多个子升级文件；

发送模块，用于根据所述配置信息，向机器人的至少一个待升级的硬件单元发送对应的子升级文件，以使所述硬件单元根据所述子升级文件进行软件升级；

所述控制模块，还用于接收到各个所述硬件单元的升级成功的指示信息后，根据所述配置信息，获取第一处理器对应的子升级文件，并根据所述子升级文件对所述第一处理器进行软件升级；

所述硬件单元包括至少一个第二处理器以及所述第二处理器控制的硬件模块；所述发送模块，具体用于：

根据所述配置信息，分别向所述第二处理器发送所述第二处理器和所述第二处理器所控制的硬件模块对应的子升级文件，以使所述第二处理器根据自身对应的子升级文件进行软件升级并控制所述硬件模块根据自身对应的子升级文件进行软件升级。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括：

接收模块，用于接收所述硬件单元发送的升级后的版本信息；

所述控制模块，用于根据各个所述硬件单元当前的版本信息以及所述第一处理器当前的版本信息，生成升级信息，并上报服务器。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述硬件单元包括至少一个第二处理器以及所述第二处理器控制的硬件模块；所述发送模块，具体用于：

根据所述配置信息，分别向所述第二处理器发送所述第二处理器对应的子升级文件，以使所述第二处理器根据自身对应的子升级文件进行软件升级；

根据所述配置信息，分别向所述第二处理器所控制的硬件模块发送所述硬件模块对应的子升级文件，以使所述硬件模块根据自身对应的子升级文件进行软件升级。

13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：

若接收到任一硬件单元的升级失败的指示信息，获取升级失败的硬件单元当前的版本号对应的全量升级包；

根据所述全量升级包，确定当前的版本号与所述全量升级包中对应的版本号不一致的硬件单元；控制版本号不一致的硬件单元进行版本回滚。

14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：

若接收到服务器发送的升级指示，且所述机器人当前正在运行任务，控制所述机器人中断运行的任务；

根据所述升级指示获取所述升级包。

15.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述发送模块，还用于：

向服务器发送查询请求，用于请求是否有升级包；

所述控制模块，还用于若有所述升级包，且所述机器人处于空闲状态，获取所述升级包；或，若有所述升级包，控制所述发送模块输出提示信息，并在接收到确认升级指示后获取所述升级包。

16.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：

获取所述机器人的电量信息；

若满足预设的电量条件，获取所述升级包；

若不满足预设的电量条件，控制所述机器人进行充电。

17.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述发送模块，具体用于：

根据所述配置信息，通过所述机器人内部交换机形成的内部局域网络，向所述硬件单元发送对应的子升级文件；或者，

根据所述配置信息，通过所述机器人内部CAN总线，向所述硬件单元发送对应的子升级文件。

18.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述发送模块，具体用于：

根据所述配置信息，通过所述机器人内部交换机形成的内部局域网络，向所述第二处理器发送对应的子升级文件；以及，

根据所述配置信息，通过所述机器人内部CAN总线，向所述硬件模块发送对应的子升级文件。

19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一项所述的方法。

20.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-9任一项所述的方法。