CN110830597A - 机器人及其基于Linux系统实现AI多媒体交互的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人及其基于Linux系统实现AI多媒体交互的方法，通过机器人实现多媒体交互功能，可以有效简化系统架构，降低成本；在网络类型为内网时，通过内网穿透技术与多媒体数据请求终端建立通信连接以实现对等通信，可以有效解决内网环境下的机器人与多媒体数据请求终端的对等通信问题，实现多媒体数据的有效传输。

Description

机器人及其基于Linux系统实现AI多媒体交互的方法
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人及其基于Linux系统实现AI多媒体交互的方法。
背景技术
随着机器人技术的不断发展，各种机器人层出不穷，为人们的生产和生活带来了极大便利。例如，用于陪伴儿童的AI(Artificial Intelligence，人工智能)语音交互机器人，能够与儿童进行语音交互，实现无障碍沟通，可陪伴儿童成长。
然而，现有的AI语音交互机器人通常基于专用的机器人操作系统(RobotOperating System，ROS)实现，系统架构复杂且成本高，在内网(局域网(Local AreaNetwork，LAN))环境下无法实现与外部终端的对等通信。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人及其基于Linux系统实现AI多媒体交互的方法，以解决现有技术中AI语音交互机器人通常基于专用的机器人操作系统实现，系统架构复杂且成本高，在内网环境下无法实现与外部终端的对等通信的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种应用于机器人的基于Linux系统实现AI多媒体交互的方法，所述方法包括：
检测当前连接的网络类型；
若当前连接的网络类型为内网，则通过内网穿透技术与多媒体数据请求终端建立通信连接；
在接收到多媒体数据交互指令时，采集多媒体数据并发送至所述多媒体数据请求终端；其中，所述多媒体数据包括音频数据和/或视频数据。
本发明实施例的第二方面提供了一种机器人，基于Linux系统实现，所述机器人包括：
网络检测模块，用于检测当前连接的网络类型；
第一通信模块，用于若当前连接的网络类型为内网，则通过内网穿透技术与多媒体数据请求终端建立通信连接；
数据交互模块，用于在接收到多媒体数据交互指令时，采集多媒体数据并发送至所述多媒体数据请求终端；其中，所述多媒体数据包括音频数据和/或视频数据。
本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、基于Linux系统的处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本发明实施例通过机器人实现多媒体交互功能，可以有效简化系统架构，降低成本；在网络类型为内网时，通过内网穿透技术与多媒体数据请求终端建立通信连接以实现对等通信，可以有效解决内网环境下的机器人与多媒体数据请求终端的对等通信问题，实现多媒体数据的有效传输。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的应用于机器人的基于Linux系统实现AI多媒体交互的方法；
图2是本发明实施例二提供的应用于机器人的基于Linux系统实现AI多媒体交互的方法；
图3是本发明实施例三提供的应用于机器人的基于Linux系统实现AI多媒体交互的方法；
图4是本发明实施例四提供的机器人的结构示意图；
图5是本发明实施例五提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。此外，术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。
实施例一
本实施例提供一种基于P2P(Peer-to-peer，对等网络)的方法，应用于机器人。
在一个实施例中，所述Linux系统为最小Linux系统。
在具体应用中，机器人包括用于固化最小Linux系统的小系统芯片，可以将Linux系统所实现的多媒体数据采集、处理和压缩过程控制在极小的内存空间中，便于在小系统芯片中运行，可以有效降低机器人的成本。
在具体应用中，小系统芯片可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
在本实施例中，多媒体交互具体是指文本数据、语音数据、视频数据等多媒体数据的交互。
在具体应用中，机器人可以是任意类型的可以进行多媒体数据交互的机器人，可以根据实际需要设置成任意的形状和结构，不局限于是人形机器人，只要是基于Linux系统实现且具备多媒体数据交互功能即可。
在一个实施例中，所述机器人为儿童陪伴机器人，用于存储和基于服务器辅助提供各种儿童早教资源，例如，教材资源、海量国学内容、中英文翻译功能、百科查询、适用于各年龄段儿童的书籍和读物、儿歌、故事、游戏等适合儿童教育和娱乐的资源。
在一个实施例中，所述儿童陪伴机器人还用于深入开发儿童的生活习惯，可设置起床、上学、吃饭、喝水、睡觉等日常作息时间的提醒功能，且时间提醒形式可根据实际需要设置为蕴含童趣、符合儿童心理期许和偏好的语音内容。用户可根据实际需要选择和设置提醒内容，可通过任意的人机交互方式设置，例如，通过语音控制、手势控制、文本编辑或按键触发等方式来设置。
如图1所示，本实施例提供的方法包括：
步骤S101、检测当前连接的网络类型。
在具体应用中，若机器人当前连接的网络类型为内网，则不能直接与多媒体数据请求终端建立通信连接，无法实现多媒体数据交互，例如，无法实现实时或非实时的音视频交互功能。因此，需要检测机器人当前连接的网络类型，然后根据网络类型来选择相应的通信方式。
在具体应用中，多媒体数据请求终端可以是任意的可以与机器人进行多媒体数据交互的设备，例如，与当前机器人相同的其他机器人，手机、智能手环、平板电脑、个人数字助理等移动终端，或者，笔记本电脑、电脑主机等PC(Personal Computer，个人计算机)客户端。
步骤S102、若当前连接的网络类型为内网，则通过内网穿透技术与多媒体数据请求终端建立通信连接。
在具体应用中，通过内网穿透(NAT(Network Address Translation，网络地址转换)穿透)技术，可以有效解决机器人无法通过内网与外部终端进行握手通讯的问题。
步骤S103、在接收到多媒体数据交互指令时，采集多媒体数据并发送至所述多媒体数据请求终端；其中，所述多媒体数据包括音频数据和/或视频数据。
在具体应用中，在与多媒体数据请求终端建立通信连接之后，用户可以通过任意的人机交互方式输入多媒体数据交互指令，以控制机器人与多媒体数据请求终端进行多媒体数据交互。多媒体数据具体可以包括音频数据和视频数据中的一种或两种，还可以包括文字、符号、字符画、图片等文本数据。
在一个实施例中，步骤S101之后，还包括：
若当前连接的网络类型为外网，则通过所述多媒体数据请求终端的外网地址与所述多媒体数据请求终端建立通信连接。
在具体应用中，若机器人当前连接的网络类型为外网(广域网(Wide AreaNetwork，WAN))，则可以直接与多媒体数据请求终端建立通信连接。
本发明实施例通过机器人实现多媒体交互功能，可以有效简化系统架构，降低成本；在网络类型为内网时，通过内网穿透技术与多媒体数据请求终端建立通信连接以实现对等通信，可以有效解决内网环境下的机器人与多媒体数据请求终端的对等通信问题，实现多媒体数据的有效传输。
实施例二
如图2所示，在本实施例中，实施例一中的步骤S102具体包括：
步骤S201、若当前连接的网络类型为内网，则向服务器发送心跳包，以建立并保持与所述服务器的通信连接；其中，所述服务器用于在首次接收到所述心跳包时存储所述心跳包的第一外网地址和第一内网地址，所述第一内网地址由所述第一外网地址经第一NAT端口转换后得到。
在具体应用中，机器人当前连接的网络类型为内网时，服务器可以正常接收到机器人发送的数据包，机器人首先通过其第一外网地址向服务器发送一个数据包，以使服务器接收到数据包后可以获知第一外网地址对外通信的临时SESSION信息并保存，该临时SESSION信息包括第一外网地址和由第一外网地址经第一NAT端口转换后得到第一内网地址。临时SESSION信息具有一定的生命周期，会过期失效，因此，机器人需要每间隔预设时间段向服务器发送一次数据包，以保持与服务器之间的通信连接。机器人向服务器发送的数据包具体可以为心跳包。
在具体应用中，第一NAT端口为机器人在内网环境下对外通信的端口，可以实现第一内网地址和第一外网地址之间的端口映射。
在具体应用中，内网环境下，多媒体数据请求终端也是通过向服务器发送心跳包的方式建立并保持与所述服务器的通信连接，此处不再赘述。
步骤S202、在接收到与多媒体数据请求终端建立通信连接的连接请求时，向所述服务器发送地址请求，以获取多媒体数据请求终端的第二外网地址和第二内网地址；其中，所述第二内网地址由所述第二外网地址经第二NAT端口转换后得到。
在具体应用中，机器人与服务器建立通信连接之后，若需要向多媒体数据请求终端发送数据，则需要向服务器发送地址请求，以获取多媒体数据请求终端的第二外网地址和第二内网地址。
在具体应用中，服务器在首次接收到多媒体数据请求终端发送的心跳包时，也存储多媒体数据请求终端发送的心跳包所携带的第二外网地址和第二内网地址。第二NAT端口为多媒体数据请求终端在内网环境下对外通信的端口，可以实现第二内网地址和第二外网地址之间的端口映射。
步骤S203、通过所述第二外网地址和所述第二内网地址与所述多媒体数据请求终端建立通信连接。
在具体应用中，机器人在获取到多媒体数据请求终端的第二外网地址和第二内网地址之后，就通过第一内网地址将数据发送到第一外网地址，然后通过第一外网地址将数据发送到第二外网地址，最后通过第二外网地址将数据转发到第二内网地址，从而实现与多媒体数据请求终端的通信。同理，多媒体数据请求终端要向机器人发送数据，也可以通过服务器获取第一内网地址和第一外网地址，然后通过第二内网地址发送到第二外网地址，由第二外网地址将数据发送到第一外网地址，最后通过第一外网地址转发到第一内网地址。即机器人和多媒体数据请求终端之间的相互通信方式相同，可实现基于P2P的对等通信。
实施例三
如图3所示，在本实施例中，实施例一或实施例二的方法还包括：
步骤S301、采集多媒体数据并进行格式转换和压缩处理，得到多媒体数据压缩包；
步骤S302、将所述多媒体数据压缩包发送至所述服务器进行存储；其中，所述服务器用于在接收到所述多媒体数据请求终端发送的多媒体数据获取请求时，将所述多媒体数据压缩包进行解压缩和格式转换处理后发送至所述多媒体数据请求终端。
在具体应用中，机器人在不与多媒体数据请求终端进行实时通信或即时通信时，可以将其采集的多媒体数据进行格式转换和压缩处理之后上传到服务器进行保存。机器人也可以直接将其采集的多媒体数据发送至服务器，由服务器进行格式转换和压缩处理。任意的多媒体数据请求终端均可以向服务器发送多媒体数据请求，以获取服务器保存的多媒体数据。
在具体应用中，服务器可以将其存储的多媒体数据压缩包进行解压缩和格式转换处理之后，再发送至多媒体数据请求终端，具体可以转换为多媒体数据请求终端可直接识别和处理的格式。服务器也可以直接将其存储的多媒体数据压缩包发送至多媒体数据请求终端，由多媒体数据请求终端自行进行解压缩和格式转换处理。
本实施例通过将多媒体数据上传到服务器进行存储，使得任意的多媒体数据请求终端向服务器发起相同资源使用请求时，服务器可以直接在其存储的数据中查找和调用相应的资源，并提供给多媒体数据请求终端的用户使用。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
实施例四
如图4所示，本实施例提供一种机器人4，用于执行实施例一至实施例三任一项的方法，所述机器人4包括：
网络检测模块401，用于检测当前连接的网络类型；
第一通信模块402，用于若当前连接的网络类型为内网，则通过内网穿透技术与多媒体数据请求终端建立通信连接；
数据交互模块403，用于在接收到多媒体数据交互指令时，采集多媒体数据并发送至所述多媒体数据请求终端；其中，所述多媒体数据包括音频数据和/或视频数据。
在一个实施例中，所述第一通信模块包括：
第一通信单元，用于若当前连接的网络类型为内网，则向服务器发送心跳包，以建立并保持与所述服务器的通信连接；其中，所述服务器用于在首次接收到所述心跳包时存储所述心跳包的第一外网地址和第一内网地址，所述第一内网地址由所述第一外网地址经第一NAT端口转换后得到；
地址请求单元，用于在接收到与多媒体数据请求终端建立通信连接的连接请求时，向所述服务器发送地址请求，以获取多媒体数据请求终端的第二外网地址和第二内网地址；其中，所述第二内网地址由所述第二外网地址经第二NAT端口转换后得到；
第二通信单元，用于通过所述第一外网地址和所述第一内网地址与所述多媒体数据请求终端建立通信连接。
在一个实施例中，所述机器人，还包括：
第二通信模块，用于若当前连接的网络类型为外网，则通过所述多媒体数据请求终端的外网地址与所述多媒体数据请求终端建立通信连接。
在一个实施例中，所述机器人，还包括：
数据采集处理模块，用于采集多媒体数据并进行格式转换和压缩处理，得到多媒体数据压缩包；
第三通信模块，用于将所述多媒体数据压缩包发送至所述服务器进行存储；其中，所述服务器用于在接收到所述多媒体数据请求终端发送的多媒体数据获取请求时，将所述多媒体数据压缩包进行解压缩和格式转换处理后发送至所述多媒体数据请求终端。
本发明实施例通过机器人实现多媒体交互功能，可以有效简化系统架构，降低成本；在网络类型为内网时，通过内网穿透技术与多媒体数据请求终端建立通信连接以实现对等通信，可以有效解决内网环境下的机器人与多媒体数据请求终端的对等通信问题，实现多媒体数据的有效传输。
实施例五
如图5所示，本实施例提供一种机器人5，其包括：基于Linux系统的处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52，例如应用于机器人的基于Linux系统实现AI多媒体交互的程序。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个应用于机器人的基于Linux系统实现AI多媒体交互的方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块401至404的功能。
示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述机器人5中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成网络检测模块,第一通信模块，数据交互模块，各模块具体功能如下：
网络检测模块，用于检测当前连接的网络类型；
第一通信模块，用于若当前连接的网络类型为内网，则通过内网穿透技术与多媒体数据请求终端建立通信连接；
数据交互模块，用于在接收到多媒体数据交互指令时，采集多媒体数据并发送至所述多媒体数据请求终端；其中，所述多媒体数据包括音频数据和/或视频数据。
所述机器人可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是机器人5的示例，并不构成对机器人5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器51可以是所述机器人5的内部存储单元，例如机器人5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述机器人5的外部存储设备，例如所述机器人5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述机器人5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种应用于机器人的基于Linux系统实现AI多媒体交互的方法，其特征在于，所述方法包括：
检测当前连接的网络类型；
若当前连接的网络类型为内网，则通过内网穿透技术与多媒体数据请求终端建立通信连接；
在接收到多媒体数据交互指令时，采集多媒体数据并发送至所述多媒体数据请求终端；其中，所述多媒体数据包括音频数据和/或视频数据。
2.如权利要求1所述的应用于机器人的基于Linux系统实现AI多媒体交互的方法，其特征在于，若当前连接的网络类型为内网，则通过内网穿透技术与多媒体数据请求终端建立通信连接，包括：
若当前连接的网络类型为内网，则向服务器发送心跳包，以建立并保持与所述服务器的通信连接；其中，所述服务器用于在首次接收到所述心跳包时存储所述心跳包的第一外网地址和第一内网地址，所述第一内网地址由所述第一外网地址经第一NAT端口转换后得到；
在接收到与多媒体数据请求终端建立通信连接的连接请求时，向所述服务器发送地址请求，以获取多媒体数据请求终端的第二外网地址和第二内网地址；其中，所述第二内网地址由所述第二外网地址经第二NAT端口转换后得到；
通过所述第一外网地址和所述第一内网地址与所述多媒体数据请求终端建立通信连接。
3.如权利要求1所述的应用于机器人的基于Linux系统实现AI多媒体交互的方法，其特征在于，检测当前连接的网络类型之后，还包括：
若当前连接的网络类型为外网，则通过所述多媒体数据请求终端的外网地址与所述多媒体数据请求终端建立通信连接。
4.如权利要求1所述的应用于机器人的基于Linux系统实现AI多媒体交互的方法，其特征在于，所述方法还包括：
采集多媒体数据并进行格式转换和压缩处理，得到多媒体数据压缩包；
将所述多媒体数据压缩包发送至所述服务器进行存储；其中，所述服务器用于在接收到所述多媒体数据请求终端发送的多媒体数据获取请求时，将所述多媒体数据压缩包进行解压缩和格式转换处理后发送至所述多媒体数据请求终端。
5.如权利要求1～4任一项所述的应用于机器人的基于Linux系统实现AI多媒体交互的方法，其特征在于，所述Linux系统为最小Linux系统。
6.一种机器人，其特征在于，基于Linux系统实现，所述机器人包括：
网络检测模块，用于检测当前连接的网络类型；
第一通信模块，用于若当前连接的网络类型为内网，则通过内网穿透技术与多媒体数据请求终端建立通信连接；
数据交互模块，用于在接收到多媒体数据交互指令时，采集多媒体数据并发送至所述多媒体数据请求终端；其中，所述多媒体数据包括音频数据和/或视频数据。
7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述第一通信模块包括：
第一通信单元，用于若当前连接的网络类型为内网，则向服务器发送心跳包，以建立并保持与所述服务器的通信连接；其中，所述服务器用于在首次接收到所述心跳包时存储所述心跳包的第一外网地址和第一内网地址，所述第一内网地址由所述第一外网地址经第一NAT端口转换后得到；
地址请求单元，用于在接收到与多媒体数据请求终端建立通信连接的连接请求时，向所述服务器发送地址请求，以获取多媒体数据请求终端的第二外网地址和第二内网地址；其中，所述第二内网地址由所述第二外网地址经第二NAT端口转换后得到；
第二通信单元，用于通过所述第一外网地址和所述第一内网地址与所述多媒体数据请求终端建立通信连接。
8.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，还包括：
第二通信模块，用于若当前连接的网络类型为外网，则通过所述多媒体数据请求终端的外网地址与所述多媒体数据请求终端建立通信连接。
9.一种机器人，其特征在于，包括存储器、基于Linux系统的处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
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