CN110823266A - 一种可调节的仿生微纳柔性触觉传感器用固定装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及固定装置技术领域，尤其是一种可调节的仿生微纳柔性触觉传感器用固定装置，包括底板，所述底板的顶端中部横向开设有凹槽，所述凹槽内横向活动穿插有转杆，所述转杆的右端穿过底板延伸至其外部固定安装有把手，所述转杆的左右两侧设有方向相反的螺纹，所述转杆的左右两侧均活动套装有螺纹滑块，本发明结构简单，可满足不同尺寸的仿生微纳柔性触觉传感器的固定，且通过对仿生微纳柔性触觉传感器四面的夹持固定使得固定的更为牢固，自身缓冲性能好，可以对仿生微纳柔性触觉传感器进行很好的保护，可通过散热片的设置来对仿生微纳柔性触觉传感器进行散热避免过热烧毁对其进行保护，值得推广及使用。

Description

一种可调节的仿生微纳柔性触觉传感器用固定装置

技术领域

本发明涉及固定装置技术领域，尤其涉及一种可调节的仿生微纳柔性触觉传感器用固定装置。

背景技术

目前，随着科技的进步以及人们生活水平的提高，服务型机器人正逐渐融入到生活的各个领域，类似人类手指的触觉神经元，触觉传感器作为机器人手指感知外界物理信息的关键部分，能帮助机器人在各种复杂环境下感知外界物体的物理特征，也可以辅助机械手完成预期的动作。现有的仿生微纳柔性触觉传感器在使用时需要对其进行固定，现有的固定装置不能满足不同尺寸的仿生微纳柔性触觉传感器的固定，且缓冲性能不好，当受到外力撞击时不能对力进行很好的缓冲，从而使得对仿生微纳柔性触觉传感器的保护能力大大下降，且不能对仿生微纳柔性触觉传感器进行散热，为此我们提出一种可调节的仿生微纳柔性触觉传感器用固定装置来解决这类问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种可调节的仿生微纳柔性触觉传感器用固定装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

设计一种可调节的仿生微纳柔性触觉传感器用固定装置，包括底板，所述底板的顶端中部横向开设有凹槽，所述凹槽内横向活动穿插有转杆，所述转杆的右端穿过底板延伸至其外部固定安装有把手，所述转杆的左右两侧设有方向相反的螺纹，所述转杆的左右两侧均活动套装有螺纹滑块，所述螺纹滑块的顶端固定安装有固定架，所述固定架的前后两侧的中部均螺纹连接有螺纹调节杆，两个所述螺纹调节杆的相对一端均穿过固定架延伸至其内部固定安装有轴承，所述轴承远离螺纹调节杆的一端固定安装有夹板，所述固定架的前后两侧内壁且位于螺纹调节杆的左右两侧均开设有安装槽，所述安装槽内固定安装有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆远离安装槽的一端与夹板固定连接。

优选的，所述固定架与夹板的内侧均设有防滑橡胶垫。

优选的，所述螺纹调节杆的外侧沿其轴向设有刻度条。

优选的，所述底板的底端中部固定安装有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆远离底板的一端固定安装有支撑板，所述第二伸缩杆的外部套装有第一弹簧，所述支撑板的顶端环形阵列开设有四个限位槽，所述限位槽内横向安装有限位杆，所述限位杆靠近第二伸缩杆的一端活动套装有移动块，所述限位杆的外部套装有第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别与移动块及槽壁固定连接，所述移动块的顶端固定安装有第一连接座，所述底板的底端环形阵列固定安装有四个第二连接座，所述第二连接座与对应的第一连接座之间通过连杆活动连接。

优选的，所述支撑板的前后两侧下部均固定安装有固定板，所述固定板的顶端中部横向开设有安装长孔。

优选的，所述把手的左侧套装有棘轮，所述底板的右侧上部通过固定杆活动安装有与棘轮相啮合的棘爪。

优选的，所述底板顶端的前后两侧均开设有安装孔，所述安装孔内固定安装有散热片。

本发明提出的一种可调节的仿生微纳柔性触觉传感器用固定装置，有益效果在于：使用时，将仿生微纳柔性触觉传感器放置在底板上表面，顺时针手摇把手带动转杆顺时针转动，此时两个螺纹滑块沿转杆相互靠近的进行运动，从而带动两个固定架相互靠近的进行运动，对仿生微纳柔性触觉传感器的左右两侧进行夹持固定，可通过逆时针手摇把手带动转杆逆时针转动使得两个螺纹滑块沿转杆相互远离的进行运动，从而带动两个固定架相互远离的进行运动，可根据所需固定的仿生微纳柔性触觉传感器的尺寸大小来调整两个固定架之间的间距来实现对不同尺寸的仿生微纳柔性触觉传感器的夹持，在完成左右两侧的固定后，同时顺时针旋转两个位于同一个固定架上的螺纹调节杆，两个螺纹调节杆的相对一端会相互靠近的进行运动，从而带动各自所连的轴承相互靠近进而带动所连的夹板相互靠近对仿生微纳柔性触觉传感器的前后两侧进行夹持固定，在夹板相互靠近的同时第一伸缩杆也会伸长并对夹板进行限制使其不会发生转动的情况出现，同理将另一个固定架上的两个夹板调节完毕，至此完成对整个仿生微纳柔性触觉传感器的夹持固定，可通过逆时针旋转两个螺纹调节杆使得两个夹板相互远离实现对两个夹板之间距离的调节来适应不同尺寸的仿生微纳柔性触觉传感器的夹持固定，通过对仿生微纳柔性触觉传感器前后左右面的夹持固定使得固定的更为稳定；当底板受到外力撞击时，压缩第二伸缩杆的同时压缩第一弹簧，第二伸缩杆防止底板出现倾斜情况出现保证底板的水平且可以防止第一弹簧发生弯曲，第一弹簧受到压缩出现形变产生与外力相反方向的力来对外力进行缓冲，与此同时底板通过第二连接座、连杆、第一连接座抵着移动块沿着限位杆向远离第二伸缩杆的方向运动对第二弹簧进行压缩，第二弹簧受到压缩出现形变产生限制移动块继续移动的力对移动块的运动进行阻碍，从而对外力进行缓冲，使得装置的缓冲性大大提升。本发明结构简单，操作简便，可满足不同尺寸的仿生微纳柔性触觉传感器的固定，且通过对仿生微纳柔性触觉传感器四面的夹持固定使得固定的更为牢固，自身缓冲性能好，可以对仿生微纳柔性触觉传感器进行很好的保护，可通过散热片的设置来对仿生微纳柔性触觉传感器进行散热避免过热烧毁对其进行保护，值得推广及使用。

附图说明

图1为本发明提出的一种可调节的仿生微纳柔性触觉传感器用固定装置结构示意图；

图2为本发明提出的一种可调节的仿生微纳柔性触觉传感器用固定装置俯视结构示意图；

图3为本发明提出的一种可调节的仿生微纳柔性触觉传感器用固定装置左视结构示意图；

图4为本发明提出的图2A处放大结构示意图；

图5为本发明提出的图3B处放大结构示意图；

图6为本发明提出的图1C处放大结构示意图；

图7为本发明提出的图2D处放大结构示意图；

图8为本发明提出的一种可调节的仿生微纳柔性触觉传感器用固定装置正视图。

图中：底板1、凹槽2、转杆3、把手4、螺纹滑块5、固定架6、螺纹调节杆7、轴承8、夹板9、安装槽10、第一伸缩杆11、防滑橡胶垫12、刻度条13、第二伸缩杆14、支撑板15、第一弹簧16、限位槽17、限位杆18、移动块19、第二弹簧20、第一连接座21、第二连接座22、连杆23、固定板24、安装长孔25、棘轮26、固定杆27、棘爪28、安装孔29、散热片30。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-8，一种可调节的仿生微纳柔性触觉传感器用固定装置，包括底板1，底板1顶端的前后两侧均开设有安装孔29，安装孔29内固定安装有散热片30，散热片30可以对工作中的仿生微纳柔性触觉传感器产生的热量进行吸收，对其进行保护，防止过热烧毁的情况发生。

底板1的顶端中部横向开设有凹槽2，底板1的底端中部固定安装有第二伸缩杆14，第二伸缩杆14远离底板1的一端固定安装有支撑板15，支撑板15的前后两侧下部均固定安装有固定板24，固定板24的顶端中部横向开设有安装长孔25，可通过螺钉穿过安装长孔25螺接入螺孔内将支撑板15固定在所需之处，且可根据所要固定之处的螺孔的位置来调整螺钉在安装长孔25内的位置来完成固定。

第二伸缩杆14的外部套装有第一弹簧16，支撑板15的顶端环形阵列开设有四个限位槽17，限位槽17内横向安装有限位杆18，限位杆18靠近第二伸缩杆14的一端活动套装有移动块19，限位杆18的外部套装有第二弹簧20，第二弹簧20的两端分别与移动块19及槽壁固定连接，移动块19的顶端固定安装有第一连接座21，底板1的底端环形阵列固定安装有四个第二连接座22，第二连接座22与对应的第一连接座21之间通过连杆23活动连接，当底板1受到外力撞击时，压缩第二伸缩杆14的同时压缩第一弹簧16，第二伸缩杆14防止底板1出现倾斜情况出现保证底板1的水平且可以防止第一弹簧16发生弯曲，第一弹簧16受到压缩出现形变产生与外力相反方向的力来对外力进行缓冲，与此同时底板1通过第二连接座22、连杆23、第一连接座21抵着移动块19沿着限位杆18向远离第二伸缩杆14的方向运动对第二弹簧20进行压缩，第二弹簧20受到压缩出现形变产生限制移动块19继续移动的力对移动块19的运动进行阻碍，从而对外力进行缓冲，使得装置的缓冲性大大提升。

凹槽2内横向活动穿插有转杆3，转杆3的右端穿过底板1延伸至其外部固定安装有把手4，把手4的左侧套装有棘轮26，底板1的右侧上部通过固定杆27活动安装有与棘轮26相啮合的棘爪28，可通过棘轮26与棘爪28的配合将转杆3转动方向进行限定，使其在自然状态下只能朝固定的方向转动，提升了装置在对仿生微纳柔性触觉传感器固定完成后的稳定性。

转杆3的左右两侧设有方向相反的螺纹，转杆3的左右两侧均活动套装有螺纹滑块5，转动转杆3时由于两个螺纹滑块5所处的位置的螺纹方向相反，因此两个螺纹滑块5会沿转杆3做相互靠近或是相互远离的运动，螺纹滑块5的顶端固定安装有固定架6，固定架6的前后两侧的中部均螺纹连接有螺纹调节杆7，螺纹调节杆7的外侧沿其轴向设有刻度条13，通过观察刻度条13可以保证每个螺纹调节杆7调节的进度一致。

两个螺纹调节杆7的相对一端均穿过固定架6延伸至其内部固定安装有轴承8，轴承8远离螺纹调节杆7的一端固定安装有夹板9，固定架6与夹板9的内侧均设有防滑橡胶垫12，一方面增加与被固定的仿生微纳柔性触觉传感器接触面的摩擦力，使得夹持固定的更为稳定，另一方面减少与仿生微纳柔性触觉传感器之间的磨损保护仿生微纳柔性触觉传感器。

固定架6的前后两侧内壁且位于螺纹调节杆7的左右两侧均开设有安装槽10，安装槽10内固定安装有第一伸缩杆11，第一伸缩杆11远离安装槽10的一端与夹板9固定连接，第一伸缩杆11可以在调节螺纹调节杆7的过程中避免夹板9出现转动的情况。

工作原理：使用时，将仿生微纳柔性触觉传感器放置在底板1上表面，顺时针手摇把手4带动转杆3顺时针转动，此时两个螺纹滑块5沿转杆3相互靠近的进行运动，从而带动两个固定架6相互靠近的进行运动，对仿生微纳柔性触觉传感器的左右两侧进行夹持固定，可通过逆时针手摇把手4带动转杆3逆时针转动使得两个螺纹滑块5沿转杆3相互远离的进行运动，从而带动两个固定架6相互远离的进行运动，可根据所需固定的仿生微纳柔性触觉传感器的尺寸大小来调整两个固定架6之间的间距来实现对不同尺寸的仿生微纳柔性触觉传感器的夹持，在完成左右两侧的固定后，同时顺时针旋转两个位于同一个固定架6上的螺纹调节杆7，两个螺纹调节杆7的相对一端会相互靠近的进行运动，从而带动各自所连的轴承8相互靠近进而带动所连的夹板9相互靠近对仿生微纳柔性触觉传感器的前后两侧进行夹持固定，在夹板9相互靠近的同时第一伸缩杆11也会伸长并对夹板9进行限制使其不会发生转动的情况出现，同理将另一个固定架6上的两个夹板9调节完毕，至此完成对整个仿生微纳柔性触觉传感器的夹持固定，可通过逆时针旋转两个螺纹调节杆7使得两个夹板9相互远离实现对两个夹板9之间距离的调节来适应不同尺寸的仿生微纳柔性触觉传感器的夹持固定，通过对仿生微纳柔性触觉传感器前后左右面的夹持固定使得固定的更为稳定；当底板1受到外力撞击时，压缩第二伸缩杆14的同时压缩第一弹簧16，第二伸缩杆14防止底板1出现倾斜情况出现保证底板1的水平且可以防止第一弹簧16发生弯曲，第一弹簧16受到压缩出现形变产生与外力相反方向的力来对外力进行缓冲，与此同时底板1通过第二连接座22、连杆23、第一连接座21抵着移动块19沿着限位杆18向远离第二伸缩杆14的方向运动对第二弹簧20进行压缩，第二弹簧20受到压缩出现形变产生限制移动块19继续移动的力对移动块19的运动进行阻碍，从而对外力进行缓冲，使得装置的缓冲性大大提升。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种可调节的仿生微纳柔性触觉传感器用固定装置,包括底板(1)，其特征在于，所述底板(1)的顶端中部横向开设有凹槽(2)，所述凹槽(2)内横向活动穿插有转杆(3)，所述转杆(3)的右端穿过底板(1)延伸至其外部固定安装有把手(4)，所述转杆(3)的左右两侧设有方向相反的螺纹，所述转杆(3)的左右两侧均活动套装有螺纹滑块(5)，所述螺纹滑块(5)的顶端固定安装有固定架(6)，所述固定架(6)的前后两侧的中部均螺纹连接有螺纹调节杆(7)，两个所述螺纹调节杆(7)的相对一端均穿过固定架(6)延伸至其内部固定安装有轴承(8)，所述轴承(8)远离螺纹调节杆(7)的一端固定安装有夹板(9)，所述固定架(6)的前后两侧内壁且位于螺纹调节杆(7)的左右两侧均开设有安装槽(10)，所述安装槽(10)内固定安装有第一伸缩杆(11)，所述第一伸缩杆(11)远离安装槽(10)的一端与夹板(9)固定连接。

2.根据权利要求1所述的可调节的仿生微纳柔性触觉传感器用固定装置，其特征在于，所述固定架(6)与夹板(9)的内侧均设有防滑橡胶垫(12)。

3.根据权利要求1所述的可调节的仿生微纳柔性触觉传感器用固定装置，其特征在于，所述螺纹调节杆(7)的外侧沿其轴向设有刻度条(13)。

4.根据权利要求1所述的可调节的仿生微纳柔性触觉传感器用固定装置,其特征在于，所述底板(1)的底端中部固定安装有第二伸缩杆(14)，所述第二伸缩杆(14)远离底板(1)的一端固定安装有支撑板(15)，所述第二伸缩杆(14)的外部套装有第一弹簧(16)，所述支撑板(15)的顶端环形阵列开设有四个限位槽(17)，所述限位槽(17)内横向安装有限位杆(18)，所述限位杆(18)靠近第二伸缩杆(14)的一端活动套装有移动块(19)，所述限位杆(18)的外部套装有第二弹簧(20)，所述第二弹簧(20)的两端分别与移动块(19)及槽壁固定连接，所述移动块(19)的顶端固定安装有第一连接座(21)，所述底板(1)的底端环形阵列固定安装有四个第二连接座(22)，所述第二连接座(22)与对应的第一连接座(21)之间通过连杆(23)活动连接。

5.根据权利要求4所述的可调节的仿生微纳柔性触觉传感器用固定装置,其特征在于，所述支撑板(15)的前后两侧下部均固定安装有固定板(24)，所述固定板(24)的顶端中部横向开设有安装长孔(25)。

6.根据权利要求1所述的可调节的仿生微纳柔性触觉传感器用固定装置,其特征在于，所述把手(4)的左侧套装有棘轮(26)，所述底板(1)的右侧上部通过固定杆(27)活动安装有与棘轮(26)相啮合的棘爪(28)。

7.根据权利要求1所述的可调节的仿生微纳柔性触觉传感器用固定装置,其特征在于，所述底板(1)顶端的前后两侧均开设有安装孔(29)，所述安装孔(29)内固定安装有散热片(30)。

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