CN110816639A - 车辆转向 - Google Patents

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CN110816639A
CN110816639A CN201910720925.6A CN201910720925A CN110816639A CN 110816639 A CN110816639 A CN 110816639A CN 201910720925 A CN201910720925 A CN 201910720925A CN 110816639 A CN110816639 A CN 110816639A
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pinion gear
pinion
steering
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约瑟夫·瓦什诺克
杰克·E·巴里
伍成金
加里·罗伯特·史密斯
詹尼弗·拉兹
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Ford Global Technologies LLC
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Abstract

本公开提供了“车辆转向”。一种总成，包括转向齿条。所述总成包括与所述转向齿条啮合的第一小齿轮。所述总成包括联接到所述第一小齿轮的内齿轮。所述总成包括与所述内齿轮啮合的第二小齿轮。

Description

车辆转向
技术领域
本公开的各方面总体涉及车辆转向。
背景技术
转向总成控制车辆的车轮的转向角。车辆总成可以包括联接到齿条和小齿轮总成的方向盘，所述齿条和小齿轮总成设计成控制转向角。转向总成可以包括电动马达，其联接到齿条和小齿轮总成。
发明内容
一种总成包括转向齿条。所述总成包括与所述转向齿条啮合的第一小齿轮。所述总成包括联接到所述第一小齿轮的内齿轮。所述总成包括与所述内齿轮啮合的第二小齿轮。
所述第一小齿轮可以相对于所述内齿轮固定。
所述第一小齿轮和所述内齿轮可以是整体的。
所述总成可以包括与所述第一小齿轮接合的马达。
所述总成可以包括轭状件，所述轭状件与所述第一小齿轮相对地可操作地接合所述转向齿条；以及弹簧，所述弹簧将所述轭状件朝向所述转向齿条和所述第一小齿轮推动。
所述总成可以包括壳体，所述壳体支撑所述转向齿条、所述第一小齿轮、所述内齿轮和所述第二小齿轮。
所述总成可以包括联接到所述第二小齿轮的第二内齿轮，以及与所述第二内齿轮啮合的第三小齿轮。
所述第二小齿轮和所述第二内齿轮可以是整体的。
所述总成可以包括轭状件，所述轭状件可操作地接合所述第二小齿轮；以及弹簧，所述弹簧与所述第二小齿轮和所述内齿轮啮合所在位置相对地将所述轭状件朝向所述第二小齿轮推动。
所述总成可以包括在所述第二小齿轮和所述第二内齿轮之间的周向表面，所述轭状件邻接所述周向表面。
所述弹簧和所述轭状件可以设计成将所述第二内齿轮推动成与所述第三小齿轮啮合。
所述总成可以包括壳体，所述壳体支撑所述转向齿条、所述第一小齿轮、所述内齿轮、所述第二小齿轮、所述第二内齿轮和所述第三小齿轮。
所述总成可以包括与所述转向齿条啮合的第三小齿轮。
一种车辆包括一对车轮。所述车辆包括转向齿条，其设计成控制所述车轮的转向角。所述车辆包括与所述转向齿条啮合的第一小齿轮。所述车辆包括联接到所述第一小齿轮的内齿轮。所述车辆包括与所述内齿轮啮合的第二小齿轮。
所述内齿轮可以在所述转向齿条的上方。
所述车辆可以包括方向盘、与所述第一小齿轮接合的马达、以及处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以基于检测到的所述方向盘的位置而致动所述马达以控制所述车轮的所述转向角。
所述车辆可以包括与所述转向齿条啮合的第三小齿轮，以及联接到所述第三小齿轮的方向盘。
所述车辆可以包括联接到所述第二小齿轮的第二内齿轮，以及与所述第二内齿轮啮合的第三小齿轮。
所述车辆可以包括轭状件，所述轭状件可操作地接合所述第二小齿轮；以及弹簧，所述弹簧与所述第二小齿轮和所述内齿轮啮合所在位置相对地将所述轭状件朝向所述第二小齿轮推动。
所述第一小齿轮和所述内齿轮可以是整体的。
附图说明
图1是具有转向总成的车辆的透视图。
图2是转向总成的透视图。
图3是转向总成的透视图。
图4是转向总成的前视图。
图5是沿着图4中的5-5截取的转向总成的横截面视图。
图6是转向总成的透视图。
图7是车辆的部件的框图。
具体实施方式
参考附图，其中相似的附图标记贯穿若干视图表示相似的部分，车辆20包括一对车轮22。车辆20包括转向总成24，其具有转向齿条26，转向齿条26设计成控制车轮22的转向角A。转向总成24包括与转向齿条26啮合的第一小齿轮28。转向总成24包括联接到第一小齿轮28的第一内齿轮30。转向总成24包括与第一内齿轮30啮合的第二小齿轮32。修饰词“第一”、“第二”等在整个该文档中被用作标识符并且不旨在表示重要性或顺序。转向总成24提供增加的齿轮比以用于向转向齿条26输送更高的扭矩，同时减小转向总成24的封装尺寸，例如，与传统的齿条-小齿轮转向总成相比。
车辆20可以是任何乘用或商用汽车，诸如轿车、卡车、运动型多功能车辆、跨界车辆、货车、小型货车、出租车、公共汽车等。
车辆20的车轮22控制车辆20的指向方向。车轮22的位置(例如，相对于向前行驶方向转向右侧或左侧)控制行驶方向，例如，当车轮22向右转动时，车辆20可以向右导航。车轮22的位置限定了转向角A，即，车轮22向中心的右侧或左侧的偏离量。
转向总成24控制车轮22的转向角A。转向总成24可以与方向盘34和/或计算机36通信并从方向盘34和/或计算机36接收输入。转向总成24可以是电动助力系统、线控转向系统或其他合适的系统。
方向盘34允许操作者通过将方向盘34的旋转传输到转向齿条26的移动来使车辆20转向。方向盘34可以是例如固定地附接到转向柱38的刚性环。转向柱38将方向盘34的旋转传递到转向齿条26的移动。例如，转向柱38的旋转位置可以由车辆20的计算机36检测到，并且计算机36可以命令马达40移动转向齿条26，例如，在线控转向系统中。作为另一个示例，转向柱38的旋转可以联接到转向齿条26，使得将来自转向柱38的旋转的扭矩施加到转向齿条26。
转向齿条26设计成控制车轮22的转向角A。例如，转向齿条26可以经由拉杆、转向节等连接到车轮22，并且可以朝向车辆20的右侧和左侧移动。转向齿条26的移动可以改变转向角A。转向齿条26可以包括沿着转向齿条26的长度布置的多个齿轮齿42。转向齿条26可以由壳体44可滑动地支撑。例如，当转向齿条26移动以改变转向角A时，转向齿条26可以在壳体44内滑动。
第一小齿轮28包括多个齿轮齿46。齿轮齿46向外延伸(例如，径向远离第一小齿轮28的轴线A1向外延伸)。齿轮齿46可以围绕第一小齿轮28周向布置。第一小齿轮28可以由壳体44可旋转地支撑，使得第一小齿轮28可以围绕轴线A1旋转。
第一小齿轮28与转向齿条26啮合。换句话说，第一小齿轮28与转向齿条26直接啮合，即其间没有中间部件。第一小齿轮28和转向齿条26之间的啮合将力从第一小齿轮28传递到转向齿条26，例如，使得第一小齿轮28的旋转引起转向齿条26的移动，并且反之亦然。例如，第一小齿轮28的齿轮齿46可以与转向齿条26的齿轮齿42啮合。力可以通过第一小齿轮28的齿轮齿46接触转向齿条26的齿轮齿42而在其之间传递。
第一内齿轮30包括多个齿轮齿48。齿轮齿48向内延伸(例如，径向朝向第一内齿轮30的轴线A2向内延伸)。齿轮齿48可以围绕第一内齿轮30，例如，围绕轴线A2周向布置。第一内齿轮30可以由壳体44可旋转地支撑，使得第一内齿轮30可以围绕轴线A2旋转。第一内齿轮30可以在转向齿条26的上方，例如，相对于车辆20的顶部和底部而言。第一内齿轮30的轴线A2和第一小齿轮28的轴线A1可以是对齐的。换句话说，第一内齿轮30和第一小齿轮28可以是同轴的。
第一内齿轮30联接到第一小齿轮28。第一小齿轮28至第一内齿轮30的联接在其之间传递力。换句话说，第一内齿轮30的旋转引起第一小齿轮28的旋转，并且反之亦然。例如，第一小齿轮28可以相对于第一内齿轮30固定。换句话说，第一小齿轮28和内齿轮30作为一个单元一起移动。例如，第一小齿轮28可以例如经由焊接等固定到第一内齿轮30。作为另一个示例，第一小齿轮28和第一内齿轮30可以固定到公共轴。作为又一个示例，第一小齿轮28和第一内齿轮30可以是整体的，即没有将第一小齿轮28和第一内齿轮30保持在一起的接缝、接头、紧固件或粘合剂的单个材料件。
第二小齿轮32包括多个齿轮齿50。齿轮齿50向外延伸(例如，径向远离第二小齿轮32的轴线A3向外延伸)。齿轮齿50可以围绕第二小齿轮32，例如围绕轴线A3周向布置。第二小齿轮32可以由壳体44可旋转地支撑，使得第二小齿轮32可以围绕轴线A3旋转。
第二小齿轮32与第一内齿轮30啮合。换句话说，第二小齿轮32与第一内齿轮30直接接合，即其间没有中间部件。第二小齿轮32和第一内齿轮30之间的啮合将力从第二小齿轮32传递到第一内齿轮30，例如，使得第二小齿轮32的旋转引起第一内齿轮30的移动，并且反之亦然。例如，第二小齿轮32的齿轮齿50可以与第一内齿轮30的齿轮齿48啮合。力可以通过第二小齿轮32的齿轮齿50接触第一内齿轮30的齿轮齿48而在其之间传递。
转向总成24可以包括第二内齿轮52。第二内齿轮52包括多个齿轮齿54。齿轮齿54向内延伸(例如，径向朝向第二内齿轮52的轴线A4向内延伸)。齿轮齿54可以围绕第二内齿轮52，例如，围绕轴线A4周向布置。第二内齿轮52可以由壳体44可旋转地支撑，使得第二内齿轮52可以围绕轴线A4旋转。第二内齿轮52可以在第一内齿轮30的上方，例如，相对于车辆20的顶部和底部而言。第二内齿轮52的轴线A4和第二小齿轮32的轴线A3可以是对齐的。换句话说，第二内齿轮52和第二小齿轮32可以是同轴的。
第二内齿轮52可以联接到第二小齿轮32。例如，第二内齿轮52可以相对于第二小齿轮32固定。换句话说，第二内齿轮52和第二小齿轮32作为一个单元一起移动。作为另一个示例，第二内齿轮52可以直接固定到第二小齿轮32。作为又一个示例，第二小齿轮32和第二内齿轮52可以是整体的。
转向总成24可以包括周向表面56。周向表面56有助于定位第二小齿轮32和第二内齿轮52。周向表面56相对于第二小齿轮32和第二内齿轮52固定。将施加到周向表面56的力传递到第二小齿轮32和第二内齿轮52。周向表面56可以在第二小齿轮32和第二内齿轮52之间。第二小齿轮32、第二内齿轮52和周向表面56可以是整体的。
转向总成24可以包括第三小齿轮58。第三小齿轮58包括多个齿轮齿60。齿轮齿60向外延伸(例如，径向远离第三小齿轮58的轴线A5向外延伸)。齿轮齿60可以围绕第三小齿轮58，例如围绕轴线A5周向布置。第三小齿轮58可以由壳体44可旋转地支撑，使得第三小齿轮58可以围绕轴线A5旋转。
第三小齿轮58可以与第二内齿轮52啮合。换句话说，第三小齿轮58与第二内齿轮52直接接合，即其间没有中间部件。第三小齿轮58和第二内齿轮52之间的啮合将力从第三小齿轮58传递到第二内齿轮52，例如，使得第三小齿轮58的旋转引起第二内齿轮52的移动，并且反之亦然。例如，第三小齿轮58的齿轮齿60可以与第二内齿轮52的齿轮齿54啮合。力可以通过第三小齿轮58的齿轮齿60接触第二内齿轮52的齿轮齿54而在其之间传递。
转向总成24可以包括第四小齿轮62，如图2中所示。第四小齿轮62包括多个齿轮齿64。齿轮齿64向外延伸(例如，径向远离第四小齿轮62的轴线A6向外延伸)。齿轮齿可以围绕第四小齿轮62，例如围绕轴线A6周向布置。第四小齿轮62可以由壳体44可旋转地支撑，使得第四小齿轮62可以围绕轴线A6旋转。第四小齿轮62可以沿着转向齿条26与第一小齿轮28间隔开。
第四小齿轮62可以与转向齿条26啮合。第四小齿轮62和转向齿条26之间的啮合将力从第四小齿轮62传递到转向齿条26，例如，使得第四小齿轮62的旋转引起转向齿条26的移动，并且反之亦然。例如，第四小齿轮62的齿轮齿64可以与转向齿条26的齿轮齿42啮合。力可以通过第四小齿轮62的齿轮齿64接触转向齿条26的齿轮齿42而在其之间传递。
第四小齿轮62可以联接到方向盘34。例如，第四小齿轮62可以例如经由焊接、摩擦配合等固定到转向柱38，转向柱38固定到方向盘34。可以使用额外的部件来将第四小齿轮62联接到方向盘34，例如，万向节、等速万向节、中间轴等。
转向总成24可以在没有第四小齿轮62的情况下操作，并且可以不包括第四小齿轮62。例如，转向总成24可以是线控转向总成，其中在自主模式等中，转向齿条26的移动仅基于来自计算机36的命令(例如，基于检测到的方向盘34和/或转向柱38的位置)来控制。换句话说，转向总成24可以在没有转向齿条26和方向盘34和/或转向柱38之间经由第四小齿轮62的机械联接的情况下进行操作。
壳体44可以支撑转向齿条26、第一小齿轮28、第二小齿轮32、第三小齿轮58、第一内齿轮30、第二内齿轮52、第三小齿轮58和第四小齿轮62。壳体44可以是金属或任何其他合适的材料。壳体44可以包括多个部件，例如彼此固定的第一部件66、第二部件68和第三部件70。第一部件66可以限定具有敞开顶部74的第一室72。第二部件68可以限定具有敞开顶部78的第二室76。第二部件68可以覆盖第一室72的敞开顶部74。第三部件70可以覆盖第二室76的敞开顶部78。第一内齿轮30和第二小齿轮32可以在第一室72中。第二内齿轮52和第三小齿轮58可以在第二室76中。
转向总成24可以包括第一轭状件80，如在图3和图6中所示。第一轭状件80有助于保持转向齿条26和第一小齿轮28之间的啮合。第一轭状件80可以由壳体44支撑。第一轭状件80与第一小齿轮28相对地可操作地接合转向齿条26。例如，第一轭状件80可以包括与远端83相对的反作用表面82。反作用表面82可以与第一小齿轮28相对地邻接转向齿条26。换句话说，转向齿条26可以在第一轭状件80和第一小齿轮28之间。轴承、套管或其他减小摩擦的部件可以在反作用表面82和转向齿条26之间。
转向总成24可以包括第一弹簧84。第一弹簧84可以位于第一轭状件80和壳体44之间。例如，第一弹簧84可以位于第一轭状件80的远端83和壳体44的插头85之间。第一弹簧84将第一轭状件80朝向转向齿条26和第一小齿轮28推动。来自第一弹簧84和第一轭状件80在转向齿条26上的力将转向齿条26的齿轮齿42和第一小齿轮28的齿轮齿46朝向彼此推动，例如成彼此啮合。
转向总成24可以包括第二轭状件86，如在图2至图5中所示。第二轭状件86有助于保持第一内齿轮30和第二小齿轮32之间的啮合，以及第二内齿轮52和第三小齿轮58之间的啮合。第二轭状件86可以由壳体44支撑，例如由第二部件68支撑。第二轭状件86可操作地接合第二小齿轮32。例如，第二轭状件86可以是Y形的。第二轭状件86具有反作用表面88，例如，在Y形的顶部之间。第二轭状件86的反作用表面88可以邻接周向表面56，周向表面56联接到第二小齿轮32和/或第二内齿轮52。轴承、套管或其他减小摩擦的部件可以在反作用表面82和周向表面56之间。
转向总成24可以包括第二弹簧90。第二弹簧90可以位于第二轭状件86和壳体44之间。例如，第二弹簧90可以位于第二轭状件86的Y形的底部89和壳体44的第二插头91之间。第二弹簧90和第二轭状件86可以设计成将第二小齿轮32推动成与第一内齿轮30啮合。例如，第二弹簧90可以与第二小齿轮32和第一内齿轮30啮合所在位置相对地将第二轭状件86朝向第二小齿轮32推动。第二弹簧90和第二轭状件86可以设计成将第二内齿轮52推动成与第三小齿轮58啮合。换句话说，来自第二弹簧90的力可以经由第二轭状件和周向表面56传递到第二小齿轮32和第二内齿轮52。力可以将第二小齿轮32的齿轮齿50朝向第一内齿轮30的齿轮齿48推动，并且将第二内齿轮52的齿轮齿54朝向第三小齿轮58的齿轮齿60推动。
转向总成24可以包括马达40。马达40可以是电动马达或任何合适的类型。马达40与第一小齿轮28接合以在其之间传递扭矩。换句话说，马达40的轴92的旋转引起第一小齿轮28的旋转，并且反之亦然。例如，马达40的轴92可以相对于第三小齿轮58固定，使得轴92的旋转引起第三小齿轮58的旋转。例如，第三小齿轮58可以经由固定螺钉或其他紧固件、焊接、机械互锁(例如，花键、键槽)等固定到轴。从轴92施加到第三小齿轮58的扭矩和/或旋转可以经由齿轮30、32、52传递到第一小齿轮28。与所述不同的额外的部件，诸如额外的轴、齿轮等可以使马达40与第一小齿轮28接合。与所述不同的更少的部件可以使马达40与第一小齿轮28接合，例如，轴92可以固定到第二小齿轮32。
转向总成24可以包括传感器94，如图7中所示，其设计成检测转向柱38的旋转位置，例如，接近传感器、霍尔效应传感器、旋转传感器、电位计等。
通信网络96可以促进转向总成24的部件(例如，计算机36、马达40、传感器94等)之间的有线或无线通信。通信网络96包括用于促进部件之间的通信的硬件，诸如通信总线。通信网络96可以根据多种通信协议，诸如控制器局域网(CAN)、以太网、WiFi、局域互连网(LIN)和/或其他有线或无线机制来促进在部件之间的有线或无线通信。
计算机36可以是经由电路、芯片或其他电子部件实施的基于微处理器的控制器。例如，计算机36可以包括处理器、存储器等。计算机36的存储器可以包括用于存储可由处理器执行的指令以及用于电子存储数据和/或数据库的存储器。尽管为了便于说明在图7中示出了一个计算机，但是应理解，计算机36可以包括一个或多个计算装置，且本文所述的各种操作可以由一个或多个计算装置执行。
计算机36的存储器存储可由处理器执行的指令，以基于检测到的方向盘34的位置(例如，旋转位置)而致动马达以控制车轮22的转向角A。例如，计算机36可以经由通信网络96从传感器94接收信息，所述信息指示检测到的固定到方向盘34的转向柱38的位置。基于检测到的方向盘34的位置，计算机36可以向马达40传输指示用于马达40的旋转方向、旋转量等的指令以提供给轴92。例如，当检测到的位置指示方向盘34和转向柱38已经转动到某个位置或某个方向时，计算机36可以致动马达40以移动转向齿条26并改变转向角A以对应于检测到的位置。
已经以说明性方式描述了本公开，并且应理解，已经使用的术语意图是描述性字词的性质而非限制性字词的性质。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以不同于具体描述的其他方式来实践。
根据本发明，提供了一种总成，其具有：转向齿条；与所述转向齿条啮合的第一小齿轮；联接到所述第一小齿轮的内齿轮；以及与所述内齿轮啮合的第二小齿轮。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于所述第一小齿轮相对于所述内齿轮固定。
根据一个实施例，所述第一小齿轮和所述内齿轮是整体的。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于与所述第一小齿轮接合的马达。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于轭状件，所述轭状件与所述第一小齿轮相对地可操作地接合所述转向齿条；以及弹簧，所述弹簧将所述轭状件朝向所述转向齿条和所述第一小齿轮推动。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于壳体，所述壳体支撑所述转向齿条、所述第一小齿轮、所述内齿轮和所述第二小齿轮。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于联接到所述第二小齿轮的第二内齿轮，以及与所述第二内齿轮啮合的第三小齿轮。
根据一个实施例，所述第二小齿轮和所述第二内齿轮是整体的。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于轭状件，所述轭状件可操作地接合所述第二小齿轮；以及弹簧，所述弹簧与所述第二小齿轮和所述内齿轮啮合所在位置相对地将所述轭状件朝向所述第二小齿轮推动。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于在所述第二小齿轮和所述第二内齿轮之间的周向表面，所述轭状件邻接所述周向表面。
根据一个实施例，所述弹簧和所述轭状件设计成将所述第二内齿轮推动成与所述第三小齿轮啮合。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于壳体，所述壳体支撑所述转向齿条、所述第一小齿轮、所述内齿轮、所述第二小齿轮、所述第二内齿轮和所述第三小齿轮。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于与所述转向齿条啮合的第三小齿轮。
根据本发明，提供了一种车辆，其具有：一对车轮；转向齿条，所述转向齿条设计成控制所述车轮的转向角；与所述转向齿条啮合的第一小齿轮；联接到所述第一小齿轮的内齿轮；以及与所述内齿轮啮合的第二小齿轮。
根据一个实施例，所述内齿轮在所述转向齿条的上方。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于方向盘、与所述第一小齿轮接合的马达、以及处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以基于检测到的所述方向盘的位置而致动所述马达以控制所述车轮的所述转向角。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于与所述转向齿条啮合的第三小齿轮，以及联接到所述第三小齿轮的方向盘。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于联接到所述第二小齿轮的第二内齿轮，以及与所述第二内齿轮啮合的第三小齿轮。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于轭状件，所述轭状件可操作地接合所述第二小齿轮；以及弹簧，所述弹簧与所述第二小齿轮和所述内齿轮啮合所在位置相对地将所述轭状件朝向所述第二小齿轮推动。
根据一个实施例，所述第一小齿轮和所述内齿轮是整体的。

Claims (15)

1.一种总成，其包括：
转向齿条；
与所述转向齿条啮合的第一小齿轮；
联接到所述第一小齿轮的内齿轮；以及
与所述内齿轮啮合的第二小齿轮。
2.如权利要求1所述的总成，其中所述第一小齿轮相对于所述内齿轮固定。
3.如权利要求1所述的总成，其中所述第一小齿轮和所述内齿轮是整体的。
4.如权利要求1所述的总成，其还包括轭状件，所述轭状件与所述第一小齿轮相对地可操作地接合所述转向齿条；以及弹簧，所述弹簧将所述轭状件朝向所述转向齿条和所述第一小齿轮推动。
5.如权利要求1所述的总成，其还包括联接到所述第二小齿轮的第二内齿轮，以及与所述第二内齿轮啮合的第三小齿轮。
6.如权利要求5所述的总成，其中所述第二小齿轮和所述第二内齿轮是整体的。
7.如权利要求5所述的总成，其还包括轭状件，所述轭状件可操作地接合所述第二小齿轮；以及弹簧，所述弹簧与所述第二小齿轮和所述内齿轮啮合所在位置相对地将所述轭状件朝向所述第二小齿轮推动。
8.如权利要求1所述的总成，其还包括与所述转向齿条啮合的第三小齿轮。
9.如权利要求1至8中的任一项所述的总成，其还包括与所述第一小齿轮接合的马达。
10.一种车辆，其包括：
一对车轮；
转向齿条，所述转向齿条设计成控制所述车轮的转向角；
与所述转向齿条啮合的第一小齿轮；
联接到所述第一小齿轮的内齿轮；以及
与所述内齿轮啮合的第二小齿轮。
11.如权利要求10所述的车辆，其还包括方向盘、与所述第一小齿轮接合的马达、以及处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以基于检测到的所述方向盘的位置而致动所述马达以控制所述车轮的所述转向角。
12.如权利要求10所述的车辆，其还包括与所述转向齿条啮合的第三小齿轮，以及联接到所述第三小齿轮的方向盘。
13.如权利要求10所述的车辆，其还包括联接到所述第二小齿轮的第二内齿轮，以及与所述第二内齿轮啮合的第三小齿轮。
14.如权利要求13所述的车辆，其还包括轭状件，所述轭状件可操作地接合所述第二小齿轮；以及弹簧，所述弹簧与所述第二小齿轮和所述内齿轮啮合所在位置相对地将所述轭状件朝向所述第二小齿轮推动。
15.如权利要求10至14中的任一项所述的车辆，其中所述第一小齿轮和所述内齿轮是整体的。
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