CN110815249A - 一种输电线路巡检机器人的上下线机构 - Google Patents

一种输电线路巡检机器人的上下线机构 Download PDF

Info

Publication number
CN110815249A
CN110815249A CN201911180820.2A CN201911180820A CN110815249A CN 110815249 A CN110815249 A CN 110815249A CN 201911180820 A CN201911180820 A CN 201911180820A CN 110815249 A CN110815249 A CN 110815249A
Authority
CN
China
Prior art keywords
inspection robot
claw
wire
transmission line
power transmission
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201911180820.2A
Other languages
English (en)
Inventor
陈雪云
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Changxing Shanyun Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Changxing Shanyun Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changxing Shanyun Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Changxing Shanyun Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201911180820.2A priority Critical patent/CN110815249A/zh
Publication of CN110815249A publication Critical patent/CN110815249A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/02—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种输电线路巡检机器人的上下线机构，巡检机器人外侧设置有上下线组件，滚轮架内部安装有滚轮，L型杆顶端通过螺钉安装有钩爪，滚轮内部安装有提升绳，马达一端位于U型架内部安装有活动半圆爪，滚轮架顶端中部安装有润滑组件，引导孔内部镶嵌有海绵垫，润滑盒底面对应引导孔处开设有出油孔，本发明通过转动螺纹筒，调整连接杆之间的间距，利用四个钩爪固定两个连接杆，使巡检机器人保持稳定，同时利用四根提升绳拉动巡检机器人，提升过程更加稳定，防止巡检机器人因撞击电线塔而损坏，安全性高，固定半圆爪和活动半圆爪合并而固定抓取杆，抓取方便快捷，且可防止在提升或下降过程中掉落，方便提升下降。

Description

一种输电线路巡检机器人的上下线机构
技术领域
本发明涉及输电线路巡检技术领域，具体为一种输电线路巡检机器人的上下线机构。
背景技术
为了保证用电设备的安全，保证其能够正常发挥作用，需要对输电线路进行巡视，但人力巡视劳动强度大，输电线路与地面垂直距离大，巡视困难，巡检机器人因此而产生，巡视效率更高，且人力需求更低，安全可靠，
在申请号为201620834452.4的专利提到了“一种用于输电线路巡检机器人上下线的上下线装置”，该专利可以解决适用性低、存在安全隐患的问题，但该装置在使用过程中，绝缘绳在拉动过程中，巡检机器人容易晃动并撞击电线塔而受损，上升下降不稳定。
发明内容
本发明提供一种输电线路巡检机器人的上下线机构，可以有效解决上述背景技术中提出的在拉动过程中，巡检机器人容易晃动并撞击电线塔而受损，上升下降不稳定的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种输电线路巡检机器人的上下线机构，包括巡检机器人，所述巡检机器人外侧设置有上下线组件，所述上下线组件包括连接杆、滚轮架、滚轮、L型杆、钩爪、螺杆、螺纹筒、提升绳、U型架、固定半圆爪、马达和活动半圆爪；
两个连接杆分别设置于巡检机器人两侧，所述连接杆两端均通过螺钉安装有滚轮架，所述滚轮架内部安装有滚轮，所述滚轮架远离连接杆侧面中部焊接有L型杆，所述L型杆顶端通过螺钉安装有钩爪，两个所述L型杆顶端均焊接有螺杆，两个所述螺杆一端分别安装于螺纹筒两端，所述滚轮内部安装有提升绳；
所述提升绳底端连接有U型架，所述U型架底面一端焊接有固定半圆爪，所述U型架正面一端安装有马达，所述马达一端位于U型架内部安装有活动半圆爪，所述马达输入端与外部电源输出端电性相连。
优选的，所述巡检机器人两侧两端均安装有抓取杆，所述抓取杆一端焊接有挡板，位于所述巡检机器人同一侧面的两个抓取杆之间的间距等于位于同一个连接杆两端的滚轮之间的间距。
优选的，所述活动半圆爪尺寸等于固定半圆爪的尺寸，所述活动半圆爪内壁粘接有橡胶垫片。
优选的，所述马达输出端通过减速盒与活动半圆爪相连。
优选的，所述滚轮架顶端中部安装有润滑组件，所述润滑组件包括引导孔、海绵垫、润滑盒、出油孔和加油孔；
所述引导孔开设于滚轮架顶面一侧，所述引导孔内部镶嵌有海绵垫，所述滚轮架顶端粘接有润滑盒，所述润滑盒底面对应引导孔处开设有出油孔，所述润滑盒顶面中部开设有加油孔。
优选的，所述润滑盒内部填充有润滑油。
优选的，所述加油孔顶端安装有旋塞，且旋塞底端粘接有密封板。
与现有技术相比，本发明的有益效果：
1、设置有上下线组件，转动螺纹筒，调整连接杆之间的间距，利用四个钩爪固定两个连接杆，使巡检机器人保持稳定，同时利用四根提升绳拉动巡检机器人，提升过程更加稳定，防止巡检机器人因撞击电线塔而损坏，安全性高。
2、利用马达驱动活动半圆爪转动，使固定半圆爪和活动半圆爪合并而固定抓取杆，抓取方便快捷，且可防止在提升或下降过程中掉落，方便提升下降。
3、设置有润滑组件，向润滑盒内部添加润滑油，滚轮的转动会摩擦被润滑油浸湿的海绵垫，向滚轮表面涂抹润滑油，保证滚轮转动的顺畅，提高提升效果。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
在附图中：
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明上下线组件的结构示意图；
图3是本发明固定半圆爪的安装结构示意图；
图4是本发明润滑组件的结构示意图；
图中标号：1、巡检机器人；
2、上下线组件；201、连接杆；202、滚轮架；203、滚轮；204、L型杆；205、钩爪；206、螺杆；207、螺纹筒；208、提升绳；209、U型架；210、固定半圆爪；211、马达；212、活动半圆爪；
3、抓取杆；4、挡板；
5、润滑组件；501、引导孔；502、海绵垫；503、润滑盒；504、出油孔；505、加油孔。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例：如图1-4所示，本发明提供一种技术方案，一种输电线路巡检机器人的上下线机构，包括巡检机器人1，巡检机器人1两侧两端均安装有抓取杆3，抓取杆3一端焊接有挡板4，位于巡检机器人1同一侧面的两个抓取杆3之间的间距等于位于同一个连接杆201两端的滚轮203之间的间距，便于抓取巡检机器人1，巡检机器人1外侧设置有上下线组件2，上下线组件2包括连接杆201、滚轮架202、滚轮203、L型杆204、钩爪205、螺杆206、螺纹筒207、提升绳208、U型架209、固定半圆爪210、马达211和活动半圆爪212；
两个连接杆201分别设置于巡检机器人1两侧，连接杆201两端均通过螺钉安装有滚轮架202，滚轮架202内部安装有滚轮203，滚轮架202远离连接杆201侧面中部焊接有L型杆204，L型杆204顶端通过螺钉安装有钩爪205，两个L型杆204顶端均焊接有螺杆206，两个螺杆206一端分别安装于螺纹筒207两端，滚轮203内部安装有提升绳208；
提升绳208底端连接有U型架209，U型架209底面一端焊接有固定半圆爪210，U型架209正面一端安装有马达211，马达211一端位于U型架209内部安装有活动半圆爪212，马达211输入端与外部电源输出端电性相连，活动半圆爪212尺寸等于固定半圆爪210的尺寸，活动半圆爪212内壁粘接有橡胶垫片，活动半圆爪212和固定半圆爪210合并后为完成的圆环，橡胶垫片可防止抓取杆3在活动半圆爪212和固定半圆爪210之间的空隙中滑动，马达211输出端通过减速盒与活动半圆爪212相连，降低活动半圆爪212的移动速度，提高活动半圆爪212的夹持力度。
滚轮架202顶端中部安装有润滑组件5，润滑组件5包括引导孔501、海绵垫502、润滑盒503、出油孔504和加油孔505；
引导孔501开设于滚轮架202顶面一侧，引导孔501内部镶嵌有海绵垫502，滚轮架202顶端粘接有润滑盒503，润滑盒503内部填充有润滑油，便于进行润滑，润滑盒503底面对应引导孔501处开设有出油孔504，润滑盒503顶面中部开设有加油孔505，加油孔505顶端安装有旋塞，且旋塞底端粘接有密封板，封闭加油孔505，防止杂物落入。
本发明的工作原理及使用流程：根据输电线之间的间距转动螺纹筒207，因螺纹筒207内部两端螺纹旋向相反，可推动两个螺杆206移动，调整两个连接杆201之间的间距，使钩爪205搭接于输电线上，固定上下线装置；
将夹持部位的固定半圆爪210垂落于地面，将固定半圆爪210搭接于抓取杆3处，启动马达211，马达211型号为370，马达211驱动活动半圆爪212转动，使固定半圆爪210和活动半圆爪212合并而固定抓取杆3，挡板4防止固定半圆爪210滑落，同时拉动提升绳208，带动巡检机器人1上移，四个提升绳208同时拉动，巡检机器人1提升过程更加稳定，防止装置因撞击电线塔而损坏，安全性高，在即将到达顶端时，位于同一个连接杆201的两根提升绳208停止移动，另一个连接杆201的两根提升绳208速度不变，使巡检机器人1顶端偏斜，再继续使四个提升绳208上升，直至巡检机器人1顶端超过输电线，随后，提升绳208下降，使巡检机器人1以倾斜的姿势搭接于输电线上，缓缓下降提升绳208，直至巡检机器人1以端正的姿势安装于输电线顶端，固定半圆爪210和活动半圆爪212分离，完成安装；
需要下线时，将巡检机器人1移动至上下线组件2处，活动半圆爪212位于抓取杆3正上方，利用固定半圆爪210和活动半圆爪212固定抓取杆3，以安装过程中同样的方式使巡检机器人1偏斜，巡检机器人1顶端脱离输电线，再利用提升绳208降下即可，上下线方便；
滚轮203转动会摩擦被润滑油浸湿的海绵垫502，向滚轮203表面涂抹润滑油，保证滚轮203转动的顺畅，提高提升效果。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种输电线路巡检机器人的上下线机构，包括巡检机器人(1)，其特征在于：所述巡检机器人(1)外侧设置有上下线组件(2)，所述上下线组件(2)包括连接杆(201)、滚轮架(202)、滚轮(203)、L型杆(204)、钩爪(205)、螺杆(206)、螺纹筒(207)、提升绳(208)、U型架(209)、固定半圆爪(210)、马达(211)和活动半圆爪(212)；
两个连接杆(201)分别设置于巡检机器人(1)两侧，所述连接杆(201)两端均通过螺钉安装有滚轮架(202)，所述滚轮架(202)内部安装有滚轮(203)，所述滚轮架(202)远离连接杆(201)侧面中部焊接有L型杆(204)，所述L型杆(204)顶端通过螺钉安装有钩爪(205)，两个所述L型杆(204)顶端均焊接有螺杆(206)，两个所述螺杆(206)一端分别安装于螺纹筒(207)两端，所述滚轮(203)内部安装有提升绳(208)；
所述提升绳(208)底端连接有U型架(209)，所述U型架(209)底面一端焊接有固定半圆爪(210)，所述U型架(209)正面一端安装有马达(211)，所述马达(211)一端位于U型架(209)内部安装有活动半圆爪(212)，所述马达(211)输入端与外部电源输出端电性相连。
2.根据权利要求1所述的一种输电线路巡检机器人的上下线机构，其特征在于：所述巡检机器人(1)两侧两端均安装有抓取杆(3)，所述抓取杆(3)一端焊接有挡板(4)，位于所述巡检机器人(1)同一侧面的两个抓取杆(3)之间的间距等于位于同一个连接杆(201)两端的滚轮(203)之间的间距。
3.根据权利要求1所述的一种输电线路巡检机器人的上下线机构，其特征在于：所述活动半圆爪(212)尺寸等于固定半圆爪(210)的尺寸，所述活动半圆爪(212)内壁粘接有橡胶垫片。
4.根据权利要求1所述的一种输电线路巡检机器人的上下线机构，其特征在于：所述马达(211)输出端通过减速盒与活动半圆爪(212)相连。
5.根据权利要求1所述的一种输电线路巡检机器人的上下线机构，其特征在于：所述滚轮架(202)顶端中部安装有润滑组件(5)，所述润滑组件(5)包括引导孔(501)、海绵垫(502)、润滑盒(503)、出油孔(504)和加油孔(505)；
所述引导孔(501)开设于滚轮架(202)顶面一侧，所述引导孔(501)内部镶嵌有海绵垫(502)，所述滚轮架(202)顶端粘接有润滑盒(503)，所述润滑盒(503)底面对应引导孔(501)处开设有出油孔(504)，所述润滑盒(503)顶面中部开设有加油孔(505)。
6.根据权利要求5所述的一种输电线路巡检机器人的上下线机构，其特征在于：所述润滑盒(503)内部填充有润滑油。
7.根据权利要求5所述的一种输电线路巡检机器人的上下线机构，其特征在于：所述加油孔(505)顶端安装有旋塞，且旋塞底端粘接有密封板。
CN201911180820.2A 2019-11-27 2019-11-27 一种输电线路巡检机器人的上下线机构 Withdrawn CN110815249A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911180820.2A CN110815249A (zh) 2019-11-27 2019-11-27 一种输电线路巡检机器人的上下线机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911180820.2A CN110815249A (zh) 2019-11-27 2019-11-27 一种输电线路巡检机器人的上下线机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110815249A true CN110815249A (zh) 2020-02-21

Family

ID=69559953

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911180820.2A Withdrawn CN110815249A (zh) 2019-11-27 2019-11-27 一种输电线路巡检机器人的上下线机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110815249A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111251287A (zh) * 2020-03-13 2020-06-09 哈尔滨工程大学 高压输电线检修机器人吊绳捕捉装置及方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111251287A (zh) * 2020-03-13 2020-06-09 哈尔滨工程大学 高压输电线检修机器人吊绳捕捉装置及方法
CN111251287B (zh) * 2020-03-13 2021-04-06 哈尔滨工程大学 高压输电线检修机器人吊绳捕捉装置及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7588076B2 (en) Pumping and repairing unit
CN104456022A (zh) 具有自动卷线功能的自动升降监控摄像机装置
CN108808542B (zh) 一种输电线路断股修复机器人机构
CN210855113U (zh) 一种方便移动的建筑材料升降装置
CN102126689B (zh) 风力发电机塔筒自动爬升机
CN106882723A (zh) 一种内走线刚性链轮传动升降杆
CN111664512A (zh) 一种悬挂式空调外机安装装置
CN110815249A (zh) 一种输电线路巡检机器人的上下线机构
CN201990448U (zh) 风力发电机塔筒自动爬升机
CN114271745B (zh) 一种高层建筑玻璃幕墙清洁设备
CN108999458B (zh) 电力双横担总成整体安装设备及方法
CN204216492U (zh) 一种用于输电线路带电清除异物机械手的上线装置
CN104538885A (zh) 一种用于输电线路带电清除异物机械手的上线装置
CN203942204U (zh) 一种35kV供电线路带电作业用绝缘提线装置
CN210884614U (zh) 一种电缆用放线车
CN201367726Y (zh) 高处作业吊篮用提升机
CN103795003A (zh) 35kV供电线路带电作业用的绝缘提线装置
CN109876996B (zh) 钢丝绳退扭清洁保养收线一体机及其工作方法
CN219123810U (zh) 一种高压输电线路使用的地线提线装置
CN208360260U (zh) 一种电力电缆用运输装置
CN209297829U (zh) 一种高绞机的升降托盘
CN208776120U (zh) 一种地井电缆收放器
CN104612921B (zh) 一种自动调心的绳罐道充发电装置
CN116885627B (zh) 一种更换直流接地极线路悬垂串的组合工具及更换方法
CN204290156U (zh) 一种用于输电线路带电清除异物机械手的下线装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20200221