CN110815215B - 多模融合的旋转目标接近停靠抓捕地面试验系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种多模融合的旋转目标接近停靠抓捕地面试验系统及方法中，由平台运动控制系统设置并监测卫星模拟器的运动参数；由抓捕操作控制系统对目标进行捕获锁紧及抓取操作；由多模融合目标状态感知系统融合多模式的目标状态感知策略及对应敏感设备，对卫星模拟器、机械臂实现运动状态监测；由视景实时仿真系统将卫星模拟器、机械臂在地面的运动情况还原成描述真实在轨相对运动情况的轨道和姿态参数，通过视景仿真软件进行实时模拟显示。本发明可基于数学和半物理相结合的方式对超近距离段空间非合作目标存在复杂相对运动情况下的相对测量、相对运动控制技术及抓捕操作方法进行地面集成验证。

Description

多模融合的旋转目标接近停靠抓捕地面试验系统及方法

技术领域

本发明涉及航天器在轨服务技术，具体涉及一种可对空间操作控制技术进行验证的地面试验系统及方法。

背景技术

随着航天技术发展对航天器的性能、结构、组成提出的日趋复杂要求，航天器在复杂的空间环境中持久、可靠运行成为完成复杂任务的前提条件。针对这一需求，目前正在大力发展的在轨服务技术将成为解决上述重要问题的重要途径：通过针对复杂大型航天器开展的在轨捕获、模块维修与部件更换等操作，可显著提升航天器在轨运行的可靠性，降低重新发射替代航天器的时间和资金成本，因而具有广泛应用前景。

典型的在轨服务操作任务通常需要服务航天器在经历远程变轨、近程导引和超近距离逼近后，利用其上配置的多条机械臂对目标上的部件进行抓取操作。然而，非合作目标的结构及运动特性通常存在一定复杂性和未知性，这提高了服务航天器平台接近目标路径规划及机械臂抓捕特定部位运动规划的难度，同时给空间操作的安全性造成较大隐患。因此，为充分降低技术风险，有必要在真实在轨技术验证或执行任务之前，在地面利用合适的试验设备、采用合适的验证方法，对在轨操作任务全流程涉及的相对测量、相对运动控制及抓捕操作方法进行数学和半物理方式相结合的地面集成验证，为超近距离段空间非合作目标存在复杂相对运动情况下的在轨操作控制技术发展提供支撑。

发明内容

本发明提供一种基于多模融合状态感知方式的旋转目标接近停靠抓捕地面试验系统及方法。

为了达到上述目的，本发明的一个技术方案是提供一种多模融合的旋转目标接近停靠抓捕地面试验系统，包含：

平台运动控制系统，设置并监测卫星模拟器的运动参数；

抓捕操作控制系统，对目标进行捕获锁紧及抓取操作；

多模融合目标状态感知系统，融合多模式的目标状态感知策略及对应敏感设备，对卫星模拟器、机械臂实现运动状态监测；

视景实时仿真系统，将卫星模拟器、机械臂在地面的运动情况还原成描述真实在轨相对运动情况的轨道和姿态参数，通过视景仿真软件进行实时模拟显示。

可选地，所述平台运动控制系统，包含综合控制计算机，对位于移动导轨上的追踪卫星模拟器和目标卫星模拟器的运动参数进行设置及监测，使追踪卫星模拟器相对目标卫星模拟器在设定的速度范围内做逼近或撤离的平移运动，以及使追踪卫星模拟器和目标卫星模拟器在设定的角速度范围内做慢旋运动；

所述抓捕操作控制系统，包含若干台根部固定于追踪卫星模拟器上的六自由度机械臂；所述六自由度机械臂的末端配备六维力传感器和操作手爪，在机械臂末端到达目标卫星模拟器相关部位后进行闭链捕获或目标抓取操作；

所述多模融合目标状态感知系统，包含激光测距系统、可见光相对测量系统、机械臂末端手眼测量系统以及全局运动捕捉系统；所述激光测距系统的两个感测部件相对设置在追踪卫星模拟器和目标卫星模拟器上，对追踪卫星模拟器本体移动速度及其与目标卫星模拟器本体的相对距离进行测量；所述可见光相对测量系统位于追踪卫星模拟器上并朝着目标卫星模拟器设置，实现目标卫星模拟器上特征部位与追踪卫星模拟器本体的相对位姿测量；所述机械臂末端手眼测量系统实现目标卫星模拟器上待抓取部件与六自由度机械臂末端的相对位姿测量；

所述全局运动捕捉系统进一步包含运动捕捉相机、靶标以及综合处理计算机，实现对追踪卫星模拟器、目标卫星模拟器和六自由度机械臂的运动情况的全面实时监测；其中，多台运动捕捉相机环绕设置在追踪卫星模拟器、目标卫星模拟器与移动导轨的组合周围，与综合处理计算机信号连接；所述追踪卫星模拟器、目标卫星模拟器上分别设有若干靶标；

所述视景实时仿真系统包含的实时仿真计算机，与平台运动控制系统的综合控制计算机，多模融合目标状态感知系统的综合处理计算机信号连接；所述实时仿真计算机接收多模融合目标状态感知系统实时测量的如下数据：两台卫星模拟器相对平动、转动以及机械臂各关节转动、机械臂末端操作手爪开合运动的参数，并通过运行航天器动力学仿真程序，将两台卫星模拟器、操控机械臂在地面的运动情况还原成描述真实在轨相对运动情况的轨道和姿态参数，通过视景仿真软件进行实时模拟显示。

本发明的另一个技术方案是提供一种进行旋转目标接近停靠抓捕的地面试验方法，使用上述的多模融合的旋转目标接近停靠抓捕地面试验系统；

其中，所述地面试验方法包含以下步骤：

步骤一，追踪卫星模拟器平移至设定的初始位置时停止；

步骤二，目标卫星模拟器和追踪卫星模拟器分别启动旋转；

步骤三，追踪卫星模拟器平移至与设定的中间停泊点逼近时停止待命；

步骤四，追踪卫星模拟器平移至与设定的最终停靠点接近时减速直至停止待命；在此过程中保持两台卫星模拟器的同步旋转状态；

步骤五，追踪卫星模拟器上的机械臂末端移动至目标卫星模拟器上的被抓捕部位附近停止待命；

步骤六，具备安全抓捕条件时，闭合机械臂末端的操作手爪，对目标卫星模拟器的被抓捕的目标完成抓捕；

步骤七，停止两台卫星模拟器的旋转后，打开操作手爪，收拢机械臂并撤离追踪卫星模拟器，系统各部件下电，试验结束。

可选地，步骤一、步骤三、步骤四中，追踪卫星模拟器在平移电机的带动下，沿移动导轨做靠近目标卫星模拟器的平移运动，使追踪卫星模拟器与目标卫星模拟器的相对距离，分别与设定的初始位置、中间停泊点、最终停靠点相符合。

可选地，步骤一、步骤三中，追踪卫星模拟器依据激光测距系统的反馈值来移动；步骤四中，追踪卫星模拟器依据可见光相对测量系统的引导来移动。

可选地，步骤二中，目标卫星模拟器和追踪卫星模拟器在旋转电机的带动下，依据设置的角速度做旋转运动；

步骤四中，追踪卫星模拟器的旋转速度依据可见光相对测量系统反馈的两台卫星模拟器的转速偏差量进行实时修正，实现两台卫星模拟器的同步旋转。

可选地，平台运动控制系统的综合控制计算机，为追踪卫星模拟器设置初始位置、中间停泊点、最终停靠点，以及为目标卫星模拟器和追踪卫星模拟器分别设置旋转角速度；步骤二中，两台卫星模拟器绕与接近方向平行的轴作同向的旋转运动。

可选地，步骤五中，追踪卫星模拟器上的机械臂末端，在手眼测量系统的引导下自主规划并移动至目标卫星模拟器的被抓捕的目标附近停止待命；

步骤六中，在闭合操作手爪时，操作手爪在六维力传感器反馈的接触力和力矩信息的引导下，与目标卫星模拟器上被抓捕的部位形成稳定连接，通过六维力传感器的反馈值判断抓捕过程完成。

可选地，步骤六中，通过六维力传感器的反馈值判断抓捕过程完成后，机械臂的各关节自动切换为自由驱动模式，以保证在两模拟器存在残余相对转速差情况下的机构安全；

步骤七中，两台卫星模拟器实际完全停止旋转后，两机械臂各关节切换为力矩模式，再打开操作手爪，收拢机械臂并撤离追踪卫星模拟器，系统各部件下电，试验结束。

可选地，步骤三、步骤四中，通过全局运动捕捉系统的综合处理计算机展现全局运动捕捉系统在相应步骤中对两台卫星模拟器相对距离的实时测量值，以及通过视景实时仿真系统模拟两星实际在轨状态；

步骤五中，通过视景实时仿真系统模拟机械臂各关节的运动情况；

步骤六中，操作者通过观察实际场景或者视景实时仿真系统中的模拟场景，来判断是否具备安全抓捕抓条件。

可选地，步骤六中，若不具备安全抓捕抓条件时，放弃本次抓捕，控制追踪卫星模拟器撤离至安全位置；

步骤六或步骤七中，撤离追踪卫星模拟器，是使追踪卫星模拟器在平移电机的带动下沿移动导轨做远离目标卫星模拟器的平移运动。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

本发明的地面试验系统及方法，融合多模式的目标状态感知策略及对应敏感设备，使用多机械臂作为目标捕获机构，采用数学和半物理相结合的地面集成验证方式。与现有常见的，用于在地面验证多星相对测量或运动控制某一单项技术有效性的试验方式(如气浮、水浮、吊丝等)相比，本发明克服了上述试验方式的一些局限性(如气浮系统无法模拟完整的六自由度运动、水浮系统在水下无法对各类相对测量敏感器进行有效测试、吊丝系统对多星接触后相互作用无法模拟)，能综合验证接近停靠及抓捕操作复杂空间非合作目标任务所涉及的相对测量、轨迹规划、相对运动及目标抓捕控制等各项关键技术的可行性，为后续开展实际在轨验证任务提供支撑。

附图说明

图1是本发明提供的多模融合的旋转目标接近停靠抓捕地面试验系统的组成示意图。

具体实施方式

以下将结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的说明。

如图1所示，本发明提供的地面试验系统，用以对接近停靠抓捕空间旋转目标任务进行技术验证，该系统包含平台运动控制系统、抓捕操作控制系统、多模融合目标状态感知系统以及视景实时仿真系统。平台运动控制系统用于设置并监测卫星模拟器的运动参数；抓捕操作控制系统用于对目标进行捕获锁紧及抓取操作；多模融合目标状态感知系统融合多模式的目标状态感知策略及对应敏感设备，对卫星模拟器、机械臂实现运动状态监测；视景实时仿真系统将卫星模拟器、机械臂在地面的运动情况还原成描述真实在轨相对运动情况的轨道和姿态参数，通过视景仿真软件进行实时模拟显示。

平台运动控制系统包含移动导轨、追踪卫星模拟器10、目标卫星模拟器11、综合控制计算机7以及运动参数设置/状态监测软件。追踪卫星模拟器10、目标卫星模拟器11分别位于移动导轨上，其中，目标卫星模拟器11位置固定，追踪卫星模拟器10可以由平移电机带动而沿移动导轨进行移动，两者各自设置有对应的旋转电机。平台运动控制系统可通过综合控制计算机7上的运动参数设置软件(以下简称设置软件)设置追踪卫星模拟器10在0～0.1m/s速度范围内相对目标卫星模拟器11的逼近和撤离平移运动；还可分别设置追踪卫星模拟器10和目标卫星模拟器11在0～7°/s角速度范围内的慢旋运动。

抓捕操作控制系统包含两台根部固定于追踪卫星模拟器10上的六自由度机械臂3；抓捕操作控制系统的两台六自由度机械臂3的末端配备六维力传感器和操作手爪4，可在双机械臂末端到达目标卫星模拟器11相关部位后进行闭链捕获或目标抓取操作。

多模融合目标状态感知系统包含激光测距系统、可见光相对测量系统2、机械臂末端手眼测量系统5以及全局运动捕捉系统；多模融合目标状态感知系统中的激光测距系统，设有两个感测部件相对设置在追踪卫星模拟器10和目标卫星模拟器11各自位于移动导轨的支架上，对追踪卫星模拟器10本体移动速度以及其与目标卫星模拟器11本体的相对距离实现测量；可见光相对测量系统2位于追踪卫星模拟器10上并朝着目标卫星模拟器11设置，实现目标卫星模拟器11上特征部位与追踪卫星模拟器10本体的相对位姿测量；机械臂末端手眼测量系统5实现目标卫星模拟器11上待抓取部件与六自由度机械臂3末端的相对位姿测量。全局运动捕捉系统包含运动捕捉相机1、靶标9以及综合处理计算机6，可实现试验系统中追踪卫星模拟器10、目标卫星模拟器11和两台六自由度机械臂3的运动情况的全面实时监测；其中，运动捕捉相机1有多台，环绕设置在追踪卫星模拟器10、目标卫星模拟器11、移动导轨的组合周围；追踪卫星模拟器10、目标卫星模拟器11的本体上分别设有若干靶标9，综合处理计算机6与各运动捕捉相机1信号连接。

视景实时仿真系统包含实时仿真计算机8及视景仿真软件。实时仿真计算机8与平台运动控制系统的综合控制计算机7，多模融合目标状态感知系统的综合处理计算机6信号连接，三者还分别与路由器12信号连接。实时仿真计算机8接收多模融合目标状态感知系统实时测量的如下数据：两台卫星模拟器相对平动、转动以及机械臂各关节转动、机械臂末端手爪4开合运动的参数，并通过运行航天器动力学仿真程序，将本试验系统中两卫星模拟器、操控机械臂在地面的运动情况还原成描述真实在轨相对运动情况的轨道和姿态参数，通过视景仿真软件进行实时模拟显示。

以下的具体实施例对系统工作的流程进行说明，其中对相关参数设定了具体数值，系统在实际工作过程中可根据需要采用区别于实施例中的参数值。

将本发明提供的地面试验系统上电，检查并确保该试验系统的正常工作。以下分若干步骤完成旋转目标接近停靠抓捕的典型地面试验。

步骤一，在平台运动控制系统的综合控制计算机7的设置软件里将追踪卫星模拟器10的初始位置设置为距离目标卫星模拟器11最远的6米处，点击执行按钮，追踪卫星模拟器10将在平移电机的带动下，依据激光测距系统的反馈值，移动到相对距离6米的位置并停止。

步骤二，在设置软件里设置目标卫星模拟器11和追踪卫星模拟器10的旋转角速度(两者可设置范围为0～0.7o/s，且两者的设置值不必一致)，点击执行按钮，两卫星模拟器将在旋转电机的带动下，依据设置的角速度绕与接近方向平行的轴作同向的旋转运动。

步骤三，在设置软件里设置相对距离3米位置为中间停泊点，点击执行按钮，追踪卫星模拟器10将在激光测距系统的引导下逼近至设定的3米相对距离处停止待命；同时操作者可在全局运动捕捉系统的综合处理计算机6上观察到全局运动捕捉系统在该过程中对两卫星模拟器相对距离的实时测量值，以及视景实时仿真系统模拟的两星实际在轨状态。

步骤四，在设置软件里设置接入并使用可见光相对测量系统2，设置与目标被抓捕部位相距2米位置为最终停靠点，点击执行按钮，追踪卫星模拟器10将在可见光相对测量系统2的引导下逼近至设定的2米相对距离处减速并停止待命，在此过程中追踪卫星(追踪卫星模拟器10)的旋转速度将依据可见光相对测量系统2反馈的两模拟器转速偏差量进行实时修正，实现两模拟器的同步旋转；同时操作者可在全局运动捕捉系统的综合处理计算机6上观察到全局运动捕捉系统在该过程中对两星模拟器相对距离的实时测量值，以及视景实时仿真系统模拟的两星实际在轨状态。

步骤五，在设置软件里设置接入并使用机械臂末端手眼测量系统5，点击执行按钮，两机械臂末端将在手眼测量系统的引导下自主规划并移动至目标卫星模拟器11被抓捕喷管模型附近停止待命，在此过程中操作者可观察视景实时仿真系统模拟的两机械臂各关节的运动情况。

步骤六，操作者观察实际场景或者视景实时仿真系统中的模拟场景，若判断为不具备安全抓捕抓条件，则放弃本次抓捕，控制追踪卫星模拟器10撤离至安全位置(如进行远离目标卫星模拟器11的平移)；否则在设置软件里执行闭合操作手爪4指令，此时操作手爪4将在六维力传感器反馈的接触力和力矩信息的引导下与目标卫星模拟器11被抓捕喷管模型形成稳定连接，通过六维力传感器反馈值判断抓捕过程完成后，机械臂的各关节自动切换为自由驱动模式，以保证在两模拟器存在残余相对转速差情况下的机构安全。在此过程中操作者可观察视景实时仿真系统模拟的两机械臂各关节的运动情况。

步骤七，试验完成后，先在设置软件里设置停止两模拟器旋转电机的运行，等待两模拟器实际完全停止旋转后，将两机械臂各关节切换为力矩模式，再打开操作手爪4，最后收拢机械臂并撤离追踪卫星模拟器10，系统各部件下电，试验结束。

综上所述，本发明公开了一种对接近停靠抓捕空间旋转目标任务进行技术验证的地面试验系统及方法，可基于数学和半物理相结合的方式对超近距离段空间非合作目标存在复杂相对运动情况下的相对测量、相对运动控制技术及抓捕操作方法进行地面集成验证。

尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种多模融合的旋转目标接近停靠抓捕地面试验系统，其特征在于，包含：

平台运动控制系统，设置并监测卫星模拟器的运动参数；

抓捕操作控制系统，对目标进行捕获锁紧及抓取操作；

多模融合目标状态感知系统，融合多模式的目标状态感知策略及对应敏感设备，对卫星模拟器、机械臂实现运动状态监测；

视景实时仿真系统，将卫星模拟器、机械臂在地面的运动情况还原成描述真实在轨相对运动情况的轨道和姿态参数，通过视景仿真软件进行实时模拟显示；

其中，所述平台运动控制系统，包含综合控制计算机，对位于移动导轨上的追踪卫星模拟器和目标卫星模拟器的运动参数进行设置及监测，使追踪卫星模拟器相对目标卫星模拟器在设定的速度范围内做逼近或撤离的平移运动，以及使追踪卫星模拟器和目标卫星模拟器在设定的角速度范围内做慢旋运动；

所述抓捕操作控制系统，包含若干台根部固定于追踪卫星模拟器上的六自由度机械臂；所述六自由度机械臂的末端配备六维力传感器和操作手爪，在机械臂末端到达目标卫星模拟器相关部位后进行闭链捕获或目标抓取操作；

所述多模融合目标状态感知系统，包含激光测距系统、可见光相对测量系统、机械臂末端手眼测量系统以及全局运动捕捉系统；所述激光测距系统的两个感测部件相对设置在追踪卫星模拟器和目标卫星模拟器上，对追踪卫星模拟器本体移动速度及其与目标卫星模拟器本体的相对距离进行测量；所述可见光相对测量系统位于追踪卫星模拟器上并朝着目标卫星模拟器设置，实现目标卫星模拟器上特征部位与追踪卫星模拟器本体的相对位姿测量；所述机械臂末端手眼测量系统实现目标卫星模拟器上待抓取部件与六自由度机械臂末端的相对位姿测量；

所述全局运动捕捉系统进一步包含运动捕捉相机、靶标以及综合处理计算机，实现对追踪卫星模拟器、目标卫星模拟器和六自由度机械臂的运动情况的全面实时监测；其中，多台运动捕捉相机环绕设置在追踪卫星模拟器、目标卫星模拟器与移动导轨的组合周围，与综合处理计算机信号连接；所述追踪卫星模拟器、目标卫星模拟器上分别设有若干靶标。

2.如权利要求1所述地面试验系统，其特征在于，

所述视景实时仿真系统包含的实时仿真计算机，与平台运动控制系统的综合控制计算机，多模融合目标状态感知系统的综合处理计算机信号连接；所述实时仿真计算机接收多模融合目标状态感知系统实时测量的如下数据：两台卫星模拟器相对平动、转动以及机械臂各关节转动、机械臂末端操作手爪开合运动的参数，并通过运行航天器动力学仿真程序，将两台卫星模拟器、操控机械臂在地面的运动情况还原成描述真实在轨相对运动情况的轨道和姿态参数，通过视景仿真软件进行实时模拟显示。

3.一种进行旋转目标接近停靠抓捕的地面试验方法，其特征在于，使用权利要求2所述多模融合的旋转目标接近停靠抓捕地面试验系统；

所述地面试验方法包含以下步骤：

步骤一，追踪卫星模拟器平移至设定的初始位置时停止；

步骤二，目标卫星模拟器和追踪卫星模拟器分别启动旋转；

步骤三，追踪卫星模拟器平移至与设定的中间停泊点逼近时停止待命；

步骤四，追踪卫星模拟器平移至与设定的最终停靠点接近时减速直至停止待命；在此过程中保持两台卫星模拟器的同步旋转状态；

步骤五，追踪卫星模拟器上的机械臂末端移动至目标卫星模拟器上的被抓捕部位附近停止待命；

步骤六，具备安全抓捕条件时，闭合机械臂末端的操作手爪，对目标卫星模拟器的被抓捕的目标完成抓捕；

步骤七，停止两台卫星模拟器的旋转后，打开操作手爪，收拢机械臂并撤离追踪卫星模拟器，系统各部件下电，试验结束。

4.如权利要求3所述的地面试验方法，其特征在于，

步骤一、步骤三、步骤四中，追踪卫星模拟器在平移电机的带动下，沿移动导轨做靠近目标卫星模拟器的平移运动，使追踪卫星模拟器与目标卫星模拟器的相对距离，分别与设定的初始位置、中间停泊点、最终停靠点相符合；

步骤一、步骤三中，追踪卫星模拟器依据激光测距系统的反馈值来移动；步骤四中，追踪卫星模拟器依据可见光相对测量系统的引导来移动。

5.如权利要求3所述的地面试验方法，其特征在于，

步骤二中，目标卫星模拟器和追踪卫星模拟器在旋转电机的带动下，依据设置的角速度做旋转运动；

步骤四中，追踪卫星模拟器的旋转速度依据可见光相对测量系统反馈的两台卫星模拟器的转速偏差量进行实时修正，实现两台卫星模拟器的同步旋转。

6.如权利要求3所述的地面试验方法，其特征在于，

平台运动控制系统的综合控制计算机，为追踪卫星模拟器设置初始位置、中间停泊点、最终停靠点，以及为目标卫星模拟器和追踪卫星模拟器分别设置旋转角速度；步骤二中，两台卫星模拟器绕与接近方向平行的轴作同向的旋转运动。

7.如权利要求3所述的地面试验方法，其特征在于，

步骤五中，追踪卫星模拟器上的机械臂末端，在手眼测量系统的引导下自主规划并移动至目标卫星模拟器的被抓捕的目标附近停止待命；

步骤六中，在闭合操作手爪时，操作手爪在六维力传感器反馈的接触力和力矩信息的引导下，与目标卫星模拟器上被抓捕部位形成稳定连接，通过六维力传感器的反馈值判断抓捕过程完成。

8.如权利要求3所述的地面试验方法，其特征在于，

步骤六中，通过六维力传感器的反馈值判断抓捕过程完成后，机械臂的各关节自动切换为自由驱动模式，以保证在两模拟器存在残余相对转速差情况下的机构安全；

步骤七中，两台卫星模拟器实际完全停止旋转后，两机械臂各关节切换为力矩模式，再打开操作手爪，收拢机械臂并撤离追踪卫星模拟器，系统各部件下电，试验结束。

9.如权利要求3所述的地面试验方法，其特征在于，

步骤三、步骤四中，通过全局运动捕捉系统的综合处理计算机展现全局运动捕捉系统在相应步骤中对两台卫星模拟器相对距离的实时测量值，以及通过视景实时仿真系统模拟两星实际在轨状态；

步骤五中，通过视景实时仿真系统模拟机械臂各关节的运动情况；

步骤六中，操作者通过观察实际场景或者视景实时仿真系统中的模拟场景，来判断是否具备安全抓捕抓条件。

10.如权利要求3所述的地面试验方法，其特征在于，

步骤六中，若不具备安全抓捕抓条件时，放弃本次抓捕，控制追踪卫星模拟器撤离至安全位置；

步骤六或步骤七中，撤离追踪卫星模拟器，是使追踪卫星模拟器在平移电机的带动下沿移动导轨做远离目标卫星模拟器的平移运动。

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