CN110815183B - 一种含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构，包括静平台、动平台、并联在静平台和动平台之间的三条主驱动支链、末端执行器，所述末端执行器通过转动副与动平台相连；三条主驱动支链包括驱动电机、减速器、第一主动臂和从动臂组件，并依次相连；其中一个主驱动支链上还设有副驱动支链；所述副驱动支链连接静平台和动平台上的运动变换机构，用于驱动运动变换机构的运动，将该副驱动支链相对动平台的转动转换为末端执行器的转动。本发明可实现并联机器人的三平移一转动的四自由度高速运行，使得该机构具有部分解耦的运动特性。

Description

一种含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构

技术领域

本发明属于工业机器人领域，具体涉及一种含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构。

背景技术

三平动一转动高速并联机器人机构有着高速度、高加速度等优势，目前已广泛应用在需要诸如插装、封装、包装、分检等操作的轻工、食品和医药等行业中。

现有专利CN102229141A、CN103909517A均可实现三维平动和一维转动的四自由度并联机器人机构。专利CN102229141A将动平台设计成菱形结构，并在菱形两相邻连杆的连接处安装有相啮合的齿轮机构，通过两连杆的相对转动实现末端执行器的转动输出，但是末端执行器的运动空间由四条支链同时约束，使得机器人机构沿四个方向运动的耦合性高，且工作空间较小。专利CN103909517A中提到的机构是3+1型机构，机构在delta机构的基础上加入一条中间连杆，该连杆可以直接连接静平台和动平台，该机构的末端执行器转动由中间连杆单独控制，可以很好地实现运动的解耦；且机器人第四轴在传动过程中具有轴向伸缩功能且伸缩运动时无摩擦，可提高机器人的工作寿命。由于该发明专利中间连杆包含有三组连杆，每组连杆包括上连杆和下连杆，上连杆下端与上连杆上端铰接，三个上连杆上端与所述的上端对角轴转动联接，当机器人机构在工作空间边缘运动时，很容易与delta机构的主动臂或从动杆之间产生干涉，影响其运动的工作空间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构，以实现并联机器人的三平移一转动的四自由度高速运行。

实现本发明目的的技术解决方案为：

一种含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构，包括静平台、动平台、末端执行器、并联在静平台和动平台之间的三条主驱动支链，所述末端执行器通过转动副与动平台相连；其中一条主驱动支链上还设有副驱动支链，动平台上设有运动变换机构，所述副驱动支链用于驱动运动变换机构，将该副驱动支链通过第一摆动杆相对动平台的转动转换为末端执行器的转动；

所述主驱动支链包括驱动电机、减速器、第一主动臂和从动臂组件，并依次相连；所述驱动电机、减速器固定在静平台上，所述驱动电机通过减速器驱动第一主动臂转动；所述第一主动臂一端通过转动副与静平台连接，另一端与从动臂组件相连；

所述从动臂组件包括上连杆和下连杆以及并联连接在上连杆和下连杆之间的两根连接杆；所述两根连接杆的两端分别与上连杆和下连杆铰接；所述上连杆和下连杆的长度相等；两根连接杆和的长度相等；所述第一主动臂与上连杆相连，所述动平台与下连杆相连；所述上连杆轴线与第一主动臂转动副轴线平行；

所述副驱动支链包括驱动电机、减速器、第二主动臂、拉杆、第二摆动杆、从动连杆和第一摆动杆，并依次相连；所述第二主动臂一端通过转动副与静平台连接，转动轴线与第二摆动杆相连的第一主动臂的转动轴线平行；所述第二主动臂另一端通过转动副与拉杆连接，拉杆另一端通过转动副与第二摆动杆相连接，第二摆动杆与第一主动臂之间通过转动副相连，拉杆和第二摆动杆上转动副的轴线都与第一主动臂的转动轴线平行，所述静平台、主驱动支链第一主动臂、副驱动支链第二主动臂、拉杆和第二摆动杆构成平面机构；第二摆动杆另一端与从动连杆之间通过球铰或虎克铰相连，从动连杆另一端与第一摆动杆之间通过球铰或虎克铰相连；第一摆动杆的另一端与动平台之间通过转动副相连接，该转动轴线与从动臂组件中下连杆的轴线平行或者重合。

本发明与现有技术相比，其显著优点是：在主驱动支链上设有副驱动支链，通过副驱动支链驱动位于动平台上的运动变换机构，将副驱动支链的转动传递到末端执行器的运动进行放大，提高末端执行器的转动能力，使得本发明专利具有部分运动解耦的特性。另外，本发明中对动平台的约束支链少，使得本发明机构具有更加大的工作空间。

附图说明

图1为本发明实施例1的结构示意图。

图2为本发明实施例2的结构示意图。

图3为本发明实施例3的结构示意图。

图4为本发明实施例4的结构示意图。

图5为本发明实施例5的结构示意图。

图6为本发明实施例6的结构示意图。

图7为本发明实施例7的结构示意图。

图8为本发明实施例8的结构示意图。

图9为本发明实施例9的结构示意图。

图10为本发明实施例10的结构示意图。

图11为实施例1的动平台结构示意图。

图12为实施例2的动平台结构示意图。

图13为实施例3的动平台结构示意图。

图14为实施例4的动平台结构示意图。

图15为实施例5的动平台结构示意图。

图16为实施例6的动平台结构示意图。

图17为实施例7的动平台结构示意图。

图18为实施例8的动平台结构示意图。

图19为实施例9的动平台结构示意图。

图20为实施例10的动平台结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明做进一步的介绍。

实施例1

结合图1、图11，本实施例的一种含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构，包括静平台1、动平台2、末端执行器11、并联在静平台1和动平台2之间的三条主驱动支链，其特征在于，所述末端执行器11通过转动副与动平台2相连，转动轴线垂直方向布置；第一主驱动支链I上还设有副驱动支链，动平台2上设有运动变换机构，所述副驱动支链用于驱动运动变换机构，将该副驱动支链通过第一摆动杆12相对动平台2的转动转换为末端执行器11的转动；

所述主驱动支链包括驱动电机3、减速器4、第一主动臂5a和从动臂组件，并依次相连；所述驱动电机3、减速器4固定在静平台1上，所述三条主驱动支链的驱动电机两两相隔120°均匀布置在同一圆周上，所述驱动电机3通过减速器4驱动第一主动臂5a转动；所述第一主动臂5a一端通过转动副与静平台1连接，另一端与从动臂组件相连；

所述从动臂组件包括上连杆8a和下连杆8b以及并联连接在上连杆8a和下连杆8b之间的两根连接杆6a和6b；所述上连杆8a和下连杆8b的长度相等；两根连接杆6a和6b的长度相等；所述从动臂组件采用空间4S四边形机构，即所述连接杆6a和连接杆6b与上连杆8a和下连杆8b之间分别通过球铰连接；所述下连杆8b与动平台2固接；所述上连杆8a与第一主动臂5a固连；所述上连杆8a轴线与第一主动臂5a转动副轴线平行；

所述副驱动支链包括驱动电机3、减速器4、第二主动臂5b、拉杆10、第二摆动杆9、从动连杆7和第一摆动杆12，并依次相连；所述第二主动臂5b一端通过转动副与静平台1连接，转动轴线与第一主驱动支链I的第一主动臂5a的转动轴线平行；所述第二主动臂5b另一端通过转动副与拉杆10连接，拉杆10另一端通过转动副与第二摆动杆9相连接，第二摆动杆9与所述的第一主驱动支链I第一主动臂5a之间通过转动副相连，拉杆10和第二摆动杆9上转动副的轴线都与所述第一主驱动支链I的第一主动臂5a的转动轴线平行，所述静平台1、第一主驱动支链I第一主动臂5a、副驱动支链第二主动臂5b、拉杆10和第二摆动杆9构成平面5R机构；第二摆动杆9另一端与从动连杆7之间通过球铰相连，从动连杆7另一端与第一摆动杆12之间通过球铰相连，从动连杆7平行于主驱动支链两连接杆6a和6b所在的平面；第一摆动杆12的另一端与动平台2之间通过转动副相连接，该转动轴线与从动臂组件中下连杆8b的轴线平行或者重合。

所述运动变换机构包括连杆13、齿轮14、齿条15和导向块25；所述连杆13一端通过转动副与第一摆动杆12相连，另一端通过转动副与齿条15连接，连杆13上的转动轴线均与第一摆动杆12的转动轴线平行；所述齿条15可沿固接在动平台2上的导向块25水平滑动，且与齿轮14啮合；所述齿轮14与末端执行器11固接，并通过转动副设置于动平台2中心处，转动轴线垂直方向布置。

安装在动平台2上的第一摆动杆12作为运动变换机构的主动构件，带动齿条齿轮机构，将第一摆动杆12的转动运动变换为绕垂直方向的转动运动。末端执行器11为运动变换机构的从动构件。

含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构通过三条主驱动支链的约束实现动平台的三维平动，副驱动支链连接运动变换机构实现末端执行器11绕垂直方向转动，这样使得该机构可以实现三维平移运动和一维转动。

实施例2

如图2和图12所示，本实施例与实施例1的不同之处为所述副驱动支链的从动连杆7在主驱动支链的两连接杆6a和6b之间并与主驱动支链的两连接杆6a和6b构成的平面相交；所述运动变换机构的组成与布置与实施例1相同；所述摆动件12设有球铰7端与连杆13连接端在转动轴线同侧。

实施例3

如图3和图13所示，本实施例的一种含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构，第一主驱动支链I上还设有副驱动支链，所述动平台2由第一平台2a和第二平台2b组成，第一平台2a和第二平台2b水平布置，第二平台2b置于第一平台2a下方,三条支链均与第一平台2a连接；所述从动臂组件采用空间4S四边形机构，即所述连接杆6a和连接杆6b与上连杆8a和下连杆8b之间分别通过球铰连接；所述下连杆8b与动平台2固接；所述上连杆8a与第一主动臂5a固连；所述上连杆8a轴线与第一主动臂5a转动副轴线平行；所述运动变换机构包括扇形齿轮17和圆锥齿轮16；所述扇形齿轮17与第一摆动杆12固连，可绕第一摆动杆12与动平台2之间相连的转动副轴线旋转；所述扇形齿轮17与圆锥齿轮16啮合；所述圆锥齿轮16通过转动副安装在第二平台2b上，转动轴线垂直于第二平台2b，圆锥齿轮16与末端执行器11固连；所述三条主驱动支链的驱动电机3和一条副驱动支链的驱动电机3的布置与实施例1相同。

实施例4

如图4和图14所示，本实施例与实施例3的不同之处为所述副驱动支链的从动连杆7在主驱动支链的两连接杆6a和6b之间并与主驱动支链的两连接杆6a和6b构成的平面相交；所述机构变换机构的组成与布置与实施例3相同。

实施例5

如图5和图15所示，本实施例的一种含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构，第一主驱动支链I上还设有副驱动支链，所述动平台2由第一平台2a和第二平台2b组成，所述第一平台2a水平布置，第二平台2b垂直布置，第二平台2b固接在第一平台2a下端；所述第一主驱动支链I的第一主动臂5a和副驱动支链的第二主动臂5b在水平平面内运动，所在的平面为第一平面，所述第二主驱动支链II的第一主动臂5a和第三主驱动支链III的第一主动臂5a在垂直平面内运动，所在的平面为第二平面，所述第一主驱动支链I的第一主动臂5a和副驱动支链的第二主动臂5b转动轴线在同一垂直平面内，所在平面为第三平面，所述第二主驱动支链II的第一主动臂5a和第三主驱动支链III的第一主动臂5a转轴在同一水平平面内，所在平面为第四平面，所述第一平面、第二平面和第三平面两两垂直，所述第一平面和第四平面平行，并在第四平面下方；第一主驱动支链I连接所述第二平台2b，第二主驱动支链II和第三主驱动支链III连接所述第一平台2a；所述从动臂组件采用空间4S四边形机构，即所述连接杆6a和连接杆6b与上连杆8a和下连杆8b之间分别通过球铰连接；所述下连杆8b与动平台2固接；所述上连杆8a与第一主动臂5a固连；所述上连杆8a轴线与第一主动臂5a转动副轴线平行；所述运动变换机构包括连杆13、齿轮14、齿条15和导向块25；所述连杆13一端通过转动副与第一摆动杆12相连，另一端通过转动副与齿条15连接，连杆13上的转动轴线均与第一摆动杆12的转动轴线平行；所述齿条15可沿固接在第一平台2a下方的导向块25水平滑动，且与齿轮14啮合；所述齿轮14与末端执行器11固接，并通过转动副安装在第一平台2a下方，转动轴线垂直方向布置。

实施例6

如图6和图16所示，在于改变实施例5的运动变换机构为同步带轮机构，所述运动变换机构包括第一带轮18、第二带轮19、同步带20；所述第一带轮18安装在第一主驱动支链I下连杆8b的中间位置，并与第一摆动杆12相连，第一带轮18转动轴线与第一摆动杆12转动轴线共线；所述第一带轮18通过同步带20与第二带轮19相连；所述第二带轮19安装在第一平台2a中心处，转动轴线垂直于第一平台2a，第二带轮19与末端执行器11固连。

实施例7

如图7和图17所示，本实施例的一种含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构，第一主驱动支链I上还设有副驱动支链，所述第一主驱动支链I的第一主动臂5a和副驱动支链的第二主动臂5b在垂直平面内运动，所在的平面为第一平面，所述第二主驱动支链II的第一主动臂5a和第三主驱动支链III的第一主动臂5a在水平平面内运动，所在的平面为第二平面，所述第一主驱动支链I的第一主动臂5a和副驱动支链的第二主动臂5b转动轴线在同一垂直平面内，所在平面为第三平面，所述第二主驱动支链II的第一主动臂5a和第三主驱动支链III的第一主动臂5a转轴在同一垂直平面内，所在平面为第四平面，所述第一平面、第二平面和第三平面两两垂直，第一平面和第四平面平行；所述动平台2由第一平台2a、第二平台2b和第三平台2c组成，第一平台2a垂直布置，第二平台2b垂直布置并与第一平台2a平面垂直，第三平台2c水平布置垂直于第一平台2a和第二平台2b平面；所述第一主驱动支链I连接第二平台2b，第二主驱动支链II和第三主驱动支链III连接第一平台2a；所述从动臂组件采用空间4S四边形机构，即所述连接杆6a和连接杆6b与上连杆8a和下连杆8b之间分别通过球铰连接；所述下连杆8b与动平台2固接；所述上连杆8a与第一主动臂5a固连；所述上连杆8a轴线与第一主动臂5a转动副轴线平行；所述运动变换机构包括扇形齿轮17和圆锥齿轮16；所述扇形齿轮17与第一摆动杆12固连，可绕第一摆动杆12与动平台2之间相连的转动副轴线旋转，扇形齿轮17平行与第一平台2a；所述扇形齿轮17与圆锥齿轮16啮合；所述圆锥齿轮16与末端执行器11固连，圆锥齿轮16通过转动副安装在第三平台2c上，转动轴线垂直于第三平台2c。

实施例8

如图8和图18所示，本实施例的一种含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构，第一主驱动支链I上还设有副驱动支链，所述第一主驱动支链I的第一主动臂5a和副驱动支链的第二主动臂5b在垂直平面内运动，所在的平面为第一平面，所述第二主驱动支链II的第一主动臂5a和第三主驱动支链III的第一主动臂5a在水平平面内运动，所在的平面为第二平面，所述第一主驱动支链I的第一主动臂5a和副驱动支链的第二主动臂5b转动轴线在同一垂直平面内，所在平面为第三平面，所述第二主驱动支链II的第一主动臂5a和第三主驱动支链III的第一主动臂5a转轴在同一垂直平面内，所在平面为第四平面，所述第一平面、第二平面和第三平面两两垂直，第三平面和第四平面平行；所述动平台2由第一平台2a、第二平台2b和第三平台2c组成，第一平台2a垂直布置，第二平台2b和第三平台2c水平布置并与第一平台2a平面垂直，第三平台2c在第二平台2b下方；第一主驱动支链I连接所述第二平台2b，第二主驱动支链II和第三主驱动支链III连接所述第一平台2a；所述从动臂组件采用空间4S四边形机构，即所述连接杆6a和连接杆6b与上连杆8a和下连杆8b之间分别通过球铰连接；所述下连杆8b与动平台2固接；所述上连杆8a与第一主动臂5a固连；所述上连杆8a轴线与第一主动臂5a转动副轴线平行；所述运动变换机构包括扇形齿轮17和圆锥齿轮16；所述扇形齿轮17与第一摆动杆12固连，可绕第一摆动杆12与动平台2之间相连的转动副轴线旋转，扇形齿轮17垂直于第一平台2a和第二平台2b；所述扇形齿轮17与圆锥齿轮16啮合；所述圆锥齿轮16与末端执行器11固连，圆锥齿轮16通过转动副安装在第三平台2c上，转动轴线垂直于第三平台2c。

实施例9

如图9和图19所示，本实施例的一种含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构，第一主驱动支链I上还设有副驱动支链，改变实施例8中支链布置方式，将第一主驱动支链I和第二主驱动支链II位置互换，第三主驱动支链III布置同实施例8中；所述动平台2由第一平台2a和第二平台2b组成，所述第一平台2a垂直布置，第二平台2b水平布置；第一主驱动支链I和第三主驱动支链III连接所述第一平台2a；第二主驱动支链II连接所述第二平台2b；所述运动变换机构包括第一带轮18、第二带轮19、同步带20；所述第一带轮18安装在第一主驱动支链下连杆8b的中间位置，并与第一摆动杆12相连，第一带轮18转动轴线与第一摆动杆12轴线共线；所述第一带轮18通过同步带20与第二带轮19相连；所述第二带轮19安装在第二平台2b中心处，转动轴线垂直于第二平台2b，第二带轮19与末端执行器11固连；

实施例10

如图10、图20，本实施例的一种含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构，第一主驱动支链I上还设有副驱动支链，本实施例与实施例1的不同之处为所述从动臂组件采用平面4R四边形机构，即所述连接杆6a和连接杆6b与上连杆8a和下连杆8b之间分别通过转动副连接；所述下连杆8b与动平台2之间通过转动副相连；所述上连杆8a与第一主动臂5a之间通过转动副相连；所述三条支链布置方式与实施例1相同。

本发明还可以将所述的四条支链的驱动方式由转动副主动驱动的驱动改为移动副主动驱动的驱动形式，均属于本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构，包括静平台(1)、动平台(2)、末端执行器(11)、并联在静平台(1)和动平台(2)之间的三条主驱动支链，其特征在于，所述末端执行器(11)通过转动副与动平台(2)相连；其中一条主驱动支链上还设有副驱动支链，动平台(2)上设有运动变换机构，所述副驱动支链用于驱动运动变换机构，将该副驱动支链通过第一摆动杆(12)相对动平台(2)的转动转换为末端执行器(11)的转动；

所述主驱动支链包括驱动电机(3)、减速器(4)、第一主动臂(5a)和从动臂组件，并依次相连；所述驱动电机(3)、减速器(4)固定在静平台(1)上，所述驱动电机(3)通过减速器(4)驱动第一主动臂(5a)转动；所述第一主动臂(5a)一端通过转动副与静平台(1)连接，另一端与从动臂组件相连；

所述从动臂组件包括上连杆(8a)和下连杆(8b)以及并联连接在上连杆(8a)和下连杆(8b)之间的两根连接杆；所述两根连接杆的两端分别与上连杆(8a)和下连杆(8b)铰接；所述上连杆(8a)和下连杆(8b)的长度相等；两根连接杆的长度相等；所述第一主动臂(5a)与上连杆(8a)相连，所述动平台(2)与下连杆(8b)相连；所述上连杆(8a)转动副轴线与第一主动臂(5a)转动副轴线平行；

所述副驱动支链包括驱动电机(3)、减速器(4)、第二主动臂(5b)、拉杆(10)、第二摆动杆(9)、从动连杆(7)和第一摆动杆(12)，并依次相连；所述第二主动臂(5b)一端通过转动副与静平台(1)连接，该转动副的转动轴线与第二摆动杆(9)和第一主动臂(5a)之间的转动副的转动轴线平行；所述第二主动臂(5b)另一端通过转动副与拉杆(10)一端连接，拉杆(10)另一端通过转动副与第二摆动杆(9)一端相连接，第二摆动杆(9)与第一主动臂(5a)之间通过转动副相连，拉杆(10)和第二摆动杆(9)上转动副的轴线都与第一主动臂(5a)转动副的转动轴线平行，所述静平台(1)、主驱动支链第一主动臂(5a)、副驱动支链第二主动臂(5b)、拉杆(10)和第二摆动杆(9)构成平面5R机构；第二摆动杆(9)另一端与从动连杆(7)一端之间通过球铰或虎克铰相连，从动连杆(7)另一端与第一摆动杆(12)一端之间通过球铰或虎克铰相连；第一摆动杆(12)的另一端与动平台(2)之间通过转动副相连接，该转动副的转动轴线与从动臂组件中下连杆(8b)的轴线平行或者重合。

2.根据权利要求1所述的含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构，其特征在于，所述运动变换机构包括连杆(13)、齿轮(14)、齿条(15)和导向块(25)；所述连杆(13)一端通过转动副与第一摆动杆(12)相连，另一端通过转动副与齿条(15)连接；所述齿条(15)可沿固接在动平台(2)上的导向块(25)水平滑动，且与齿轮(14)啮合；所述齿轮(14)与末端执行器(11)固接。

3.根据权利要求1所述的含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构，其特征在于，所述运动变换机构包括扇形齿轮(17)和圆锥齿轮(16)；所述扇形齿轮(17)与第一摆动杆(12)固连，可绕第一摆动杆(12)与动平台(2)之间相连的转动副轴线旋转；所述扇形齿轮(17)与圆锥齿轮(16)啮合；所述圆锥齿轮(16)与末端执行器(11)固连；所述动平台(2)由第一平台(2a)和第二平台(2b)组成，第二平台(2b)置于第一平台(2a)下方，所述圆锥齿轮(16)通过转动副安装在第二平台(2b)上，第一摆动杆(12)设置在第一平台(2a)上。

4.根据权利要求1所述的含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构，其特征在于，所述运动变换机构包括第一带轮(18)、第二带轮(19)、同步带20；所述第一带轮(18)与第一摆动杆(12)相连，第一带轮(18)转动轴线与第一摆动杆(12)的转动轴线共线；所述第一带轮(18)通过同步带(20)与第二带轮(19)相连；所述第二带轮(19)与末端执行器(11)固连；所述动平台(2)由第一平台(2a)和第二平台(2b)组成，所述第二带轮(19)安装在第一平台(2a)中心处，转动轴线垂直于第一平台(2a)，第一摆动杆(12)设置在第二平台(2b)上。

5.根据权利要求1所述的含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构，其特征在于，所述从动臂组件采用空间4S四边形机构，即所述两根连接杆与上连杆(8a)和下连杆(8b)之间分别通过球铰连接；所述下连杆(8b)与动平台(2)固接；所述上连杆(8a)与第一主动臂(5a)固连。

6.根据权利要求1所述的含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构，其特征在于，所述从动臂组件采用平面4R四边形机构，即所述两根连接杆与上连杆(8a)和下连杆(8b)之间分别通过转动副连接；所述下连杆(8b)与动平台(2)之间通过转动副相连；所述上连杆(8a)与第一主动臂(5a)之间通过转动副相连。

7.根据权利要求1所述的含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构，其特征在于，所述三条主驱动支链中第一主动臂(5a)与静平台(1)连接的转动副轴线水平布置，并且两两相隔120°均匀布置。

8.根据权利要求1所述的含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构，其特征在于，所述三条主驱动支链中与静平台相连的其中两条第一主动臂(5a)的转动副轴线与另外一条第一主动臂(5a)的转动副轴线垂直。

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