CN110815181A - 人体下肢运动意图脑肌融合感知的多层次校准系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种人体下肢运动意图脑肌融合感知的多层次校准系统及方法，包括下肢运动意图感知子系统，用于感知使用者的离散及连续下肢运动意图，提供下肢运动意图的标准结果；下肢运动意图感知校准子系统，用于对待校准感知系统进行离散及连续的多层次的校准；待校准感知系统，用于与校准系统同步感知使用者的离散及连续下肢运动意图，同时接受校准系统的校准；本发明利用了脑电及肌电两种不同信号源的协同互补性，将肌电具有的高准确度及脑电的提前预知相结合来感知下肢的运动意图。本发明可根据多层次的运动意图分别对待校准感知系统进行校准及评价，为外骨骼意图识别模块提供了统一的标准，提高了意图识别的稳定性，为外骨骼的实现更加柔顺的控制提供基础。

Description

人体下肢运动意图脑肌融合感知的多层次校准系统及方法

【技术领域】

本发明属于机器人技术领域，涉及一种人体下肢运动意图脑肌融合感知的多层次校准系统及方法。

【背景技术】

当前世界上很多国家着眼于未来的军事需要，都在大力发展本国的单兵系统。如美国的陆地勇士(LandWarrior)计划、俄罗斯的狼/士兵2000系统、法国未来步兵(FELIN)等。增强外骨骼机器人不仅可以增强士兵的负重能力，也可作为优良的武器搭载装置，多样化装备的集成可以将士兵武装成强大的作战单元，极大地增强士兵能力。因此，外骨骼将在未来的单兵作战系统中起到十分关键的作用，具有广阔的应用前景。目前，增强外骨骼机器人的研究领域主要涉及结构设计、驱动方式、意图识别等问题。下肢外骨骼作为一种人机耦合系统，准确地获取穿戴者的运动意图是下肢外骨骼机器人研发的关键技术，而外骨骼机器人的意图感知性能的优劣是衡量评价该机器人的一项重要指标参数。

现有的下肢外骨骼运动意图感知方法较为多样，如基于足底压力、关节运动学信息的运动意图感知、基于肌电信号的运动意图感知、基于人机交互力的运动意图感知等，由于使用信息源以及识别算法的多样，目前还缺乏统一的标准加以规范和评价，降低了人体运动意图识别功能的可靠性，极大地限制了外骨骼的综合性能评价和发展。

【发明内容】

本发明的目的在于解决现有技术中的问题，提供一种人体下肢运动意图脑肌融合感知的多层次校准系统及方法。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：

一种人体下肢运动意图脑肌融合感知的多层次校准系统，包括：

下肢运动意图感知子系统，用于感知使用者的离散及连续下肢运动意图，提供下肢运动意图的标准结果；

下肢运动意图感知校准子系统，用于对待校准感知系统进行离散及连续的多层次的校准；

待校准感知系统，用于与校准系统同步感知使用者的离散及连续下肢运动意图，同时接受校准系统的校准；

下肢运动意图感知子系统包括信息采集模块和下肢运动意图感知模块；

信息采集模块，用于采集使用者的脑电信号和肌电信号，并将脑电信号和肌电信号发送给下肢运动意图感知模块；

下肢运动意图感知模块，用于对人体下肢运动意图进行多层次的感知，得到运动意图离散感知的标准结果和连续运动关节角度与力矩的标准解码，并将标准结果和标准解码发送至下肢运动意图感知校准子系统。

本发明进一步的改进在于：

信息采集模块包括脑电信号采集单元、肌电信号采集单元与无线传输单元；脑电信号采集单元与脑电帽连接，肌电信号采集单元与肌电电极连接；脑电信号采集单元、肌电信号采集单元均通过无线传输单元与下肢运动意图感知模块进行数据交互。

脑电帽的电极布置于大脑中央区域的FCz、FC1、FC2、C1、C2、C3、C4、CP1、CP2和Cz通道；肌电电极布置在使用者下肢相应肌肉上。

下肢运动意图感知模块，包括基于脑肌电融合的下肢运动意图离散感知单元和基于肌电信号的下肢运动意图连续解码单元；

基于脑肌电融合的下肢运动意图离散感知单元包括脑肌电预处理子单元、脑肌电特征提取子单元及下肢运动意图离散识别子单元；脑肌电预处理子单元和脑肌电特征提取子单元对脑电及肌电数据进行预处理及特征提取，得到脑电及肌电特征；下肢运动意图离散识别子单元对脑电及肌电特征进行融合及分类，输出识别到的离散运动意图，输出结果作为下肢运动意图离散感知的标准结果；

基于肌电信号的下肢运动意图连续解码单元包括肌电预处理子单元、肌电特征提取子单元、连续运动关节角度及力矩解码子单元；肌电预处理子单元和肌电特征提取子单元对肌电数据进行预处理及特征提取，得到肌电特征；连续运动关节角度及力矩解码子单元对肌电特征进行解码，得到对应的连续运动关节角度及关节力矩，输出结果作为人体连续运动关节角度与力矩的标准解码。

下肢运动意图感知校准子系统包括下肢运动意图离散感知校准模块和下肢运动意图连续感知校准模块；下肢运动意图离散感知的标准结果及人体连续运动关节角度与力矩的标准解码将被分别输送至下肢运动意图离散感知校准模块及下肢运动意图连续感知校准模块进行离散意图校准及连续意图校准。

一种人体下肢运动意图脑肌融合感知的多层次校准方法，所述校准方法包括运动意图离散感知校准方法和运动意图连续感知校准方法；

所述运动意图离散感知校准方法，包括以下步骤：

步骤1-1：采集脑电信号和肌电信号，并将脑电信号和肌电信号传输至下肢运动意图感知模块中基于脑肌电融合的下肢运动意图离散感知单元；

步骤1-2：基于脑肌电融合的下肢运动意图离散感知单元中的脑肌电预处理子单元及脑肌电特征提取子单元对脑电及肌电信号进行预处理、特征提取及特征融合后，得到融合特征；下肢运动意图离散感知识别子单元将融合特征输入分类器对下肢运动意图离散感知进行识别，输出结果作为下肢运动意图离散感知的标准结果；

步骤1-3：将下肢运动意图离散感知的标准结果输入至下肢运动意图感知校准子系统中的下肢运动意图离散感知校准模块，下肢运动意图离散感知校准模块对比分析基于脑肌电融合的下肢运动意图离散感知单元输出的离散运动意图，以及经待校准感知系统的待校准接口模块输入的待校准感知系统得到的离散运动意图；若结果不等，则为一次待校准感知系统的错误识别；若结果相等，则为一次待校准感知系统的正确识别；经过多次试验后，得到待校准感知系统的识别错误E、正确率R和单个类别下的假阳性率、假阴性率、真阳性率及真阴性率，其中：

E＝FPR+FNR (5)

R＝1-E (6)

所述运动意图连续感知校准方法，包括以下步骤：

步骤2-1：采集肌电信号，并将肌电信号传输至下肢运动意图感知模块中的基于肌电信号的下肢运动意图连续解码单元；

步骤2-2：基于肌电信号的下肢运动意图连续解码单元中的肌电预处理子单元及肌电特征提取子单元分别对肌电信号进行预处理及特征提取得到肌电特征；连续运动关节角度及力矩解码子单元中的角度解码器及力矩解码器根据肌电特征分别进行对下肢连续运动关节角度及力矩的解码，输出结果作为连续下肢运动关节角度及力矩的标准结果；

步骤2-3：将连续下肢运动关节角度及力矩的标准结果输入至下肢运动意图连续感知校准模块，下肢运动意图连续感知校准模块对比分析基于肌电信号的下肢运动意图连续解码单元输出的下肢关节连续运动角度及力矩，以及经待校准接口模块输入的待校准感知系统得到的下肢关节连续运动角度及力矩，误差曲线生成单元对比两者形成待校准感知系统的运动过程误差曲线，同时计算下肢运动意图感知系统及待校准感知系统生成的角度及力矩两变量之间的相关系数及最大交互信息系数：

其中，X,Y分别为基于肌电信号的下肢运动意图连续解码单元的关节角度或力矩标准结果及待校准感知系统得到的下肢关节连续运动角度或关节力矩，a,b为计算MIC过程中网格化X,Y变量的网格数，B为经验取值变量，N为得到的关节角度或力矩数据总量。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明利用了脑电及肌电两种不同信号源的协同互补性，将肌电具有的高准确度及脑电的提前预知相结合来感知下肢的运动意图。由于脑电及肌电相较于力学信息而言，是人体意图的直接体现，信息丰富，以此为基础搭建的意图感知系统具有较高的准确度及鲁棒性，可利用其作为标准评价和校准其他意图感知方法，以指导其他意图感知方法的优化与改进，促进意图感知的标准化、系统化。本发明可根据多层次的运动意图分别对待校准感知系统进行校准及评价，用于校准的意图感知子系统自身具有较高的准确性及可靠性，为外骨骼意图识别模块提供了统一的标准，提高了意图识别的稳定性，为外骨骼的实现更加柔顺的控制提供基础。

【附图说明】

图1为本发明的系统结构示意图；

图2为本发明的方法流程图。

【具体实施方式】

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，不是全部的实施例，而并非要限制本发明公开的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要的混淆本发明公开的概念。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

在附图中示出了根据本发明公开实施例的各种结构示意图。这些图并非是按比例绘制的，其中为了清楚表达的目的，放大了某些细节，并且可能省略了某些细节。图中所示出的各种区域、层的形状及它们之间的相对大小、位置关系仅是示例性的，实际中可能由于制造公差或技术限制而有所偏差，并且本领域技术人员根据实际所需可以另外设计具有不同形状、大小、相对位置的区域/层。

本发明公开的上下文中，当将一层/元件称作位于另一层/元件“上”时，该层/元件可以直接位于该另一层/元件上，或者它们之间可以存在居中层/元件。另外，如果在一种朝向中一层/元件位于另一层/元件“上”，那么当调转朝向时，该层/元件可以位于该另一层/元件“下”。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面结合附图对本发明做进一步详细描述：

参见图1，本发明人体下肢运动意图脑肌融合感知的多层次校准系统，包括下肢运动意图感知子系统、下肢运动意图感知校准子系统以及待校准感知系统。

下肢运动意图感知子系统，用于感知使用者的离散及连续下肢运动意图，提供下肢运动意图的标准结果，其包括信息采集模块和下肢运动意图感知模块；

信息采集模块，用于采集使用者的脑电信号和肌电信号，其包括脑电信号采集单元、肌电信号采集单元与无线传输单元；脑电信号采集单元采用脑电帽连接，脑电帽佩戴在使用者头部，依据国际10-20标准系统将电极布置于大脑中央区域的运动皮质区，用于采集使用者大脑皮层的脑电信号；肌电信号采集单元与肌电电极连接，肌电电极布置在使用者下肢相应肌肉上，用于采集使用者下肢运动时肌肉产生的肌电信号。

脑电帽，穿戴在使用者头部，依据国际10-20标准系统将电极布置于大脑中央区域的FCz、FC1、FC2、C1、C2、C3、C4、CP1、CP2和Cz通道，用于采集使用者大脑皮层的脑电信号。

肌电电极，布置在使用者下肢相应肌肉上，用于采集使用者下肢运动时肌肉产生的肌电信号。

下肢运动意图感知模块，用于对人体下肢运动意图进行多层次的感知，其包括基于脑肌电融合的下肢运动意图离散感知单元和基于肌电信号的下肢运动意图连续解码单元。

信息采集模块采集到的脑电及肌电数据经无线传输输入至下肢运动意图感知模块中的基于脑肌电融合的下肢运动意图离散感知单元。

基于脑肌电融合的下肢运动意图离散感知单元，包括脑肌电预处理子单元、脑肌电特征提取子单元及下肢运动意图离散识别子单元；此单元使用人体下肢运动过程中产生的脑电及肌电信号解码人体运动意图，作为下肢运动意图感知子系统的离散运动意图识别结果输出至下肢运动意图感知校准子系统；其中基于脑肌电融合的下肢运动意图离散感知单元的脑肌电预处理子单元及脑肌电特征提取子单元对脑电及肌电数据根据脑电及肌电的特性分别进行预处理及特征提取；下肢运动意图离散识别子单元对脑电及肌电特征进行融合以及分类，离散训练的分类器输出识别到的离散运动意图，输出结果作为下肢运动意图离散感知的标准结果。

信息采集模块采集到的肌电数据经无线传输单独输入至下肢运动意图感知模块中的基于肌电信号的下肢运动意图连续解码单元。

基于肌电信号的下肢运动意图连续解码单元，包括肌电预处理子单元、肌电特征提取子单元、连续运动关节角度及力矩解码子单元；此单元使用人体下肢运动过程中产生的肌电信号解码人体下肢运动中的关节连续运动角度及力矩，作为下肢运动意图感知系统的关节连续运动角度及力矩解码结果输出至下肢运动意图感知校准子系统，其中基于肌电信号的下肢运动意图连续解码单元的肌电预处理及特征提取单元对肌电数据进行预处理及特征提取；连续运动关节角度及力矩解码子单元中的角度解码器及力矩解码器根据输入的肌电特征解码对应的连续运动关节角度及关节力矩，输出结果作为人体连续运动关节角度与力矩的标准解码。

下肢运动意图感知校准子系统，用于对待校准感知系统进行多层次的校准，其包括下肢运动意图离散感知校准模块和下肢运动意图连续感知校准模块。

下肢运动意图离散感知的标准结果及人体连续运动关节角度与力矩的标准解码将被分别输送至下肢运动意图离散感知校准模块及下肢运动意图连续感知校准模块进行离散校准及连续校准。

下肢运动意图离散感知校准模块及下肢运动意图连续感知校准模块同时接收来自下肢运动意图感知系统及待校准感知系统的输出结果，针对待校准感知系统进行离散及连续多层次的意图校准。

本发明运动意图离散感知校准方法，包括以下步骤：

步骤1-1：佩戴脑电帽对使用者进行脑电信号的采集，使用肌电电极对使用者进行肌电信号的采集，经无线传输单元输出至下肢运动意图感知模块中基于脑肌电融合的下肢运动意图离散感知单元。

步骤1-2：基于脑肌电融合的下肢运动意图离散感知单元中的脑肌电预处理子单元及脑肌电特征提取子单元对脑电及肌电信号进行预处理及特征提取、特征融合后，下肢运动意图离散感知识别子单元将融合特征输入分类器对下肢运动意图离散感知进行识别，输出结果作为下肢运动意图离散感知的标准结果。

步骤1-3：标准结果输入至下肢运动意图感知校准子系统中的下肢运动意图离散感知校准模块，此模块对比分析下肢意图感知子系统基于脑肌电融合的下肢运动意图离散感知单元输出的离散运动意图，以及经待校准感知系统的待校准接口模块输入的待校准感知系统得到的离散运动意图。若结果不等，则为一次待校准感知系统的错误识别；若结果相等，则为一次待校准感知系统的正确识别。多次试验结束后，可得到待校准感知系统的识别错误E、正确率R和单个类别下的假阳性率、假阴性率、真阳性率及真阴性率，其中：

E＝FPR+FNR (5)

R＝1-E (6)

本发明运动意图连续感知校准方法，包括以下步骤：

步骤2-1：布置肌电电极在使用者相应的下肢肌肉位置采集肌电信号，经无线传输单元输出至下肢运动意图感知模块中的基于肌电信号的下肢运动意图连续解码单元。

步骤2-2：基于肌电信号的下肢运动意图连续解码单元中的肌电预处理子单元及肌电特征提取子单元分别对肌电信号进行预处理及特征提取、连续运动关节角度及力矩解码子单元中的角度解码器及力矩解码器分别进行对下肢连续运动关节角度及力矩的解码，输出结果作为连续下肢运动关节角度及力矩的标准结果。

步骤2-3：标准结果输入至下肢运动意图感知校准子系统中的下肢运动意图连续感知校准模块，此单元对比分析下肢意图感知子系统中基于肌电信号的下肢运动意图连续解码单元输出的下肢关节连续运动角度及力矩，以及经待校准接口模块输入的待校准感知系统得到的下肢关节连续运动角度及力矩，误差曲线生成单元对比两者形成待校准感知系统的运动过程误差曲线，同时计算下肢运动意图感知系统及待校准感知系统生成的角度及力矩两变量之间的相关系数及最大交互信息系数：

其中，X,Y分别为基于肌电信号的下肢运动意图连续解码单元的关节角度或力矩标准结果及待校准感知系统得到的下肢关节连续运动角度或关节力矩，a,b为计算MIC过程中网格化X,Y变量的网格数，B为经验取值变量，N为得到的关节角度或力矩数据总量。

相关系数表征意图感知系统的输出与待校准感知系统输出之间的线性相关性，其值越大表示下肢意图识别系统与待校准感知系统的输出之间线性相关性越高，则待校准感知系统的准确性越高，反之，待校准感知系统准确性越低；最大交互信息系数表征待校准结果和基准结果之间的非线性相关性，用于定性分析待校准感知系统的准确性，其值越大表示下肢意图识别系统与待校准感知系统的输出之间非线性相关性越高，待校准感知系统准确性越高，反之，待校准感知系统准确性越低。

下肢运动意图连续感知校准模块中的补偿单元基于生成的误差曲线及相关系数、最大交互信息系数对待校准感知系统进行校准，以尽量大的相关系数、最大交互信息系数为目标，根据误差曲线上展示的差异对待校准感知系统的角度及力矩进行修正，增加补偿系数，更改角度解码器及力矩解码器中的权值，将待校准感知系统的输出尽可能修正为标准结果。

以上内容仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明权利要求书的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种人体下肢运动意图脑肌融合感知的多层次校准系统，其特征在于，包括：

下肢运动意图感知子系统，用于感知使用者的离散及连续下肢运动意图，提供下肢运动意图的标准结果；

下肢运动意图感知校准子系统，用于对待校准感知系统进行离散及连续的多层次的校准；

待校准感知系统，用于与校准系统同步感知使用者的离散及连续下肢运动意图，同时接受校准系统的校准；

下肢运动意图感知子系统包括信息采集模块和下肢运动意图感知模块；

信息采集模块，用于采集使用者的脑电信号和肌电信号，并将脑电信号和肌电信号发送给下肢运动意图感知模块；

下肢运动意图感知模块，用于对人体下肢运动意图进行多层次的感知，得到运动意图离散感知的标准结果和连续运动关节角度与力矩的标准解码，并将标准结果和标准解码发送至下肢运动意图感知校准子系统。

2.根据权利要求1所述的人体下肢运动意图脑肌融合感知的多层次校准系统，其特征在于，信息采集模块包括脑电信号采集单元、肌电信号采集单元与无线传输单元；脑电信号采集单元与脑电帽连接，肌电信号采集单元与肌电电极连接；脑电信号采集单元、肌电信号采集单元均通过无线传输单元与下肢运动意图感知模块进行数据交互。

3.根据权利要求1所述的人体下肢运动意图脑肌融合感知的多层次校准系统，其特征在于，脑电帽的电极布置于大脑中央区域的FCz、FC1、FC2、C1、C2、C3、C4、CP1、CP2和Cz通道；肌电电极布置在使用者下肢相应肌肉上。

4.根据权利要求1所述的人体下肢运动意图脑肌融合感知的多层次校准系统，其特征在于，下肢运动意图感知模块，包括基于脑肌电融合的下肢运动意图离散感知单元和基于肌电信号的下肢运动意图连续解码单元；

基于脑肌电融合的下肢运动意图离散感知单元包括脑肌电预处理子单元、脑肌电特征提取子单元及下肢运动意图离散识别子单元；脑肌电预处理子单元和脑肌电特征提取子单元对脑电及肌电数据进行预处理及特征提取，得到脑电及肌电特征；下肢运动意图离散识别子单元对脑电及肌电特征进行融合及分类，输出识别到的离散运动意图，输出结果作为下肢运动意图离散感知的标准结果；

基于肌电信号的下肢运动意图连续解码单元包括肌电预处理子单元、肌电特征提取子单元、连续运动关节角度及力矩解码子单元；肌电预处理子单元和肌电特征提取子单元对肌电数据进行预处理及特征提取，得到肌电特征；连续运动关节角度及力矩解码子单元对肌电特征进行解码，得到对应的连续运动关节角度及关节力矩，输出结果作为人体连续运动关节角度与力矩的标准解码。

5.根据权利要求4所述的人体下肢运动意图脑肌融合感知的多层次校准系统，其特征在于，下肢运动意图感知校准子系统包括下肢运动意图离散感知校准模块和下肢运动意图连续感知校准模块；下肢运动意图离散感知的标准结果及人体连续运动关节角度与力矩的标准解码将被分别输送至下肢运动意图离散感知校准模块及下肢运动意图连续感知校准模块进行离散意图校准及连续意图校准。

6.一种采用权利要求5所述系统的人体下肢运动意图脑肌融合感知的多层次校准方法，其特征在于，所述校准方法包括运动意图离散感知校准方法和运动意图连续感知校准方法；

所述运动意图离散感知校准方法，包括以下步骤：

步骤1-1：采集脑电信号和肌电信号，并将脑电信号和肌电信号传输至下肢运动意图感知模块中基于脑肌电融合的下肢运动意图离散感知单元；

步骤1-2：基于脑肌电融合的下肢运动意图离散感知单元中的脑肌电预处理子单元及脑肌电特征提取子单元对脑电及肌电信号进行预处理、特征提取及特征融合后，得到融合特征；下肢运动意图离散感知识别子单元将融合特征输入分类器对下肢运动意图离散感知进行识别，输出结果作为下肢运动意图离散感知的标准结果；

步骤1-3：将下肢运动意图离散感知的标准结果输入至下肢运动意图感知校准子系统中的下肢运动意图离散感知校准模块，下肢运动意图离散感知校准模块对比分析基于脑肌电融合的下肢运动意图离散感知单元输出的离散运动意图，以及经待校准感知系统的待校准接口模块输入的待校准感知系统得到的离散运动意图；若结果不等，则为一次待校准感知系统的错误识别；若结果相等，则为一次待校准感知系统的正确识别；经过多次试验后，得到待校准感知系统的识别错误E、正确率R和单个类别下的假阳性率、假阴性率、真阳性率及真阴性率，其中：

E＝FPR+FNR (5)

R＝1-E (6)

所述运动意图连续感知校准方法，包括以下步骤：

步骤2-1：采集肌电信号，并将肌电信号传输至下肢运动意图感知模块中的基于肌电信号的下肢运动意图连续解码单元；

步骤2-2：基于肌电信号的下肢运动意图连续解码单元中的肌电预处理子单元及肌电特征提取子单元分别对肌电信号进行预处理及特征提取得到肌电特征；连续运动关节角度及力矩解码子单元中的角度解码器及力矩解码器根据肌电特征分别进行对下肢连续运动关节角度及力矩的解码，输出结果作为连续下肢运动关节角度及力矩的标准结果；

步骤2-3：将连续下肢运动关节角度及力矩的标准结果输入至下肢运动意图连续感知校准模块，下肢运动意图连续感知校准模块对比分析基于肌电信号的下肢运动意图连续解码单元输出的下肢关节连续运动角度及力矩，以及经待校准接口模块输入的待校准感知系统得到的下肢关节连续运动角度及力矩，误差曲线生成单元对比两者形成待校准感知系统的运动过程误差曲线，同时计算下肢运动意图感知系统及待校准感知系统生成的角度及力矩两变量之间的相关系数及最大交互信息系数：

其中，X,Y分别为基于肌电信号的下肢运动意图连续解码单元的关节角度或力矩标准结果及待校准感知系统得到的下肢关节连续运动角度或关节力矩，a,b为计算MIC过程中网格化X,Y变量的网格数，B为经验取值变量，N为得到的关节角度或力矩数据总量。

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