CN110808591A - 一种考虑直流动态特性影响的新一代调相机励磁控制参数整定方法 - Google Patents

一种考虑直流动态特性影响的新一代调相机励磁控制参数整定方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种考虑直流动态特性影响的新一代调相机励磁控制参数整定方法，包括(1)建立调相机的电磁方程和直流方程；(2)根据调相机控制系统与直流控制系统，建立简化的含直流影响的调相机励磁控制系统简化模型；(3)建立含直流影响的调相机励磁控制系统简化模型的开环传递函数模型和闭环传递函数模型；(4)求解闭环系统穿越频率的取值范围；(5)根据闭环系统穿越频率的取值范围，以PI控制系统最大相位裕度要求为目标，设计PI控制参数；(6)根据步骤(5)取得的PI控制参数，绘制开环传递函数的根轨迹图，分析系统稳定性。本发明可使得调相机无功功率可以根据直流系统无功需求快速发出并确保励磁控制系统稳定性。

Description

一种考虑直流动态特性影响的新一代调相机励磁控制参数整 定方法
技术领域
本发明属于电力系统技术领域，更具体地，涉及一种考虑直流动态特性影响的新一代调相机励磁控制参数整定方法。
背景技术
由于特高压直流输电工程在技术上、经济上和安全性等方面的突出优势，我国已成为世界范围内远距离直流输电应用前景最为广阔的国家。但随着公司电网“强直弱交”问题的日渐突出，特高压直流输电工程对电网动态无功支撑提出了更高的需求，因此具有大容量双向动态无功支撑优等特点的新一代大型调相机应运而生，并将在特高压电网大规模部署开来。然而，特高压直流需要调相机快速发出无功功率支撑电网电压，调节调相机励磁控制系统参数可以有效提升调相机无功出力速率，特别是直流控制系统运行特性对调相机控制系统动态性能有影响，因此需要考虑直流系统动态响应特性，从快速性和稳定性角度涉及调相机励磁参数，确保调相机无功功率能快速发出的同时确保控制系统稳定。
针对此，本发明针对特高压直流换流站中调相机控制参数整定缺乏考虑直流系统动态响应特性的问题，提出一种考虑直流动态特性影响的新一代调相机励磁控制参数整定方法，将有效提升调相机无功功率支撑速率，同时保证调相机励磁控制系统稳定性。
发明内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，针对现有调相机励磁控制参数没有考虑直流影响的问题，本发明提供了一种考虑直流动态特性影响的新一代调相机励磁控制参数整定方法，其目的在于使得调相机无功功率可以根据直流系统无功需求快速发出并确保励磁控制系统稳定性，将对工程应用具有重要指导作用。
为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种考虑直流动态特性影响的新一代调相机励磁控制参数整定方法，具体包括以下步骤：
(1)建立调相机的电磁方程和直流方程；
(2)根据调相机控制系统与直流控制系统，建立简化的含直流影响的调相机励磁控制系统简化模型；
(3)建立含直流影响的调相机励磁控制系统简化模型的开环传递函数模型和闭环传递函数模型；
(4)根据理想闭环带宽一般为开环控制系统的穿越频率为1.1至1.4倍，求解闭环系统穿越频率的取值范围；
(5)根据闭环系统穿越频率的取值范围，以PI控制系统最大相位裕度要求为目标，设计PI控制参数；
(6)根据步骤(5)取得的PI控制参数，绘制开环传递函数的根轨迹图，分析系统稳定性。
进一步的，步骤(1)具体为：
首先建立调相机电压和磁链方程为：
Figure BDA0002258469870000021
Figure BDA0002258469870000022
其中，Vd和Vq分别为d轴和q轴电压；Vf为励磁电压；
Figure BDA0002258469870000023
为各绕组的总磁链，
Figure BDA0002258469870000024
分别表示d轴绕组、q轴绕组、励磁绕组、阻尼绕组D轴和阻尼绕组Q轴磁链；
Figure BDA0002258469870000025
表示各绕组初始电抗；xd、xq、xf分别表示各绕组自感抗；xaf、xaD、xaQ、xaf、xDf、xDa、xQa、xfa、xfQ、xfD分别表示各绕组间互感抗；r表示各绕组电阻；Id、Iq、If、ID、IQ分别表示各绕组电流；s表示微分算子；
进一步地，建立直流系统动态方程：
Figure BDA0002258469870000031
其中，Udr，Udi分别为直流整流侧和逆变侧电压；Lr，Li，Ld分别为整流侧和逆变侧平波电抗器电感，以及直流线路感抗，Rd为直流线路电阻，Id为直流电流。
进一步的，步骤(2)中所建立的调相机励磁系统简化控制模型是将电压内环原有结构保留，将高压母线电压和无功功率联合控制结构进行简化，得到只与机端电压、高压侧母线电压、以及无功参考值相关的励磁控制系统简化等值模型。
进一步的，步骤(3)中根据控制系统简化模型，得到控制系统的开环传递函数：
Figure BDA0002258469870000032
其中，Gr(s)是直流简化传递函数，kp ki为PI控制器参数；s为象函数因子；Rr，Lr为机组转子绕组电阻和感抗，ωn为2倍基频频率；
根据控制系统简化模型，得到闭环传递函数为
Figure BDA0002258469870000033
进一步的，步骤(4)中闭环系统穿越频率
Figure BDA0002258469870000034
的取值范围为：
Figure BDA0002258469870000035
其中，ωcmax＝2πpnmax/60，Ts是励磁变控制周期，P是极对数，nmax是转子最大转速；
步骤(5)具体为：
根据步骤(4)闭环系统穿越频率的取值范围，计算PI控制器的最大相位裕度φm：
Figure BDA0002258469870000041
其中，ωn为2倍基频频率，ωcr为穿越频率，ε为控制回路中滤波装置截止频率比；
进一步地，设计PI控制器为典型I型系统，则
kp/ki＝σLr/Rr (8)
其中kp，ki为PI控制器参数，Rr，Lr为机组转子绕组电阻和感抗，ωn为2倍基频频率。
Figure BDA0002258469870000042
为定子与转子关联参数，Lm为定子和转子直接互感抗，Ls为定子绕组感抗。
进一步的，步骤(6)具体为：将步骤S5中得到的PI控制器参数代入步骤S3中控制系统开环传递函数，绘制开环传递函数的根轨迹图，判断是否所有极点均在根轨迹图的左半平面，如果均在则表示满足要求；否则，减小式(7)中最大相位裕度目标值，返回步骤S5，根据式(6)计算所得的闭环系统穿越频率允许范围，以修改后PI控制系统最大相位裕度目标值为要求，继续设计PI控制参数。
本发明的实施例提出的考虑直流动态特性影响的新一代调相机励磁控制参数整定方法，使得调相机无功功率可以根据直流系统无功需求快速发出并确保励磁控制系统稳定性，对调相机快速提供无功功率支撑和保持励磁控制系统稳定性具有重要作用。
附图说明
图1是本发明实施例提供的考虑直流动态特性影响的新一代调相机励磁控制参数整定方法的流程示意图；
图2是调相机励磁控制模型示意图；
图3是调相机励磁控制系统简化等值模型示意图；
图4是含直流影响的调相机励磁控制系统简化模型开环传递函数的根轨迹图，其中(a)为根轨迹图，(b)为开环传递函数的主导极点；
图5是调相机发出无功和直流无功需求指令值示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
以下结合实施例，具体阐述本发明提供的考虑直流动态特性影响的新一代调相机励磁控制参数整定方法；实施例提供的考虑直流动态特性影响的新一代调相机励磁控制参数整定方法，其流程如图1所示，具体包括如下步骤：
步骤S1：建立调相机的电磁方程和直流方程；
首先建立调相机电压和磁链方程为：
Figure BDA0002258469870000061
Figure BDA0002258469870000062
其中，Vd和Vq分别为d轴和q轴电压；Vf为励磁电压；
Figure BDA0002258469870000063
为各绕组的总磁链，
Figure BDA0002258469870000064
分别表示d轴绕组、q轴绕组、励磁绕组、阻尼绕组D轴和阻尼绕组Q轴磁链；
Figure BDA0002258469870000065
表示各绕组初始电抗；xd、xq、xf分别表示各绕组自感抗；xaf、xaD、xaQ、xaf、xDf、xDa、xQa、xfa、xfQ、xfD分别表示各绕组间互感抗；r表示各绕组电阻；Id、Iq、If、ID、IQ分别表示各绕组电流；s表示微分算子。
进一步地，建立直流系统动态方程：
其中，Udr，Udi分别为直流整流侧和逆变侧电压；Lr，Li，Ld分别为整流侧和逆变侧平波电抗器电感，以及直流线路感抗，Rd为直流线路电阻，Id为直流电流。
步骤S2：根据调相机控制系统与直流控制系统，建立简化的含直流影响的调相机励磁控制系统简化模型；
根据调相机励磁控制与限制模型，建立的励磁控制回路模型如图2所示。
根据图2中考虑直流控制系统的调相机励磁控制系统模型，根据式(3)得到直流控制系统传递函数、联立调相机本体参数，以及无功投切指令部分的传递函数，得到考虑直流影响的控制系统传递函数，再加上高压母线和调相机机端无功的综合指令，可以将图2中的控制模型简化为只与机端电压、高压侧母线电压、以及无功参考值相关的励磁控制系统简化等值模型，所建立的调相机励磁系统简化控制模型是将电压内环原有结构保留，将高压母线电压和无功功率联合控制结构进行简化，如图3所示。
步骤S3：建立含直流影响的调相机励磁控制系统简化模型的开环传递函数模型和闭环传递函数模型；
根据控制系统简化模型，可以得到控制系统的开环传递函数：
Figure BDA0002258469870000071
其中，Gr(s)是直流简化传递函数。kp，ki为PI控制器参数；s为象函数因子；Rr，Lr为机组转子绕组电阻和感抗，ωn为2倍基频频率；
根据控制系统简化模型，得到闭环传递函数为
Figure BDA0002258469870000072
步骤S4：根据理想闭环带宽一般为开环控制系统的穿越频率为1.1至1.4倍，求解闭环系统穿越频率的取值范围；
根据闭环伺服系统的带宽常取闭环频响特性-3dB频率和相频特性-90°频率当中的较小值，在工程实际中，转子电流内环控制系统的理想闭环带宽一般为开环控制系统的穿越频率为1.1至1.4倍，得到闭环系统穿越频率
Figure BDA0002258469870000073
的取值范围为：
Figure BDA0002258469870000081
其中，ωcmax＝2πpnmax/60，Ts是励磁变控制周期，p是极对数，nmax是转子最大转速。
步骤S5：根据闭环系统穿越频率的取值范围，以PI控制系统最大相位裕度要求为目标，设计PI控制参数；
为加快调相机无功出力速度，同时保证系统稳定性，根据步骤S4闭环系统穿越频率的取值范围，计算PI控制器的最大相位裕度φm：
其中，ωn为2倍基频频率，ωcr为穿越频率，ε为控制回路中滤波装置截止频率比。
进一步地，设计PI控制器为典型I型系统，则
kp/ki＝σLr/Rr (8)
其中kp，ki为PI控制器参数，Rr，Lr为机组转子绕组电阻和感抗，ωn为2倍基频频率。
Figure BDA0002258469870000083
为定子与转子关联参数，Lm为定子和转子直接互感抗，Ls为定子绕组感抗。
步骤S6：根据步骤S5取得的PI控制参数，绘制开环传递函数的根轨迹图，分析系统稳定性。
将步骤S5中得到的PI控制器参数代入步骤S3中控制系统开环传递函数，绘制开环传递函数的根轨迹图，判断是否所有极点均在根轨迹图的左半平面，如果均在则表示满足要求；否则，减小式(7)中最大相位裕度目标值，返回步骤S5，根据式(6)计算所得的闭环系统穿越频率允许范围，以修改后PI控制系统最大相位裕度目标值为要求，继续设计PI控制参数。如在式(6)允许范围内，开环传递函数的根轨迹图中主导极点不在左半平面，表示该系统不稳定，需要调整系统参数或直流参数。
本发明的实施例提出的考虑直流动态特性影响的新一代调相机励磁控制参数整定方法，使得调相机无功功率可以根据直流系统无功需求快速发出并确保励磁控制系统稳定性，对调相机快速提供无功功率支撑和保持励磁控制系统稳定性具有重要作用。
图4所示，为含直流影响的调相机励磁控制系统简化模型开环传递函数的根轨迹图；其中，(a)为根轨迹图，(b)开环传递函数的主导极点。图5为调相机发出无功和直流无功需求指令值示意图，从图中可以看出，调相机发出无功功率很好地跟随了直流无功指令值，表明本文所提方案可以很好地考虑直流系统的动态特性。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何属于本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种考虑直流动态特性影响的新一代调相机励磁控制参数整定方法，其特征在于包括如下步骤：
(1)建立调相机的电磁方程和直流方程；
(2)根据调相机控制系统与直流控制系统，建立简化的含直流影响的调相机励磁控制系统简化模型；
(3)建立含直流影响的调相机励磁控制系统简化模型的开环传递函数模型和闭环传递函数模型；
(4)根据理想闭环带宽一般为开环控制系统的穿越频率为1.1至1.4倍，求解闭环系统穿越频率的取值范围；
(5)根据闭环系统穿越频率的取值范围，以PI控制系统最大相位裕度要求为目标，设计PI控制参数；
(6)根据步骤(5)取得的PI控制参数，绘制开环传递函数的根轨迹图，分析系统稳定性。
2.如权利要求1所述的考虑直流动态特性影响的新一代调相机励磁控制参数整定方法，其特征在于：步骤(1)具体为：
首先建立调相机电压和磁链方程为：
Figure RE-FDA0002302045530000011
Figure RE-FDA0002302045530000021
其中，Vd和Vq分别为d轴和q轴电压；Vf为励磁电压；
Figure RE-FDA0002302045530000022
为各绕组的总磁链，
Figure RE-FDA0002302045530000023
分别表示d轴绕组、q轴绕组、励磁绕组、阻尼绕组D轴和阻尼绕组Q轴磁链；表示各绕组初始电抗；xd、xq、xf分别表示各绕组自感抗；xaf、xaD、xaQ、xaf、xDf、xDa、xQa、xfa、xfQ、xfD分别表示各绕组间互感抗；r表示各绕组电阻；Id、Iq、If、ID、IQ分别表示各绕组电流；s表示微分算子；
进一步地，建立直流系统动态方程：
Figure RE-FDA0002302045530000025
其中，Udr，Udi分别为直流整流侧和逆变侧电压；Lr，Li，Ld分别为整流侧和逆变侧平波电抗器电感，以及直流线路感抗，Rd为直流线路电阻，Id为直流电流。
3.如权利要求1所述的考虑直流动态特性影响的新一代调相机励磁控制参数整定方法，其特征在于：步骤(2)中所建立的调相机励磁系统简化控制模型是将电压内环原有结构保留，将高压母线电压和无功功率联合控制结构进行简化，得到只与机端电压、高压侧母线电压、以及无功参考值相关的励磁控制系统简化等值模型。
4.如权利要求1所述的考虑直流动态特性影响的新一代调相机励磁控制参数整定方法，其特征在于：步骤(3)中根据控制系统简化模型，得到控制系统的开环传递函数：
Figure FDA0002258469860000026
其中，Gr(s)是直流简化传递函数，kp ki为PI控制器参数；s为象函数因子；Rr，Lr为机组转子绕组电阻和感抗，ωn为2倍基频频率，ε为控制回路中滤波装置截止频率比；
根据控制系统简化模型，得到闭环传递函数为
Figure FDA0002258469860000031
5.如权利要求1所述的考虑直流动态特性影响的新一代调相机励磁控制参数整定方法，其特征在于：
步骤(4)中闭环系统穿越频率
Figure FDA0002258469860000032
的取值范围为：
Figure FDA0002258469860000033
其中，ωcmax＝2πpnmax/60，Ts是励磁变控制周期，P是极对数，nmax是转子最大转速；
步骤(5)具体为：
根据步骤(4)闭环系统穿越频率的取值范围，计算PI控制器的最大相位裕度φm：
Figure FDA0002258469860000034
其中，ωn为2倍基频频率，ωcr为穿越频率；
进一步地，设计PI控制器为典型I型系统，则
kp/ki＝σLr/Rr (8)
其中kp，ki为PI控制器参数，Rr，Lr为机组转子绕组电阻和感抗，ωn为2倍基频频率，
Figure FDA0002258469860000035
为定子与转子关联参数，Lm为定子和转子直接互感抗，Ls为定子绕组感抗。
6.如权利要求5所述的考虑直流动态特性影响的新一代调相机励磁控制参数整定方法，其特征在于：步骤(6)具体为：将步骤S5中得到的PI控制器参数代入步骤S3中控制系统开环传递函数，绘制开环传递函数的根轨迹图，判断是否所有极点均在根轨迹图的左半平面，如果均在则表示满足要求；否则，减小式(7)中最大相位裕度目标值，返回步骤S5，根据式(6)计算所得的闭环系统穿越频率允许范围，以修改后PI控制系统最大相位裕度目标值为要求，继续设计PI控制参数。
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