CN110798127B - 一种电动车的电机霍尔容错运行的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种电动车的电机霍尔容错运行的方法，包括霍尔故障检测步骤和霍尔故障修复步骤。霍尔故障修复步骤包括流程201：判断当前霍尔值是否发生跳变，若发生跳变，则更新记录上上次的霍尔值、上次的霍尔值和当前霍尔值，然后执行流程202。流程202：判断故障霍尔位是否为0，若为0，计算当前正确霍尔值和计算当前故障霍尔位；若不为0，则执行流程203。流程203：判断当前霍尔值是否为错误霍尔值，若为错误霍尔值，则执行流程204。流程204：对错误霍尔值进行修复，修复霍尔值等于当前霍尔值异或故障霍尔位，然后将当前霍尔值等于修复霍尔值。本发明能够在霍尔故障的情况下快速修复使得电机能够正常工作运行。
Description
技术领域
本发明涉及一种电动车的电机霍尔容错运行的方法。
背景技术
无刷直流电机具有调速性能好、效率高、过载能力强、安全可靠、性能稳定等特点，它既具有直流电动机的特点，又具有交流电动机的特点，因而在电动自行车、电动汽车、数控机床、空调压缩机等方面和领域有着广泛的应用。在无刷直流电机的控制中，为了保证电机控制性能和运行可靠性，需要安装转子位置传感器，以获取相对准确的电机转子磁极的位置信息。
在现有技术中，通常采用三个霍尔位置传感器结合位置估算方法得到电机转子的位置，一旦其中一个霍尔位置传感器发生故障，控制器得到的转子位置信息错误，电机将产生极大的异常电流和剧烈的机械振动，因霍尔故障导致电机运行过程中电流矢量无法正确解耦，进而造成驱动系统进一步损坏，电机无法正常工作运行。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种电动车的电机霍尔容错运行的方法，实现电机霍尔容错运行，即在霍尔故障时能够进行修复保证电机正常运行。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种电动车的电机霍尔容错运行的方法，特别的，包括霍尔故障检测步骤和霍尔故障修复步骤。
所述霍尔故障检测步骤包括：
流程101：获取当前霍尔值；
流程102：获取霍尔故障标志状态；
流程103：判断霍尔故障标志是否置起，若置起，则进入霍尔故障修复步骤，若未被置起，则执行流程104逻辑判断；
流程104：判断当前霍尔值是否为错误霍尔值，若为错误霍尔值则置起霍尔故障标志，将故障霍尔位赋值为0，并进入霍尔故障修复步骤；若不为错误霍尔值则认为电机霍尔工作正常。
所述霍尔故障修复步骤包括：
流程201：判断当前霍尔值是否发生跳变，若发生跳变，则更新记录上上次的霍尔值、上次的霍尔值和当前霍尔值，然后执行流程202逻辑判断；若未发生跳变，则执行流程207逻辑判断；
流程202：判断故障霍尔位是否为0，若为0，计算当前正确霍尔值和计算当前故障霍尔位后完成本周期的霍尔的修复；若不为0，则执行流程203逻辑判断；
流程203：判断当前霍尔值是否为错误霍尔值，若为错误霍尔值，则执行流程204；若不为错误霍尔值则执行流程205的逻辑判断；
流程204：对错误霍尔值进行修复，修复霍尔值等于当前霍尔值异或故障霍尔位，然后将当前霍尔值等于修复霍尔值，完成本周期的霍尔的修复；
流程205：判断当前霍尔值是否为重叠霍尔值，若为重叠霍尔值，则执行流程206逻辑判断；
流程206：判断上次的霍尔值是否为错误霍尔值；若为错误霍尔值；则执行流程204的内容；
流程207：判断当前扇区计数时间是否大于上次扇区计数时间，若大于，则修复霍尔值等于霍尔值序列的下一个霍尔值，然后将当前霍尔值等于修复霍尔值，完成本周期的霍尔的修复。
优选的，所述流程203及流程204及流程206中的错误霍尔值为0或7。
优选的，所述流程101中获取当前霍尔值具体为：通过外部端口和捕获寄存器滤波获取霍尔传感器的端口信号，获取当前霍尔值。
优选的，所述流程102中，读取EEPROM存储器以便获取霍尔故障标志状态。
优选的，所述流程104中的错误霍尔值为0或7。
本发明的有益效果是：通过采用上述方法，在电机运行发生霍尔故障时，能够及时判别霍尔故障的发生，并在较短的周期对故障霍尔值进行校正修复，实时性强，进而在霍尔故障的情况下能够快速修复使得电机定子坐标系中电流矢量正确解耦，电机能够正常工作。本发明能够实现电机霍尔容错运行，即本发明能够在霍尔故障的情况下快速修复使得电机能够正常工作运行。
附图说明
下面结合附图对本发明进一步说明。
图1是本发明的电动车的电机霍尔容错运行的方法的流程示意图；
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1所示，本实施方式的流程图，一种电动车的电机霍尔容错运行的方法，包括霍尔故障检测步骤和霍尔故障修复步骤。
所述霍尔故障检测步骤包括：
流程101：通过外部端口和捕获寄存器滤波获取霍尔传感器的端口信号，获取当前霍尔值；
流程102：读取EEPROM存储器以便获取霍尔故障标志状态；
流程103：判断霍尔故障标志是否置起，若置起，则进入霍尔故障修复步骤，若未被置起，则执行流程104逻辑判断；
流程104：判断当前霍尔值是否为错误霍尔值0或7，若为错误霍尔值0或7则置起霍尔故障标志，将故障霍尔位赋值为0，并进入霍尔故障修复步骤；若不为错误霍尔值0或7则认为电机霍尔工作正常。
所述霍尔故障修复步骤包括：
流程201：判断当前霍尔值是否发生跳变，若发生跳变，则更新记录上上次的霍尔值、上次的霍尔值和当前霍尔值，然后执行流程202逻辑判断；若未发生跳变，则执行流程207逻辑判断；
流程202：判断故障霍尔位是否为0，若为0，计算当前正确霍尔值和计算当前故障霍尔位后完成本周期的霍尔的修复；若不为0，则执行流程203逻辑判断；
流程203：判断当前霍尔值是否为错误霍尔值0或7，若为错误霍尔值0或7，则执行流程204；若不为错误霍尔值0或7则执行流程205的逻辑判断；
流程204：对错误霍尔值进行修复，修复霍尔值等于当前霍尔值异或故障霍尔位，然后将当前霍尔值等于修复霍尔值，完成本周期的霍尔的修复；
流程205：判断当前霍尔值是否为重叠霍尔值，若为重叠霍尔值，则执行流程206逻辑判断；
流程206：判断上次的霍尔值是否为错误霍尔值；若为错误霍尔值；则执行流程204的内容；
流程207：判断当前扇区计数时间是否大于上次扇区计数时间，若大于，则修复霍尔值等于霍尔值序列的下一个霍尔值，然后将当前霍尔值等于修复霍尔值，完成本周期的霍尔的修复。
本发明可应用于电机矢量控制领域，尤其是电动车的电机霍尔容错运行领域。通过将不同霍尔故障的情况，霍尔信号的变化序列进行归纳，将故障时发生的霍尔值分成三类：正确的霍尔值(即不需要进行修复的霍尔值)、错误霍尔值0或7(即需要进行修复的霍尔值)、重叠霍尔值(需要进一步进行判断是否需要修复的霍尔值)。
获取当前的霍尔信号，判断当前霍尔是否发生故障，发生故障时，进行霍尔故障的修复处理，通过对霍尔值分类并进行修复校正，使读取的故障霍尔值恢复正确序列值。
通过采用上述方法，在电机运行发生霍尔故障时，能够及时判别霍尔故障的发生，并在较短的周期对故障霍尔值进行校正修复，实时性强，进而在霍尔故障的情况下能够快速修复使得电机定子坐标系中电流矢量正确解耦，电机能够正常工作。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (5)
1.一种电动车的电机霍尔容错运行的方法，其特征在于：包括霍尔故障检测步骤和霍尔故障修复步骤；
所述霍尔故障检测步骤包括：
流程101：获取当前霍尔值；
流程102：获取霍尔故障标志状态；
流程103：判断霍尔故障标志是否置起，若置起，则进入霍尔故障修复步骤，若未被置起，则执行流程104逻辑判断；
流程104：判断当前霍尔值是否为错误霍尔值，若为错误霍尔值则置起霍尔故障标志，将故障霍尔位赋值为0，并进入霍尔故障修复步骤；若不为错误霍尔值则认为电机霍尔工作正常；
所述霍尔故障修复步骤包括：
流程201：判断当前霍尔值是否发生跳变，若发生跳变，则更新记录上上次的霍尔值、上次的霍尔值和当前霍尔值，然后执行流程202逻辑判断；若未发生跳变，则执行流程207逻辑判断；
流程202：判断故障霍尔位是否为0，若为0，计算当前正确霍尔值和计算当前故障霍尔位后完成本周期的霍尔的修复；若不为0，则执行流程203逻辑判断；
流程203：判断当前霍尔值是否为错误霍尔值，若为错误霍尔值，则执行流程204；若不为错误霍尔值则执行流程205的逻辑判断；
流程204：对错误霍尔值进行修复，修复霍尔值等于当前霍尔值异或故障霍尔位，然后将当前霍尔值等于修复霍尔值，完成本周期的霍尔的修复；
流程205：判断当前霍尔值是否为重叠霍尔值，若为重叠霍尔值，则执行流程206逻辑判断；
流程206：判断上次的霍尔值是否为错误霍尔值；若为错误霍尔值；则执行流程204的内容；
流程207：判断当前扇区计数时间是否大于上次扇区计数时间，若大于，则修复霍尔值等于霍尔值序列的下一个霍尔值，然后将当前霍尔值等于修复霍尔值，完成本周期的霍尔的修复。
2.根据权利要求1所述的一种电动车的电机霍尔容错运行的方法，其特征在于：所述流程203及流程204及流程206中的错误霍尔值为0或7。
3.根据权利要求1所述的一种电动车的电机霍尔容错运行的方法，其特征在于：所述流程101中获取当前霍尔值具体为：通过外部端口和捕获寄存器滤波获取霍尔传感器的端口信号，获取当前霍尔值。
4.根据权利要求1所述的一种电动车的电机霍尔容错运行的方法，其特征在于：所述流程102中，读取EEPROM存储器以便获取霍尔故障标志状态。
5.根据权利要求1所述的一种电动车的电机霍尔容错运行的方法，其特征在于：所述流程104中的错误霍尔值为0或7。
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