CN110796128B

CN110796128B - 一种地面点识别方法、装置及存储介质和终端设备

Info

Publication number: CN110796128B
Application number: CN202010010984.7A
Authority: CN
Inventors: 乔倚松; 王劲
Original assignee: Ciic Technology Co Ltd
Current assignee: Ciic Technology Co Ltd
Priority date: 2020-01-06
Filing date: 2020-01-06
Publication date: 2020-04-03
Anticipated expiration: 2040-01-06
Also published as: CN110796128A

Abstract

本发明实施例公开了一种地面点识别方法、装置及存储介质和终端设备，应用于信息处理技术领域。地面点识别装置会获取采集装置采集的点云数据，并获取在预置的坐标系下，采集装置发射的光线所形成的扫描圆所在面与地平面的相交线坐标信息，并根据相交线坐标信息和点云数据，识别出点云数据对应点云中的地面点。由于在这个过程中获取的相交线坐标信息所表示的相交线上的各个点一定是在地平面，且是采集装置发射的光线所能到达的，则即使采集装置在安装后，采集装置与地面呈非水平角度，也可以通过获取的相交线坐标信息准确地识别出采集装置采集的点云数据对应点云中的地面点。

Description

一种地面点识别方法、装置及存储介质和终端设备

技术领域

本发明涉及信息处理技术领域，特别涉及一种地面点识别方法、装置及存储介质和终端设备。

背景技术

目前对周围物体信息的采集逐渐应用于越来越多的领域，比如机器人领域，或驾驶车辆等人工智能的领域，一般会在某一物体（比如机器人或驾驶车辆等物体）上安装采集装置，比如激光雷达等，这样，通过采集装置可以检测到该物体周围环境中的其它物体的信息，比如其它物体的点云信息等，进而再基于采集的点云信息进行其它操作，比如障碍物确定等操作。

在基于采集的点云信息进行其它操作的过程中，一般情况下，不会对采集的点云中的地面点进行处理，需要先根据一定的方法将地面点从采集的点云中识别并移除后，再对其它点云的信息进行处理。现有的一种地面点识别方法为基于坡度阈值（Ray GroundFilter，RGF）算法的识别方法，需要将采集的点云中的点按照射线的形式来排列，进而判断这些点是否为地面点。

但是现有的地面点识别方法，对采集装置（比如激光雷达）在物体中的安装位置与角度有一定的要求，采集装置需要与地面保持水平，对于侧安装的采集装置，采集装置与地面的角度并不水平，使得激光雷达所发出的激光在车身较近的地方会比较聚集，从而会出现激光经过多次折射后被采集装置的接收器接收的情况，这导致所生成的点云会出现的地平面以下，使用基于坡度阈值的方法则不能很好的处理这种情况。

发明内容

本发明实施例提供一种地面点识别方法、装置及存储介质和终端设备，实现了对侧安装的采集装置采集的点云中的地面点进行识别。

本发明实施例第一方面提供一种地面点识别方法，包括：

获取采集装置采集的点云数据，所述采集装置是通过发射光线的方式采集点云数据的；

获取在预置的坐标系中，所述采集装置发射的光线所形成的扫描圆所在面与地平面的相交线坐标信息；

当所述点云数据对应点云中某一点云在所述相交线坐标信息对应的相交线上，则所述某一点云为地面点。

本发明实施例第二方面提供一种地面点识别装置，包括：

点云获取单元，用于获取采集装置采集的点云数据，所述采集装置是通过发射光线的方式采集点云数据的；

相交线单元，用于获取在预置的坐标系中，所述采集装置发射的光线所形成的扫描圆所在面与地平面的相交线坐标信息；

识别单元，用于当所述点云数据对应点云中某一点云在所述相交线坐标信息对应的相交线上，则所述某一点云为地面点。

本发明实施例第三方面提供一种存储介质，所述存储介质储存多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如本发明实施例第一方面所述的地面点识别方法。

本发明实施例第四方面提供一种终端设备，包括处理器和存储介质，所述处理器，用于实现各个指令；

所述存储介质用于储存多条指令，所述指令用于由处理器加载并执行如本发明实施例第一方面所述的地面点识别方法。

可见，在本实施例的方法中，地面点识别装置会获取采集装置采集的点云数据，并获取在预置的坐标系下，采集装置发射的光线所形成的扫描圆所在面与地平面的相交线坐标信息，并根据相交线坐标信息和点云数据，识别出点云数据对应点云中的地面点。由于在这个过程中获取的相交线坐标信息所表示的相交线上的各个点一定是在地平面，且是采集装置发射的光线所能到达的，则即使采集装置在安装后，采集装置与地面呈非水平角度，也可以通过获取的相交线坐标信息准确地识别出采集装置采集的点云数据对应点云中的地面点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种地面点识别方法的示意图；

图2是本发明一个实施例提供的一种地面点识别方法的流程图；

图3a是本发明一个实施例中激光雷达发射激光光线的侧视图；

图3b是本发明一个实施例中激光雷达发射激光光线的俯视图；

图4a是本发明应用实施例中地面点识别方法所应用于的场景的侧视图；

图4b是本发明应用实施例中地面点识别方法所应用于的场景的前视图；

图5是本发明应用实施例提供的一种地面点识别方法的流程图；

图6是本发明实施例提供的一种地面点识别装置的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排它的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例提供一种地面点识别方法，主要可以应用于从采集装置采集的点云数据对应点云中识别出地面点，参考图1所示，地面点识别装置通过如下步骤来实现地面点的识别：

获取采集装置采集的点云数据，所述采集装置是通过发射光线的方式采集点云数据的；获取在预置的坐标系中，所述采集装置发射的光线所形成的扫描圆所在面与地平面的相交线坐标信息；当所述点云数据对应点云中某一点云在所述相交线坐标信息对应的相交线上，则所述某一点云为地面点。

在具体的应用过程中，地面点识别装置可以与采集装置独立地安装在任意物体上，比如车辆或机器人等物体上；或者，在地面点识别装置中可以设置采集装置，并将地面点识别装置安装到运动物体上。

由于在这个过程中获取的相交线坐标信息所表示的相交线上的各个点一定是在地平面，且是采集装置发射的光线所能到达的，则即使采集装置在安装后，采集装置与地面呈非水平角度，也可以通过获取的相交线坐标信息准确地识别出采集装置采集的点云数据对应点云中的地面点。

本发明实施例提供一种地面点识别方法，主要是由地面点识别装置所执行的方法，流程图如图2所示，包括：

步骤101，获取采集装置采集的点云数据，该采集装置是通过发射光线的方式采集点云数据的。

可以理解，在地面点识别装置中可以设置采集装置，或者，地面点识别装置与采集装置之间可以独立设置，该采集装置会按照一定的频率采集地面点识别装置所处环境中物体的点云数据，包括多个点云的数据，而每个点云的数据中可以包括点云在采集装置所在坐标系中的位置信息（比如三维坐标信息）等，还可以包括点云的其它信息。本实施例中，地面点识别装置可以在采集装置完成一次点云数据的采集后，即发起本实施例的流程，或者，按照一定的周期发起本实施例的流程。

在一种具体的情况下，上述采集装置具体为激光雷达等用于发射光线的装置，该采集装置中设置有多个发射器和接收器，各个发射器在某个时刻会按照与平面呈一定的角度发射某一强度的光线（比如激光），当发射的光线遇到某些物体时，这些物体会对光线进行反射，而接收器会接收到物体对光线的反射信息，包括多个反射点的信息，其中某一反射点为地面点识别装置所处环境中物体的一个点云，且一个反射点也会对应一条发射光线，即采集装置中某一线束发射的光线。

步骤102，获取在预置的坐标系中，采集装置发射的光线所形成的扫描圆所在面与地平面的相交线坐标信息。

可以理解，地面点识别装置的出厂用户可以将某一坐标系的信息事先设置在地面点识别装置中，由于在一般应用中采集装置都是安装于运动物体上，比如机器人或车辆等物体上，则预置的坐标系可以是经过该运动物体，且与地面呈水平角度的面上包括的坐标系。例如，采集装置安装在车辆上，则预置的坐标系为：以车辆的后轴中心为原点，以从原点到车辆左边的方向为X轴正方向，以从原点到车辆车头的方向为Y轴正方向，以垂直于车辆车身向上的的方向为Z轴正方向。

上述扫描圆是指采集装置在采集点云数据的过程中发射的光线所到达的边缘曲线，由于采集装置在发射光线时是以一定角度和一定半径发射的，且发射的光线会围绕采集装置中的发射器转圈，则发射的光线与地面形成的曲线是一个圆，即扫描圆。

相交线坐标信息具体可以指在预置的坐标系下，发射的光线所形成的扫描圆所在面与地平面的相交线上各个点的横坐标与纵坐标之间的函数对应关系，具体可以为相交线方程，而采集装置在采集点云数据的过程中，会发射多条光线，每一条发射的光线对应一个扫描圆，进而每一条发射的光线对应一组相交线坐标信息。

具体地，地面点识别装置可以先将采集装置和地平面分别标定至预置的坐标系中，得到采集装置的位姿信息和地平面的坐标信息；根据采集装置的位姿信息确定采集装置所形成的扫描圆坐标信息；根据扫描圆坐标信息和地平面的坐标信息获取上述的相交线坐标信息。

其中，采集装置的位姿信息可以包括采集装置从原坐标系到预置的坐标系的旋转角度和位移等信息；地平面的坐标信息是指在预置的坐标系中，地平面上任一点的横坐标与纵坐标之间的函数对应关系，具体为地平面方程，可以根据采集装置的位姿信息、采集装置发射的光线的角度和扫描半径，及预置的计算方法确定地平面的坐标信息；扫描圆坐标信息是指采集装置发射的光线所到达的边缘曲线上各个点的横坐标与纵坐标之间的函数对应关系，具体为扫描圆方程。

需要说明的是，当采集装置与地面呈水平角度时，扫描圆坐标信息与相交线坐标信息是相同的，当采集装置与地面呈非水平角度时，扫描圆坐标信息和相交线坐标信息是不相同的，本实施例的方法，主要是针对与地面呈非水平角度的采集装置采集的点云数据对应点云中的地面点进行识别。这里采集装置与地面所呈现的角度是指采集装置的包装外壳与地面之间的角度。

例如图3a所示为侧视图，如图3b所示为俯视图，在预置的坐标系中，车辆上水平安装的采集装置（即激光雷达）发射的光线所到达的边缘曲线为圆即扫描圆，与扫描圆和地平面的相交线是同一条线。

步骤103，当点云数据对应点云中某一点云在相交线坐标信息对应的相交线上，则某一点云为地面点。

具体地，由于上述步骤101中获取的点云数据是采集装置直接采集的，是以采集装置为中心的坐标系中的数据，而上述步骤102获取的相交线坐标信息是在预置的坐标系中的，因此，地面点识别装置会先将点云数据转换为预置的坐标系中的点云数据，然后再将点云数据对应点云中各个点云的转换后坐标信息代入到相交线坐标信息中，如果某一点云的转换后坐标信息代入到相交线坐标信息中得到的函数对应关系不成立，则该点云不在对应相交线上；如果某一点云的转换后坐标信息代入到相交线坐标信息中得到的函数对应关系成立，则该点云在对应相交线上。

例如，上述相交线坐标信息为y=3x，对于点云1的转换后二维坐标为（5,15），将该点云1的转换后二维坐标代入到相交线坐标信息中得到的函数对应关系成立，则该点云1在相交线坐标信息对应的相交线上；对于点云2的转换后二维坐标为（1,2），将该点云2的转换后二维坐标代入到相交线坐标信息中得到的函数对应关系不成立，则该点云2不在相交线坐标信息对应的相交线上。

进一步地，当点云数据对应点云中某一点云不在相交线上，而是在相交线坐标信息对应的相交线的预置范围内（即在相交线的附近），则某一点云为地面点；当点云数据对应点云中某一点云不在相交线坐标信息对应的相交线上，或不在相交线的预置范围内，但是某一点云的高度（根据该点云的z轴坐标得到）小于预置值，则某一点云为地面点。

以下以一个具体的应用实例来说明本发明中的地面点识别方法，可以理解，本发明中地面点识别方法可以应用于运动的机器人，或行驶车辆，或无人驾驶车辆等场景下，而本实施例中以应用于行驶车辆中为例来说明。

具体地，如图4a所示为侧视图，图4b所示为前视图，将地面点识别装置与多个（以3个为例说明）采集装置独立安装在车辆中，其中，多个采集装置具体为激光雷达，可以分别安装在车辆顶上等位置，且有些激光雷达（比如激光雷达1和3）可以与地面呈非水平角度，另一些激光雷达（比如激光雷达2）可以与地面呈水平角度；而地面点识别装置与激光雷达之间通信连接，也可以安装在车辆定上，具体包括点云获取模块和地面点识别模块，点云获取模块，用于获取激光雷达采集的点云数据，地面点识别模块，用于识别点云数据对应点云中的地面点。

参考图5所示，本实施例的地面点识别方法可以包括如下步骤：

步骤201，地面点识别装置将激光雷达标定到预置的坐标系中，得到激光雷达的位姿信息，具体为旋转角度

和位移

。

其中，预置的坐标系base_link为以车辆的后轴中心为原点，以从原点到车辆左边的方向为X轴正方向，以从原点到车辆车头的方向为Y轴正方向，以垂直于车辆车身向上的方向为Z轴正方向。

步骤202，地面点识别装置将地平面标定到预置的坐标系中，得到地地平面的坐标信息，具体为地平面的方程G。

假设车辆后轴中心的离地间隙为H，地平面是垂直于预置的坐标系中的Z轴，且通过点（0,0，-H）的平面，车辆在行驶过程中，车辆始终与地平面垂直，即车辆的运动方向与地平面呈水平角度，则可以根据一定的计算函数得到地平面的方程G。

步骤203，地面点识别装置可以获取到激光雷达在采集点云数据过程中发射的各条光线（即激光）的发射角度

，每条激光光线的扫描半径

，再结合激光雷达的位姿信息

，根据一定的计算函数可以得到每条激光光线在预置的坐标系下形成的扫描圆坐标信息，即扫描圆方程

。

例如，激光雷达会发射16条激光光线，则得到的扫描圆方程包括16个，记为：

。

步骤204，地面点识别装置根据扫描圆方程

和地平面方程G及一定的计算函数，可以计算出每条激光光线形成的扫描圆所在面与地平面的相交线坐标信息，具体为相交线方程。

具体地，相交线坐标信息可以包括激光雷达发射的光线所形成的扫描圆所在面与地平面的相交线上各个点的横坐标与纵坐标之间的函数对应关系，其中，函数对应关系中包括：采集装置（即激光雷达）在预置的坐标系中的位置信息

，扫描圆与预置的坐标系中y=0所在面之间的夹角

的余弦值，及扫描圆上的任意一点的坐标信息

；其中，扫描圆与预置的坐标系中y=0所在面之间的夹角为扫描圆对应的光线发射角度与采集装的自身旋转角度之和。

具体地，相交线方程可以通过如下公式1来表示：

（1）

扫描圆上任意一点

满足如下公式2中的对应关系：

（2）

进一步地，扫描圆与预置的坐标系中y=0所在面之间的夹角

可以通过如下公式 3来表示，即扫描圆对应的激光光线的发射角度

与激光雷达的自身旋转角度

之和：

（3）

其中，激光雷达的自身旋转角度

可以根据上述步骤201获取的位姿信息得到的。

步骤205，地面点识别装置获取上述激光雷达采集的点云数据，并确定点云数据对应点云中各个点云对应的激光光线的信息，比如第R条激光光线，R为0到N-1的自然数，N为激光光线的条数。

步骤206，地面点识别装置先将上述步骤205中获取的点云数据转换后预置的坐标系下，并将点云数据对应点云中各个点云的转换后坐标信息代入到对应激光光线的相交线方程中，如果某一个点云在对应相交线上，或在对应相交线附近，则确定该点云为地面点。

如果某一个点云不在对应相交线上，或不在对应相交线附近，但是该点云的高度（根据点云的Z轴坐标得到）小于某一阈值，则该点云也为地面点。主要是由于侧安装的激光雷达（即激光雷达与地面呈非水平角度的激光雷达）相较于顶部的激光雷达（即激光雷达与地面呈水平角度的激光雷达），发射的激光光线照射的范围要小很多，大部分激光光线会集中照射在车身的一侧的一个较小的范围内，可以认为在该范围内的地面点并不会出现剧烈波动情况，从而满足以上的假设。

进一步地，如果点云数据对应点云中某些点云的转换后坐标信息都不满足上述的条件，则这些点云为非地面点。

可见，通过本实施例的地面点识别方法对激光雷达安装的位置和角度并没有过高的要求，且本实施例的方法计算效率较高，复杂度低，只通过一次计算和遍历即可完成，时间复杂度为O（N），其中，N为激光雷达发射的激光光线的条数。

本发明实施例还提供一种地面点识别装置，其结构示意图如图6所示，具体可以包括：

点云获取单元10，用于获取采集装置采集的点云数据，所述采集装置是通过发射光线的方式采集点云数据的。

相交线单元11，用于获取在预置的坐标系中，所述采集装置发射的光线所形成的扫描圆所在面与地平面的相交线坐标信息。

所述相交线单元11，具体用于将采集装置和地平面分别标定至预置的坐标系中，得到采集装置的位姿信息和地平面的坐标信息；根据所述采集装置的位姿坐标信息，确定所述采集装置所形成的扫描圆坐标信息；根据所述扫描圆坐标信息和地平面的坐标信息获取所述相交线坐标信息。

识别单元12，用于当所述点云获取单元10获取的点云数据对应点云中某一点云在所述相交线单元11获取的相交线坐标信息对应的相交线上，则所述某一点云为地面点。

在具体的实施例中，所述采集装置安装在运动物体上，则所述预置的坐标系为：经过所述运动物体，且与地面呈水平角度的面上包括的坐标系。例如，所述采集装置安装在车辆上，则所述预置的坐标系为：以所述车辆的后轴中心为原点，以从所述原点到车辆左边的方向为X轴正方向，以从所述原点到车辆车头的方向为Y轴正方向，以垂直于车辆车身向上的方向为Z轴正方向。

另外，所述相交线坐标信息包括：发射的光线所形成的扫描圆所在面与地平面的相交线上各个点的横坐标与纵坐标之间的函数对应关系；所述函数对应关系中包括：所述采集装置在所述预置的坐标系中的位置信息，所述扫描圆与预置的坐标系中y=0所在面之间的夹角的余弦值，及所述扫描圆上的任意一点的坐标信息；其中，所述扫描圆与预置的坐标系中y=0所在面之间的夹角为所述扫描圆对应的光线发射角度与所述位姿信息中的旋转角度之和。

进一步地，本实施例的识别单元12，还用于当所述点云数据对应点云中某一点云在所述相交线坐标信息对应的相交线的预置范围内，则所述某一点云为地面点。

识别单元12，还用于当所述点云数据对应点云中某一点云不在所述相交线坐标信息对应的相交线上，或不在其预置范围内，所述某一点云的高度小于预置值，则所述某一点云为地面点。

可见，在本实施例的地面点识别装置中，点云获取单元10会获取采集装置采集的点云数据，并由相交线单元11获取在预置的坐标系下，采集装置发射的光线所形成的扫描圆所在面与地平面的相交线坐标信息，最后识别单元12根据相交线坐标信息和点云数据，识别出点云数据对应点云中的地面点。由于在这个过程中获取的相交线坐标信息所表示的相交线上的各个点一定是在地平面，且是采集装置发射的光线所能到达的，则即使采集装置在安装后，采集装置与地面呈非水平角度，也可以通过获取的相交线坐标信息准确地识别出采集装置采集的点云数据对应点云中的地面点。

本发明实施例还提供一种终端设备，其结构示意图如图7所示，该终端设备可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器（centralprocessing units，CPU）20（例如，一个或一个以上处理器）和存储器21，一个或一个以上存储应用程序221或数据222的存储介质22（例如一个或一个以上海量存储设备）。其中，存储器21和存储介质22可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质22的程序可以包括一个或一个以上模块（图示没标出），每个模块可以包括对终端设备中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器20可以设置为与存储介质22通信，在终端设备上执行存储介质22中的一系列指令操作。

具体地，在存储介质22中储存的应用程序221包括地面点识别的应用程序，且该程序可以包括上述地面点识别装置中的点云获取单元10，相交线单元11，和识别单元12，，在此不进行赘述。更进一步地，中央处理器20可以设置为与存储介质22通信，在终端设备上执行存储介质22中储存的地面点识别的应用程序对应的一系列操作。

终端设备还可以包括一个或一个以上电源23，一个或一个以上有线或无线网络接口24，一个或一个以上输入输出接口25，和/或，一个或一个以上操作系统223，例如WindowsServerTM，Mac OS XTM，UnixTM, LinuxTM，FreeBSDTM等等。

上述方法实施例中所述的由地面点识别装置所执行的步骤可以基于该图7所示的终端设备的结构。

本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质储存多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如上述地面点识别装置所执行的地面点识别方法。

本发明实施例还提供一种终端设备，包括处理器和存储介质，所述处理器，用于实现各个指令；

所述存储介质用于储存多条指令，所述指令用于由处理器加载并执行如上述地面点识别装置所执行的地面点识别方法。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器（ROM）、随机存取存储器RAM）、磁盘或光盘等。

以上对本发明实施例所提供的一种地面点识别方法、装置及存储介质和终端设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种地面点识别方法，其特征在于，所述方法应用于对侧安装的采集装置所采集的点云数据中的地面点进行识别，包括：

所述获取在预置的坐标系中，所述采集装置发射的光线所形成的扫描圆所在面与地平面的相交线坐标信息，具体包括：

将采集装置和地平面分别标定至预置的坐标系中，得到采集装置的位姿信息和地平面的坐标信息；所述采集装置安装在车辆上，则所述预置的坐标系为：以所述车辆的后轴中心为原点，以从所述原点到车辆左边的方向为X轴正方向，以从所述原点到车辆车头的方向为Y轴正方向，以垂直于车辆车身向上的方向为Z轴正方向；

根据所述采集装置的位姿信息，确定所述采集装置所形成的扫描圆坐标信息；所述采集装置的位姿信息包括采集装置从原坐标系到预置的坐标系的旋转角度和位移；

根据所述扫描圆坐标信息和地平面的坐标信息获取所述相交线坐标信息；

将所述点云数据转换为预置的坐标系中的点云数据，将所述点云数据对应点云中各个点云的转换后坐标信息代入到相交线坐标信息中，当所述点云数据对应点云中某一点云在所述相交线坐标信息对应的相交线上，则所述某一点云为地面点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集装置安装在运动物体上，则所述预置的坐标系为：经过所述运动物体，且与地面呈水平角度的面上包括的坐标系。

3.如权利要求1至2任一项所述的方法，其特征在于，所述相交线坐标信息包括：发射的光线所形成的扫描圆所在面与地平面的相交线上各个点的横坐标与纵坐标之间的函数对应关系；

所述函数对应关系中包括：所述采集装置在所述预置的坐标系中的位置信息，所述扫描圆与预置的坐标系中y=0所在面之间的夹角的余弦值，及所述扫描圆上的任意一点的坐标信息；其中，所述扫描圆与预置的坐标系中y=0所在面之间的夹角为所述扫描圆对应的光线发射角度与所述采集装置的自身旋转角度之和。

4.如权利要求1至2任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述点云数据对应点云中某一点云在所述相交线坐标信息对应的相交线的预置范围内，则所述某一点云为地面点。

5.如权利要求1至2任一项所述的方法，其特征在于，

当所述点云数据对应点云中某一点云不在所述相交线坐标信息对应的相交线上，或不在其预置范围内，但所述某一点云的高度小于预置值，则所述某一点云为地面点。

6.一种地面点识别装置，其特征在于，所述装置应用于对侧安装的采集装置所采集的点云数据中的地面点进行识别，包括：

识别单元，用于将所述点云数据转换为预置的坐标系中的点云数据，将所述点云数据对应点云中各个点云的转换后坐标信息代入到相交线坐标信息中，当所述点云数据对应点云中某一点云在所述相交线坐标信息对应的相交线上，则所述某一点云为地面点；

所述相交线单元，具体用于将采集装置和地平面分别标定至预置的坐标系中，得到采集装置的位姿信息和地平面的坐标信息，所述采集装置安装在车辆上，则所述预置的坐标系为：以所述车辆的后轴中心为原点，以从所述原点到车辆左边的方向为X轴正方向，以从所述原点到车辆车头的方向为Y轴正方向，以垂直于车辆车身向上的方向为Z轴正方向；根据所述采集装置的位姿信息，确定所述采集装置所形成的扫描圆坐标信息；所述采集装置的位姿信息包括采集装置从原坐标系到预置的坐标系的旋转角度和位移；根据所述扫描圆坐标信息和地平面的坐标信息获取所述相交线坐标信息。

7.一种计算机可读性存储介质，其特征在于，所述计算机可读性存储介质储存多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1至5任一项所述的地面点识别方法。

8.一种终端设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器，用于实现各个指令；

所述存储器用于储存多条指令，所述指令用于由处理器加载并执行如权利要求1至5任一项所述的地面点识别方法。