CN110766757B - 一种具有二维指向镜的面阵相机几何成像模型标定方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种具有二维指向镜的面阵相机几何成像模型标定方法，通过建立畸变校正模型和像旋校正模型对相机进行几何成像模型的实验室标定。将在相机基准棱镜坐标系下的视矢量，利用像旋校正模型转换成理想像空间坐标，再通过畸变校正模型转换到相机图像坐标，实现几何成像模型的标定。对焦平面、指向镜法线、南北轴、东西轴共计13个误差项进行解算优化，平均误差为0.76像元，满足实际使用需求。根据本发明的方法，可以通过13个误差项标定出相机焦平面、指向机构安装误差对相机几何成像模型的影响，提高视线标定精度。

Description

一种具有二维指向镜的面阵相机几何成像模型标定方法
技术领域
本发明涉及一种几何成像模型的标定方法，尤其是具有二维指向镜的三轴稳定静止轨道面阵相机几何成像模型标定方法。
背景技术
三轴稳定静止轨道空间相机对地观测位置相对固定，具有时间分辨率高、观测范围广等特点，是航天对地观测成像技术的重要组成部分。三轴稳定静止轨道空间相机常采用二维指向镜与面阵探测器结合的“凝视”成像的技术方案，从而既可以获得较大的搜索视场，又可对捕获到的目标进行详查和跟踪。随着空间相机大范围搜索目标的要求，面阵探测器配合二维指向镜在空间相机中的应用也越来越多。但是具有二维指向镜的面阵相机的像面存在畸变和像旋等问题，影响目标真实位置信息的获取。因此，消除二维指向镜带来的畸变和像旋，对面阵探测器的目标精确定位具有十分重要的意义。
对于二维指向镜畸变和像旋的校正有软件校正和光机校正两种方法。光机校正中道威棱镜和K镜系统可以有效地消除二维指向镜产生的像旋，如我国海洋一号卫星上搭载的10通道水色扫描仪COCTS以及极轨气象卫星FY-3卫星上搭载的中分辨率光谱成像仪MERSI，均使用了K镜系统消除像旋，但该系统具有光学材料选择和系统体积较大，使用往往受到限制。而软件校正像旋时，无需在光路中插入任何光学元件，可靠性高，对系统体积重量影响小。如日本空间开发局NASDA研制的海洋水色水温扫描仪OCTS，为了消除45°旋转扫描反射镜产生的像旋，采用了软件校正的方法，取得了较好的效果。国内对推扫结合二维扫描镜、摆扫结合45度镜、凝视结合二维指向镜引起的像旋进行了软件校正。对于三轴稳定静止轨道卫星光学系统，目前国内只有少量学者针对该类卫星特点开展了畸变、像旋模拟和系统性校正算法研究，缺少从卫星成像的严格几何成像模型进行系统性的计算及实验验证。本专利对具有二维指向镜的三轴稳定静止轨道面阵相机，提出基于内外方位元素的几何成像模型标定方法消除畸变和像旋，并通过实验对该标定方法进行验证。
发明内容
本发明提供一种具有二维指向镜的面阵相机几何成像模型标定方法，包括畸变模型标定和像旋模型标定。面阵相机几何成像示意图如图1。探测器上任一像元发出的视矢量经过二维指向镜的反射作用，射向所探测的目标。A和A’分别为视轴的入射和出射方向，N为指向镜法线方向，P和Q分别为二维指向镜的南北轴和东西轴，通过P轴和Q轴的转动来实现不同区域的观测。
几何成像模型的表达式如下：
losCube＝GeometircModel(x,y,azimuth,pitch)   (11)
输入为图像行列坐标(x,y)、指向镜东西轴转角azimuth、南北轴转角pitch，输出为基准棱镜坐标系视线矢量losCube。
畸变校正模型的基准坐标系为焦平面坐标系，首先建立焦平面坐标系与平行光管目标出射矢量的转换关系，然后在此基础上进行入射光矢量在焦平面的入射角与实际像点响应位置的相互转换关系，完成主距(f)、理想像空间坐标系到基准棱镜坐标系的三个角度偏差量(thetaU、thetaV、thetaW)共计4个变量的标定，即内方位元素的标定。
像旋校正模型的基准坐标系为相机坐标系，首先建立相机坐标系与平行光管目标出射矢量的转换关系，然后在此基础上依次进行相机指向机构的安装误差的三个角度偏差量(nxE、nyE、nzE)、指向机构南北轴系在棱镜坐标系下的误偏量(snxE、snzE)、南北感应同步器的读数偏差(pitchsE)、指向机构东西轴系在棱镜坐标系下的误偏量(ewxE、ewzE)、东西感应同步器的读数偏差(azimuthsE) 共计9个变量的标定，即外方位元素的标定。
如图2，靶标置于平行光管焦面，通过PI进行角度和位置的调节，积分球、黑体构成可见和红外光源，同时进行三通道测试。转动转台，将相机光轴和平行光管光轴对准，自准平面镜放在转台上，调节自准平面镜角度，使得自准平面镜法线与光轴平行，在自准平面镜前摆放自准直仪记录角度。经纬仪Tx与靶标自准，经纬仪T1和T2与基准棱镜自准，再用Tx与T2互瞄，T1与T2互瞄建站，得到视线矢量统一到相机基准棱镜坐标系下。然后转动转台，在此基础上依次进行主距、指向镜法线、南北轴、东西轴三个目标共计13个变量的标定。
基于内外方位元素的几何成像模型标定优化解算过程如下：
1、畸变校正模型标定
当转台转动后自准直仪读数为(azi，elev)时，
式中，(azir、elevr)为相对于自准直仪基准位置(azi0，elev0)的方位角和俯仰角，(x0，y0)为相机的主点，f为相机的主距。利用最小二乘法获得主距f的解析解。
利用点目标图像坐标系响应坐标和自准直仪数据即可获得理想像平面像点坐标和对应实际焦平面像点坐标，然后通过拉格朗日插值方法可完成凝视相机畸变校正模型的建立。
2、像旋校正模型标定
通过经纬仪建站测出视线矢量在基准棱镜坐标系内的表达式losCube，则视线矢量losCube到探测器上图像行列号(x，y)的转换关系即为基于畸变校正模型的像旋校正模型，像旋模型表达式如下
losCube＝mirrorReflect·losCamera   (13)
其中，mirrorReflect为指向镜的反射作用矩阵，losCamera为反射前的视线矢量。
指向镜转动后，指向镜的法线矢量在基准棱镜坐标系下的表达式：
normPitchAzi＝ewReflect·snReflect·normBasic   (14)
根据指向镜法线矢量计算出指向镜的反射作用矩阵：
公式(14)中snReflect、ewReflect为南北轴、东西轴转动作用矩阵；
snReflect＝rotateV(axisSN,pitch+pitchsE)   (16)
ewReflect＝rotateV(axisEW,azimuth+azimuthsE)   (17)
其中，pitchsE为南北感应同步器的读数偏差、azimuthsE为东西感应同步器的读数偏差。
式中，axisSN为基准棱镜坐标系下南北轴转轴矢量；snxE、snzE为南北转轴矢量偏离理想位置的两个角度量。axisEW为基准棱镜坐标系下东西轴转轴矢量；ewxE、ewzE描述东西转轴矢量偏离理想位置的两个角度量。
公式(14)中normBasic为指向镜指向星下点时，指向镜法线矢量在基准棱镜坐标系的表达式，计算公式如下：
其中，nxE、nyE为指向镜指向星下点时实际法线指向偏离理论法线指向的两个角度量。
公式(13)中losCamera为反射前的视线矢量，计算公式如下：
其中，(u,v)为利用拉格朗日插值方法插值得到坐标值，thetaU、thetaV、 thetaW为理想像空间坐标系到基准棱镜坐标系的三个角度偏差量。
除主距f外，其余12个变量(理想像空间坐标系到基准棱镜坐标系的三个角度偏差量thetaU、thetaV、thetaW，指向镜指向星下点时实际法线指向偏离理论法线指向的三个角度量nxE、nyE、nzE，南北转轴矢量偏离理想位置的两个角度量snxE、snzE，南北轴角度误差pitchsE，东西转轴矢量偏离理想位置的两个角度量ewxE、ewzE，以及东西轴角度误差azimuthsE)结合图像行列坐标(x,y)、指向镜东西轴转角azimuth、南北轴转角pitch以及基准棱镜坐标系视线矢量losCube，采用最小二乘法解出该12个变量的解析解。
附图说明
图1是面阵相机的几何成像示意图。
图2是几何成像模型测试布局示意图。
图3是内方位元素测试点分布图。
图4是畸变校正测试点分布图。
图5是像空间坐标系到基准棱镜坐标系测试点图。
图6是指向镜南北轴转动测试角度分布图。
图7是指向镜东西轴转动测试角度分布图。
具体实施方式
根据上述“发明内容”中具体原理，可得到面阵相机几何成像模型标定的试验方案。具体实施步骤如下：
1、设备安装及光轴对准
1.1将光源和靶标安装在平行光管焦面，相机固定在转台，使得相机对准平行光管开口；
1.2调节转台俯仰方位角，使得平行光管光轴和相机光轴对准；
1.3在转台上放置自准平面镜，调节平面镜角度，使得平面镜法线和相机光轴平行。在自准平面镜前架自准直仪，用于记录转台角度读数。
2、内方位元素主点(x0,y0)、主距f的标定
2.1调整转台方位角及俯仰角，使得目标成像于三通道焦平面星下点位置处，记录基准位置：像点在焦平面坐标系上的坐标(x，y)和自准直仪方位角azi、俯仰角elev；
2.2在基准位置的基础上转动转台俯仰角和方位角，到图3中指定的12个点位置，分别记录像点在焦平面坐标系上的坐标(x，y)和自准直仪方位角azi、俯仰角 elev；
2.3输出为相机的主点(x0,y0)、主距f。
3、畸变模型标定
3.1调整转台方位角及俯仰角，使得目标成像于三通道焦平面星下点位置处，记录基准位置时，像点在焦平面坐标系上的坐标(x，y)和自准直仪方位角azi、俯仰角elev；
3.2在基准位置的基础上转动转台俯仰角和方位角，到图4指定的25个点位置，分别记录像点在焦平面坐标系上的坐标(x，y)和自准直仪方位角azi、俯仰角elev；
3.3在基准位置的基础上转动转台俯仰角和方位角，随机到5个点位置，分别记录像点在焦平面坐标系上的坐标(x，y)和自准直仪方位角azi、俯仰角elev；
3.4输出为25个点的实际焦平面坐标和对应的理想像平面坐标，这些点即为相机畸变校正的基准数据库；
3.5最终获得畸变校正模型，标定出理想像空间坐标系到基准棱镜坐标系的三个角度偏差量(thetaU、thetaV、thetaW)。
4、指向机构的安装误差nxE、nyE、nzE的标定
4.1指向镜固定，调整转台方位角及俯仰角，使得目标成像于焦平面中心像元位置处。记录此时像点位置(x，y)、经纬仪Tx、T1和T2的方位角和俯仰角读数以及转台方位角和俯仰角读数；
4.2转动转台俯仰、方位角，使得目标点成像于焦平面上指定的4个点位置，如图5。记录像点位置(x，y)，经纬仪Tx、T1和T2俯仰和方位角读数以及转台方位角和俯仰角读数。
5、南北轴轴系安装误差snxE、snzE以及南北轴角度误差pitchsE的标定
5.1调整转台方位角及俯仰角，使得目标成像于焦平面中心像元位置处。记录此时像点位置(x，y)，经纬仪Tx、T1和T2方位角和俯仰角读数以及转台方位角和俯仰角读数；
5.2指向镜沿南北轴转动，依次转动转台至图6指定位置，记录此时像点位置 (x，y)，经纬仪Tx、T1和T2方位角和俯仰角读数以及转台方位角和俯仰角读数。
6、东西轴轴系安装误差ewxE、ewzE以及东西轴角度误差azimuthsE的标定
6.1调整转台方位角及俯仰角，使得目标成像于焦平面中心像元位置处。记录此时像点位置(x，y)，经纬仪Tx、T1和T2方位角和俯仰角读数以及转台方位角和俯仰角读数；
6.2指向镜沿东西轴转动，依次转动转台至图7指定位置，记录此时像点位置 (x，y)，经纬仪Tx、T1和T2方位角和俯仰角读数以及转台方位角和俯仰角读数。
7、程序解算优化
7.1利用“发明内容”中，公式(12)～公式(21)对13个变量(主距f，理想像空间坐标系到基准棱镜坐标系的三个角度偏差量thetaU、thetaV、thetaW，指向镜指向星下点时实际法线指向偏离理论法线指向的三个角度量nxE、nyE、nzE，南北转轴矢量偏离理想位置的两个角度量snxE、snzE，南北轴角度误差pitchsE，东西转轴矢量偏离理想位置的两个角度量ewxE、ewzE，以及东西轴角度误差 azimuthsE)利用最小二乘法进行解算优化，得到13个变量的解析解。
8、精度分析
8.1指向镜随机在视场内转动，记录此时像点位置(x，y)，经纬仪Tx、T1和 T2方位角和俯仰角读数以及转台方位角和俯仰角读数。
8.2利用13个变量的解析解，通过公式(13)求出物矢量在探测器图像坐标系下的图像坐标(x’，y’)，与测试数据对应的实际图像坐标(x，y)进行差值比较，得到相机几何模型的精度。
计算结果如下：
按照物矢量的测试数据解出上述标定的13个变量，如表1所示。通过模型求出物矢量在探测器图像坐标系下的图像坐标(x’，y’)，与测试数据对应的实际图像坐标(x，y)进行差值比较，得到三个通道的误差，平均误差约0.76个像元，如表2所示，满足实际使用要求。
根据本发明的方法，可以通过求解的13个变量标定出面阵相机的几何成像模型，降低焦平面、指向机构安装误差以及指向机构南北轴东西轴误差对相机几何成像模型的影响，提高视线标定精度。
表1几何成像模型的13个误差项求解结果
表2代入随机点后的几何成像模型误差计算

Claims (1)

1.一种具有二维指向镜的面阵相机几何成像模型标定方法，其特征在于：所述的标定方法将在相机基准棱镜坐标系下的视矢量，利用像旋校正模型转换成理想像空间坐标，再通过畸变校正模型转换到相机图像坐标，实现几何成像模型的标定；方法具体步骤如下：
1)将光源和靶标安装在平行光管焦面，相机固定在转台，使得相机对准平行光管开口；调节转台俯仰方位角，使得平行光管光轴和相机光轴对准；在转台上放置自准平面镜，调节平面镜角度，使得平面镜法线和相机光轴平行；在自准平面镜前架自准直仪，用于记录转台角度读数；
2)调整转台方位角及俯仰角，使得目标成像于三通道焦平面星下点位置处，在基准位置的基础上转动转台俯仰角和方位角，到指定的12个位置点，分别记录像点在焦平面坐标系上的坐标(x，y)和自准直仪方位角azi、俯仰角elev，完成相机主距f的标定；
3)在基准位置的基础上转动转台俯仰角和方位角，到指定的25个位置点，分别记录像点在焦平面坐标系上的坐标(x，y)和自准直仪方位角azi、俯仰角elev；在基准位置的基础上转动转台俯仰角和方位角，随机到5个点位置，分别记录像点在焦平面坐标系上的坐标(x，y)和自准直仪方位角azi、俯仰角elev；输出为25个点的实际焦平面坐标和对应的理想像平面坐标，这些点即为相机畸变校正的基准数据库，最终获得畸变校正模型，完成理想像空间坐标系到基准棱镜坐标系的三个角度偏差量thetaU、thetaV、thetaW的标定；
4)指向镜固定，转动转台俯仰、方位角，使得目标点成像于焦平面上指定的4个位置点；记录像点位置以及经纬仪俯仰和方位角读数以及转台方位角和俯仰角读数，完成为指向镜指向星下点时实际法线指向偏离理论法线指向的三个角度量nxE、nyE、nzE的标定；
5)指向镜沿南北轴转动，依次转动转台至指定的6个位置点，记录此时像点位置(x，y)，经纬仪方位角和俯仰角读数以及转台方位角和俯仰角读数，完成南北转轴矢量偏离理想位置的两个角度量snxE、snzE，以及南北轴角度误差pitchsE的标定；
6)指向镜沿东西轴转动，依次转动转台至指定的8个位置点，记录此时像点位置(x，y)，经纬仪方位角和俯仰角读数以及转台方位角和俯仰角读数，完成东西转轴矢量偏离理想位置的两个角度量ewxE、ewzE，以及东西轴角度误差azimuthsE的标定；
7)通过公式(1)，利用最小二乘法获得主距f的解析解，具体公式如下：
Figure FDA0004096462800000021
(1)式中，(azir、elevr)为自准直仪相对于基准位置(azi0，elev0)的方位角和俯仰角，(x0，y0)为相机的主点；
8)除主距f外，其余12个变量，即：理想像空间坐标系到基准棱镜坐标系的三个角度偏差量thetaU、thetaV、thetaW，指向镜指向星下点时实际法线指向偏离理论法线指向的三个角度量nxE、nyE、nzE，南北转轴矢量偏离理想位置的两个角度量snxE、snzE，南北轴角度误差pitchsE，东西转轴矢量偏离理想位置的两个角度量ewxE、ewzE，以及东西轴角度误差azimuthsE，结合图像行列坐标(x,y)、指向镜东西轴转角azimuth、南北轴转角pitch以及基准棱镜坐标系视线矢量losCube，利用公式(2)～公式(10)，采用最小二乘法解出该12个变量的解析解；具体公式如下：
通过经纬仪建站测出视线矢量在基准棱镜坐标系内的表达式losCube，则视线矢量losCube到探测器上图像行列号(x，y)的转换关系即为基于畸变校正模型的像旋校正模型，像旋模型表达式如下
losCube＝mirrorReflect·losCamera                     (2)
其中，mirrorReflect为指向镜的反射作用矩阵，losCamera为反射前的视线矢量；
指向镜转动后，指向镜的法线矢量在基准棱镜坐标系下的表达式：
normPitchAzi＝ewReflect·snReflect·normBasic            (3)
根据指向镜法线矢量计算出指向镜的反射作用矩阵：
Figure FDA0004096462800000031
公式(3)中snReflect、ewReflect为南北轴、东西轴转动作用矩阵，公式(4)中normPitchAzi为指向镜的法线矢量；
snReflect＝rotateV(axisSN,pitch+pitchsE)                (5)
ewReflect＝rotateV(axisEW,azimuth+azimuthsE)            (6)
其中，pitchsE为南北感应同步器的读数偏差、azimuthsE为东西感应同步器的读数偏差；
Figure FDA0004096462800000032
Figure FDA0004096462800000033
式中，axisSN为基准棱镜坐标系下南北轴转轴矢量；snxE、snzE为南北转轴矢量偏离理想位置的两个角度量；axisEW为基准棱镜坐标系下东西轴转轴矢量；ewxE、ewzE描述东西转轴矢量偏离理想位置的两个角度量；
公式(3)中normBasic为指向镜指向星下点时，指向镜法线矢量在基准棱镜坐标系的表达式，计算公式如下：
Figure FDA0004096462800000041
其中，nxE、nyE为指向镜指向星下点时实际法线指向偏离理论法线指向的两个角度量；
公式(2)中losCamera为反射前的视线矢量，计算公式如下：
Figure FDA0004096462800000042
其中，(u,v)为利用拉格朗日插值方法插值得到坐标值，thetaU、thetaV、thetaW为理想像空间坐标系到基准棱镜坐标系的三个角度偏差量；
8)利用13个变量的解析解，通过公式(2)求出任意位置的视线矢量在探测器图像坐标系下的图像坐标(x’，y’)，与该位置对应的实测图像坐标(x，y)进行差值比较，得到几何模型的误差。
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JP2019097675A (ja) * 2017-11-29 2019-06-24 国立研究開発法人産業技術総合研究所 視線検出校正方法、システム、及びコンピュータプログラム

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