CN110755000A - 一种扫地机器人控制方法、装置及扫地机器人 - Google Patents

一种扫地机器人控制方法、装置及扫地机器人 Download PDF

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Abstract

一种扫地机器人控制方法和装置，其中方法包括：判断是否接收到距离检测信号，距离检测信号由充电基座发出，距离检测信号包括多个不同强度的检测信号；如接收到距离检测信号，则控制扫地机器人调整运动姿态，以避开充电基座。本发明还提供了一种扫地机器人。通过接收充电基座发出的包含有不同强度信号的距离检测信号，实现了对扫地机器人与充电基座之间距离的估算和判断，在靠近充电基座时控制扫地机器人减速运动，在贴近充电基座时控制扫地机器人转向运动，以避免二者发生碰撞，损坏扫地机器人和充电基座，还实现了充电基座周围环境的无死角清扫，提高了扫地机器人的清扫效果。

Description

一种扫地机器人控制方法、装置及扫地机器人
技术领域
本发明涉及智能设备控制技术领域，具体涉及一种扫地机器人控制方法、装置及扫地机器人。
背景技术
扫地机器人又称自动打扫机、智能吸尘器，属于智能家用电器的一种，凭借一定的人工智能而可以自动在房间内完成地板清扫工作。一般来说，扫地机器人使用充电电池运行，可以实现按照预设时间进行打扫，打扫完毕后自行充电。扫地机器人的充电座设置于固定位置，与市电连通。扫地机器人在完成清扫工作后或电量不足需要充电时，移动至充电座位置与其连接，进行充电。
现有扫地机器人的充电座多通过发射红外指引信号，引导扫地机器人向充电座移动。但是在扫地机器人在正常的清扫过程中，如对充电座周围的环境进行清扫时，无法判断其自身与充电座的距离，导致如果二者的距离过近则会导致发生碰撞，如果二者的距离过远则充电座周围的环境无法进行清扫，出现清扫的死角，降低扫地机器人的清扫效果。
发明内容
因此，本发明要解决的技术问题在于克服扫地机器人对充电基座周围的环境进行清扫时，出现距离过近会导致二者发生碰撞、距离过远则导致充电基座周围存在清扫死角的缺陷，从而提供一种扫地机器人控制方法，包括如下步骤：
判断是否接收到距离检测信号，所述距离检测信号由充电基座发出，所述距离检测信号包括多个不同强度的检测信号；
如接收到所述距离检测信号，则控制所述扫地机器人调整运动姿态，以避开所述充电基座。
优选的，所述距离检测信号包括间隔设置的第一强度检测信号和第二强度检测信号，
所述第一强度检测信号的强度大于所述第二强度检测信号的强度。
优选的，所述如接收到所述距离检测信号则控制所述扫地机器人调整运动姿态，包括：
如接收到所述距离检测信号，则对所述距离检测信号进行检测；
如在所述距离检测信号中仅检测出第一强度检测信号，则控制所述扫地机器人减速运动。
优选的，所述如接收到所述距离检测信号则控制所述扫地机器人调整运动姿态，包括：
如接收到所述距离检测信号，则对所述距离检测信号进行检测；
如在所述距离检测信号中检测出第一强度检测信号和第二强度检测信号，则控制所述扫地机器人转向运动。
优选的，所述扫地机器人控制方法还包括：
如未接收到所述距离检测信号，则控制所述扫地机器人按现有状态继续运行。
相应地，本发明还提供了一种扫地机器人控制装置，包括：
判断模块，用于判断是否接收到距离检测信号，所述距离检测信号由充电基座发出，所述距离检测信号包括多个不同强度的检测信号；
第一控制模块，用于在接收到所述距离检测信号后，控制所述扫地机器人调整运动姿态，以避开所述充电基座。
优选的，所述距离检测信号包括间隔设置的第一强度检测信号和第二强度检测信号；
所述第一强度检测信号的强度大于所述第二强度检测信号的强度。
优选的，所述第一控制模块包括第一控制单元；
所述第一控制单元用于在所述距离检测信号中仅检测出第一强度检测信号时，控制所述扫地机器人减速运动。
优选的，所述第一控制模块包括第二控制单元；
所述第二控制单元用于在所述距离检测信号中检测出第一强度检测信号和第二强度检测信号时，控制所述扫地机器人转向运动。
优选的，所述扫地机器人控制装置还包括：
第二控制模块，用于在未检测到所述距离检测信号时，控制所述扫地机器人按现有状态继续运行。
本发明实施例还提供了一种扫地机器人，包括上述任一扫地机器人控制装置。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令对应于上述任一扫地机器人控制方法。
本发明技术方案，具有如下优点：
本发明提供的扫地机器人控制方法和控制装置，通过接收充电基座发出的包含有不同强度信号的距离检测信号，实现了对扫地机器人与充电基座之间距离的估算和判断，在靠近充电基座时控制扫地机器人减速运动，在贴近充电基座时控制扫地机器人转向运动，以避免二者发生碰撞，损坏扫地机器人和充电基座，还实现了充电基座周围环境的无死角清扫，提高了扫地机器人的清扫效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中扫地机器人控制方法流程图；
图2为本发明实施例中充电基座红外发射模块控制电路原理图；
图3为本发明实施例中距离检测信号示意图；
图4为本发明实施例中扫地机器人控制装置模块框图；
图5为本发明实施例中第一控制模块框图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
本发明实施例的第一方面提供扫地机器人控制方法，请参照图1，包括如下步骤：
S100，判断是否接收到距离检测信号，距离检测信号由充电基座发出。
充电基座上设有红外发射模块，其发射的红外信号为距离检测信号，包括不同强度的检测信号。扫地机器人的红外接收模块在清扫过程中实时或按照预设时间间隔地采集充电基座红外发射模块所发射的距离检测信号。
S200，如接收到距离检测信号，则控制扫地机器人调整运动姿态，以避开充电基座。
当扫地机器人红外接收模块接收到距离检测信号，则表明其已经进入充电基座的周边区域，需要对现有运行姿态进行干预，以避免扫地机器人与充电基座发生碰撞，损坏扫地机器人和充电基座。
上述扫地机器人控制方法通过接收充电基座发出的包含有不同强度信号的距离检测信号，实现了对扫地机器人与充电基座之间距离的估算和判断，在靠近充电基座时控制扫地机器人减速运动，在贴近充电基座时控制扫地机器人转向运动，以避免二者发生碰撞，损坏扫地机器人和充电基座，还实现了充电基座周围环境的无死角清扫，提高了扫地机器人的清扫效果。
在本发明实施例的一个实施方式中，扫地机器人接收的距离检测信号包括第一强度检测信号和第二强度检测信号，第一强度检测信号的信号强度大于第二强度检测信号的信号强度。
第一强度检测信号的信号强度大于第二强度检测信号的信号强度，即表明第一强度检测信号传输的距离大于第二强度检测信号的传输距离，通过距离检测信号的强度不同，可以实现对扫地机器人与充电基座的距离的判断，以进一步调整扫地机器人的运动姿态。
具体的，第一强度检测信号的探测区域为距离充电基座的第一预设距离内，第二强度检测信号的探测区域为距离充电基座的第二预设距离内，距离充电基座的第三预设距离内的范围为禁止清扫范围。其中，第一预设距离、第二预设距离和第三预设距离的数值依次减小。
扫地机器人位于第一预设距离至第二预设距离的范围(即第一区域)时，仅能接收到第一强度检测信号，此时需要进行减速操作。当扫地机器人位于第二预设距离至第三预设距离的范围(即第二区域)时，需要进行转向操作。当扫地机器人与充电基座的距离小于第三预设距离(即位于第三区域)时，应控制扫地机器人远离充电基座。
可选的，如图2所示，图2为充电基座红外发射模块的控制电路原理图，控制两个输入端的直流脉冲信号，使两个开关管在同一时间只有一个导通，通过限流电阻R1和R2，使得红外发射管D1两端的电压变化，即流过红外发射管D1的电流发生变化，以实现其可以发射不同强度的距离检测信号。充电基座发射的红外信号沿地面传输，其传输距离与信号强度为正相关的非线性关系，即信号强度越大，传输距离与越远；信号强度越小，传输距离越近。充电基座在连通外界电源后，会一直以设定的发码方式和时间间隔发射红外信号。
如图3所示，距离检测信号中的第一强度检测信号为时间区域1、时间区域3和时间区域4，第二强度检测信号为时间区域2和时间区域4，第一强度检测信号和第二强度检测信号间隔设置。此外，第一强度检测信号和第二强度检测信号也可以采用其他的间隔设置的配置方式。图3中所示的第一强度检测信号和第二强度检测信号的间隔设置方式仅为说明本发明实施例的具体实施方式，本发明不以此为限制。
在本发明实施例的一个实施方式中，步骤S200中，如接收到距离检测信号则控制扫地机器人调整运动姿态，包括如下步骤：
S211，如接收到距离检测信号，则对距离检测信号进行检测。
S212，如在距离检测信号中仅检测出第一强度检测信号，则控制扫地机器人减速运动。
当扫地机器人红外接收模块在接收到的距离检测信号中仅检测出第一强度检测信号，而未检测出第二强度检测信号时，表明扫地机器人已靠近充电基座，需要控制扫地机器人进行减速运动，降低移动速度，避免因速度过快而造成来不及转向或停止而发生碰撞。
在本发明实施例的另一个实施方式中，步骤S200中，如接收到距离检测信号则控制扫地机器人调整运动姿态，包括如下步骤：
S221，如接收到距离检测信号，则对距离检测信号进行检测。
S222，如在距离检测信号中检测出第一强度检测信号和第二强度检测信号，则控制扫地机器人转向运动。
当扫地机器人红外接收模块在接收到的距离检测信号中同时检测出第一强度检测信号和第二强度检测信号时，则表明扫地机器人已经贴近充电基座，需要控制扫地机器人及时进行转向，以免与充电基座发生碰撞。
如果扫地机器人在运行过程中未检测到充电基座发出的距离检测信号，则表明扫地机器人与充电基座的距离较远，处于安全区域，无需对扫地机器人的运动速度和方向进行干预，保持现有运行状态即可。
本发明实施例的第二方面提供了扫地机器人控制装置，请参照图4，包括：判断模块1和第一控制模块2。判断模块1用于判断是否接收到距离检测信号，距离检测信号由充电基座发出，距离检测信号包括多个不同强度的检测信号。第一控制模块2用于在接收到距离检测信号后，控制扫地机器人调整运动姿态，以避开充电基座。
可选地，距离检测信号包括间隔设置的第一强度检测信号和第二强度检测信号；第一强度检测信号的强度大于第二强度检测信号的强度。
可选地，如图5所示，第一控制模块2包括第一控制单元21。第一控制单元21用于在距离检测信号中仅检测出第一强度检测信号时，控制扫地机器人减速运动。
可选地，如图5所示，第一控制模块2还包括第二控制单元22。第二控制单元22用于在距离检测信号中检测出第一强度检测信号和第二强度检测信号时，控制扫地机器人转向运动。
在本发明实施例的一个实施方式中，扫地机器人控制装置还包括第二控制模块3，用于在未检测到距离检测信号时，控制扫地机器人按现有状态继续运行。
本发明实施例的第三方面提供了一种扫地机器人，包括前述任一扫地机器人控制装置。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令对应于前述任一扫地机器人控制方法。
本发明实施例提供的一种扫地机器人控制方法和控制装置，通过接收充电基座发出的包含有不同强度信号的距离检测信号，实现了对扫地机器人与充电基座之间距离的估算和判断，在靠近充电基座时控制扫地机器人减速运动，在贴近充电基座时控制扫地机器人转向运动，以避免二者发生碰撞，损坏扫地机器人和充电基座，还实现了充电基座周围环境的无死角清扫，提高了扫地机器人的清扫效果。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (12)

1.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，包括:
判断是否接收到距离检测信号，所述距离检测信号由充电基座发出，所述距离检测信号包括多个不同强度的检测信号；
如接收到所述距离检测信号，则控制所述扫地机器人调整运动姿态，以避开所述充电基座。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，
所述距离检测信号包括间隔设置的第一强度检测信号和第二强度检测信号，
所述第一强度检测信号的强度大于所述第二强度检测信号的强度。
3.根据权利要求2所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述如接收到所述距离检测信号则控制所述扫地机器人调整运动姿态，包括：
如接收到所述距离检测信号，则对所述距离检测信号进行检测；
如在所述距离检测信号中仅检测出第一强度检测信号，则控制所述扫地机器人减速运动。
4.根据权利要求2或3所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述如接收到所述距离检测信号则控制所述扫地机器人调整运动姿态，包括：
如接收到所述距离检测信号，则对所述距离检测信号进行检测；
如在所述距离检测信号中检测出第一强度检测信号和第二强度检测信号，则控制所述扫地机器人转向运动。
5.根据权利要求1所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，还包括：
如未接收到所述距离检测信号，则控制所述扫地机器人按现有状态继续运行。
6.一种扫地机器人控制装置，其特征在于，包括：
判断模块，用于判断是否接收到距离检测信号，所述距离检测信号由充电基座发出，所述距离检测信号包括多个不同强度的检测信号；
第一控制模块，用于在接收到所述距离检测信号后，控制所述扫地机器人调整运动姿态，以避开所述充电基座。
7.根据权利要求6所述的扫地机器人控制装置，其特征在于，
所述距离检测信号包括间隔设置的第一强度检测信号和第二强度检测信号；
所述第一强度检测信号的强度大于所述第二强度检测信号的强度。
8.根据权利要求7所述的扫地机器人控制装置，其特征在于，
所述第一控制模块包括第一控制单元；
所述第一控制单元用于在所述距离检测信号中仅检测出第一强度检测信号时，控制所述扫地机器人减速运动。
9.根据权利要求7或8所述的扫地机器人控制装置，其特征在于，
所述第一控制模块包括第二控制单元；
所述第二控制单元用于在所述距离检测信号中检测出第一强度检测信号和第二强度检测信号时，控制所述扫地机器人转向运动。
10.根据权利要求6所述的扫地机器人控制装置，其特征在于，还包括：
第二控制模块，用于在未检测到所述距离检测信号时，控制所述扫地机器人按现有状态继续运行。
11.一种扫地机器人，其特征在于，包括权利要求6-10任一项所述的扫地机器人控制装置。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令对应于权利要求1-5任一项所述的扫地机器人控制方法。
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