CN110741647A - 一种图像处理方法、装置、可移动平台及存储介质 - Google Patents

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Dajiang Mutual Entertainment Technology Beijing Co Ltd
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Abstract

本发明实施例公开了一种可移动平台的图像处理方法，包括：获取目标视频文件的原始码流，所述原始码流包括对所述目标视频文件进行编码得到的多个帧的码流，任一所述多个帧对应帧序列中第一帧为帧内编码帧，其他帧为帧间编码帧；对所述原始码流进行解码处理，得到各个所述帧的解码数据；根据所述原始码流的第一参数信息对所述解码数据进行编码，得到所述目标视频文件的当前码流，其中，所述当前码流为包括至少一个帧间编码帧和至少两个即时解码刷新IDR帧的码流，有利于提高可移动平台的图像处理效率。

Description

一种图像处理方法、装置、可移动平台及存储介质
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种图像处理方法、装置、可移动平台及存储介质。
背景技术
在视频传输过程中，由于数据带宽的限制以及数据平稳性的要求，大多传输设备(例如摄像头)都采用逐渐刷新(Gradual Decoding Refresh，GDR)的图像传输方式。若视频经由GDR方式进行传输，那么得到的码流的帧类型都是帧间编码帧帧，且每帧的数据大小比较稳定，因此GDR传输方式非常适用于进行实时传输。
由于帧间编码帧用于记录当前帧与前一帧之间差异的特性，接收设备接收并存储经由GDR传输的码流后，若接收设备需要对原始视频进行剪辑或者随机位置播放等图像处理操作，需要对经由GDR传输的码流进行逐帧解码才能实现，导致图像处理效率低下。
发明内容
本发明实施例提供了一种图像处理方法、装置、可移动平台及存储介质，有利于提高图像处理效率。
本发明实施例的第一方面是提供的一种图像处理方法，包括：
获取目标视频文件的原始码流，所述原始码流包括对所述目标视频文件进行编码得到的多个帧的码流，任一所述多个帧对应帧序列中第一帧为帧内编码帧，其他帧为帧间编码帧；
对所述原始码流进行解码处理，得到各个所述帧的解码数据；
根据所述原始码流的第一参数信息对所述解码数据进行编码，得到所述目标视频文件的当前码流，其中，所述当前码流为包括至少一个帧间编码帧和至少两个即时解码刷新IDR帧的码流。
本发明实施例的第二方面是提供的另一种图像处理方法，包括：
获取目标视频文件的当前码流，所述当前码流为包括至少一个帧间编码帧帧和至少两个即时解码刷新IDR帧的码流；
当检测到对所述目标视频文件中的目标帧的选定操作时，确定位于所述目标帧之前的第一个IDR帧，以及所述第一个IDR帧与所述目标帧之间的所有帧间编码帧；
根据所述第一个IDR帧的码流、所述确定得到的帧间编码帧的码流和所述目标帧的码流，得到所述目标帧的图像。
本发明实施例的第三方面是提供的又一种图像处理方法，包括：
当检测到对目标视频文件的选定操作时，根据所述选定操作在所述目标视频文件的原始码流的作用位置确定需要编码成即时解码刷新IDR帧的目标帧；
对所述原始码流进行解码处理，直到得到所述目标帧的解码数据；
根据所述原始码流的第一参数信息对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述目标帧的当前码流；
将所述原始码流中所述目标帧的码流替换为所述当前码流，得到所述目标视频文件的当前码流。
本发明实施例的第四方面是提供的一种图像处理装置，包括：
存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取目标视频文件的原始码流，所述原始码流包括对所述目标视频文件进行编码得到的多个帧的码流，任一所述多个帧对应帧序列中第一帧为帧内编码帧，其他帧为帧间编码帧；
对所述原始码流进行解码处理，得到各个所述帧的解码数据；
根据所述原始码流的第一参数信息对所述解码数据进行编码，得到所述目标视频文件的当前码流，其中，所述当前码流为包括至少一个帧间编码帧和至少两个即时解码刷新IDR帧的码流。
本发明实施例的第五方面是提供的另一种图像处理装置，包括：
存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取目标视频文件的当前码流，所述当前码流为包括至少一个帧间编码帧帧和至少两个即时解码刷新IDR帧的码流；
当检测到对所述目标视频文件中的目标帧的选定操作时，确定位于所述目标帧之前的第一个IDR帧，以及所述第一个IDR帧与所述目标帧之间的所有帧间编码帧；
根据所述第一个IDR帧的码流、所述确定得到的帧间编码帧的码流和所述目标帧的码流，得到所述目标帧的图像。
本发明实施例的第六方面是提供的又一种图像处理装置，包括：
存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
当检测到对目标视频文件的选定操作时，根据所述选定操作在所述目标视频文件的原始码流的作用位置确定需要编码成即时解码刷新IDR帧的目标帧；
对所述原始码流进行解码处理，直到得到所述目标帧的解码数据；
根据所述原始码流的第一参数信息对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述目标帧的当前码流；
将所述原始码流中所述目标帧的码流替换为所述当前码流，得到所述目标视频文件的当前码流。
本发明实施例的第七方面提供的一种可移动平台，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于为所述可移动平台提供动力；
以及上述第四、第五和第六方面提供的可移动平台的图像处理装置。
本发明实施例提供的图像处理方法、装置及可移动平台，通过将获取的目标视频文件的原始码流进行解码处理，得到所述原始码流包括的各个帧的解码数据，从而可进一步对该解码数据进行编码，从而得到该目标视频文件的当前码流，使得用户可根据该当前码流包括的帧内编码帧以及IDR帧，实现对目标视频文件中任何位置图像的解码，并得到该位置对应的解码图像，使得图像处理效率的提高。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种图像处理方法的流程示意图；
图2是本发明另一实施例提供的一种图像处理方法的流程示意图；
图3是本发明又一实施例提供的一种图像处理方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一种原始码流的示意图；
图5a是本发明实施例提供的一种目标帧序列的示意图；
图5b是本发明另一实施例提供的一种目标帧序列的示意图；
图6是本发明实施例提供的一种图像处理方法的示意图；
图7是本发明又一实施例提供的一种图像处理方法的流程示意图；
图8是本发明实施例提供的一种可移动平台的图像处理装置的示意性框图；
图9是本发明另一实施例提供的一种可移动平台的图像处理装置的示意性框图；
图10是本发明又一实施例提供的一种可移动平台的图像处理装置的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供的图像处理方法、装置及可移动平台，通过将获取的目标视频文件的原始码流进行解码处理，得到所述原始码流包括的各个帧的解码数据，从而可进一步对该解码数据进行编码，从而得到该目标视频文件的当前码流，使得用户可根据该当前码流包括的帧内编码帧以及IDR帧，实现对目标视频文件中任何位置图像的解码，并得到该位置对应的解码图像，使得图像处理效率的提高。
当前由于数据带宽限制以及数据平稳性的要求，大多设备采用的GDR图传方式对视频文件进行传输，基于GDR图传的特性，传输的视频文件(如目标视频文件)原始码流中只包括帧间编码帧，如B帧(B Fram)和/或P帧(P Fram)，而不包括帧内编码帧，所述帧内编码帧例如可以是I帧(I Frame)和/或即时解码刷新IDR帧(Instantaneous Decoding RefreshFram，IDR帧)，在一个实施例中，I帧，其是一种自带全部信息的独立普通帧内编码I帧，普通I帧可进行独立解码，无须参考其他帧并得到解码图像，首个所述普通I帧为IDR帧，IDR帧的作用是立刻刷新，由于从IDR帧开始重新算一个新的序列开始编码，使序列错误在解码时不持续传播，而I帧不具有随机访问的能力，这个功能只由IDR承担。
IDR帧会导致DPB(Decoded Picture Buffer，参考帧列表)清空，而I帧不会，其中，IDR帧一定是I帧，但I帧不一定是IDR帧。在一个实施例中，P帧为前向预测编码帧，P帧表示这一帧与前一帧之间的差别，因此解码P帧得到解码图像时，需要对图像从头开始解码，直到解码到P帧对应位置得到解码图像；B帧为双向预测内插编码帧，B帧记录有本帧与前后帧之间的差别，当解码B帧得打解码图像时，需要参考B帧之前和之后的码流，解码得到B帧对应的解码图像。
采用GDR进行图传的方式，每一帧的数据大小都比较稳定，但是原始码流中只有第一帧为帧内编码帧，可移动终端(如无人机等)在接收到经由GDR图传的原始码流后，如果要对部分文件进行解码得到解码图像，必须从第一个帧内编码帧一直解码到需要的解码图像对应的帧位置，可见，在对采用GDR方式进行图传的码流进行解码时，对目标视频文件中任意位置的解码均需要参考对应序列的第一个帧内编码帧，导致对视频文件的解码效率低下。
为了提高可移动平台对图像的处理效率，本发明提出了一种图像处理方法，可将经有GDR图传过来的H264码流中的一个或多个帧间编码帧替换为帧内编码帧(即IDR帧)，使得该可移动平台在对H264码流中任意位置帧进行解码时，可不必每次都参考序列中的第一个帧内编码帧，实现从H264码流的中间位置开始解码图像，提高可移动平台对图像的处理效率。在一个实施例中，可参见如图1所示的一种图像处理方法的流程示意图，在可移动平台检测到编码器完成初始化时，获取目标视频文件的原始码流，并确定对该原始码流进行解码得到解码数据，该解码数据例如可以YUV数据，从而可确定得到的解码数据的数据量是否满足预设条件，其中，该预设条件例如可以是帧数为45的倍数，并在该数据量满足预设条件时，将得到的解码数据进行重编码，并在将重编码后的当前码流进行熵编码以及封装后，保存到存储介质中。
由于进行重编码后得到的当前码流中包含多个帧内编码帧，因此，在对该目标视频文件的当前码流进行解码时，可参考离待解码的目标帧最近的帧内编码帧对所述目标帧进行解码处理，也就实现了对目标视频文件的随机访问。在一个实施例中，YUV数据是一种颜色编码方法，主要用于电视系统以及模拟视频领域，它是指将亮度参量(Y：Luminance或Luma)和色度参量(UV：Chrominance或Chroma)分开进行表示的像素编码格式。
在一个实施例中，可移动平台在进行编码操作时，可先根据H264码流数据的第一参数信息初始化对应的编码器，其中，该第一参数信息包括序列参数集SPS(SequenceParamater Set，SPS)和图像参数集PPS(Picture Paramater Set，PPS),在对编码器进行初始化时，SPS和PPS的数据例如profile、level、num_ref_frames、pic_init_qp_minus26等参数必须完全一致，然后设置编码器编码YUV数据为IDR帧，编码后的数据需要再根据原始码流的SPS和PPS重新解析再封包，再保存到存储介质中。随后的码流数据由于插入了新的IDR帧，以及log2_max_frame_num_minus4有可能变更了，需要解析更新frame_num，修改为新参数后再封包，最终mux成可播放的mp4文件。
上述编码器可采用软件编码实现，上述软件编码可以是libx264或者openh26，或者其他任意一种软件编码方案。
对于GDR格式的码流，一般的显示保存流程包括拆分解析，解码器解码、显示，编码器重编码四大模块。首先，数据解析模块接到H264封包的码流后，需要拆包并把同一帧的码流合并成一个完整的码流数据包，为解码器解码做好准备；解码器模块接收到码流数据后，按照正常的解码顺序和解码逻辑，把码流数据解码成正确的YUV数据；然后显示器模块把YUV数据转换成显示器能正常显示的RGB数据，并在显示端显示出来；最后编码器重编码模块把解码器解码后的YUV数据，重新编码成H264码流。
在一个实施例中，编码器重编码模块的工作方式为：编码器需要原始码流相关的一些信息，因为并不是对原始码流完全进行重新编码，而只是隔一定的数据帧后重新编码，一般情况下，正常IDR格式的视频文件，为了任意时间点的随机播放，会隔一定的时间后有一个IDR帧，这个时间间隔一般以1-2s居多，在一个实施例中，可取值为1.5s，对于30帧每秒(fps)的视频，大约每45帧需要一个IDR帧，也就是每隔45帧，对解码后的YUV数据进行重编码一次。
在一个实施例中，编码器重编码时可具体执行步骤：第一帧原始H264码流与解码后的YUV数据，同时传输到编码模块，如果编码器还没有初始化，则使用H264码流中的SPS和/或PPS信息，初始化编码器，从而编码YUV数据，生成新的H264数据，从而以原始码流的参数，修改新的H264的封包参数并重新封包，交给多路选择器(multiplexer，mux)模块写入到文件，如果帧数不是45的倍数，则修改旧码流的参数，如frame_num等参数，再进行熵编码，再由mux写入到文件。
下面对本发明实施例中的可移动平台的图像处理方法进行举例描述。
本发明实施例提供的一种可移动平台的图像处理方法。图2是本发明实施例提供的可移动平台的图像处理方法的流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：
S201，获取目标视频文件的原始码流，所述原始码流包括对所述目标视频文件进行编码得到的多个帧的码流，任一所述多个帧对应帧序列中第一帧为帧内编码帧，其他帧为帧间编码帧。
在一个实施例中，可移动平台可获取通过GDR(Gradual Decoding Refresh，GDR)方式传输的目标视频文件的原始码流，即可采用GDR格式对传输的目标视频文件进行编码，所述原始码流对应为H264码流，其中，GDR是相对一帧完整刷新而来的，其通过P帧包括I块组的方法来实现逐渐刷新，会带来更优的网络适应性，在一个实施例中，采用GDR的传输方式得到的原始码流的帧序列中，任一帧序列的第一帧为帧内编码帧，例如I帧，其他帧为帧间编码帧，例如P帧和/或B帧。
基于通过GDR方式传输目标视频文件得到的原始码流包括帧序列的排列方式，以及帧内编码帧及帧间编码帧的特性，当需要对原始码流中任一帧序列的某一帧进行解码得到解码图像时，均需要从该某一帧所属的帧序列的第一个帧内编码帧开始解码，即对该帧序列从头开始解码，直至解码到所述某一帧对应位置，才能解码得到所述某一帧对应的解码图像，可见，采用通过GDR方式传输的所述目标视频文件的原始码流不能实现对目标视频文件的随机访问，即不能对原始码流进行随机解码得到解码图像。
在另一实施例中，当可移动平台获取的目标视频文件的原始码流中包括的帧内编码帧，如I帧的数量较少，但帧间编码帧，如B帧和/或P帧的数量较多时，该可移动平台对原始码流中任一帧序列进行解码得到解码图像，由于原始码流中I帧数量较少，因此可能使得待解码帧与离该待解码帧最近的I帧之间间隔的帧数量很多，从而导致可移动平台对待解码帧的解码效率低下，使得该可移动平台对目标视频文件的随机访问速度下降，削弱用户体验。因此，可执行后续步骤S202和S203，以得到新的码流(即当前码流)，从而提升对目标视频文件的访问速度。
S202，对所述原始码流进行解码处理，得到各个所述帧的解码数据。
为了实现对目标视频文件的随机访问，基于帧内编码帧可实现独立解码，且无需参考其他帧即可得到解码图像的特性，可在原始码流中插入帧内编码帧，因此，为了实现在原始码流中插入帧内编码帧，以实现对目标视频文件的随机访问，可在获取到原始码流后，对所述原始码流进行解码处理，以得到各个所述多个帧的解码数据。
在一个实施例中，所述解码数据例如可以是YUV数据，所述YUV数据可转换成显示器能正常显示的RGB数据，并在显示端显示出来，此外，可移动平台可基于YUV数据对所述目标视频文件进行重编码，即转而执行S203，从而在对该目标视频文件进行重编码得到的当前码流中插入帧内编码帧。
在对所述原始码流进行解码处理时，可先对所述原始码流进行解析处理，得到各个帧的码流，从而可对各个帧的码流进行解码处理，得到各个所述帧的解码数据。
S203，根据所述原始码流的第一参数信息对所述解码数据进行编码，得到所述目标视频文件的当前码流，其中，所述当前码流为包括至少一个帧间编码帧和至少两个即时解码刷新IDR帧的码流。
在一个实施例中，所述第一参数信息包括序列参数集SPS和/或图像参数集PPS等用于对解码数据进行编码的码流参数，所述序列参数集SPS和/或图像参数集PPS均为H264码流中的重要参数集，且一起保存在视频文件的头文件中，所述序列参数集SPS包含的是针对一连续编码视频序列的参数，如帧数、参考帧数码、解码图像尺寸及帧场编码模式选择标识等；所述图像参数集PPS对应的是一个序列中某一幅图像或者某几幅图像，参数如标识符、熵编码模式选择标识、片组数目、初始量化参数等，如果H264码流中没有PPS或者SPS，解码器将无法解析码流数据，也就导致目标视频文件无法播放。
在一个实施例中，所述PPS和/或SPS中包括的相关参数还可用于对编码器进行初始化，使得编码器对原始码流解码得到的解码数据(如YUV数据)进行重编码。其中，在根据PPS以及SPS对解码数据进行编码得到目标视频文件的当前码流时，可确定每个帧序列插入帧内编码帧的间隔，并基于该间隔将对应位置的解码数据编码为帧内编码帧，从而使得每个帧序列中包括至少两个帧内编码帧，其包括的两个帧内编码帧例如可以是即时解码刷新IDR帧，重编码得到的当前码流的其他帧为帧内编码帧，如上述的P帧和/或B帧。
由于对解码数据进行编码后得到的当前码流中包括至少两个IDR帧，基于IDR帧立即刷新的特性，在对帧序列任一待解码帧进行解码得到解码图像时，可参考该帧序列中离所述待解码帧最近的IDR帧，并从该最近IDR帧开始解码，直至解码到该待解码帧对应位置，从而可解码得到待解码帧对应的解码图像，而不用从原始码流帧序列的第一个帧内编码帧开始解码得到解码图像，实现了对目标视频文件的随机访问，可提高图像的处理效率。
本发明实施例提供的图像处理方法、装置及可移动平台，通过将获取的目标视频文件的原始码流进行解码处理，得到所述原始码流包括的各个帧的解码数据，从而可进一步对该解码数据进行编码，从而得到该目标视频文件的当前码流，使得用户可根据该当前码流包括的帧内编码帧以及IDR帧，实现对目标视频文件中任何位置图像的解码，并得到该位置对应的解码图像，使得图像处理效率的提高。
图3是本发明另一实施例提供的可移动平台的图像处理方法的流程图，如图3所示，该方法包括如下步骤：
S301，获取目标视频文件的原始码流，所述原始码流包括对所述目标视频文件进行编码得到的多个帧的码流，任一所述多个帧对应帧序列中第一帧为帧内编码帧，其他帧为帧间编码帧。
S302，对所述原始码流进行解码处理，得到各个所述帧的解码数据。
在一个实施例中，S301-S302具体实时方式可参见上述S201-S202的叙述，在此不再赘述。
S303，在所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧。
在对解码数据进行编码得到当前码流时，需要首先确定需要编码成IDR帧在所述多个帧中的插入位置，并用该需要编码成的IDR帧替换原始码流中插入位置对应的帧，也即需要从多个帧中确定出需要编码成IDR帧的目标帧，该目标帧在原始码流中的位置即为需要编码成的IDR帧在所述多个帧中的插入位置，在用所述需要编码成的IDR帧替换所述原始码流中的目标帧，在一个实施例中，可移动平台在从多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧时，具体执行步骤：
s11，选取任一所述多个帧对应帧序列为目标帧序列；
s12，根据所述目标帧序列长度确定所述目标帧序列长度对应于所述目标视频文件的播放时长；
s13，获取需要编码成的IDR帧在所述目标帧序列中的第一插入周期；
s14，根据所述第一插入周期和所述目标帧序列长度，在所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧。
步骤s11-步骤s14是对上述S303的具体细化，所述目标帧序列为所述目标视频文件的原始码流中的任一帧序列，所述目标帧序列长度是指：所述目标帧序列中包括的所有帧的数量，则所述目标帧序列长度对应于所述目标视频文件的播放时长是指：播放完所述目标帧序列中所有帧所需的时长，对应的，所述第一插入周期为时间周期，例如，如果所述目标帧序列长度对应于所述目标视频文件的播放时长为2秒，所述第一插入周期对应可以为1s或者1.5s等等，从而可根据所述目标帧序列长度对应于所述目标视频文件的播放时长与所述第一插入周期，在所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧。
在一个实施例中，任一所述目标视频文件的原始码流中包括至少一个帧序列如图4所示，所述至少一个帧序列可由每个帧序列中的第一参数信息(所述第一参数信息包括PPS和/或SPS)进行区分，和/或所述至少一个帧序列也可由所述码流中包括的第二参数信息进行区分，在由所述第二参数信息进行区分时，可用第二参数信息置0标识所述码流包括的每个帧序列的起始位置。
在另一实施例中，可移动平台在所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧时，还可执行步骤：
s21，选取任一所述多个帧对应帧序列为目标帧序列；
s22，获取所述目标帧序列的帧数量总和，以及需要编码成的IDR帧在所述目标帧序列中的第二插入周期；
s23，根据所述第二插入周期和所述帧数量总和，在所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧。
在步骤s21-步骤s23中，所述目标帧序列的帧数量总和是指：所述目标帧序列中包括的所有帧的数量，对应的，根据所述目标帧序列的帧数量总和获取的需要编码成的IDR帧在所述目标帧序列中的第二插入周期为帧数量周期，所述第二插入周期即是指在一个目标帧序列中，每隔第二插入周期所指示的帧数量，插入IDR帧，即确定需要编码成的IDR帧在所述多个帧中的位置，也就是在所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧。在一个实施例中，所述目标帧序列的帧数量总和假设为50，对应的所述第二插入周期为45等。
在又一个实施例中，可移动平台在所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧时，还可执行步骤：
s31，获取所述码流中多个帧的数量总和，以及需要编码成的IDR帧在所述多个帧中的第三插入周期；
s32，根据所述第三插入周期和所述多个帧的数量总和，在所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧。
在步骤s31-步骤s32中，还可根据所述码流中包括的帧数量总和，确定插入的任意两个IDR帧之间间隔的帧数量，即是在所述原始码流的多个帧中，按照所述第三插入周期插入至少一个IDR帧。在一个实施例中，在所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧之后，可再执行S304。
S304，根据所述原始码流的第一参数信息，对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述至少一个IDR帧的码流。
在一个实施例中，在执行S304之前，为了得到所述至少一个IDR帧的码流，可先执行步骤：判断所述目标帧序列长度对应于所述目标视频文件的播放时长除以所述第一插入周期得到的第一余数是否为零；在所述第一余数不为零时，说明按照所述第一插入周期确定的插入所需IDR帧(即需要编码成的IDR帧)的位置不能保证每个插入周期和/或每个帧序列中均插入了所需的IDR帧，则需要对所述原始码流的第二参数信息进行调整，调整所述第二参数信息，即是调整插入所需IDR帧的位置，也即在所述多个帧中重新确定需要编码成IDR帧的目标帧。在一个实施例中，可将插入所需IDR帧对应位置的第二参数信息置为0，并依次调整处于插入的所需IDR帧之后帧对应的第二参数信息。
在调整所述原始码流的第二参数信息后，可根据原始码流的第一参数信息和调整后的原始码流的第二参数信息，对位于确定得到的位置的目标帧的解码数据进行编码，得到所述至少一个IDR帧的码流，并将得到的所述至少一个IDR帧的码流插入所需位置中。
举例来说，若选取的目标帧序列如图5a所示，所述目标帧序列长度为50，若所述目标帧序列长度对应于所述目标视频文件的播放时长为3秒，获取的所需IDR帧在所述目标帧序列中的第一插入周期为1.2秒，由于所述目标帧序列长度对应于所述目标视频文件的播放时长2秒除以所述第一插入周期1.2秒得到的第一余数不为0，则对所述原始码流的第二参数信息进行调整，调整后的所述目标帧序列的第二参数信息可如图5b所示的，如图5b所示，将所述目标帧序列原先第二参数信息为45的位置调整为0，并对应修改了之后帧位置的第二参数信息，在一个实施例中，所述调整为0的位置即是插入IDR帧的位置，也即原始码流中需要编码成IDR帧的目标帧所处的位置。
在另一实施例中，在执行S304之前，为了得到所述至少一个IDR帧的码流，还可先执行步骤：判断所述目标帧序列的帧数量总和除以所述第二插入周期得到的第二余数是否为零；在所述第二余数不为零时，也说明按照所述第二插入周期确定的插入所需IDR帧的位置不能保证每个插入周期和/或每个帧序列中均有插入了所需的IDR帧，则需要对所述原始码流的第二参数信息进行调整，在一个实施例中，也可按照将插入所需IDR帧对应位置的第二参数信息置为0，并依次调整处于插入的所需IDR帧之后帧对应的第二参数信息的方法调整所述第二参数信息。
对应的，在调整所述原始码流的第二参数信息后，也可根据所述原始码流的第一参数信息和调整后的原始码流的第二参数信息对位于确定得到的位置的帧的解码数据进行编码，得到至少一个IDR帧的码流，并将得到的所述至少一个IDR帧的码流插入所需位置中。其中，所述第二参数信息例如可以是fram_num等，对所述第二参数信息的修改过程可参见如图5a和图5b的叙述，在此不再赘述。
再一个实施例中，在执行S304之前，为了得到所述至少一个IDR帧的码流，还可先执行步骤：判断所述多个帧的数量总和除以第三插入周期得到的第三余数是否为0，在所述第三于是不为0时，对所述原始码流的第二参数信息进行调整，使得所述多个帧的数量总和除以调整后的第三插入周期得到的余数为0，即是在所述原始码流的多个帧中，按照一定的间隔插入IDR帧，所述间隔例如可以是45。
所述可移动平台在执行S304时，首先获取所述原始码流多个帧对应帧序列中的第一帧的码流的第一参数信息，并根据所述第一帧的码流的第一参数信息，对编码器进行初始化处理；再使用初始化处理后的编码器对所述目标帧的解码数据进行编码，得到更新后的码流，从而可根据所述原始码流的第一参数信息，对所述更新后的码流的第一参数信息进行调整，并进一步地根据调整后的第一参数信息，对所述更新后的码流进行封装，从而得到至少一个IDR帧的码流。
需要说明的是，当所述第一余数不为零时，可进一步判断按照该第一插入周期对应的插入位置是否为帧内编码帧，若是，则说明原始码流按照该第一插入周期确定的插入位置中已有一个或多个插入位置帧内编码帧，那么此时没有在该插入位置处再重新插入IDR帧的必要，因此则不对原始码流中已有帧内编码帧对应位置的第二参数信息进行调整，若否，则执行上述对原始码流的第二参数信息进行调整的步骤；同理，当所述第二余数或者第三余数不为零时，也可先判断按照第二插入周期确定的插入位置或者按照第三插入周期确定的插入位置处是否已经有帧内编码帧，并在没有时，执行上述对第二参数信息进行调整的步骤。
在一个实施例中，可按前述步骤依次对所述原始码流包括的各个帧序列进行处理，在对任一帧序列进行处理之前，均需要根据该序列对应的第一参数信息对编码器进行初始化处理。
在执行S304之后，还可对得到的包括IDR帧的当前码流进行熵编码，使得多路选择器(multiplexer，mux)写入到文件中进行存储。
在本发明实施例中，在获取目标视频文件的原始码流，并对该原始码流进行解码处理，得到各个所述帧的解码数据后，进一步地可在所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧，从而根据该原始码流的第一参数信息，对所述目标帧的解码数据进行编码，得到至少一个IDR帧的码流，从而可将所述至少一个IDR帧的码流替换该目标帧在原始码流中的位置，得到该目标视频文件的当前码流，使得可根据当前码流包括的IDR帧对所述目标视频文件进行解码处理，以快速得到解码图像，提高了对图像处理的效率。
下面对本发明实施例中可移动平台对目标视频文件的当前码流进行解码时的图像处理方法进行具体描述，如图6所示，包括如下步骤：
S601，获取目标视频文件的当前码流，所述当前码流为包括至少一个帧间编码帧帧和至少两个即时解码刷新IDR帧的码流；
S602，当检测到对所述目标视频文件中的目标帧的选定操作时，确定位于所述目标帧之前的第一个IDR帧，以及所述第一个IDR帧与所述目标帧之间的所有帧间编码帧；
S603，根据所述第一个IDR帧的码流、所述确定得到的帧间编码帧的码流和所述目标帧的码流，得到所述目标帧的图像。
在步骤S601-步骤S603中，所述可移动设备可从具有视频摄像功能的装置(如摄像头)或者模块中获取目标视频文件，并按照如图2或者图3所示的图像处理方法对所述目标视频文件进行处理，得到所述目标视频文件的当前码流。进一步地，在检测到对所述目标视频文件的编辑操作，即是检测到对所述目标视频文件中目标帧的选定操作时，以该目标帧之前的第一个IDR帧开始解码，并参考该目标真和该第一个IDR帧之间的帧间编码帧，解码得到该目标帧对应的解码图像，实现了对该目标视频文件当前码流任意位置的快速解码，从而提高了可移动终端的图像处理效率。
在一个实施例中，所述具有视频摄像功能的装置例如可以是与该可移动平台建立通信连接的智能终端，如智能手机、平板电脑或者智能可穿戴设备等，也可以是自身携带的具有摄像功能的摄像头等等，所述可移动平台例如可以是无人机或者汽车等，在本发明实施例中，不对所述可移动平台以及所述具有视频摄像功能的装置进行限定。
在本发明实施例中，所述可移动平台通过获取目标视频文件的当前码流，并在检测到对所述目标视频文件中的目标帧的选定操作时，根据确定的位于该目标帧之前的第一个IDR帧以及该目标帧与该IDR帧之间的帧间编码帧，解码该目标帧的码流，得到该目标帧对应的图像，实现了对当前码流中处于任意位置目标帧的快速解码，由于对处于任意位置的目标帧的解码可不再参考该目标帧对应帧序列的第一个帧内编码帧，提高了该移动平台的图像处理效率。
下面对本发明实施例中可移动平台对目标视频文件的原始码流进行处理时的另一图像处理方法进行具体描述，如图7所示，包括如下步骤：
S701，当检测到对目标视频文件的选定操作时，根据所述选定操作在所述目标视频文件的原始码流的作用位置确定需要编码成即时解码刷新IDR帧的目标帧。
S702，对所述原始码流进行解码处理，直到得到所述目标帧的解码数据。
S703，根据所述原始码流的第一参数信息对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述目标帧的当前码流。
S704，将所述原始码流中所述目标帧的码流替换为所述当前码流，得到所述目标视频文件的当前码流。
在步骤S701-步骤S704中，所述选定操作可由和可移动平台建立通信连接的智能终端发送到该可移动平台，也可为直接作用在该可移动平台上的选定操作，可移动平台检测到对目标视频文件的选定操作，说明用户有编辑目标是文件的需求，则可按照用户的需求指示，即该选定操作作用在该目标视频文件的原始码流的位置插入IDR帧。
在一个实施例中，该选定操作作用的位置即为插入IDR帧的所需位置，该选定操作在原始码流中作用的帧为插入IDR帧的目标帧，因此，在所需位置处插入IDR帧时，可只将原始码流解码到目标帧处，得到该目标帧以及该目标帧之前的所有帧的解码数据，从而可根据原始码流的第一参数信息对该目标帧的解码数据进行编码得到该目标帧的当前码流，从而可将原始码流中目标帧的码流替换为重新编码得到的当前码流，从而得到该目标视频文件的当前码流，实现按照用户实际需求对目标视频文件的处理。
在本发明实施例中，当可移动平台检测到对目标视频文件的选定操作时，可在确定该选定操作在目标视频文件的原始码流的作用位置，也即在确定该选定操作在原始码流中作用的目标帧后，解码该原始码流直到得到该目标帧的解码数据，再根据第一参数信息对该解码数据进行编码处理得到该目标帧的当前码流，从而可将原始码流中目标帧的码流替换为重新编码得到的当前码流，实现了根据用户需求，对目标视频文件的个性化处理，提升用户满意度。
本发明实施例提供一种可移动平台的图像处理装置，图8是本发明实施例提供的可移动平台的图像处理装置的结构图，如图8所示，可移动平台的图像处理装置800包括存储器801和处理器802，其中，存储器802中存储有程序代码，处理器802调用存储器中的程序代码，当程序代码被执行时，处理器802执行如下操作：
获取目标视频文件的原始码流，所述原始码流包括对所述目标视频文件进行编码得到的多个帧的码流，任一所述多个帧对应帧序列中第一帧为帧内编码帧，其他帧为帧间编码帧；
对所述原始码流进行解码处理，得到各个所述帧的解码数据；
根据所述原始码流的第一参数信息对所述解码数据进行编码，得到所述目标视频文件的当前码流，其中，所述当前码流为包括至少一个帧间编码帧和至少两个即时解码刷新IDR帧的码流。
在一个实施例中，所述第一参数信息包括序列参数集SPS和/或图像参数集PPS，所述处理器802在根据所述原始码流的第一参数信息对所述解码数据进行编码，得到所述目标视频文件的当前码流时，执行如下操作：
在所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧；
根据所述原始码流的第一参数信息，对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述至少一个IDR帧的码流。
在一个实施例中，所述处理器802在在所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧时，执行如下操作：
选取任一所述多个帧对应帧序列为目标帧序列；
根据所述目标帧序列长度确定所述目标帧序列长度对应于所述目标视频文件的播放时长；
获取需要编码成的IDR帧在所述目标帧序列中的第一插入周期；
根据所述第一插入周期和所述目标帧序列长度对应于所述目标视频文件的播放时长，在所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧。
在一个实施例中，所述处理器802调用所述程序代码时，还执行如下操作：
判断所述目标帧序列长度对应于所述目标视频文件的播放时长除以所述第一插入周期得到的第一余数是否为零；
在所述第一余数不为零时，对所述原始码流的第二参数信息进行调整；
所述根据所述原始码流的第一参数信息，对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述至少一个IDR帧的码流，包括：
根据所述原始码流的第一参数信息和调整后的原始码流的第二参数信息，对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述至少一个IDR帧的码流。
在一个实施例中，所述处理器802在所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧时，执行如下操作：
选取任一所述多个帧对应帧序列为目标帧序列；
获取所述目标帧序列的帧数量总和，以及需要编码成的IDR帧在所述多个帧中的第二插入周期；
根据所述第二插入周期和所述帧数量总和，在所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧。
在一个实施例中，所述处理器802调用所述程序代码时，还执行如下操作：
判断所述目标帧序列的帧数量总和除以所述第二插入周期得到的第二余数是否为零；
在所述第二余数不为零时，对所述原始码流的第二参数信息进行调整；
所述根据所述原始码流的第一参数信息，对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述至少一个IDR帧的码流，包括：
根据所述原始码流的第一参数信息和调整后的原始码流的第二参数信息，对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述至少一个IDR帧的码流。
在一个实施例中，所述处理器802在根据所述原始码流的第一参数信息，对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述至少一个IDR帧的码流时，执行如下操作：
对所述目标帧的解码数据进行编码，得到更新后的码流；
根据所述原始码流的第一参数信息，对所述更新后的码流的第一参数信息进行调整；
根据调整后的第一参数信息，对所述更新后的码流进行封装，得到所述至少一个IDR帧的码流。
在一个实施例中，所述处理器802调用所述程序代码时，还执行如下操作：
获取所述多个帧对应帧序列中第一帧的码流的第一参数信息；
根据所述第一帧的码流的第一参数信息，对编码器进行初始化处理；
使用初始化处理后的编码器对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述更新后的码流。
在一个实施例中，所述处理器802调用所述程序代码时，还执行如下操作：
对所述当前码流进行熵编码。
在一个实施例中，所述处理器802调用所述程序代码时，还执行如下操作：
对所述原始码流进行解析处理，得到各个所述帧的码流；
所述对所述原始码流进行解码处理，得到各个所述帧的解码数据，包括：
对各个所述帧的码流进行解码处理，得到各个所述帧的解码数据。
本实施例提供的可移动平台的图像处理装置能够执行前述实施例提供的如图2和图3所示的图像处理方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。
本发明另一实施例提供的一种可移动平台的图像处理装置，图9是本发明另一实施例提供的可移动平台的图像处理装置的结构图，如图9所示，可移动平台的图像处理装置900包括存储器901和处理器902，其中，存储器902中存储有程序代码，处理器902调用存储器中的程序代码，当程序代码被执行时，处理器902执行如下操作：
获取目标视频文件的当前码流，所述当前码流为包括至少一个帧间编码帧帧和至少两个即时解码刷新IDR帧的码流；
当检测到对所述目标视频文件中的目标帧的选定操作时，确定位于所述目标帧之前的第一个IDR帧，以及所述第一个IDR帧与所述目标帧之间的所有帧间编码帧；
根据所述第一个IDR帧的码流、所述确定得到的帧间编码帧的码流和所述目标帧的码流，得到所述目标帧的图像。
本实施例提供的可移动平台的图像处理装置能够执行前述实施例提供的如图6所示的图像处理方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。
本发明另一实施例提供的一种可移动平台的图像处理装置，图10是本发明另一实施例提供的可移动平台的图像处理装置的结构图，如图10所示，可移动平台的图像处理装置100包括存储器101和处理器102，其中，存储器102中存储有程序代码，处理器102调用存储器中的程序代码，当程序代码被执行时，处理器102执行如下操作：
当检测到对目标视频文件的选定操作时，根据所述选定操作在所述目标视频文件的原始码流的作用位置确定需要编码成即时解码刷新IDR帧的目标帧；
对所述原始码流进行解码处理，直到得到所述目标帧的解码数据；
根据所述原始码流的第一参数信息对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述目标帧的当前码流；
将所述原始码流中所述目标帧的码流替换为所述当前码流，得到所述目标视频文件的当前码流。
本实施例提供的可移动平台的图像处理装置能够执行前述实施例提供的如图7所示的图像处理方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。
本发明实施例还提供一种可移动平台，该可移动平台包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于为所述可移动平台提供动力；
以及如图8所示的可移动平台的图像处理装置，或者，如图9所示的可移动平台的图像处理装置，又或者，如图10所示的可移动平台的图像处理装置。
可选的，所述可移动平台还包括：
图像传感器，安装在所述机身，用于获取目标视频文件。
可选的，所述图像传感器包括视频图像传感器和/或文本图像传感器。
可选的，所述可移动平台还包括：
通信设备，安装在所述机身，用于与控制终端进行信息交互。
可选的，所述可移动平台至少包括如下的一种：无人机、汽车。
本实施例提供的可移动平台其执行方式和有益效果与前述实施例提供的图像处理装置类似，在这里不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (30)

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：
获取目标视频文件的原始码流，所述原始码流包括对所述目标视频文件进行编码得到的多个帧的码流，任一所述多个帧对应帧序列中第一帧为帧内编码帧，其他帧为帧间编码帧；
对所述原始码流进行解码处理，得到各个所述帧的解码数据；
根据所述原始码流的第一参数信息对所述解码数据进行编码，得到所述目标视频文件的当前码流，其中，所述当前码流为包括至少一个帧间编码帧和至少两个即时解码刷新IDR帧的码流。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一参数信息包括序列参数集SPS和/或图像参数集PPS，所述根据所述原始码流的第一参数信息对所述解码数据进行编码，得到所述目标视频文件的当前码流，包括：
在所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧；
根据所述原始码流的第一参数信息，对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述至少一个IDR帧的码流。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧，包括：
选取任一所述多个帧对应帧序列为目标帧序列；
根据所述目标帧序列长度确定所述目标帧序列长度对应于所述目标视频文件的播放时长；
获取需要编码成的IDR帧在所述目标帧序列中的第一插入周期；
根据所述第一插入周期和所述目标帧序列长度对应于所述目标视频文件的播放时长，在所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始码流的第一参数信息，对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述至少一个IDR帧的码流之前，还包括：
判断所述目标帧序列长度对应于所述目标视频文件的播放时长除以所述第一插入周期得到的第一余数是否为零；
在所述第一余数不为零时，对所述原始码流的第二参数信息进行调整；
所述根据所述原始码流的第一参数信息，对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述至少一个IDR帧的码流，包括：
根据所述原始码流的第一参数信息和调整后的原始码流的第二参数信息，对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述至少一个IDR帧的码流。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧，包括：
选取任一所述多个帧对应帧序列为目标帧序列；
获取所述目标帧序列的帧数量总和，以及需要编码成的IDR帧在所述多个帧中的第二插入周期；
根据所述第二插入周期和所述帧数量总和，在所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始码流的第一参数信息，对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述至少一个IDR帧的码流之前，还包括：
判断所述目标帧序列的帧数量总和除以所述第二插入周期得到的第二余数是否为零；
在所述第二余数不为零时，对所述原始码流的第二参数信息进行调整；
所述根据所述原始码流的第一参数信息，对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述至少一个IDR帧的码流，包括：
根据所述原始码流的第一参数信息和调整后的原始码流的第二参数信息，对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述至少一个IDR帧的码流。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始码流的第一参数信息，对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述至少一个IDR帧的码流，包括：
对所述目标帧的解码数据进行编码，得到更新后的码流；
根据所述原始码流的第一参数信息，对所述更新后的码流的第一参数信息进行调整；
根据调整后的第一参数信息，对所述更新后的码流进行封装，得到所述至少一个IDR帧的码流。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述目标帧的解码数据进行编码，得到更新后的码流之前，还包括：
获取所述多个帧对应帧序列中第一帧的码流的第一参数信息；
根据所述第一帧的码流的第一参数信息，对编码器进行初始化处理；
使用初始化处理后的编码器对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述更新后的码流。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始码流的第一参数信息对所述解码数据进行编码，得到所述目标视频文件的当前码流之后，还包括：
对所述当前码流进行熵编码。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述原始码流进行解码处理，得到各个所述帧的解码数据之前，还包括：
对所述原始码流进行解析处理，得到各个所述帧的码流；
所述对所述原始码流进行解码处理，得到各个所述帧的解码数据，包括：
对各个所述帧的码流进行解码处理，得到各个所述帧的解码数据。
11.一种图像处理方法，其特征在于，包括：
获取目标视频文件的当前码流，所述当前码流为包括至少一个帧间编码帧帧和至少两个即时解码刷新IDR帧的码流；
当检测到对所述目标视频文件中的目标帧的选定操作时，确定位于所述目标帧之前的第一个IDR帧，以及所述第一个IDR帧与所述目标帧之间的所有帧间编码帧；
根据所述第一个IDR帧的码流、所述确定得到的帧间编码帧的码流和所述目标帧的码流，得到所述目标帧的图像。
12.一种图像处理方法，其特征在于，包括：
当检测到对目标视频文件的选定操作时，根据所述选定操作在所述目标视频文件的原始码流的作用位置确定需要编码成即时解码刷新IDR帧的目标帧；
对所述原始码流进行解码处理，直到得到所述目标帧的解码数据；
根据所述原始码流的第一参数信息对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述目标帧的当前码流；
将所述原始码流中所述目标帧的码流替换为所述当前码流，得到所述目标视频文件的当前码流。
13.一种图像处理装置，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取目标视频文件的原始码流，所述原始码流包括对所述目标视频文件进行编码得到的多个帧的码流，任一所述多个帧对应帧序列中第一帧为帧内编码帧，其他帧为帧间编码帧；
对所述原始码流进行解码处理，得到各个所述帧的解码数据；
根据所述原始码流的第一参数信息对所述解码数据进行编码，得到所述目标视频文件的当前码流，其中，所述当前码流为包括至少一个帧间编码帧和至少两个即时解码刷新IDR帧的码流。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第一参数信息包括序列参数集SPS和/或图像参数集PPS，所述处理器根据所述原始码流的第一参数信息对所述解码数据进行编码，得到所述目标视频文件的当前码流时，执行如下操作：
在所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧；
根据所述原始码流的第一参数信息，对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述至少一个IDR帧的码流。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述处理器在在所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧时，执行如下操作：
选取任一所述多个帧对应帧序列为目标帧序列；
根据所述目标帧序列长度确定所述目标帧序列长度对应于所述目标视频文件的播放时长；
获取需要编码成的IDR帧在所述目标帧序列中的第一插入周期；
根据所述第一插入周期和所述目标帧序列长度对应于所述目标视频文件的播放时长，所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理器调用所述程序代码时，还执行如下操作：
判断所述目标帧序列长度对应于所述目标视频文件的播放时长除以所述第一插入周期得到的第一余数是否为零；
在所述第一余数不为零时，对所述原始码流的第二参数信息进行调整；
所述根据所述原始码流的第一参数信息，对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述至少一个IDR帧的码流，包括：
根据所述原始码流的第一参数信息和调整后的原始码流的第二参数信息，对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述至少一个IDR帧的码流。
17.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述处理器在所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧时，执行如下操作：
选取任一所述多个帧对应帧序列为目标帧序列；
获取所述目标帧序列的帧数量总和，以及需要编码成的IDR帧在所述多个帧中的第二插入周期；
根据所述第二插入周期和所述帧数量总和，在所述多个帧中确定需要编码成IDR帧的目标帧。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述处理器调用所述程序代码时，还执行如下操作：
判断所述目标帧序列的帧数量总和除以所述第二插入周期得到的第二余数是否为零；
在所述第二余数不为零时，对所述原始码流的第二参数信息进行调整；
所述根据所述原始码流的第一参数信息，对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述至少一个IDR帧的码流，包括：
根据所述原始码流的第一参数信息和调整后的原始码流的第二参数信息，对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述至少一个IDR帧的码流。
19.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述处理器根据所述原始码流的第一参数信息，对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述至少一个IDR帧的码流时，执行如下操作：
对所述目标帧的解码数据进行编码，得到更新后的码流；
根据所述原始码流的第一参数信息，对所述更新后的码流的第一参数信息进行调整；
根据调整后的第一参数信息，对所述更新后的码流进行封装，得到所述至少一个IDR帧的码流。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器调用所述程序代码时，还执行如下操作：
获取所述多个帧对应帧序列中第一帧的码流的第一参数信息；
根据所述第一帧的码流的第一参数信息，对编码器进行初始化处理；
使用初始化处理后的编码器对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述更新后的码流。
21.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，处理器调用所述程序代码时，还执行如下操作：
对所述当前码流进行熵编码。
22.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，处理器调用所述程序代码时，还执行如下操作：
对所述原始码流进行解析处理，得到各个所述帧的码流；
所述对所述原始码流进行解码处理，得到各个所述帧的解码数据，包括：
对各个所述帧的码流进行解码处理，得到各个所述帧的解码数据。
23.一种图像处理装置，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取目标视频文件的当前码流，所述当前码流为包括至少一个帧间编码帧帧和至少两个即时解码刷新IDR帧的码流；
当检测到对所述目标视频文件中的目标帧的选定操作时，确定位于所述目标帧之前的第一个IDR帧，以及所述第一个IDR帧与所述目标帧之间的所有帧间编码帧；
根据所述第一个IDR帧的码流、所述确定得到的帧间编码帧的码流和所述目标帧的码流，得到所述目标帧的图像。
24.一种图像处理装置，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
当检测到对目标视频文件的选定操作时，根据所述选定操作在所述目标视频文件的原始码流的作用位置确定需要编码成即时解码刷新IDR帧的目标帧；
对所述原始码流进行解码处理，直到得到所述目标帧的解码数据；
根据所述原始码流的第一参数信息对所述目标帧的解码数据进行编码，得到所述目标帧的当前码流；
将所述原始码流中所述目标帧的码流替换为所述当前码流，得到所述目标视频文件的当前码流。
25.一种可移动平台，其特征在于，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于为所述可移动平台提供动力；
以及如权利要求13-22中任一项所述的可移动平台的图像处理装置，或者，如权利要求23所述的可移动平台的图像处理装置，又或者如权利要求24所述的可移动平台的图像处理装置。
26.根据权利要求25所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台还包括：
图像传感器，安装在所述机身，用于获取目标视频文件。
27.根据权利要求26所述的可移动平台，其特征在于，所述图像传感器包括视频图像传感器和/或文本图像传感器。
28.根据权利要求25所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台还包括：
通信设备，安装在所述机身，用于与控制终端进行信息交互。
29.根据权利25所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台至少包括如下的一种：无人机、汽车。
30.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有第一计算机程序指令，所述第一计算机程序指令被处理器执行时，用于执行如权利要求1-10任一项所述的图像处理方法；或者，所述计算机存储介质中存储有第二计算机程序指令，所述第二计算机程序指令被处理器执行时，用于执行如权利要求11所述的图像处理方法；又或者，所述计算机存储介质中存储有第三计算机程序指令，所述第三计算机程序指令被处理器执行时，用于执行如权利要求12所述的图像处理方法。
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