CN110707728B - 一种基于次同步振荡短路比指标的次同步振荡抑制方法 - Google Patents

一种基于次同步振荡短路比指标的次同步振荡抑制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种基于次同步振荡短路比指标的次同步振荡抑制方法，包括以下步骤：1)考虑双馈风力发电机组内部控制结构，建立双馈风电机组经柔性直流并网系统的等值阻抗模型；2)定义计及多种影响因素的次同步振荡短路比指标SSCR；3)根据不同参数数量级和灵敏度调整次同步振荡短路比指标SSCR，实现抑制次同步振荡。与现有技术相比，本发明具有模型准确、适用于抑制次同步振荡等优点。

Description

一种基于次同步振荡短路比指标的次同步振荡抑制方法
技术领域
本发明涉及交直流传输系统次同步振荡抑制领域，尤其是涉及一种基于次同步振荡短路比指标的次同步振荡抑制方法。
背景技术
柔性直流输电技术由于具有经济灵活性、可控性强等优点，在大容量、远距离输电方面有着明显的优势，随着中国直流输电技术的发展，柔性直流工程在国内电力输送发挥着越来越重要的作用。近些年，我国多处风电经柔性直流外送出现次同步振荡问题，严重威胁系统安全稳定运行。
目前，国内外针对风电机组经柔性高压直流并网产生的次同步振荡问题，在产生原因、分析方法等方面取得了一定的进展。大型海上风电场经VSC-HVDC并网引发两种次同步振荡现象：风机轴系扭振和风电机组与VSC-HVDC换流器控制装置之间相互作用引发的次同步振荡(sub-synchronous equipments interaction，SSEI)，经研究表明，产生次同步振荡的主要原因是双馈风机控制回路与直流整流侧之间的相互控制作用。因此如何精确分析双馈风机经柔性直流外送的次同步振荡问题，对进一步提高风电并网外送运行稳定性具有重要的意义。
目前分析次同步振荡问题主要小信号分析法、时域仿真法、阻抗分析法、复数转矩系数法等。阻抗分析法稳定判据简明扼要，通过等值阻抗模型易于描述交流系统强弱，但是现有文献少有对双馈风电机组内部控制参数进行详细等值，不能准确的得到风电机组内部控制对次同步振荡的影响。
风电机组构成的送端交流系统易与柔性直流系统相互控制作用产生次同步振荡问题。亟待研究送端交流系统强弱对次同步振荡的影响，现有的短路比指标不足以精确衡量双馈风电机组经柔性直流接入系统产生的次同步振荡稳定性问题，因此，根据现有的短路比指标进行次同步振荡抑制效果较差。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于次同步振荡短路比指标的次同步振荡抑制方法。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种基于次同步振荡短路比指标的次同步振荡抑制方法，包括以下步骤：
1)考虑双馈风力发电机组内部控制结构，建立双馈风电机组经柔性直流并网系统的等值阻抗模型；
2)定义计及多种影响因素的次同步振荡短路比指标SSCR；
3)根据不同参数数量级和灵敏度调整次同步振荡短路比指标SSCR，实现抑制次同步振荡。
所述的步骤1)中，双馈风力发电机组由风力机、双馈异步电机、转子侧变流器、网侧变流器及相应的控制系统组成，转子侧控制器等效为一个转子电阻RRSC，VSC-HVDC系统由整流侧换流器、逆变侧换流器及其控制系统组成，整流侧与风电场相连。
所述的步骤1)中，双馈风电机组经柔性直流并网系统的等值阻抗模型具体为：
Figure BDA0002195881240000021
Xsys＝Xlr+Xls+XT+XL+XVSC
其中：Rsys、Xsys分别为系统的等效电阻及电抗，sssr为系统谐振频率f对应的转差率，Rs、Xls分别为定子绕组的等效电阻及电抗，Rr、Xlr分别为转子绕组的等效电阻及电抗，RL、XL为线路的电阻及电抗，XT为线路变压器等效电抗，RVSC、XVSC分别为VSC的等效电阻及电抗。
所述的转子电阻RRSC的计算式为：
Figure BDA0002195881240000022
其中，Δir为扰动电流，Δur为对应产生的电压波动，Kp1为转子侧控制器外环有功比例系数，Kp2为内环电流比例系数，Lm为dq坐标系定转子同轴等效绕组间的互感，Ls为曲坐标系中定子等效两相绕组自感，Us为定子矢量电压。
所述的步骤2)中，定义计及多种影响因素的次同步振荡短路比指标SSCR具体为：
Figure BDA0002195881240000031
其中：ZVSC为VSC的等效阻抗，且ZVSC＝RVSC+XVSC，Xsend＝Xlr+Xls+XT+XL。
当|Zsend|＝|ZVSC|时，系统处于临界状态，则有：
Figure BDA0002195881240000032
当SSCR＜1时，系统会发生次同步振荡且振荡发散，稳定性差，当SSCR＞1且满足谐振条件时，系统呈正电阻状态，振荡会快速收敛，次同步振荡稳定性好。
所述的步骤3)中，灵敏度的表达式为：
Figure BDA0002195881240000033
其中，ΔKi为控制参数i的变化幅度，Δα为在该控制参数的变化下，特征根实部的变化量，σi为该控制参数的灵敏度。
所述的步骤3)中，当转子侧控制器参数在0.1数量级上时，控制器比例系数对系统次同步振荡模态影响的灵敏度具体为：
风机转子有功环>风机转子电流环；
当转子侧控制器参数在1数量级时，控制器比例系数对系统次同步振荡模态影响的灵敏度具体为：
风机转子电流环>风机转子有功环；
由此根据控制参数的数量级与灵敏度调整次同步振荡短路比指标SSCR，实现改善系统次同步振荡稳定性。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
一、模型准确：本发明考虑了多种因素，建立了准确的双馈风电机组经柔性直流并网系统等值阻抗模型，分析准确。
二、适用于抑制次同步振荡：在双馈风电机组经柔性直流并网系统准确的等值阻抗模型基础上，本发明提出了计及多种影响因素的次同步振荡短路比指标(sub-synchronous oscillation short circuit ratio，SSCR)，克服了传统短路比概念未考虑双馈风电机组参与阻抗回路使得对送端交流系统强度刻画不准确的缺陷。
附图说明
图1为双馈风电场经VSC-HVDC并网结构拓扑图。
图2为双馈风力发电机系统原理图。
图3为等效阻抗模型图。
图4为系统振荡主导模态根轨迹图。
图5为主导模态参与因子图。
图6为风机并网台数对次同步振荡的影响，其中，图(6a)为次同步振荡主导模态根轨迹变化，图(6b)为系统阻尼比的变化情况。
图7为转子侧内环电流比例系数对次同步振荡的影响，其中，图(7a)为次同步振荡主导模态根轨迹变化，图(7b)为系统阻尼比的变化情况。
图8为转子侧外环有功比例系数对次同步振荡的影响，其中，图(8a)为次同步振荡主导模态根轨迹变化，图(8b)为系统阻尼比的变化情况。
图9为控制参数灵敏度。
图10为风机电磁转矩动态响应。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
实施例
本发明提供一种双馈风电场经柔直并网短路比指标研究方法，包括以下步骤：
1)考虑多种因素，建立了双馈风电机组经柔性直流并网系统准确的等值阻抗模型；
2)从感应发电机角度分析了双馈风电机组经柔性直流并网的次同步振荡原理；
3)基于准确的系统阻抗模型，考虑多种因素，提出了一种次同步振荡短路比指标(sub-synchronous oscillation short circuit ratio，SSCR)，分析了主导模态的参与因子，通过仿真算例，验证了阻抗模型与振荡短路比指标的精确性，并结合不同参数数量级和灵敏度调整次同步振荡短路比指标SSCR，实现抑制次同步振荡。
具体步骤如下：
1、建立双馈风电机组经柔性直流并网系统准确的等值阻抗模型：
双馈风机转子侧控制器多个参数对次同步振荡都有影响，根据转子电流与转子侧输出电压的关系可得，
Figure BDA0002195881240000051
其中，Kp1为转子侧控制器外环有功比例系数，Kp2为内环电流比例系数。
双馈风力发电机主要由风力机、双馈异步电机、转子侧变流器、网侧变流器及相应的控制系统组成，转子侧控制器可以等效为一个转子电阻RRSC。VSC-HVDC系统由整流侧换流器、逆变侧换流器及其控制系统组成，整流侧与风电场相连。考虑转子侧等效电阻，忽略风机励磁阻抗，从感应发电机的角度考虑，整个DFIG经VSC-HVDC传输系统次同步频率下的等效电路模型如图3：
由图可得，在次同步谐振频率下，系统等效电阻和电抗为：
Figure BDA0002195881240000052
Xsys＝Xlr+Xls+XT+XL+XVSC
2、双馈风电机组经柔直并网次同步振荡短路比指标
在对双馈风电机组接入VSC-HVDC系统的阻抗建模的基础上，提出一种双馈风电机组经柔性直流系统并网次同步振荡短路比指标(SSCR)，计及多种双馈风电机组因素与柔性直流系统整流侧等效阻抗。该短路比指标能够反映出双馈风电机组的规模、控制系统和直流系统等效阻抗等对次同步振荡的影响。依据传统的短路比可以得到如下
Figure BDA0002195881240000053
换流站交流母线的额定电压为交流系统的电压基准值，额定直流功率为功率的基准值，RRSC采用双馈风机控制参数表示。在等效阻抗模型电路中，考虑了柔性直流输电的整流侧特性，所以次同步振荡短路比定义为：
Figure BDA0002195881240000061
其中：ZVSC＝RVSC+XVSC，Xsend＝Xlr+Xls+XT+XL，Rs、Xs分别为定子绕组的等效电阻及电抗；RVSC、XVSC分别为VSC的等效电阻及电抗。
依据传统的短路比可以得到如下由感应发电机效应可知，当谐振电路满足
Figure BDA0002195881240000062
时，电路会发生自激振荡，同时当R＜0时，该自激振荡发散。所以定义当
Figure BDA0002195881240000063
R＝0，为SSCR的临界状态。所以临界状态时，|Zsend|＝|ZVSC|，即SSCR的临界短路比为
Figure BDA0002195881240000064
综上可知，当SSCR＜1时，系统会发生次同步振荡且振荡发散，稳定性较低；当SSCR＞1，满足谐振条件时，系统呈正电阻状态，振荡会快速收敛，次同步振荡稳定性较好。
3、采用特征根分析法分析风电并网系统
在风电接入交流电网的VSC系统下，对其振荡进行分析比较。基于以上阻抗模立其小信号分析的特征矩阵方程。求系统解特征方程，得到相关振荡模态如下：
表1特征值分析
Figure BDA0002195881240000065
Figure BDA0002195881240000071
表中有3种相关振荡模态，模态频率均落在次同步振荡频率范围(2.0～50Hz)。
基于所建立的小信号模型，分析送端交流系统强度对DFIG连接VSC-HVDC系统发生次同步振荡的影响。振荡短路比SSCR逐渐降低，可得系统主导振荡模态的根轨迹曲线分别如图4。
以正常运行状态为例采用参与因子法对主导模态进行分析，主导模态为特征根-1.3816±j24.2662，振荡频率f＝3.8621Hz，得到影响主导模态的主要参数变量，如图5。根据参与因子图可得，主导模态的主要参与因子为转子侧变频器的内环电流控制比例系数Kp2和积分系数Ki2，外环有功控制比例系数Kp1，风机转速ωt，与前述对系统的等效阻抗模型基本一致，以上参数的变化可以用来评价SSCR的指标的有效性。
4、对不同参数数量级进行灵敏度分析
为了量化转子侧变流器参数对振荡特性的影响程度，引入控制参数的灵敏度，借鉴该灵敏度，可以在以上分析的基础上，分析SSCR主要的参与因子对振荡模态特性的影响。
借鉴了谐波模型法系方法，控制参数的灵敏度表达式为
Figure BDA0002195881240000072
其中，ΔKi代表参数的变化幅度；Δα代表在参数的变化下，特征根实部的变化量；σi则代表该控制参数的灵敏度。
由仿真可得，在取相同的ΔKi区间内，比较控制参数对振荡模态影响的程度。当转子侧控制器参数在0.1数量级上的时候，控制器比例系数对系统次同步振荡模态影响的灵敏度：风机转子有功环>风机转子电流环；当控制参数在1数量级的时候，控制器比例系数对系统次同步振荡模态影响的灵敏度：风机转子电流环>风机转子有功环。因此，可以根据控制参数的数量级与灵敏度调整系统振荡短路比，以此改善系统次同步振荡稳定性。
5、最后进行仿真验证
在Digsilent/Powerfactory中搭建了双馈风电机组经VSC-HVDC系统并网的系统模型。根据参与因子，研究风机台数与转子侧控制器参数对系统次同步振荡稳定性的影响。
首先在小范围内对风机并网台数增加进行仿真。并网风机台数增加与主导模态的特征根轨迹和阻尼比如图所示。当风机并网台数由18台增加到25台时，SSCR变小，次同步振荡主导模态根轨迹逐渐靠近虚轴，系统阻尼比逐渐降低，表明系统的稳定性逐渐减弱。因此，风电场并网台数在一定范围内增加时，次同步振荡短路比SSCR变小，阻尼比降低，系统次同步振荡风险越高。
然后研究控制器参数对次同步振荡特性的影响。对Kp2从0.1增加到5进行仿真。仿真图如图7所示。由Kp2与主导模态的特征根根轨迹可知，当Kp2增大时，提供的负电阻逐渐增大，SSCR变小，根轨迹逐渐靠近虚轴，当SSCR＜1时，根轨迹越过临界运行状态，系统进入振荡发散区域。从与阻尼比的关系可以看出，当降低时，系统阻尼比逐渐降低，当SSCR＜1，系统为振荡提供正阻尼，即振荡发散。因此，随着转子侧控制器内环电流比例系数的增大，SSCR逐渐减小，系统阻尼比降低，次同步振荡稳定性逐渐减弱。
其次通过调节外环有功系数仿真验证。如图8所示，随着外环有功比例系数Kp1的增大，系统主导模态的特征根实部逐渐向虚轴靠近，正阻尼减小；同时系统的阻尼比也随着Kp1逐渐降而降低，系统稳定性逐渐减弱。仿真得到的结果与理论分析是一致的，由此可以验证次同步振荡短路比指标的有效性。
为了进一步仿真分析振荡短路比SSCR指标对系统次同步振荡稳定的有效性，利用已经搭建好的时域仿真测试系统，对故障情况下的双馈风机电磁转矩动态响应情况进行研究。
设置在1s时，PCC换流母线上发生三相短路故障，故障持续0.25s后清除，图10为SSCR在临界短路比两侧的风电场电磁转矩动态响应曲线。
分析可知，在SSCR低于临界值时，双馈风机电磁转矩的幅值在故障后波动较大，振荡发散，且在达到限幅后为等幅振荡；当提高SSCR高于临界值后，电磁转矩衰减速度明显加快，与之前的分析结果一直。因此，当发生故障后，提高振荡短路比可以有效地抑制系统的次同步振荡。

Claims (4)

1.一种基于次同步振荡短路比指标的次同步振荡抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)考虑双馈风力发电机组内部控制结构，建立双馈风电机组经柔性直流并网系统的等值阻抗模型，双馈风力发电机组由风力机、双馈异步电机、转子侧变流器、网侧变流器及相应的控制系统组成，转子侧控制器等效为一个转子电阻RRSC，VSC-HVDC系统由整流侧换流器、逆变侧换流器及其控制系统组成，整流侧与风电场相连，双馈风电机组经柔性直流并网系统的等值阻抗模型具体为：
Figure FDA0002673602100000011
Xsys＝Xlr+Xls+XT+XL+XVSC
其中：Rsys、Xsys分别为系统的等效电阻及电抗，sssr为系统谐振频率f对应的转差率，Rs、Xls分别为定子绕组的等效电阻及电抗，Rr、Xlr分别为转子绕组的等效电阻及电抗，RL、XL为线路的电阻及电抗，XT为线路变压器等效电抗，RVSC、XVSC分别为VSC的等效电阻及电抗；
所述的转子电阻RRSC的计算式为：
Figure FDA0002673602100000012
其中，Δir为扰动电流，Δur为对应产生的电压波动，Kp1为转子侧控制器外环有功比例系数，Kp2为内环电流比例系数，Lm为dq坐标系定转子同轴等效绕组间的互感，Ls为曲坐标系中定子等效两相绕组自感，Us为定子矢量电压；
2)定义计及多种影响因素的次同步振荡短路比指标SSCR，定义计及多种影响因素的次同步振荡短路比指标SSCR具体为：
Figure FDA0002673602100000021
其中：ZVSC为VSC的等效阻抗，且ZVSC＝RVSC+XVSC，Xsend＝Xlr+Xls+XT+XL；
3)根据不同参数数量级和灵敏度调整次同步振荡短路比指标SSCR，实现抑制次同步振荡。
2.根据权利要求1所述的一种基于次同步振荡短路比指标的次同步振荡抑制方法，其特征在于，当|Zsend|＝|ZVSC|时，系统处于临界状态，则有：
Figure FDA0002673602100000022
当SSCR＜1时，系统会发生次同步振荡且振荡发散，稳定性差，当SSCR＞1且满足谐振条件时，系统呈正电阻状态，振荡会快速收敛，次同步振荡稳定性好。
3.根据权利要求1所述的一种基于次同步振荡短路比指标的次同步振荡抑制方法，其特征在于，所述的步骤3)中，灵敏度的表达式为：
Figure FDA0002673602100000023
其中，ΔKi为控制参数i的变化幅度，Δα为在该控制参数的变化下，特征根实部的变化量，σi为该控制参数的灵敏度。
4.根据权利要求3所述的一种基于次同步振荡短路比指标的次同步振荡抑制方法，其特征在于，所述的步骤3)中，当转子侧控制器参数在0.1数量级上时，控制器比例系数对系统次同步振荡模态影响的灵敏度具体为：
风机转子有功环>风机转子电流环；
当转子侧控制器参数在1数量级时，控制器比例系数对系统次同步振荡模态影响的灵敏度具体为：
风机转子电流环>风机转子有功环；
由此根据控制参数的数量级与灵敏度调整次同步振荡短路比指标SSCR，实现改善系统次同步振荡稳定性。
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