CN110703232A - 一种复杂环境下的大型挖掘装备的三维环境感知系统 - Google Patents

一种复杂环境下的大型挖掘装备的三维环境感知系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种复杂环境下的大型挖掘装备三维环境感知系统。包括系统控制与数据融合处理模块、同步数据采集模块、GPS/INS组合导航模块、两个PSD振动测量模块、两个单线二维激光雷达。同步数据采集模块与两个单线二维激光雷达连接，与GPS/INS组合导航模块通连接，与两个PSD振动测量模块连接，与系统控制与数据融合处理模块连接；两个单线二维激光雷达分别与两个PSD振动测量模块连接；GPS/INS组合导航模块与同步数据采集模块以及系统控制与数据融合处理模块连接。本系统通过激光雷达同步脉冲实现其数据与振动测量模块数据硬同步并打上时间戳，与GPS/INS组合导航模块测得的带有时间信息的位姿数据进行时间同步，进行振动补偿、坐标转换，得到完整精确地三维环境感知信息。

Description

一种复杂环境下的大型挖掘装备的三维环境感知系统
技术领域
本发明属于仪器仪表技术领域，涉及一种复杂环境下的大型挖掘装备的三维环境感知系统。
背景技术
矿用挖掘机是用于露天矿山开采的核心装备，其性能对矿山的开采效率起着决定性影响。通过提升矿用挖掘机的智能化水平，来提高挖掘设备的综合性能，可以有效提高开采效率，对国家能源保障和经济发展具有重要意义。能够准确实时地感知作业目标的表面形貌，是实现矿用挖掘机智能化挖掘作业的前提与关键。目前大型挖掘装备的环境感知系统，多采用三维多线机械激光雷达，价格昂贵，探测距离和精度无法满足大型设备的需求，且未考虑大型挖掘装备的振动对系统的干扰，环境感知系统对工作现场恶劣环境的适应性较差。
发明内容
针对以上存在的问题，本发明公开了一种复杂环境下大型挖掘装备的三维环境感知系统。解决复杂环境下，各种干扰对感知系统的影响，为大型挖掘装备提供周围工作环境的准确的三维信息，以及装备相对于作业目标的准确的位姿信息。
为实现上述目的，本发明通过以下技术方案实现：
一种复杂环境下的大型挖掘装备三维环境感知系统，包含系统控制与数据融合处理模块、同步数据采集模块、GPS/INS组合导航模块、PSD振动测量模块A、PSD振动测量模块B、单线二维激光雷达A、单线二维激光雷达B、减振台A、减振台B；所述的同步数据采集模块分别与单线二维激光雷达A、B分别通过以太网通信接口连接，与GPS/INS组合导航模块通过串口连接，与PSD振动测量模块A、B通过RS232通信接口连接，与系统控制和数据融合处理模块通过以太网通信接口连接；单线二维激光雷达A、B分别与PSD振动测量模块A、B连接；GPS/INS组合导航模块分别与同步数据采集模块、系统控制与数据融合处理模块通过串口连接；
所述PSD振动测量模块A包括激光发射器A和PSD位置传感器A；所述PSD振动测量模块B包括激光发射器B、PSD位置传感器B，用于测量单线二维激光雷达数据产生时的同步振动数据；所述同步振动数据即两个单线二维激光雷达相对于回转平台的实时振动引起的相对姿态变化数据，包括俯仰角和偏航角的姿态变化数据，由单线二维激光雷达的同步脉冲信号触发PSD振动测量模块进行采集。
所述两个单线二维激光雷达，设置于回转平台上，用于在回转平台转动时，采集周围环境的三维点云数据并上传至同步数据采集模块中，同时提供一个用于触发PSD振动测量模块的同步脉冲，实现单线二维激光雷达数据与PSD振动测量模块数据的同步获取。
进一步地，上述系统控制与数据融合处理模块，由一个上位机组成，用于系统总体控制和采集数据的时间同步，并对环境感知数据进行振动补偿、坐标转换、目标点云分割、滤波降噪以及误差验证，得到三维环境感知信息并存储。
进一步地，上述同步数据采集模块包括单片机、两个通过SPI连接的以太网控制器，用于对两个单线二维激光雷达数据采集的直接控制，对采集到的单线二维激光雷达和PSD振动测量模块的数据进行打包并打上时间戳，上传至系统控制与数据融合处理模块。
进一步地，所述GPS/INS组合导航模块包括GPS天线A、GPS天线B、GPS信号接收机，用于获取回转平台的实时绝对位置与姿态，为整个系统提供绝对的精准时间信息。并将测得的回转平台的绝对位姿数据直接传送至系统控制与数据融合处理模块。
进一步地，上述单线二维激光雷达A和PSD位置传感器A的组合，位于回转平台的减振台A上；单线二维激光雷达B和PSD位置传感器B的组合，位于回转平台的减振台B上。
本发明的有益效果在于：
本系统考虑了使用激光雷达获取周围环境数据时振动对雷达这种精密设备造成的损害，并影响数据采集精度，通过在激光雷达与回转平台之间增加减振台，消除以上不良影响。通过增加振动测量传感器，测得雷达相对于回转平台的相对振动数据，从而对雷达得到的环境数据进行振动补偿，使得测量数据的精度得到有效提升。所使用的PSD位置传感器，具有测量速度快、反应灵敏、测量精度高的优点，满足整个系统振动数据的测量要求。
附图说明
图1为本发明实施例所述三维环境感知系统的电气连接示意图。
图2为本发明实施例所述三维环境感知系统的安装示意图。
图2中：1 系统控制与数据融合处理模块；2 同步数据采集模块；3GPS/INS组合导航单元；4 激光发射器A；5GPS天线A；6 单线二维激光雷达A；7 减振台A；8 PSD位置传感器A；9 PSD位置传感器B；10 减振台B；11 单线二维激光雷达B；12GPS天线B；13 激光发射器B。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本发明做进一步的详细说明。
如图2所示，本案实施例提供了一种三维环境感知系统，包括系统控制与数据融合处理模块1、同步数据采集模块2、GPS/INS组合导航模块、两个PSD振动测量模块，单线二维激光雷达A 6和单线二维激光雷达B11、减振台A 7和减振台B10；同步数据采集模块与两个单线二维激光雷达通过以太网通信接口连接，与GPS/INS组合导航模块通过串口连接，与PSD振动测量模块通过RS232通信接口连接，与系统控制与数据融合处理模块通过以太网通信接口连接；两个单线二维激光雷达分别与两个PSD振动测量模块连接；GPS/INS组合导航模块分别与同步数据采集模块以及系统控制与数据融合处理模块通过串口连接。
所述的系统控制与数据融合处理模块由一个上位机组成，负责对整个三维环境感知系统进行控制，以及将获取到的同步数据进行振动补偿、坐标转换、目标点云分割、滤波降噪以及误差验证，得到完整精确地三维环境感知信息，并进行存储。
所述的同步数据采集模块中包含单片机与两个通过SPI连接的以太网控制器，负责对激光雷达数据采集的启停进行直接控制，通过以太网控制器提供的以太网接口接收激光雷达数据，通过RS232通信接口接收雷达振动引起的姿态数据，并将采集到的激光雷达数据与对应的振动姿态数据打包并打上时间戳上传至上位机。
所述的PSD振动测量模块A包括激光发射器A4和PSD位置传感器A8；所述PSD振动测量模块B包括激光发射器B13、PSD位置传感器B9，通过减振台安装在回转平台上，负责测量双激光雷达相对于回转平台的实时振动引起的姿态变化数据，包括俯仰角和偏航角的姿态变化数据，由激光雷达的同步脉冲信号进行触发采集，实现与雷达数据同步生成。
所述的GPS/INS组合导航模块，包括GPS天线A5、GPS天线B12、GPS信号接收机3。两个GPS天线安装在一条直线上并对称安装在回转平台两侧。此模块支持定位定姿，测量大型挖掘装备的回转平台的实时绝对位置和姿态，为同步数据采集模块和系统控制与数据融合处理模块提供精确的绝对时间信息，并将测得的位姿数据直接传送至系统控制与数据融合处理模块中。
所述的两个单线二维机械式激光雷达，通过减振台安装在回转平台上，负责在回转平台转动时，采集周围环境的三维点云数据，并提供同步脉冲触发PSD振动测量模块。
其工作流程为：系统上电后，在系统控制与数据融合处理模块中的上位机设置工作参数，将参数下同步数据采集模块。各模块初始化完成及其参数设定完毕后，整个系统的初始化完成；上位机与GPS/INS组合导航模块实时交互得到挖掘装备电铲的位置及回转平台实时姿态数据。通过GPS授时为同步数据采集模块中的单片机提供精准的UTC时间；两个单线二维激光雷达接收到同步数据采集模块中的单片机发送的连续采集指令后，进行连续点云数据采集并使用以太网将数据回传至同步数据采集模块；在两个单线二维激光雷达开始采集数据的瞬间，发送同步脉冲信号触发两个PSD振动测量模块，使其将雷达相对于回转平台振动引起的姿态数据通过串口发送至同步数据采集模块，实现了两个单线二维激光雷达点云数据和其相对回转平台振动的姿态数据的实时同步。单线二维激光雷达的同步脉冲同时触发同步数据采集模块中的单片机中断，记录下此时刻GPS授时时间TLi，将上述数据打上时间戳上传至系统控制与数据融合处理模块。设置最小时间差阈值ΔT，根据同步数据的时间戳，在GPS/INS组合导航模块获取到的回转平台位姿数据中搜索与TLi时间差Tij最小的位姿数据。比较ΔTij与阈值ΔT的关系，如果小于等于阈值ΔT则取对应位姿数据与前述的雷达点云数据与振动姿态数据进行匹配，否则从位姿数据中取时间上最接近于TLi的数据，通过线性插值计算匹配位姿数据，最终得到同步数据。将同步位姿数据上传至数据融合处理模块，将同步的三种数据进行进一步的数据融合处理，得到消除振动干扰后的精确三维环境数据，进行振动补偿、坐标转换、目标点云分割、滤波降噪以及误差验证，得到完整精确地三维环境感知信息，并进行存储。

Claims (5)

1.一种复杂环境下的大型挖掘装备三维环境感知系统，其特征在于：包含系统控制与数据融合处理模块(1)、同步数据采集模块(2)、GPS/INS组合导航模块、PSD振动测量模块A、PSD振动测量模块B、单线二维激光雷达A(6)、单线二维激光雷达B(11)、减振台A(7)、减振台B(10)；所述的同步数据采集模块分别与单线二维激光雷达A、B分别通过以太网通信接口连接，与GPS/INS组合导航模块通过串口连接，与PSD振动测量模块A、B通过RS232通信接口连接，与系统控制和数据融合处理模块通过以太网通信接口连接；单线二维激光雷达A、B分别与PSD振动测量模块A、B连接；GPS/INS组合导航模块分别与同步数据采集模块、系统控制与数据融合处理模块通过串口连接；
所述PSD振动测量模块A包括激光发射器A(4)和PSD位置传感器A(8)；所述PSD振动测量模块B包括激光发射器B(13)、PSD位置传感器B(9)，用于测量单线二维激光雷达数据产生时的同步振动数据；
所述两个单线二维激光雷达，设置于回转平台上，用于在回转平台转动时，采集周围环境的三维点云数据并上传至同步数据采集模块(2)中，同时提供一个用于触发PSD振动测量模块的同步脉冲，实现单线二维激光雷达数据与PSD振动测量模块数据的同步获取。
2.根据权利要求1所述三维环境感知系统，其特征在于，所述系统控制与数据融合处理模块，由上位机组成，用于系统总体控制和采集数据的时间同步，并对环境感知数据进行振动补偿、坐标转换、目标点云分割、滤波降噪以及误差验证，得到三维环境感知信息并存储。
3.根据权利要求1所述三维环境感知系统，其特征在于，所述同步数据采集模块包括单片机、两个通过SPI连接的以太网控制器，用于对两个单线二维激光雷达数据采集的直接控制，对采集到的两个单线二维激光雷达和两个PSD振动测量模块的数据进行打包并打上时间戳，上传至系统控制与数据融合处理模块。
4.根据权利要求1所述三维环境感知系统，其特征在于，所述GPS/INS组合导航模块包括GPS天线A(5)、GPS天线B(12)、GPS信号接收机(3)，用于获取回转平台的实时绝对位置与姿态，为整个系统提供绝对的精准时间信息。
5.根据权利要求1所述三维环境感知系统，其特征在于，单线二维激光雷达A(6)和PSD位置传感器A(8)的组合，位于回转平台的减振台A(7)上；单线二维激光雷达B(11)和PSD位置传感器B(9)的组合，位于回转平台的减振台B(10)上。
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