CN110687543B - 测距功率确定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种测距功率确定方法、装置、设备及存储介质，涉及传感器技术领域，其包括：检测每个功率档下的极值测量距离，所述功率档对应为发射器的功率档，所述发射器包括多个功率档；获取各测量范围内每个功率档下接收器采集的第一接收数值，所述测量范围根据所述极值测量距离得到；根据每个测量范围对应的各所述功率档下的第一接收数值，选择最优第一接收数值对应的功率档作为对应测量范围下所述发射器使用的功率档。采用上述方案可以解决现有技术中无法平衡测量结果准确度以及测量量程的技术问题。

Description

测距功率确定方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及传感器技术领域，尤其涉及一种测距功率确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着智能技术的发展与普及，各类智能设备被广泛应用于人们的日常生活中。现有的智能设备在确定用户距离(如用户人脸距离)时，可以采用红外测距的方式。其中，红外测距是指由配置在智能设备中的发射器发射红外光，当红外光遇到障碍物(如用户)时会被障碍物吸收一部分红外光并反射另一部分红外光，之后，由配置在智能设备中的接收器接收反射的红外光，此时，智能设备可以根据接收的红外光强度确定障碍物的距离。

通常，障碍物距离越近，反射的红外光强度越大且可以达到接收器的采集上限。若采用大功率的发射器，对于近处的障碍物而言，接收器很容易达到采集上限，这样会无法对近处的障碍物的距离进行准确测量。若采用小功率的发射器，则无法对远处的障碍物进行准确测量。

因此，如何平衡发射器功率以及测量距离，在保证测量结果准确的前提下，增大测量量程成为了亟需解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种测距功率确定方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中，无法平衡测量结果准确度以及测量量程的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种测距功率确定方法，包括：

检测每个功率档下的极值测量距离，所述功率档对应为发射器的功率档，所述发射器包括多个功率档；

获取各测量范围内每个功率档下接收器采集的第一接收数值，所述测量范围根据所述极值测量距离得到；

根据每个测量范围对应的各所述功率档下的第一接收数值，选择最优第一接收数值对应的功率档作为对应测量范围下所述发射器使用的功率档。

进一步的，所述极值测量距离包括最远测量距离和最近测量距离，所述最远测量距离为所述接收器采集的第一接收数值的变化幅度达到幅度阈值时对应的测量距离，所述最近测量距离为所述接收器采集的第一接收数值达到接收阈值时对应的测量距离。

进一步的，所述检测每个功率档下的极值测量距离之前，还包括：

创建第一接收数值采集链表，所述第一接收数值采集链表包含多项子数据，每项所述子数据为对应功率档下接收器采集的第一接收数值；

所述检测每个功率档下的极值测量距离之后，还包括：

极值测量距离为最远测量距离时，在所述第一接收数值采集链表中使能当前功率档对应的子数据中所述最远测量距离对应的第一接收数值；

极值测量距离为最近测量距离时，在所述第一接收数值采集链表中失能当前功率档对应的子数据中所述最近测量距离对应的第一接收数值。

进一步的，所述获取各测量范围内每个功率档下接收器采集的第一接收数值，所述测量范围根据所述极值测量距离得到包括：

根据当前得到的极值测量距离确定各测量范围；

确认所述测量范围内每个被使用的功率档；

获取所述测量范围内，每个所述被使用的功率档下接收器采集的一组第一接收数值。

进一步的，所述根据每个测量范围对应的各所述功率档下的第一接收数值，选择最优第一接收数值对应的功率档作为对应测量范围下所述发射器使用的功率档包括：

计算测量范围内每组第一接收数值的标准差，其中，一组第一接收数值对应所述测量范围内被使用的一个功率档；

根据标准差在各组第一接收数值中选择最优第一接收数值；

记录所述测量范围下所述最优第一接收数值对应的功率档以及所述功率档在所述测量范围内对应的第二接收数值。

进一步的，所述记录所述测量范围下所述最优第一接收数值对应的功率档以及所述功率档在所述测量范围内对应的第二接收数值之后，还包括：

对不同测量范围对应的第二接收数值进行统一化；

对统一化后的各第二接收数值进行衔接，以得到复合量程表。

进一步的，还包括：

在测量障碍物距离时，将所述发射器的功率档调至最大，并获取所述接收器采集的第三接收数值；

若所述第三接收数值达到接收阈值，则将所述发射器的功率档调至最小，并更新接收器采集的第三接收数值；

根据所述第三接收数值在复合量程表中查找对应的第二接收数值；

将所述发射器的功率档调至查找到的第二接收数值对应的功率档，并获取所述接收器采集的第四接收数值；

根据所述第四接收数值得到所述障碍物的距离。

第二方面，本申请实施例还提供了一种测距功率确定装置，包括：

极值检测模块，用于检测每个功率档下的极值测量距离，所述功率档对应为发射器的功率档，所述发射器包括多个功率档；

数值获取模块，用于获取各测量范围内每个功率档下接收器采集的第一接收数值，所述测量范围根据所述极值测量距离得到；

功率选择模块，用于根据每个测量范围对应的各所述功率档下的第一接收数值，选择最优第一接收数值对应的功率档作为对应测量范围下所述发射器使用的功率档。

第三方面，本申请实施例还提供了一种测距功率确定设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的测距功率确定方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的测距功率确定方法。

上述测距功率确定方法、装置、设备及存储介质，通过检测每个功率档的极值测量距离，之后，获取接收器采集的各测量范围下可以测距的每个功率档对应的第一接收数值，之后，根据测量范围下各功率档对应的第一接收数值选择最优第一接收数值，并将最优第一接收数值对应的功率档作为该测量范围下发射器应该使用的功率档的技术手段，可以解决无法平衡测量结果准确度以及测量量程的技术问题。即通过设定多个功率档增大测量量程，通过极值测量距离划分测量范围，并确定每个测量范围下测量距离最准确的功率档，可以保证测量结果的准确性，且无需更换硬件的测距装置，节约了设备成本。

附图说明

图1为本申请实施例一提供的一种测距功率确定方法的流程图；

图2为本申请实施例一提供的测距装置原理图；

图3为本申请实施例二提供的一种测距功率确定方法的流程图；

图4为本申请实施例二提供的各功率档下极值测量距离示意图；

图5为本申请实施例三提供的一种测距功率确定装置的结构示意图；

图6为本申请实施例四提供的一种测距功率确定设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或操作或对象与另一个实体或操作或对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作或对象之前存在任何这种实际的关系或顺序。例如，第一接收数值和第二接收数值的“第一”和“第二”用来区分两个不同的接收数值。

实施例一

图1为本申请实施例一提供的一种测距功率确定方法的流程图。实施例中提供的测距功率确定方法可以由测距功率确定装置执行，该测距功率确定装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在测距功率确定设备中。其中，测距功率确定设备可以是计算机、平板电脑等具有数据处理及分析能力的智能设备。进一步的，测距功率确定设备中安装有测距装置，该测距装置可以为红外测距装置或其他激光测距装置，实施例中以红外测距装置为例。图2为本申请实施例一提供的测距装置原理图。参考图2，该测距装置11中安装有发射器12和接收器13，发射器12用于发射红外光，接收器13用于接收障碍物14反射的红外光，并得到接收红外光对应的强度。可以理解，上述测距装置也可以为集成在测距功率确定设备内的独立设备。

具体的，参考图1，该测距功率确定方法包括：

步骤110、检测每个功率档下的极值测量距离，功率档对应为发射器的功率档，发射器包括多个功率档。

实施例中，设定发射器包括多个功率档，每个功率档对应一个功率或一个功率范围，其中，发射器可以是一个配置有多个功率档的发射器，或者是集成多个不同功率的发射器，此时，每个功率档对应一个发射器。实施例中，以发射器为配置有多个功率档为例，进行表述。

进一步的，每个功率档均有对应的极值测量距离。其中，极值测量距离可以理解为对应功率档下测距装置可以测量的极限距离。实施例中，设定极值测量距离包括最远测量距离和最近测量距离。其中，最远测量距离为接收器采集的第一接收数值的变化幅度达到幅度阈值时对应的测量距离，最近测量距离为接收器采集的第一接收数值达到接收阈值时对应的测量距离。其中，接收器接收的红外光强度为一个数值，实施例中记为接收数值。进一步的，将确定每个测量范围下发射器应使用的功率档的过程中采集的接收数值记为第一接收数值。可以理解，若当前没有障碍物，则发射器发射红外光时，接收器接收到的红外光强度应该在0附近波动。随着障碍物由远及近移动，障碍物会开始吸收部分红外光并反射另一部分红外光，此时，接收器的第一接收数值开始变化并逐渐增大。当接收器的第一接收数值的变化幅度大于幅度阈值时，即第一接收数值明显破0，说明障碍物进入到红外光的传播范围中，此时，认为障碍物的距离为基于当前使用的功率档可以采集到的最远距离，即最远测量距离。其中，幅度阈值可以结合实际情况设定，变化幅度为接收器在当前采集频率下两个相邻第一接收数值的差值。之后，随着障碍物继续由远及近移动，接收器的第一接收数值会逐渐增大，当增大到接收器可采集的接收阈值后，即使障碍物继续靠近，接收器的第一接收数值也只会在接收阈值处浮动，此时，根据接收器采集的第一接收数值不能准确得到障碍物的距离，即在障碍物靠近过程中，测距功率确定设备仅能在第一接收数值刚达到接收阈值时得到准确的障碍物距离，因此，将第一接收数值达到接收阈值时，障碍物的距离作为使用当前功率档时可以采集到的最近距离，即最近测量距离。其中，接收阈值也可以理解为接收端的采集上限。可以理解，某个功率档对应的最远测量距离与最近测量距离之间的距离范围为当前功率档下可以测量的距离范围。一般而言，采用上述方式，便可以得到每个功率档下对应的最近测量距离和最远测量距离。

步骤120、获取各测量范围内每个功率档下接收器采集的第一接收数值，测量范围根据极值测量距离得到。

具体的，根据各极值测量距离可以得到各测量范围。其中，可以将相邻的两个极值测量距离之间的距离范围确定为一个测量范围。举例而言，发射器包含5个功率档。此时，每个功率挡对应两个极值测量距离，此时，有10个极值测量距离，10个极值测量距离可以按照由远及近或由进及远的顺序排列。进一步的，每两个极值测量距离得到一个测量范围，则可以得到9个范围。可以理解，当某两个极值测量距离很相近或相同，即两个极值测量距离之间的范围小于设定范围，则可以将在两个极值测量距离归为一个极值测量距离，其中，设定范围可以根据实际情况设定，两个极值测量距离归为一个极值测量距离的具体手段实施例不做限定，如仅保留其中一个极值测量距离，或者，选择两个极值测量距离的平均值并作为一个极值测量距离。

进一步的，得到测量范围后，每个测量范围均有可进行距离测量的功率档。其中，若某个测量范围位于某个功率档的最远测量距离和最近测量距离之间，则可以确定该功率档可以对该测量范围进行距离检测。可以理解，每个测量范围可以对应一个功率档或多个功率档。

典型的，获取该测量范围对应的每个功率档下接收器采集的第一接收数值。其中，每个功率档下接收器可以采集一组第一接收数值，可以理解，一组第一接收数值的具体数量可以根据实际情况设定。其中，第一接收数值可以是在得到极值测量距离过程中采集的接收数值。或者，重新采集的接收数值。

例如，测量范围是距离测距功率确定设备10cm-20cm之间的范围。该测量范围内对应两个功率档。并且，障碍物位于该测量范围内。首先，将发射器调至其中一个功率档，之后，获取接收器采集的10个接收数据。然后，将发射器调至另一个功率档，之后，获取接收器采集的10个接收数据。即实现功率档轮询。

再如，在检测极值测量距离时，已经记录了接收器采样的各第一接收数值，并且可以得到各第一接收数值对应的距离。之后，根据各极值测量距离得到测量范围时，可以直接获取位于该测量范围内的第一接收数值以及采集该第一接收数值时对应的功率档，进而得到各测量范围内每个功率档下接收器采集的第一接收数值。

步骤130、根据每个测量范围对应的各功率档下的第一接收数值，选择最优第一接收数值对应的功率档作为对应测量范围下发射器使用的功率档。

具体的，由于每个功率档均有一组第一接收数值，此时，可以通过对每个测量范围对应的各组第一接收数值进行综合计算，进而确定每个测量范围下最优第一接收数值。其中，最优第一接收数值的确定方式可以根据实际情况设定，一般而言，一组第一接收数值越离散程度越小，说明该组第一接收数值对应的功率档下测量的距离越稳定越准确，进而说明该组第一接收数值越优。因此，通过判断第一接收数值的离散程度可以选择最优第一接收数值。之后，将最优第一接收数值对应的功率档作为该测量范围下发射器使用的功率档，即在对该测量范围内的障碍物进行测距时将发射器调至该功率档。

典型的，判断当前测量范围是否对应一个功率档，若是，则直接将该功率档作为测量范围下发射器使用的功率档，否则，根据当前测量范围内对应的每个功率档下接收器采集的第一接收数值，选择最优第一接收数值对应的功率档作为对应测量范围下发射器使用的功率档。

可选的，确定各测量范围下发射器使用的功率档后，若对某个障碍物进行距离检测，则可以先将发射器的功率档调至任一功率档或设定功率档，之后，根据该功率档下接收器的接收数值初步判断该障碍物的大概距离，之后，确定大概距离所在的测量范围，并将发射器的功率档调至该测量范围下发射器使用的功率档，之后，再对障碍物进行准确测距。可以理解，调至设定功率档后，确定接收器的接收数值是否达到接收阈值，若达到接收阈值，则减小功率档，以提高大概距离的准确度，进而实现准确测距。

上述，通过检测每个功率档的极值测量距离，之后，获取接收器采集的各测量范围下可以测距的每个功率档对应的第一接收数值，之后，根据测量范围下各功率档对应的第一接收数值选择最优第一接收数值，并将最优第一接收数值对应的功率档作为该测量范围下发射器应该使用的功率档的技术手段，可以解决无法平衡测量结果准确度以及测量量程的技术问题。即通过设定多个功率档增大测量量程，通过极值测量距离划分测量范围，并确定每个测量范围下测量距离最准确的功率档，可以保证测量结果的准确性，且无需更换硬件的测距装置，节约了设备成本。

实施例二

图3为本申请实施例二提供的一种测距功率确定方法的流程图。本实施例提供的测距功率确定方法是在上述实施例的基础上进行具体化。本实施例中，极值测量距离包括最远测量距离和最近测量距离。

具体的，参考图3，本实施例提供的测距功率确定方法包括：

步骤201、创建第一接收数值采集链表，第一接收数值采集链表包含多项子数据，每项子数据为对应功率档下接收器采集的第一接收数值。

第一接收数值采集链表用于记录各功率档下接收器能够采集到的第一接收数值。第一接收数值采集链表包含多项子数据，其中，每项子数据对应一个功率档。例如，当前共有5个功率档，那么，第一接收数值采集链表中包含五项子数据，且每项数据用于记录对应功率档下接收器可采集到的各第一接收数值。

步骤202、检测每个功率档下的极值测量距离。

步骤203、极值测量距离为最远测量距离时，在第一接收数值采集链表中使能当前功率档对应的子数据中最远测量距离对应的第一接收数值；极值测量距离为最近测量距离时，在第一接收数值采集链表中失能当前功率档对应的子数据中最近测量距离对应的第一接收数值。

具体的，轮询第一接收数值采集链表中的每个功率档。以发射器配置5个功率档为例，此时，图4为本申请实施例二提供的各功率档下极值测量距离示意图。实施例中，结合图4对5个功率档下检测极值测量距离为例进行说明。其中，5个功率档分为记为1挡、2挡、3挡、4挡以及5挡。其中，1挡功率最大，5挡功率最小。首先，将发射器调至1挡，此时，若障碍物未在红外光传播范围内，则接收器的第一接收数值在0附近波动。之后，当障碍物由远及近移动时，若接收器的第一接收数值不为0且变化较大，即第一接收数值的变化幅度达到幅度阈值，则确定采集到1挡的最远测量距离，同时，使能第一接收数值采集链表中1挡对应的子数据中该最远测量距离对应的第一接收数值，即在该第一接收数值采集链表中激活或保留该第一接收数值，可以理解该第一接收数值为一个或多个，同时记录该最远测量距离为d1。即图4中d1点为1挡下可以测量到的最远距离。之后，障碍物继续移动过程中，第一接收数值持续增大，并在第一接收数值达到接收阈值(即采集上限，以称为最大量程)时，确定采集到1挡的最近测量距离，同时，失能第一接收数值采集链表中1挡对应的子数据中该最近测量距离对应的第一接收数值，即在该第一接收数值采集链表中删除该第一接收数值，同时记录该最远测量距离为c1。图4中c1点为1挡下可以测量到的最近距离。可选的，在障碍物移动过程中，可以在1挡对应的子数据中实时记录最近测量距离和最远测量距离之间，接收器采集的各第一接收数值。当采用1挡检测到最近测量距离后，可以将发射器调至2挡，同时，按照上述方案检测2挡的最远测量距离和最近测量距离，此时，最远测量距离记为d2，最近测量距离记为c2。同时，根据最远测量距离和最近测量距离使能或失能第一接收数值记录链表中的子数据，该技术方案与1挡时对应的技术方案相同，在此不做赘述。之后，当采用2挡检测到最近测量距离后，可以将发射器调至3挡，同时，按照上述方案检测3挡的最远测量距离和最近测量距离，此时，最远测量距离记为d3，最近测量距离记为c3。同时，根据最远测量距离和最近测量距离使能或失能第一接收数值记录链表中的子数据，该技术方案与1挡时对应的技术方案相同，在此不做赘述。当采用3挡检测到最近测量距离后，可以将发射器调至4挡，同时，按照上述方案检测4挡的最远测量距离和最近测量距离，此时，最远测量距离记为d4，最近测量距离记为c4。同时，根据最远测量距离和最近测量距离使能或失能第一接收数值记录链表中的子数据，该技术方案与1挡时对应的技术方案相同，在此不做赘述。当采用4挡检测到最近测量距离后，可以将发射器调至5挡，同时，按照上述方案检测4挡对应的最远测量距离和最近测量距离，此时，最远测量距离记为d5，最近测量距离记为c5。同时，根据最远测量距离和最近测量距离使能或失能第一接收数值记录链表中的子数据，该技术方案与1挡时对应的技术方案相同，在此不做赘述。可以理解，完成功率档轮询后，可以得到各极值测量距离，且c5为当前可以测量的最近距离。进一步的，通过图4可以确定各极值测量距离的分布情况。上述，通过第一接收数值采集链表可以确定各功率档使用过程中接收器采集的各第一接收数值。

步骤204、根据当前得到的极值测量距离确定各测量范围。

具体的，以图4为例，此时，根据极值测量距离可以得到9个测量范围，且分别为d1-d2、d2-d3、d3-c1、c1-d4、d4-c2、c2-c3、c3-d5、d5-c4、c4-c5。

步骤205、确认测量范围内每个被使用的功率档。

具体的，以图4为例，d1-d2测量范围内，只有一个功率档，即1挡，此时，测量范围对应的功率档为1挡，即1挡为该功率下可以被使用的功率档。d2-d3测量范围内，1挡和2挡都能测量距离，因此，该测量范围对应的功率档包括1挡和2挡。即1挡和2挡为该功率下可以被使用的功率档。以此类推，便可以得到每个测量范围对应的功率档。

步骤206、获取测量范围内，每个被使用的功率档下接收器采集的一组第一接收数值。

具体的，获取当前的测量范围内每个被使用功率档下的一组第一接收数值。例如，通过第一接收数值记录链表中记录的每个最远测量距离对应的多个第一接收数值作为对应功率档的一组第一接收数值。或者是，可以在子数据中实时记录最近测量距离和最远测量距离之间接收器采集的各第一接收数值，此时，将确定处于当前测量范围的第一接收数值作为一组第一接收数值。又或是，将障碍物放置在当前测量范围，并重新获取每个功率档下接收器采集的一组数值。

例如，以图4为例，获取每个测量范围下被使用的功率档对应的一组第一接收数值。如，当前测量范围为d2-d3，此时，获取1挡对应的一组第一接收数值和2挡对应的一组第一接收数值。

步骤207、计算测量范围内每组第一接收数值的标准差，其中，一组第一接收数值对应测量范围内被使用的一个功率档。

实施例中，以计算标准差的方式确定每组第一接收数值的离散程度，可以理解，实际应用中可以采用其他方式确定每组第一接收数值的离开程度。其中，标准差的计算方式为比较成熟的技术，实施例不做过多描述。

例如，以图4为例，若当前测量范围为d2-d3，则计算1挡对应的一组第一接收数值的标准差和2挡对应的一组第一接收数值对应的标准差。

即某个测量范围下可以被使用的功率档的数量与标准差的数量相等。

步骤208、根据标准差在各组第一接收数值中选择最优第一接收数值。

具体的，选择标准差小的第一接收数值作为对应测量范围的最优第一接收数值。例如，以图4为例，当前测量范围为d2-d3，此时，2挡对应的标准差小于1挡对应的标准差。此时，2挡对应的第一接收数值为当前测量范围的最优第一接收数值。

需要说明，步骤205-步骤208可以认为是数据拣选的过程。

可以理解，若某个测量范围仅有一个可以使用功率档，则直接将该功率档对应的第一接收数值作为该测量范围下的最优第一接收数值。无需计算标准差。

步骤209、记录测量范围下最优第一接收数值对应的功率档以及功率档在测量范围内对应的第二接收数值。

示例性的，确定某个测量范围对应的最优第一接收数值后，记录最优第一接收数值对应的功率档。同时记录最优第一接收数值对应的功率档在当前测量范围时接收器可以采集的接收数值，实施例中，将该接收数值记为第二接收数值。即第二接收数值为明确测量范围下发射器使用的功率档后，该功率档在各测量范围下接收器可以采集的接收数值。可以理解，第二接收数值可以为最优第一接收数值中的一个数值，或者是该测量范围内每个位置点下接收器采集的接收数值，此时，测量范围包含至少一个位置点，位置点的确定方式不作限定。其中，记录方式实施例不作限定。例如，采用表格的方式记录各数据，并将该表格记为标定表。可以理解，标定表中记录有每个测量范围下发射器应该使用的功率档以及该功率档在对应测量范围内的第二接收数值。

可以理解，若两个相邻的测量范围下最优第一接收数值对应同一功率档，则可以将两个相邻测量范围整合。例如，图4中，d3-c1测量范围的最优第一接收数值对应的功率档和c1-d4测量范围的最优第一接收数值对应的功率档为相同的功率档，此时，可以将c1-d4和d3-c1整合为一个测量范围，即d3-d4测量范围。

步骤210、对不同测量范围对应的第二接收数值进行统一化。

例如，以图4为例，d1-d2测量范围时，d2点对应的第二接收数值为300，而对于d2-d3测量范围而言，d2点对应的第二接收数值为200，此时，为了使标定表中的数据整定，可以将d2-d3中的各第二接收数值整体上调100，以保证d2-d3与d1-d2整定，进而便于将不同测量范围的第二接收数值的衔接，可以理解，按照上述过程可以对每个测量范围对应的第二接收数值进行调整。其中，上述过程可以认为是统一化过程。即两个相邻的测量范围中，获取衔接的极值测量距离(如d2-d3与d1-d2中的d2点)对应的第二接收数值的差值，之后，将较近的测量范围对应的第二接收数值(该第二接收数值为步骤209中记录的功率档在当前测量范围内对应的第二接收数值)整体加上该差值，以实现统一化。统一化后，各测量范围对应的第二接收数值不重合、不冲突。可以理解，若两个测量范围内的第二接收数值发生冲突，则可以适应性上调较近测量范围内的第二接收数值。

步骤211、对统一化后的各第二接收数值进行衔接，以得到复合量程表。

具体的，将统一化后的各第二接收数值进行衔接，得到一张复合量程表。该复合量程表中记录各测量范围对应的功率档和该功率档在当前测量范围下统一化后的各第二接收数值。

可以理解，得到复合量程表后，便可以使用该复合量程表，以对各障碍物进行测距。步骤212-步骤217为复合量程表的使用过程：

步骤212、在测量障碍物距离时，将发射器的功率档调至最大，并获取接收器采集的第三接收数值。

示例性的，在测量距离时，先将发射器调至最大的功率档，之后获取接收器采集的接收数值，实施例中，将该接收数值并记为第三接收数值。

步骤213、判断第三接收数值是否达到接收阈值。若第三接收数值达到接收阈值，则执行步骤214。否则，执行步骤215。

判断第三接收数值是否达到接收阈值，若达到接收阈值，则无法根据第三接收数值得到障碍物的测量距离。此时，执行步骤214。若未达到接收阈值，则可以得到一个测量距离，此时，执行步骤215。

步骤214、将发射器的功率档调至最小，并更新接收器采集的第三接收数值。执行步骤215。

示例性的，调整发射器的功率档，并将第二接收数值更新为接收器当前采集的接收数值。其中，调整功率档的方式可以根据实际情况设定。实施例中，以将发射器调整至最小功率档为例，实际应用中，还可以将发射器调整至其他功率档。

步骤215、根据第三接收数值在复合量程表中查找对应的第二接收数值。

具体的，在复合量程表中，确定该第三接收数值落入的测量范围。即匹配与该第三接收数值最接近的第二接收数值。由于各测量范围对应的第二接收数值不冲突，因此，该第三接收数值只能在复合量程表中匹配到一个结果。

步骤216、将发射器的功率档调至查找到的第二接收数值对应的功率档，并获取接收器采集的第四接收数值。

具体的，确定查找到第二接收数值对应的功率档，即确定该第二接收数值所在测量范围下应该使用的功率档，之后，将发射器调整至该功率档。同时，获取接收器采集的接收数值，并记为第四接收数值。

步骤217、根据第四接收数值得到障碍物的距离。

具体的，根据第四接收数值可以得到红外光强度，进而根据预先存储的红外光强度和距离对应表得到障碍物的距离。该距离作为最终测量得到的距离。可以理解，上述过程中提及的相关距离确定方法，同样可以使用红外光强度和距离对应表。

上述，通过创建第一接收数值采集链表，并通过第一接收数值采集链表体现每个功率档的极值测量距离对应的第一接收数值，之后，获取各测量范围下可以测距的每个功率档对应的第一接收数值，之后，通过标准差的方式确定当前测量范围下的最优第一接收数值，并将最优第一接收数值对应的功率档作为当前测量范围下发射器应该使用的功率档的技术手段，可以解决无法平衡测量结果准确度以及测量量程的技术问题。即通过设定多个功率档增大测量量程，通过极值测量距离划分测量范围，并确定每个测量范围下测量距离最准确的功率档，且无需更换硬件的测距装置，节约了设备成本。之后，在实际应用中，通过当前测量得到的接收数值确定障碍物所处的测量范围，并选择该测量范围下应该使用的功率档进行再次测量，以得到准确的障碍物距离，可以保证测量结果的准确性。

实施例三

图5为本申请实施例三提供的一种测距功率确定装置的结构示意图。参考图5，本实施例提供的测距功率确定装置包括：极值检测模块301、数值获取模块302和功率选择模块303。

其中，极值检测模块301，用于检测每个功率档下的极值测量距离，所述功率档对应为发射器的功率档，所述发射器包括多个功率档；数值获取模块302，用于获取各测量范围内每个功率档下接收器采集的第一接收数值，所述测量范围根据所述极值测量距离得到；功率选择模块303，用于根据每个测量范围对应的各所述功率档下的第一接收数值，选择最优第一接收数值对应的功率档作为对应测量范围下所述发射器使用的功率档。

上述，通过检测每个功率档的极值测量距离，之后，获取接收器采集的各测量范围下可以测距的每个功率档对应的第一接收数值，之后，根据测量范围下各功率档对应的第一接收数值选择最优第一接收数值，并将最优第一接收数值对应的功率档作为该测量范围下发射器应该使用的功率档的技术手段，可以解决无法平衡测量结果准确度以及测量量程的技术问题。即通过设定多个功率档增大测量量程，通过极值测量距离划分测量范围，并确定每个测量范围下测量距离最准确的功率档，可以保证测量结果的准确性，且无需更换硬件的测距装置，节约了设备成本。

在上述实施例的基础上，所述极值测量距离包括最远测量距离和最近测量距离，所述最远测量距离为所述接收器采集的第一接收数值的变化幅度达到幅度阈值时对应的测量距离，所述最近测量距离为所述接收器采集的第一接收数值达到接收阈值时对应的测量距离。

在上述实施例的基础上，还包括：链表创建模块，用于检测每个功率档下的极值测量距离之前，创建第一接收数值采集链表，所述第一接收数值采集链表包含多项子数据，每项所述子数据为对应功率档下接收器采集的第一接收数值；数值使能模块，用于检测每个功率档下的极值测量距离之后，极值测量距离为最远测量距离时，在所述第一接收数值采集链表中使能当前功率档对应的子数据中所述最远测量距离对应的第一接收数值；数值失能模块，用于极值测量距离为最近测量距离时，在所述第一接收数值采集链表中失能当前功率档对应的子数据中所述最近测量距离对应的第一接收数值。

在上述实施例的基础上，所述数值获取模块302包括：测量范围确定单元，用于根据当前得到的极值测量距离确定各测量范围；功率档确定单元，用于确认所述测量范围内每个被使用的功率档；第一数值获取单元，用于获取所述测量范围内，每个所述被使用的功率档下接收器采集的一组第一接收数值。

在上述实施例的基础上，所述功率选择模块303包括：标准差计算单元，用于计算测量范围内每组第一接收数值的标准差，其中，一组第一接收数值对应所述测量范围内被使用的一个功率档；最优选择单元，用于根据标准差在各组第一接收数值中选择最优第一接收数值；数值记录单元，用于记录所述测量范围下所述最优第一接收数值对应的功率档以及所述功率档在所述测量范围内对应的第二接收数值。

在上述实施例的基础上，还包括：统一化模块，用于记录所述测量范围下所述最优第一接收数值对应的功率档以及所述功率档在所述测量范围内对应的第二接收数值之后，对不同测量范围对应的第二接收数值进行统一化；衔接模块，用于对统一化后的各第二接收数值进行衔接，以得到复合量程表。

在上述实施例的基础上，还包括：测量数值获取模块，用于在测量障碍物距离时，将所述发射器的功率档调至最大，并获取所述接收器采集的第三接收数值；数值更新模块，用于若所述第三接收数值达到接收阈值，则将所述发射器的功率档调至最小，并更新接收器采集的第三接收数值；数值查找模块，用于根据所述第三接收数值在复合量程表中查找对应的第二接收数值；数值采集模块，用于将所述发射器的功率档调至查找到的第二接收数值对应的功率档，并获取所述接收器采集的第四接收数值；距离确定模块，用于根据所述第四接收数值得到所述障碍物的距离。

本实施例提供的测距功率确定装置包含在测距功率确定设备中，可以用于执行上述任意实施例提供的测距功率确定方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例四

图6为本申请实施例四提供的一种测距功率确定设备的结构示意图。具体的，如图6所示，该测距功率确定设备包括处理器40、存储器41、输入装置42、输出装置43、通信装置44以及测距装置45；该测距功率确定设备中处理器40的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器40为例；该测距功率确定设备中的处理器40、存储器41、输入装置42、输出装置43、通信装置44以及测距装置45可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器41作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的测距功率确定方法中的程序指令/模块(例如，测距功率确定装置中的极值检测模块301、数值获取模块302和功率选择模块303)。处理器40通过运行存储在存储器41中的软件程序、指令以及模块，从而执行测距功率确定设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述任意实施例提供的测距功率确定方法。

存储器41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据测距功率确定设备的使用所创建的数据等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器41可进一步包括相对于处理器40远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至测距功率确定设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置42可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与测距功率确定设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置43可包括显示屏、扬声器等设备。通信装置44用于与后台服务器或其他设备进行数据通信。测距装置45包括接收器和发射器。接收器为至少一个，发射器为至少一个。

上述测距功率确定设备包含实施例三提供的测距功率确定装置，可以用于执行任意实施例提供的测距功率确定方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例五

本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种测距功率确定方法，该方法包括：

检测每个功率档下的极值测量距离，所述功率档对应为发射器的功率档，所述发射器包括多个功率档；

获取各测量范围内每个功率档下接收器采集的第一接收数值，所述测量范围根据所述极值测量距离得到；

根据每个测量范围对应的各所述功率档下的第一接收数值，选择最优第一接收数值对应的功率档作为对应测量范围下所述发射器使用的功率档。

当然,本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本申请任意实施例所提供的测距功率确定方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的测距功率确定方法。

值得注意的是，上述测距功率确定装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种测距功率确定方法，其特征在于，包括：

检测每个功率档下的极值测量距离，所述功率档对应为发射器的功率档，所述发射器包括多个功率档；

获取各测量范围内每个功率档下接收器采集的第一接收数值，所述测量范围根据所述极值测量距离得到；

根据每个测量范围对应的各所述功率档下的第一接收数值，选择最优第一接收数值对应的功率档作为对应测量范围下所述发射器使用的功率档；

所述极值测量距离包括最远测量距离和最近测量距离，所述最远测量距离为所述接收器采集的第一接收数值的变化幅度达到幅度阈值时对应的测量距离，所述最近测量距离为所述接收器采集的第一接收数值达到接收阈值时对应的测量距离。

2.根据权利要求1所述的测距功率确定方法，其特征在于，所述检测每个功率档下的极值测量距离之前，还包括：

创建第一接收数值采集链表，所述第一接收数值采集链表包含多项子数据，每项所述子数据为对应功率档下接收器采集的第一接收数值；

所述检测每个功率档下的极值测量距离之后，还包括：

极值测量距离为最远测量距离时，在所述第一接收数值采集链表中激活或保留当前功率档对应的子数据中所述最远测量距离对应的第一接收数值；

极值测量距离为最近测量距离时，在所述第一接收数值采集链表中删除当前功率档对应的子数据中所述最近测量距离对应的第一接收数值。

3.根据权利要求1所述的测距功率确定方法，其特征在于，所述获取各测量范围内每个功率档下接收器采集的第一接收数值，所述测量范围根据所述极值测量距离得到包括：

根据当前得到的极值测量距离确定各测量范围；

确认所述测量范围内每个被使用的功率档；

获取所述测量范围内，每个所述被使用的功率档下接收器采集的一组第一接收数值。

4.根据权利要求1所述的测距功率确定方法，其特征在于，所述根据每个测量范围对应的各所述功率档下的第一接收数值，选择最优第一接收数值对应的功率档作为对应测量范围下所述发射器使用的功率档包括：

计算测量范围内每组第一接收数值的标准差，其中，一组第一接收数值对应所述测量范围内被使用的一个功率档；

根据标准差在各组第一接收数值中选择最优第一接收数值；

记录所述测量范围下所述最优第一接收数值对应的功率档以及所述功率档在所述测量范围内对应的第二接收数值。

5.根据权利要求4所述的测距功率确定方法，其特征在于，所述记录所述测量范围下所述最优第一接收数值对应的功率档以及所述功率档在所述测量范围内对应的第二接收数值之后，还包括：

对不同测量范围对应的第二接收数值进行统一化；

对统一化后的各第二接收数值进行衔接，以得到复合量程表。

6.根据权利要求5所述的测距功率确定方法，其特征在于，还包括：

在测量障碍物距离时，将所述发射器的功率档调至最大，并获取所述接收器采集的第三接收数值；

若所述第三接收数值达到接收阈值，则将所述发射器的功率档调至最小，并更新接收器采集的第三接收数值；

根据所述第三接收数值在复合量程表中查找对应的第二接收数值；

将所述发射器的功率档调至查找到的第二接收数值对应的功率档，并获取所述接收器采集的第四接收数值；

根据所述第四接收数值得到所述障碍物的距离。

7.一种测距功率确定装置，其特征在于，包括：

极值检测模块，用于检测每个功率档下的极值测量距离，所述功率档对应为发射器的功率档，所述发射器包括多个功率档；

数值获取模块，用于获取各测量范围内每个功率档下接收器采集的第一接收数值，所述测量范围根据所述极值测量距离得到；

功率选择模块，用于根据每个测量范围对应的各所述功率档下的第一接收数值，选择最优第一接收数值对应的功率档作为对应测量范围下所述发射器使用的功率档；

所述极值测量距离包括最远测量距离和最近测量距离，所述最远测量距离为所述接收器采集的第一接收数值的变化幅度达到幅度阈值时对应的测量距离，所述最近测量距离为所述接收器采集的第一接收数值达到接收阈值时对应的测量距离。

8.一种测距功率确定设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的测距功率确定方法。

9.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-6中任一所述的测距功率确定方法。

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