CN110679583A - 一种巡视捕鼠机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及捕鼠装置技术领域，更具体地，涉及一种巡视捕鼠机器人及其控制方法，包括外壳，所述外壳上设有动力装置、用于避开阻碍物的定位装置、用于监测控制室内老鼠存在情况以及控制室外环境的监测装置，所述外壳内设有处理器和用于捕捉老鼠的诱捕装置，所述定位装置、监测装置、动力装置均与处理器电连接。本发明具有巡视功能，能够提高捕鼠效率，同时还能够节省能耗，节约成本。

Description

一种巡视捕鼠机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及捕鼠装置技术领域，更具体地，涉及一种巡视捕鼠机器人及其控制方法。

背景技术

目前变电站内控制室的捕鼠设备大多是布置在门口、门窗附近的粘鼠板，布置数量多，占用空间面积大，捕鼠效率低，且工作人员容易踩在粘鼠板上造成不必要的麻烦。目前虽然已有用于捕捉老鼠的捕鼠箱，但这些捕鼠箱大多为固定不动的箱体，无法进行巡视；除此之外，目前的捕鼠箱多为全天工作，十分耗电，容易造成不必要的能源浪费。

发明内容

本发明的目的在于克服现有的捕鼠箱没有巡视功能且耗电大的不足，提供一种巡视捕鼠机器人及其控制方法，该巡视捕鼠机器人具有巡视功能，能够提高捕鼠效率，同时还能够节省能耗，节约成本。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

提供一种巡视捕鼠机器人，包括外壳，所述外壳上设有动力装置、用于避开阻碍物的定位装置、用于监测控制室内老鼠存在情况以及控制室外环境的监测装置，所述外壳内设有处理器和用于捕捉老鼠的诱捕装置，所述定位装置、监测装置、动力装置均与处理器电连接。

本发明包括一种巡视捕鼠机器人，动力装置的设置使该机器人能够移动，再配合定位装置和监测装置，使该巡视捕鼠机器人能够具有巡视、监测老鼠的功能，除此之外，由于老鼠的活动多集中于夜间，监测装置还能够用于监测控制室外的环境，当控制室外的环境较昏暗时再启动巡视捕鼠机器人，能够减少耗电，节省能源。

为了使诱捕装置能够有效诱捕老鼠以及使老鼠窒息，所述诱捕装置包括诱捕舱、抽真空装置、气味发生机构；所述抽真空装置的一端与诱捕舱连通，另一端与外界连通；所述气味发生机构装设于诱捕舱内；所述抽真空装置、气味发生机构均与处理器电连接。

为了使老鼠能够被困在诱捕舱内从而防止其逃跑，所述诱捕舱为带有开口的舱体，所述开口使诱捕舱与外界相连通，所述开口处活动连接有舱门，所述舱门上装有与处理器电连接的电机。

为了能够监测老鼠是否已完全进入诱捕舱内以及使已经进入诱捕舱的老鼠能够快速窒息，所述诱捕舱内装设有用于感应老鼠是否入内的感应装置以及用于触发抽真空装置的触发机构，所述感应装置、触发机构均与处理器电连接。

为了使巡视捕鼠机器人能够持久运作，所述巡视捕鼠机器人还包括无线充电装置，所述外壳的底部装设有用于与无线充电装置感应的无线充电线圈，所述无线充电线圈与处理器电连接。

为了使巡视捕鼠机器人的实时情况能够发送给远程客户端，所述外壳上还设有用于与远程客户端无线通信的无线通信模块，所述无线通信模块与处理器电连接。

为了使巡视捕鼠机器人能够有效避开阻碍物，所述定位装置包括若干装于外壳外壁上的定位传感器，若干定位传感器均与处理器电连接。

为了使监测装置能够有效监测控制室内老鼠存在情况以及控制室外环境变化，所述监测装置包括装于外壳外壁上的第一红外传感器和感光传感器，所述第一红外传感器和感光传感器均与处理器电连接。

本发明还包括一种巡视捕鼠机器人的控制方法，包括以下步骤：

S1.所述监测装置持续监测控制室外环境的光照强度，并判断控制室外环境是否为黑暗环境；当控制室外环境不为黑暗环境时，所述巡视捕鼠机器人与无线充电装置接触并进入待机状态；当控制室外环境为黑暗环境时，执行步骤S2；

S2.所述巡视捕鼠机器人解除待机状态，所述动力装置驱动巡视捕鼠机器人在控制室内移动，所述定位装置定位控制室内障碍物，所述监测装置监测控制室内老鼠存在情况；

S3.在步骤S2之后，当所述处理器接收到监测装置发出的控制室内存在老鼠的信号时，所述处理器控制气味发生机构启动；

S4.在步骤S3之后，当所述处理器接收到感应装置发出的老鼠进入诱捕舱的信号后，所述处理器控制舱门关闭，并控制抽真空装置启动；

S5.在步骤S4之后，当诱捕舱内处于低气压状态时，所述处理器通过无线通信模块向远程客户端发送警示信息。

本发明还包括一种巡视捕鼠机器人的控制方法，由于老鼠的活动多集中于夜间，所以当控制室外环境为黑暗环境时，巡视捕鼠机器人才开始运作，能够减少不必要的能耗；通过动力装置驱动其在控制室内巡回移动，并监测老鼠情况，当监测到控制室内存在老鼠时，启动气味发生机构用于引诱老鼠进入诱捕舱；当老鼠进入诱捕舱后便关闭舱门，通过抽真空装置抽去诱捕舱内空气，使老鼠窒息，完成捕鼠。

进一步地，在步骤S4中，当舱门完全关闭后与触发机构相接触；当处理器接收到触发机构发出舱门完全关闭的信号后，所述处理器控制抽真空装置启动；在步骤S2至步骤S5中，当巡视捕鼠机器人处于低电量状态时，所述动力装置驱动巡视捕鼠机器人回到无线充电装置所在位置进行充电，并进入待机状态。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)感光传感器的设置用于感知外部环境的变化，当外部环境较昏暗时再启动巡视捕鼠机器人，能够减少耗电，节省能源。

(2)动力装置的设置使该巡视捕鼠机器人能够移动，再配合定位装置和监测装置，使该巡视捕鼠机器人能够具有巡视、监测老鼠的功能。

(3)抽真空装置的设置用于使困于诱捕舱内的老鼠窒息，提高捕鼠效率，降低鼠类对变电站内控制室中运行设备的威胁。

附图说明

图1为本发明一种巡视捕鼠机器人的结构示意图。

图2为本发明一种巡视捕鼠机器人的主视图。

图3为图2的后视图。

图4为图2的左视图。

图5为图2的俯视图。

图6为图2的仰视图。

图7为本发明一种巡视捕鼠机器人的整体结构示意图。

图8为本发明无线充电装置的结构示意图。

图9为本发明一种巡视捕鼠机器人的控制方法的流程图。

图示标记说明如下：

1-外壳，2-定位装置，21-定位传感器，3-监测装置，31-第一红外传感器，32-感光传感器，4-动力装置，41-滚轮，42-蓄电池，5-处理器，6-诱捕装置，61-诱捕舱，62-舱门，63-抽真空装置，64-触发机构，65-气味发生机构，651-加热器，652-引诱剂，7-无线充电装置，71-无线充电线圈，8-感应装置，81-第二红外传感器。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本发明作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

实施例1

如图1至图8所示为本发明一种巡视捕鼠机器人的第一实施例，包括外壳1，外壳1上设有动力装置4、用于避开阻碍物的定位装置2、用于监测控制室内老鼠存在情况以及控制室外环境的监测装置3，外壳1内设有处理器5和用于捕捉老鼠的诱捕装置6，定位装置2、监测装置3、动力装置4均与处理器5电连接。

动力装置4的设置使该机器人能够移动，再配合定位装置2和监测装置3，使该巡视捕鼠机器人能够具有巡视、监测老鼠的功能，除此之外，由于老鼠的活动多集中于夜间，监测装置3还能够用于监测控制室外的环境，当控制室外的环境较昏暗时再启动巡视捕鼠机器人，能够减少耗电，节省能源。

具体地，本实施例中处理器5为ARMv7架构的Cortex-A5四核处理器。本实施例中动力装置4包括滚轮41和独立电机一体化的驱动系统，独立电机上电连接有蓄电池42，且独立电机与处理器5电连接。其中滚轮41包括两个驱动轮和一个转向轮，通过驱动轮驱动机器人移动，以及通过转向轮的转向来控制机器人的移动方向。蓄电池42位于外壳1内部。

另外，诱捕装置6包括诱捕舱61、抽真空装置63、气味发生机构65；抽真空装置63的一端与诱捕舱61连通，另一端与外界连通；气味发生机构65装设于诱捕舱61内；抽真空装置63、气味发生机构65均与处理器5电连接。诱捕舱61、抽真空装置63、气味发生机构65的设置使诱捕装置6能够有效诱捕老鼠以及使老鼠窒息。

其中，诱捕舱61为带有开口的舱体，开口使诱捕舱61与外界相连通，开口处活动连接有舱门62，舱门62上装有与处理器5电连接的电机。开口和舱门62的设置使老鼠能够被困在诱捕舱61内从而防止其逃跑。诱捕舱61内装设有用于感应老鼠是否入内的感应装置8，感应装置8与处理器5电连接。能够监测老鼠是否已完全进入诱捕舱61内。诱捕舱61内靠近开口处设有用于触发抽真空装置63的触发机构64，触发机构64与处理器5电连接。触发机构64的设置使进入诱捕舱61的老鼠能够快速窒息。

具体地，如图5所示，气味发生机构65包括加热器651和用于引诱老鼠的引诱剂652，加热器651与处理器5电连接。本实施例中引诱剂652置于加热器651的出风口处，加快引诱剂652的发散用以快速吸引老鼠，提高捕鼠效率。

具体地，如图1、图2和图7所示，舱门62为电动卷帘门，电机为卷帘门电机，卷帘门电机与处理器5电连接，使舱门62的开闭能够通过处理器5进行控制。

具体地，如图2和图5所示，感应装置8为第二红外传感器81，第二红外传感器81装于诱捕舱61内远离舱门62的位置。当第二红外传感器81将检测到有老鼠进入诱捕舱61的信号传输给处理器5后，处理器5便控制电机使舱门62关闭。

具体地，如图1和图5所示，抽真空装置63包括吸气泵和与吸气泵连接的两段软管；一段软管的两端分别与诱捕舱61、吸气泵连接，使诱捕舱61与吸气泵相连通；另一段软管的两端分别与吸气泵、外壳1连接，使吸气泵与外壳1外部相连通。本实施例中触发机构64为触发器，触发器位于舱门62的正下方，当舱门62关闭时触发器被触发，处理器5在接收到触发器的信号后便控制抽真空装置63开始运作。

其中，巡视捕鼠机器人还包括无线充电装置7，外壳1的底部装设有用于与无线充电装置7感应的无线充电线圈71，无线充电线圈71与处理器5电连接。无线充电装置的设置使巡视捕鼠机器人能够持久运作。本实施例中无线充电装置7与控制室内插座连接取电。

其中，外壳1上还设有用于与远程客户端无线通信的无线通信模块，无线通信模块与处理器5电连接。无线通信模块的设置使巡视捕鼠机器人的实时情况能够发送给远程客户端。本实施例中无线通信模块为NRF24L01模块或其它能够与远程客户端无线通信的无线通信模块。

实施例2

如图9所示为本发明一种巡视捕鼠机器人的控制方法的实施例，包括以下步骤：

S1.监测装置3持续监测控制室外环境的光照强度，并判断控制室外环境是否为黑暗环境；当控制室外环境不为黑暗环境时，巡视捕鼠机器人与无线充电装置7接触并进入待机状态；当控制室外环境为黑暗环境时，执行步骤S2；

S2.巡视捕鼠机器人解除待机状态，动力装置4驱动巡视捕鼠机器人在控制室内移动，定位装置2定位控制室内障碍物，监测装置3监测控制室内老鼠存在情况；

S3.在步骤S2之后，当处理器5接收到监测装置3发出的控制室内存在老鼠的信号时，处理器5控制气味发生机构65启动；

S4.在步骤S3之后，当处理器5接收到第二红外传感器81发出的老鼠进入诱捕舱61的信号后，处理器5控制舱门62关闭；当舱门62完全关闭后与触发机构64相接触；当处理器5接收到触发机构64发出舱门62完全关闭的信号后，处理器5控制抽真空装置63启动；

S5.在步骤S4之后，当诱捕舱61内处于低气压状态、且低气压状态持续一段时间后，处理器5通过无线通信模块向远程客户端发送警示信息。

由于老鼠的活动多集中于夜间，所以当控制室外环境为黑暗环境时，巡视捕鼠机器人才开始运作，能够减少不必要的能耗；通过动力装置4驱动其在控制室内巡回移动，并监测老鼠情况，当监测到控制室内存在老鼠时，启动气味发生机构65用于引诱老鼠进入诱捕舱61；当老鼠进入诱捕舱61后便关闭舱门62，通过抽真空装置63抽去诱捕舱内空气，使老鼠窒息，完成捕鼠。

其中，在步骤S5中，当低气压状态持续5分钟后，认为老鼠已窒息，处理器5通过无线通信模块向远程客户端发送警示信息，用于提示工作人员。在步骤S2至步骤S5中，当巡视捕鼠机器人处于低电量状态时，即电量不足20％时，动力装置4驱动巡视捕鼠机器人回到无线充电装置7所在位置进行充电，并进入待机状态。具体地，本实施例中远程客户端为手机。

实施例3

本实施例与实施例2类似，所不同之处在于，本实施例中定位装置2包括若干装于外壳1外壁上的定位传感器21，若干定位传感器21均与处理器5电连接。若干定位传感器21的设置使巡视捕鼠机器人能够有效避开阻碍物。

如图2至图5所示，本实施例中，以设有舱门62的一面为外壳1的正面，则外壳1的左右两面以及背面均装设有定位传感器21，且位于左右两面的定位传感器21所在高度不同。三个定位传感器21均与处理器5电连接。定位传感器21能够测绘控制室地图并实时定位，规划巡视路线并有效避开障碍物。

另外，监测装置3包括装于外壳1外壁上的第一红外传感器31和感光传感器32，第一红外传感器31和感光传感器32均与处理器5电连接。第一红外传感器31和感光传感器32的设置使监测装置3能够有效监测控制室内老鼠存在情况以及控制室外环境变化。

在步骤S1中，感光传感器32持续监测控制室外环境的光照强度，当控制室外环境的光照强度低于1lux时，认为控制室外环境为黑暗环境，然后执行步骤S2。

在步骤S2中，若干定位传感器21定位控制室内障碍物，防止巡视捕鼠机器人发生不必要的碰撞；第一红外传感器31监测控制室内老鼠存在情况。

在步骤S3中，当处理器5接收到第一红外传感器31发出的控制室内存在老鼠的信号时，处理器5控制加热器651启动，使引诱剂652发散，吸引老鼠。

在步骤S5中，当诱捕舱61内气压低于0.1Mpa时，认为处于低气压状态，当该低气压状态持续5分钟后处理器5控制抽真空装置63停止运作，并向远程客户端发送警示信息。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种巡视捕鼠机器人，包括外壳(1)，其特征在于，所述外壳(1)上设有动力装置(4)、用于避开阻碍物的定位装置(2)、用于监测控制室内老鼠存在情况以及控制室外环境的监测装置(3)，所述外壳(1)内设有处理器(5)和用于捕捉老鼠的诱捕装置(6)，所述定位装置(2)、监测装置(3)、动力装置(4)均与处理器(5)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种巡视捕鼠机器人，其特征在于，所述诱捕装置(6)包括诱捕舱(61)、抽真空装置(63)、气味发生机构(65)；所述抽真空装置(63)的一端与诱捕舱(61)连通，另一端与外界连通；所述气味发生机构(65)装设于诱捕舱(61)内；所述抽真空装置(63)、气味发生机构(65)均与处理器(5)电连接。

3.根据权利要求2所述的一种巡视捕鼠机器人，其特征在于，所述诱捕舱(61)为带有开口的舱体，所述开口使诱捕舱(61)与外界相连通，所述开口处活动连接有舱门(62)，所述舱门(62)上装有与处理器(5)电连接的电机。

4.根据权利要求3所述的一种巡视捕鼠机器人，其特征在于，所述诱捕舱(61)内装设有用于感应老鼠是否入内的感应装置(8)以及用于触发抽真空装置(63)的触发机构(64)，所述感应装置(8)、触发机构(64)均与处理器(5)电连接。

5.根据权利要求4所述的一种巡视捕鼠机器人，其特征在于，所述巡视捕鼠机器人还包括无线充电装置(7)，所述外壳(1)的底部装设有用于与无线充电装置(7)感应的无线充电线圈(71)，所述无线充电线圈(71)与处理器(5)电连接。

6.根据权利要求5所述的一种巡视捕鼠机器人，其特征在于，所述外壳(1)上还设有用于与远程客户端无线通信的无线通信模块，所述无线通信模块与处理器(5)电连接。

7.根据权利要求1所述的一种巡视捕鼠机器人，其特征在于，所述定位装置(2)包括若干装于外壳(1)外壁上的定位传感器(21)，若干定位传感器(21)均与处理器(5)电连接。

8.根据权利要求1所述的一种巡视捕鼠机器人，其特征在于，所述监测装置(3)包括装于外壳(1)外壁上的第一红外传感器(31)和感光传感器(32)，所述第一红外传感器(31)和感光传感器(32)均与处理器(5)电连接。

9.一种应用于权利要求6的巡视捕鼠机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.所述监测装置(3)持续监测控制室外环境的光照强度，并判断控制室外环境是否为黑暗环境；当控制室外环境不为黑暗环境时，所述巡视捕鼠机器人与无线充电装置(7)接触并进入待机状态；当控制室外环境为黑暗环境时，执行步骤S2；

S2.所述巡视捕鼠机器人解除待机状态，所述动力装置(4)驱动巡视捕鼠机器人在控制室内移动，所述定位装置(2)定位控制室内障碍物，监测装置(3)监测控制室内老鼠存在情况；

S3.在步骤S2之后，当所述处理器(5)接收到监测装置(3)发出的控制室内存在老鼠的信号时，所述处理器(5)控制气味发生机构(65)启动；

S4.在步骤S3之后，当所述处理器(5)接收到感应装置(8)发出的老鼠进入诱捕舱(61)的信号后，所述处理器(5)控制舱门(62)关闭，并控制抽真空装置(63)启动；

S5.在步骤S4之后，当诱捕舱(61)内处于低气压状态时，所述处理器(5)通过无线通信模块向远程客户端发送警示信息。

10.根据权利要求9所述的一种巡视捕鼠机器人的控制方法，其特征在于，在步骤S4中，当舱门(62)完全关闭后与触发机构(64)相接触；当处理器(5)接收到触发机构(64)发出舱门(62)完全关闭的信号后，所述处理器(5)控制抽真空装置(63)启动；在步骤S2至步骤S5中，当巡视捕鼠机器人处于低电量状态时，所述动力装置(4)驱动巡视捕鼠机器人回到无线充电装置(7)所在位置进行充电，并进入待机状态。

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