CN110672411A - 一种岩体力学特性室内钻进感知试验系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种岩体力学特性室内钻进感知试验系统，包括岩体试样、加载子系统、钻进子系统、控制子系统和监测子系统。所述加载子系统用于对岩体试样施加围压和轴压。其中，岩体试样内模拟设置溶洞、断层和破碎带；钻进子系统用于对所述岩体试样进行钻进；监测子系统用于对所述钻机的钻进参数进行监测；控制子系统用于控制所述加载子系统施加围压和轴压，还用于控制所述钻机的工作。本发明在岩体试样中预先模拟设置结构面、破碎带、溶洞等不良地质，控制子系统控制钻机对预设不良地质的岩体试样进行钻进，监测子系统对钻机的钻进压力、钻机扭矩和钻杆转速进行监测，实现在不同应力状态下开展岩体尤其是不良地质体的力学特性的钻进感知试验。

Description

一种岩体力学特性室内钻进感知试验系统
技术领域
本发明涉及岩体力学技术领域，尤其涉及一种岩体力学特性室内钻进感知试验系统。
背景技术
随着我国经济建设的快速发展，各类岩土工程及资源开发的难度和规模不断增大，地下工程、边坡工程、基础工程等岩体工程的技术难度日益增加。以隧道为例，未来10年，将新建铁路、公路深埋长大隧道、水工隧道上万公里，这些工程大多位于地质条件极端复杂的高山峡谷地区。由于工程地质条件复杂多变、传统岩体力学试验手段作用有限，不能完全查明隧道沿线的岩体力学特性情况，存在大量盲区。使得对岩体进行施工的过程受到影响，甚至导致发生塌方、突水、突泥、涌砂等灾害，造成大量人员伤亡、工期延误和经济损失。
现有的岩体力学测试方法，在复杂地质和高应力环境下，难以经济、快速的获取岩体力学特性。钻进感知技术是钻机钻头直接接触岩体并破岩钻进，通过对钻进过程中的钻进速度、钻杆转速、钻进扭矩、钻杆振动等钻进参数进行量测，进而感知和快速获取岩体力学特性的试验测试技术。大量的钻进试验研究已经证明钻进过程中钻进参数与岩石力学性质密切相关。相比于传统的试验测试方法，钻进试验测试技术是近年来的研究热点和发展方向，为岩石力学参数的实时感知和获取提供了新的有效手段。开展岩体钻进感知试验研究，快速获取岩体力学特性是当前重大建设和岩石力学研究的迫切需要。
由于现场钻机类型、规格不同，地层各异，学者们对钻进参数的分析重点也不同，提出的指标也不一致，尚未形成统一认识。现有的室内岩石钻进试验系统，采用电机控制钻头钻进，通过压力传感器和扭矩传感器对试验中的轴向钻压和旋转扭矩进行测量，以此评价岩石的力学性质。例如李术才等研发的室内钻探试验系统，可以实现小体积试样的回转钻进室内试验。该设备采用电动回转钻机，钻头为直径60mm的PDC钻头。试样尺寸为长150～300mm×宽150～300mm×钻进深度600mm。可施加侧向和轴向的最大荷载为1000kN，最大围压约10MPa，最大轴向压力约40MPa。
现有的岩石钻进试验系统对于研究钻机钻进破岩的响应规律起到了积极推进作用，但仍存在以下不足：
1)岩石试样中仅模拟简单地质情况，没有预设结构面、破碎带、溶(空)洞等不良地质。
2)主要监测钻机的钻进参数，对钻进过程中试样的响应研究较少，未监测钻进破岩过程中岩体-钻机的耦合响应信息。
3)钻进深度较小，一般小于1m。
4)试样所受的应力水平较低，不能模拟较高地应力的情况。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种岩体力学特性室内钻进感知试验系统，解决现有系统的以下四方面问题：
1)在岩石试样中仅模拟简单地质情况，未考虑结构面、破碎带、溶(空)洞等不良地质情况；
2)未监测钻进破岩过程中岩体-钻机的耦合响应信息；
3)钻进深度较小，一般小于1m；
4)试样所受的应力水平较低，不能模拟较高地应力的情况。本发明解决上述技术问题的技术方案如下：
本发明提供一种岩体力学特性室内钻进感知试验系统，包括岩体试样、加载子系统、钻进子系统、控制子系统和监测子系统，所述控制子系统分别与加载子系统、钻进子系统和监测子系统连接；
所述加载子系统用于对岩体试样施加围压和轴压；其中，所述岩体试样内模拟设置溶洞、断层和破碎带；
所述钻进子系统包括钻机，用于对所述岩体试样进行钻进；
所述监测子系统用于对所述钻机的钻进参数进行监测；其中，所述钻进参数包括钻进压力、钻机扭矩、钻杆振动加速度、钻进速度和钻杆转速；
所述控制子系统用于控制所述加载子系统施加围压和轴压，还用于控制所述钻机的工作。
进一步的，所述加载子系统包括底座、压力室，反力架、伺服油泵和千斤顶；所述加载系统在钻进长度方向同时可通过组合模块来调整长度。
所述压力室设置于底座上，所述压力室内放置有岩体试样；所述反力架固定支撑所述伺服油泵的一端，所述伺服油泵的另一端连接千斤顶，用于为所述千斤顶提供加载力；所述千斤顶设置于压力室的周围，所述千斤顶包括围压千斤顶和轴压千斤顶，所述围压千斤顶和轴压千斤顶分别通过垫块对所述岩体试样施加围压和轴压，所述垫块的尺寸可以变化，以提供较大围压和轴压。
进一步的，所述钻进子系统还包括钻机伺服电机和钻进支架；所述钻机伺服电机连接钻机，用于为钻机的钻进提供动力，所述钻进支架固定于所述底座上，且位于所述压力室的一侧，所述钻进支架用于支撑所述钻机和钻机伺服电机。
进一步的，所述压力室靠近钻机的一侧设置有预留孔，所述钻机的钻头通过所述压力室的预留孔与所述岩体试样接触，在所述钻机伺服电机的驱动下进行钻进。
进一步的，所述钻进支架上固定安装有钻机夹持机构，所述钻机夹持机构用于固定所述钻机的钻杆。
进一步的，所述监测子系统包括钻进监测模块、试样监测模块和设备安全监测模块；
所述钻进监测模块用于监测钻机的钻进参数；所述试样监测模块用于监测钻进过程中岩体试样的应变和振动；所述设备安全监测模块用于监测系统的运行状况。
进一步的，所述钻进监测模块包括包括钻进压力传感器、钻进位移传感器、钻杆转速传感器、振动加速度传感器和钻机扭矩传感器。
所述钻进压力传感器用于监测钻机的钻进压力，所述钻进位移传感器用于监测钻机的钻进速度，所述钻杆转速传感器用于监测钻杆转速，所述振动加速度传感器用于监测钻杆振动加速度，所述钻机扭矩传感器用于监测钻进过程中的钻机扭矩。
进一步的，所述试样监测模块包括加速度传感器和应变计，所述加速度传感器和应变计分别连接岩体试样，所述所述加速度传感器用于获取钻进过程中岩体试样的振动信号，所述应变计用于监测钻进过程中岩体试样的应力应变。
进一步的，所述设备安全监测模块包括温度传感器和摄像机；所述温度传感器用于监测钻机温度，所述摄像机用于记录钻机钻进过程的视频影像。
进一步的，所述控制子系统包括逻辑控制器，所述逻辑控制器分别连接监测子系统、伺服油泵和钻机伺服电机，所述逻辑控制器用于接收监测子系统各传感器的监测信号，与设定值进行对比，并向伺服油泵和钻机伺服电机发送控制信号，以控制伺服油泵为所述千斤顶提供加载力，并通过所述钻机伺服电机控制钻机的工作。
本发明提供的岩体力学特性室内钻进感知试验系统，在岩体试样中预先模拟设置结构面、破碎带、溶洞等不良地质，控制子系统控制钻机对预设不良地质的岩体试样进行钻进，监测子系统对钻机的钻进压力、钻机扭矩、钻杆振动加速度、钻进速度和钻杆转速等进行监测，实现在不良地质状况下开展岩体力学特性的钻进感知试验。通过监测获得钻机钻进过程中的钻进参数，为获取岩体试样的岩体力学性质提供数据支持。
附图说明
图1为本发明实施例提供的岩体力学特性室内钻进感知试验系统的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的岩体试样制备示意图；
图3为本发明实施例提供的预设不良地质的岩体试样示意图；
图4为本发明实施例提供的加载子系统的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的压力室和千斤顶的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的钻进子系统的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的监测子系统的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的控制子系统和监测子系统的工作原理图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、加载子系统，2、钻进子系统，3、控制子系统，4、监测子系统，5、底座，6、压力室，7、反力架，8、伺服油泵，9、围压千斤顶，10、轴压千斤顶，11、轨道，12、钻机伺服电机，13、钻进支架，14、钻机，15、钻杆，16、预留孔，17、钻机夹持机构。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
现有的岩体钻进试验系统，采用电机控制钻头对岩体试样进行钻进试验，监测岩体钻进过程中的钻进压力、钻机扭矩、钻杆振动加速度、钻进速度和钻杆转速等参数，以此评价岩体的力学性质。然而，现有的岩石钻进试验系统在岩石试样中1)仅模拟简单地质情况，无法获取在结构面、破碎带、溶洞等不良地质状况下的岩体力学性质，2)未监测钻进破岩过程中岩体-钻机的耦合响应信息，3)钻进深度较小，4)试样所受的应力水平较低。
针对现有技术的上述问题，本发明实施例提供了一种岩体力学特性室内钻进感知试验系统。图1为本发明实施例提供的岩体力学特性室内钻进感知试验系统的结构示意图，如图1所示，本发明实施例提供一种岩体力学特性室内钻进感知试验系统，包括岩体试样、加载子系统1、钻进子系统2、控制子系统3和监测子系统4，所述控制子系统3分别与加载子系统1、钻进子系统2和监测子系统4连接；
所述加载子系统1用于对岩体试样施加围压和轴压；其中，所述岩体试样内模拟设置溶洞、断层和破碎带。
所述钻进子系统2包括钻机，用于对所述岩体试样进行钻进；
所述监测子系统4用于对所述钻机的钻进参数进行监测；其中，所述钻进参数包括钻进压力、钻机扭矩、钻杆振动加速度、钻进速度和钻杆转速等。
所述控制子系统3用于控制所述加载子系统施加围压和轴压，还用于控制所述钻机的工作。
具体的，在进行室内钻进感知试验之前，首先制备岩体试样，图2为本发明实施例提供的岩体试样制备示意图；参照图2，将采集的多个岩石放入试样制备模具，在各个岩石的缝隙填充微膨胀水泥砂浆。本实施例在岩体试样制备过程中，对采集的岩石的形状不作具体限定，不需要岩石形状方正，极大的降低了取样难度。
图3为本发明实施例提供的预设不良地质的岩体试样示意图，参照图3，本发明在试样制备模具内模拟设置溶洞和断层，完成不良地质的试样的制备。图3中的“砼填充”是指填充混凝土。本实施例中的可以用混凝土模拟岩石试样，溶洞采用塑料质空心腔体模拟，断层采用泡沫塑料模拟。
试样制备时，先将空心腔体和泡沫塑料固定在模具设定位置，然后浇入混凝土，养护成型。
进一步的，上述岩体试样制备完成后，放入压力室中。控制子系统分别与加载子系统、钻进子系统和监测子系统连接，控制加载子系统对压力室中的岩体试样施加围压和轴压，并控制钻机对预设不良地质的岩体试样进行钻进。监测子系统对钻进过程中钻机的钻进压力、钻杆振动、钻进速度、钻机扭矩和钻杆转速等进行监测，实现在不良地质状况下开展岩体力学特性的钻进感知试验。
可以理解的是，本实施例中，设计与压力室匹配的试样制备模具进行岩石试样的制备，试样制备模具内布置多个岩石并在缝隙填充微膨胀水泥砂浆，加载子系统在钻进长度方向同时可通过组合模块来调整长度，制备的岩体试样长度可超过2m。解决传统岩体钻进试验系统的岩石试样尺寸较小、试样钻进长度一般不超过1m，导致钻进距离较短的缺陷。
本发明提供的岩体力学特性室内钻进感知试验系统，在岩体试样中预先模拟设置结构面、破碎带、溶洞等不良地质，控制子系统控制钻机对预设不良地质的岩体试样进行钻进，监测子系统对钻机的钻进压力、钻机扭矩、钻杆振动加速度、钻进速度和钻杆转速等进行监测，实现在不良地质状况下开展岩体力学特性的钻进感知试验。通过监测获得钻机钻进过程中的钻进参数，为获取岩体试样的岩体力学性质提供数据支持。
基于上述实施例的内容，图4为本发明实施例提供的加载子系统的结构示意图，如图4所示，所述加载子系统包括底座5、压力室6，反力架7、伺服油泵8和千斤顶；
所述压力室6设置于底座5上，所述压力室6内放置有岩体试样；所述反力架7固定支撑所述伺服油泵8的一端，所述伺服油泵的另一端连接千斤顶，用于为所述千斤顶提供加载力；所述千斤顶设置于压力室6的周围，所述千斤顶包括围压千斤顶和轴压千斤顶，所述围压千斤顶和轴压千斤顶分别用于对所述岩体试样施加围压和轴压。
具体的，参照图4，压力室设置于底座的轨道11上，压力室内放置有岩体试样。反力架固定支撑所述伺服油泵的一端，伺服油泵的另一端连接千斤顶，为所述千斤顶提供加载力，对压力室中的岩体试样施加围压和轴压。其中，伺服油泵由高精度泵压伺服电机和液压泵构成。
进一步的，图5为本发明实施例提供的压力室和千斤顶的结构示意图，参照图5，压力室的各个表面设置有加载板，千斤顶通过加载垫板对岩体试样施加围压和轴压，确保加载力均匀分布。千斤顶包括围压千斤顶9和轴压千斤顶10，本实施例中，压力室的两个侧面设置有若干围压千斤顶9，压力室的轴向设置有轴压千斤顶10，实现对压力室内岩体试样的三向加载。
传统的岩体钻进试验系统应力水平较低，难以模拟地下工程所处的应力状态。针对这一问题，本实施例设计设计大吨位、大面积均布式加载子系统，参照图5，本实施例中，压力室两个方向的围压分别采用4个4500kN的围压千斤顶加载，围压加载能力达到18000kN，经压力传感器检测，岩体试样的围压最大可达60MPa；压力室的轴向(钻进方向)采用1个3800kN的轴压千斤顶加载，岩体试样的轴压最大可达150MPa。
基于上述任一实施例，图6为本发明实施例提供的钻进子系统的结构示意图，如图6所示，所述钻进子系统还包括钻机伺服电机12和钻进支架13；所述钻机伺服电机12连接钻机14，用于为钻机14的钻进提供动力，所述钻进支架13固定于所述底座上，且位于所述压力室6的一侧，所述钻进支架13用于支撑所述钻机14和钻机伺服电机12。
本实施例中，钻机伺服电机12连接钻机14，为钻机的回转钻进提供动力。可以理解的是，钻进子系统还可以采用冲击钻机，并设置推进装置，对岩体试样进行冲击钻进，本实施例对于钻机的钻进方式不作具体限定。
基于上述任一实施例，参照图4，压力室6靠近钻机的一侧设置有预留孔16，所述钻机的钻头通过所述压力室的预留孔16与所述岩体试样接触，在所述钻机伺服电机12的驱动下进行钻进。
基于上述任一实施例，参照图4和图6，所述钻进支架13上固定安装有钻机夹持机构17，所述钻机夹持机构17用于固定所述钻机的钻杆15。
本实施例根据钻机的结构特点，在钻进支架上设置钻机夹持机构17，钻机14与钻机夹持机构17可拆卸的连接，方便更换不同类型钻机及钻头。本实施例采用的钻头直径为30mm～50mm，钻头类型包括一字钻头、PDC钻头和球(柱)齿钻头。
传统的岩石钻进试验系统主要监测钻机的钻进参数，对钻进过程中岩体试样的响应研究较少，未监测钻进破岩过程中岩体-钻机的耦合响应信息。针对这一问题，基于上述任一实施例，图7为本发明实施例提供的监测子系统的结构示意图，如图7所示，本实施例提供的监测子系统包括钻进监测模块、试样监测模块和设备安全监测模块；
所述钻进监测模块用于监测钻机的钻进参数；所述试样监测模块用于监测钻进过程中岩体试样的应变和振动；所述设备安全监测模块用于监测系统的运行状况。
本发明实施例通过试样监测模块监测钻进过程中岩体试样的应变和振动，获得钻进过程中岩体试样的响应信息，为岩体力学性质的定量评价提供支持。
基于上述任一实施例，参照图7，所述钻进监测模块包括钻进压力传感器、钻进位移传感器、钻杆转速传感器、振动加速度传感器(图中未示出)和钻机扭矩传感器；
所述钻进压力传感器用于监测钻机的钻进压力，所述钻进位移传感器布置在钻机夹持机构上，用于监测钻机的钻进速度，所述钻杆转速传感器用于监测钻杆转速，所述振动加速度传感器布置在钻杆，用于监测钻杆的振动，所述钻机扭矩传感器用于监测钻进过程中的钻机扭矩。
本实施例对钻机钻进过程中的钻进压力、钻机扭矩、钻进速度、钻杆振动和钻杆转速等进行监测，为获取岩体试样的岩体力学性质提供数据支持。
进一步的，如图7所示，试样监测模块包括加速度传感器和应变计，所述加速度传感器和应变计分别连接岩体试样，所述所述加速度传感器用于获取钻进过程中岩体试样的振动信号，所述应变计用于监测钻进过程中岩体试样的应力应变。
本实施例监测钻进过程中岩体试样的应变和振动，获得钻进过程中岩体试样的响应信息，为岩体力学性质的定量评价提供支持。
基于上述任一实施例，参照图7，所述设备安全监测模块包括温度传感器和摄像机；所述温度传感器用于监测钻机温度，所述摄像机用于记录钻机钻进过程的视频影像。
本发明实施例通过温度传感器用于监测钻机温度，避免钻机温度过高引起安全事故。摄像机设置在钻进子系统的上方，通过摄像机监控系统的运行状态，并记录钻机钻进过程的视频影像，实现对钻进过程的监控。
基于上述任一实施例，图8为本发明实施例提供的控制子系统和监测子系统的工作原理图，参照图8，所述控制子系统包括逻辑控制器，所述逻辑控制器分别连接监测子系统、伺服油泵和钻机伺服电机，所述逻辑控制器用于接收监测子系统各传感器的监测信号，与设定值进行对比，并向伺服油泵和钻机伺服电机发送控制信号，以控制伺服油泵为所述千斤顶提供加载力，并通过所述钻机伺服电机控制钻机的工作。
本实施例通过控制子系统控制围压和轴压的加载，逻辑控制器接收试验指令，试验指令包括钻进参数的设定值，逻辑控制器接收监测子系统各传感器的监测信号，监测信号包括钻进参数的监测值，将监测值与设定值进行对比，发出控制信号，控制钻机的钻进压力、钻进速度和钻杆转速，实现对钻进试验全过程的控制。控制子系统还包括显示装置，显示装置与逻辑控制器连接，显示围压、轴压和钻进参数的设定值，以及钻进参数的监测值。
本发明提供的岩体力学特性室内钻进感知试验系统，在岩体试样中预先模拟设置结构面、破碎带、溶洞等不良地质，控制子系统控制钻机对预设不良地质的岩体试样进行钻进，监测子系统对钻机的钻进压力、钻机扭矩和钻杆转速进行监测，实现在不良地质状况下开展岩体力学特性的钻进感知试验。通过监测获得钻机钻进过程中的钻进参数，为获取岩体试样的岩体力学性质提供数据支持。本发明监测钻进过程中岩体试样的响应信息，进一步为岩体力学性质的定量评价提供支持。
需要说明的是，在本发明实施例的描述中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明的具体含义。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种岩体力学特性室内钻进感知试验系统，其特征在于，包括岩体试样、加载子系统、钻进子系统、控制子系统和监测子系统，所述控制子系统分别与加载子系统、钻进子系统和监测子系统连接；
所述加载子系统用于对岩体试样施加围压和轴压；其中，所述岩体试样内模拟设置溶洞、断层和破碎带；
所述钻进子系统包括钻机，用于对所述岩体试样进行钻进；
所述监测子系统用于对所述钻机的钻进参数进行监测；其中，所述钻进参数包括钻进压力、钻机扭矩、钻杆振动加速度、钻进速度和钻杆转速；
所述控制子系统用于控制所述加载子系统施加围压和轴压，还用于控制所述钻机的工作。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述加载子系统包括底座、压力室，反力架、伺服油泵和千斤顶；
所述压力室设置于底座上，所述压力室内放置有岩体试样；所述反力架固定支撑所述伺服油泵的一端，所述伺服油泵的另一端连接千斤顶，用于为所述千斤顶提供加载力；所述千斤顶设置于压力室的周围，所述千斤顶包括围压千斤顶和轴压千斤顶，所述围压千斤顶和轴压千斤顶分别用于对所述岩体试样施加围压和轴压。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述钻进子系统还包括钻机伺服电机和钻进支架；所述钻机伺服电机连接钻机，用于为钻机的钻进提供动力，所述钻进支架固定于所述底座上，且位于所述压力室的一侧，所述钻进支架用于支撑所述钻机和钻机伺服电机。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述压力室靠近钻机的一侧设置有预留孔，所述钻机的钻头通过所述压力室的预留孔与所述岩体试样接触，在所述钻机伺服电机的驱动下进行钻进。
5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述钻进支架上固定安装有钻机夹持机构，所述钻机夹持机构用于固定所述钻机的钻杆。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述监测子系统包括钻进监测模块、试样监测模块和设备安全监测模块；
所述钻进监测模块用于监测钻机的钻进参数；所述试样监测模块用于监测钻进过程中岩体试样的应变和振动；所述设备安全监测模块用于监测系统的运行状况。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述钻进监测模块包括钻进压力传感器、钻进位移传感器、钻杆转速传感器、振动加速度传感器和钻机扭矩传感器；
所述钻进压力传感器用于监测钻机的钻进压力，所述钻进位移传感器用于监测钻机的钻进速度，所述钻杆转速传感器用于监测钻杆转速，所述振动加速度传感器用于监测钻杆振动加速度，所述钻机扭矩传感器用于监测钻进过程中的钻机扭矩。
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述试样监测模块包括加速度传感器和应变计，所述加速度传感器和应变计分别连接岩体试样，所述所述加速度传感器用于获取钻进过程中岩体试样的振动信号，所述应变计用于监测钻进过程中岩体试样的应力应变。
9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述设备安全监测模块包括温度传感器和摄像机；所述温度传感器用于监测钻机温度，所述摄像机用于记录钻机钻进过程的高速视频影像。
10.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制子系统包括逻辑控制器，所述逻辑控制器分别连接监测子系统、伺服油泵和钻机伺服电机，所述逻辑控制器用于接收监测子系统各传感器的监测信号，与设定值进行对比，并向伺服油泵和钻机伺服电机发送控制信号，以控制伺服油泵为所述千斤顶提供加载力，并通过所述钻机伺服电机控制钻机的工作。
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