CN110660133B

CN110660133B - 电子地图的三维抽稀方法和装置

Info

Publication number: CN110660133B
Application number: CN201810695751.8A
Authority: CN
Inventors: 苏晓琳
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2018-06-29
Filing date: 2018-06-29
Publication date: 2022-11-29
Anticipated expiration: 2038-06-29
Also published as: CN110660133A

Abstract

本发明提供一种电子地图的三维抽稀方法和装置，包括：确定对路线上的三维形状点进行水平方向抽稀需要抽稀掉的第一抽稀点集合，水平方向抽稀是指根据路线上的形状点的经纬度信息进行抽稀，对线路上的形状点进行降维处理得到二维坐标点序列，其中，降维后的形状点的高度信息不变，确定对二维坐标点序列进行高度方向抽稀需要抽调的第二抽稀点集合，取第一抽稀点集合和第二抽稀点集合的交集作为目标抽稀点，从线路上的形状点中抽稀掉目标抽稀点，将路线上抽稀后的形状点的三维坐标发送给客户端。通过本实施例的抽稀方法，在不增加服务器下发的数据量的前提下，还可以保证地图的透视效果。

Description

电子地图的三维抽稀方法和装置

技术领域

本发明涉及电子地图领域，尤其涉及一种电子地图的三维抽稀方法和装置。

背景技术

电子地图(Electronic map)，也称为数字地图，是利用计算机技术，以数字方式存储和查阅的地图，目前广泛应用在电子设备中的应用。人们在出行之前，可以参考地图上显示的交通状态，选择相对顺畅的路线以避免拥堵。

目前地图绘制都是平面绘制，即基于形状点的二维坐标进行绘制，形状点的二维坐标的值为形状点的经纬度(x,y)。路线绘制过程中，服务器会下发组成路线的链路(link)的经纬度信息用于客户端绘制路线。一根link包括n个形状点，如果全部由服务器下发给客户端，数据传输量很大，耗费流量和电量。现有技术中，服务器会向客户端下发路线上经过抽稀的形状点的二维坐标，从而减少了服务器下发的数据量。

但是真实世界是三维的，基于二维坐标点抽稀的方式，会丢失形状点的高度值，使得地图上产生错误透视效果。

发明内容

本发明提供一种电子地图的三维抽稀方法和装置，在不增加数据下发量的同时保证地图的透视效果正确。

本发明第一方面提供一种电子地图的三维抽稀方法，包括：

确定对路线上的形状点进行水平方向抽稀需要抽稀掉的第一抽稀点集合，所述路线上的形状点为三维坐标点，所述三维坐标点包括经度信息、纬度信息和高度信息，所述水平方向抽稀是指根据所述路线上的形状点的经度信息和纬度信息进行抽稀；

对所述线路上的形状点进行降维处理得到二维坐标点序列，其中，降维后的形状点的高度信息不变；

确定对所述二维坐标点序列进行高度方向抽稀需要抽调的第二抽稀点集合；

取所述第一抽稀点集合和所述第二抽稀点集合的交集作为目标抽稀点；

从所述线路上的形状点中抽稀掉所述目标抽稀点；

将所述路线上抽稀后的形状点的三维坐标发送给客户端。

可选的，对所述线路上的形状点进行降维处理得到二维坐标点序列，包括：

依次计算所述路线上除第一个形状点外的其他形状点与所述第一个形状点的距离；

以所述其他形状点与所述第一个形状点的距离为一个参数，以所述其他形状点的高度信息作为另一个参数，得到所述二维坐标点序列。

可选的，所述高度方向抽稀采用道格拉斯-普克算法。

可选的，还包括：

获取训练使用的路线集合内的所有路线上的形状点的三维坐标以及底图上的形状点的三维坐标；

使用道格拉斯阈值对link集合内的所有link进行抽稀，所述link集合为所述路线集合内的所有路线上包括的link的集合；

根据抽稀后的结果，计算本次迭代得到的目标函数的值；

当本次迭代得到的目标函数的值不满足迭代终止条件时，更新所述道格拉斯阈值，返回执行使用道格拉斯阈值对link集合内的所有link进行抽稀的步骤；

当本次迭代得到的目标函数满足迭代终止条件时，确定本次迭代使用的道格拉斯的阈值为目标道格拉斯阈值。

可选的，所述目标函数为：

其中，Y为代价函数，m为所述link集合内的link个数，c为权重参数，n_i为第i个link对应的底图的形状点序号，Num表示抽稀时所述link集合内所有link上被抽稀掉的点的个数，intersect表示第i个link抽稀后的形状点的连线与第i个link对应的底图上第j个形状点与第j+1个形状点形成的连线是否有交集，如果有交集则置1。

可选的，还包括：对所述目标道格拉斯阈值进行调节。

可选的，所述水平方向抽稀采用道格拉斯-普克算法。

本发明第二方面提供一种电子地图的三维抽稀装置，包括：

第一确定模块，用于确定对路线上的形状点进行水平方向抽稀需要抽稀掉的第一抽稀点集合，所述路线上的形状点为三维坐标点，所述三维坐标点包括经度信息、纬度信息和高度信息，所述水平方向抽稀是指根据所述路线上的形状点的经度信息和纬度信息进行抽稀；

降维模块，用于对所述线路上的形状点进行降维处理得到二维坐标点序列，其中，降维后的形状点的高度信息不变；

第二确定模块，用于确定对所述二维坐标点序列进行高度方向抽稀需要抽调的第二抽稀点集合；

交集模块，用于取所述第一抽稀点集合和所述第二抽稀点集合的交集作为目标抽稀点；

抽稀模块，用于从所述线路上的形状点中抽稀掉所述目标抽稀点；

发送模块，用于将所述路线上抽稀后的形状点的三维坐标发送给客户端。

可选的，所述降维模块具体用于：

可选的，所述高度方向抽稀采用道格拉斯-普克算法。

可选的，还包括：

获取模块，用于获取训练使用的路线集合内的所有路线上的形状点的三维坐标以及底图上的形状点的三维坐标；

所述抽稀模块，还用于使用道格拉斯阈值对link集合内的所有link进行抽稀，所述link集合为所述路线集合内的所有路线上包括的link的集合；

计算模块，用于根据抽稀后的结果，计算本次迭代得到的目标函数的值；

更新模块，用于当本次迭代得到的目标函数的值不满足迭代终止条件时，更新所述道格拉斯阈值，返回执行使用道格拉斯阈值对link集合内的所有link进行抽稀的步骤；

第三确定模块，用于当本次迭代得到的目标函数满足迭代终止条件时，确定本次迭代使用的道格拉斯的阈值为目标道格拉斯阈值。

可选的，所述目标函数为：

可选的，还包括：

调节模块，用于对所述目标道格拉斯阈值进行调节。

可选的，所述水平方向抽稀采用道格拉斯-普克算法。

本发明第三方面提供一种服务器，包括处理器、存储器和收发器，所述存储器用于存储指令，所述收发器用于和其他设备通信，所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使所述服务器执行如本发明第一方面所述的方法。

本发明第四方方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令被执行时，使得计算机执行如本发明第一方面所述的方法。

本发明提供的电子地图的三维抽稀方法，包括：确定对路线上的形状点进行水平方向抽稀需要抽稀掉的第一抽稀点集合，形状点的三维坐标包括经纬度信息和高度信息，水平方向抽稀是指根据路线上的形状点的经纬度信息进行抽稀，然后对线路上的形状点进行降维处理得到二维坐标点序列，其中，降维后的形状点的高度信息不变，确定对二维坐标点序列进行高度方向抽稀需要抽调的第二抽稀点集合，取第一抽稀点集合和第二抽稀点集合的交集作为目标抽稀点，从线路上的形状点中抽稀掉目标抽稀点，将路线上抽稀后的形状点的三维坐标发送给客户端。通过本实施例的抽稀方法，在不增加服务器下发的数据量的前提下，还可以保证地图的透视效果。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1为本发明适用的场景的示意图；

图2为本发明实施例一提供的电子地图的三维抽稀方法的流程图；

图3为采用三维坐标点绘制的地图的示意图；

图4为本发明实施例二提供的道格拉斯阈值的训练方法的流程图；

图5为link和对应的底图的相交示意图；

图6为本发明实施例三提供的电子地图的三维抽稀装置的结构示意图；

图7为本发明实施例四提供的电子地图的三维抽稀装置的结构示意图；

图8为本发明实施例五提供的服务器的结构示意图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种电子地图的三维抽稀方法，图1为本发明适用的场景的示意图，如图1所示，该场景由服务器端和客户端组成，服务器端包括一个或多个服务器，服务器中存储有地图上的所有路线上的形状点的三维坐标，三维坐标包括形状点的经度信息、纬度信息和高度信息，服务器还用于根据客户端的请求向客户端返回形状点的三维坐标。客户端根据路线上的形状点的三维坐标绘制地图，客户端的数量为一个或多个，客户端可以单独安装在终端设备上，或者集成在某个应用(例如搜索引擎)后安装在终端设备上，该终端设备可以为智能手机、平板电脑、车载导航仪等。

图2为本发明实施例一提供的电子地图的三维抽稀方法的流程图，本实施例的方法由服务器执行，如图2所示，本实施例的方法包括以下步骤：

步骤S101、确定对路线上的形状点进行水平方向抽稀需要抽稀掉的第一抽稀点集合，路线上的形状点为三维坐标点。

本实施例中，服务器可以在接收到客户端发送的路线数据请求时，确定对路线上的形状点进行水平方向抽稀需要抽稀掉的第一抽稀点集合，路线上的形状点为三维坐标点，该三维坐标点包括形状点的经度信息、纬度信息和高度信息，形状点的高度信息可以是形状点相对于地图的底图的高度，底图一般指地图的基础数据，比如地貌和水系等。通过引入形状点的高度信息，使得绘制出的地图上不仅能够显示形状点在水平面的位置，还可以显示形状点在竖直方向上的高度。

本实施例中，水平方向抽稀是指根据路线上的形状点的经度信息和纬度信息进行抽稀，即在抽稀时忽略形状点的高度信息，可以先将每个形状点的高度信息去掉，然后进行抽稀。水平方向抽稀可以采用道格拉斯-普克算法(Douglas–Peucker algorithm)，亦称为拉默-道格拉斯-普克算法、迭代适应点算法、分裂与合并算法，该算法是将曲线近似表示为一系列点，并减少点的数量的一种算法。

经典的道格拉斯-普克算法描述如下：

(1)将曲线的首尾两点A，B连接得到线段AB，该线段AB为曲线的弦。

(2)确定曲线上离该线段AB距离最大的点C，计算点C与线段AB的距离d。

(3)比较距离d与预先给定的道格拉斯阈值threshold的大小，如果距离d小于threshold，则将该线段AB作为曲线的近似，该段曲线处理完毕。其中，threshold可以预先设置的一个经验值。

(4)如果距离d大于threshold，则用点C将曲线分为两段AC和BC，并分别对曲线AC和曲线BC进行步骤(1)～(3)的处理。

(5)当所有曲线都处理完毕时，依次连接各个分割点形成的折线，即可以作为曲线的近似。

当曲线出现大量的点的时候，该算法可以有较好的保真度，能够在保持原来波形的情况下，压缩大量的数据，比如说如果路线上有30000个坐标点(x,y)，采用道格拉斯算法抽稀后大概不到一千个点，大大节省了资源。

步骤S102、对线路上的形状点进行降维处理得到二维坐标点序列。

步骤S101中实际上并没有对路线上的形状点进行抽稀，只是确定了水平方向抽稀时需要抽稀掉的点，因此，本步骤中对线路上的形状点进行降维处理是对路线上的原始形状点进行降维。

路线上的形状点为三维坐标点，本实施例中不能直接对三维坐标点进行抽稀，因此，需要对三维坐标点进行降维处理，得到二维坐标点。本实施例中，对三维坐标点进行降维处理时，不对三维坐标点的高度信息进行处理，即保留每个形状点的高度信息。

示例性的，对线路上的形状点进行降维处理得到二维坐标点序列，可以为：依次计算路线上除第一个形状点外的其他形状点与第一个形状点的距离，该距离可以表示为distance(o,pi)，其中，o表示路线上的第一个形状点，pi表示路线上的第i个点。然后，以其他形状点与第一个形状点的距离为一个参数，以其他形状点的高度信息作为另一个参数，得到二维坐标点序列，该二维坐标点序列可以表示为(distance(o,pi),z)，z表示形状点的高度信息。

上述降维方法只是举例说明，还可以通过其他方法进行降维处理，例如，从路线上的第一个形状点开始，计算所有相邻的形状点的距离distance(pi，pi+1)，然后，将相邻的形状点的距离作为一个参数，以路线上形状点的高度信息作为另一个参数，得到二维坐标点序列(distance(pi，pi+1),z)。或者，将路线上的每个形状点的经度信息去掉，保留形状点的纬度信息和高度信息得到二维坐标点序列。或者，将路线上的每个形状点的纬度信息去掉，保留形状点的经度信息和高度信息得到二维坐标点序列。

降维得到的二维坐标点序列中包括的坐标的个数和路线上的坐标点的个数相同。

步骤S103、确定对二维坐标点序列进行高度方向抽稀需要抽调的第二抽稀点集合。

可选的，高度方向抽稀也可以采用道格拉斯-普克算法，高度方向抽稀使用的道格拉斯阈值可以通过训练得到，该道格拉斯阈值可以保证抽稀掉的形状点的个数适中，抽稀点过多，可能会丢失路线上的关键点，抽稀点过少，会导致数据量增大。本步骤中实际上并没有对路线上的形状点进行抽稀，只是确定了高度方向抽稀时需要抽稀掉的点。

步骤S104、取第一抽稀点集合和第二抽稀点集合的交集作为目标抽稀点。

由于路线上的形状点为三维坐标点，因此，路线上的形状点可以组成一个三维的空间，水平方向抽稀可以认为是最对三维空间在水平面上进行抽稀，高度方向抽稀可以认为是对三维空间在竖直面上进行抽稀，即从两个不同方向对三维空间进行了抽稀，两次抽稀的点有重合，本实施例中取第一抽稀点集合和第二抽稀点集合的交集作为目标抽稀点，目标抽稀点为最终需要抽稀掉的点。

步骤S105、从线路上的形状点中抽稀掉目标抽稀点。

这里路线上的形状点是指路线上的原始形状点，通过抽稀使得路线上的形状点的个数较少。

步骤S106、将路线上抽稀后的形状点的三维坐标发送给客户端。

服务器在对路线上的形状点抽稀完成后，将路线上抽稀后的形状点的三维坐标发送给客户端，已使得客户端根据路线上抽稀后的形状点的三维坐标绘制地图。由于抽稀后的形状点不仅包括经纬度信息，还包括高度信息，从而保证绘制的地图透视效果正确，并且通过本实施例的方法服务器下发的三维坐标点的个数不会增加。

图3为采用三维坐标点绘制的地图的示意图，如图3所示，图中箭头所指的路线为立交桥，如果不考虑高度信息，绘制得到的地图中立交桥可能位于底图上的公路的下方，从而导致错误的透视效果，而采用本实施例的方法绘制的地图由于考虑了形状点的高度信息，立交桥不会位于底图上的公路的下方。

本实施例中，确定对路线上的形状点进行水平方向抽稀需要抽稀掉的第一抽稀点集合，形状点的三维坐标包括经纬度信息和高度信息，水平方向抽稀是指根据路线上的形状点的经纬度信息进行抽稀，然后对线路上的形状点进行降维处理得到二维坐标点序列，其中，降维后的形状点的高度信息不变，确定对二维坐标点序列进行高度方向抽稀需要抽调的第二抽稀点集合，取第一抽稀点集合和第二抽稀点集合的交集作为目标抽稀点，从线路上的形状点中抽稀掉目标抽稀点，将路线上抽稀后的形状点的三维坐标发送给客户端。通过本实施例的抽稀方法，在不增加服务器下发的数据量的前提下，还可以保证地图的透视效果。

在实施例一的基础上，实施例二提供一种道格拉斯阈值的训练方法，本实施例的方法可以用于训练在高度方向进行道格拉斯抽稀时使用的道格拉斯阈值，图4为本发明实施例二提供的道格拉斯阈值的训练方法的流程图，如图4所示，本实施例的方法包括以下步骤：

步骤S201、获取训练使用的路线集合内的所有路线上的形状点的三维坐标。

路线集合内包括多条路线，每条路线包括一个或多个link，每个link上包括多个形状点，每个link对应一段底图，底图也包括多个link，每个link包括多个形状点，本实施例需要获取路线上的形状点的三维坐标以及底图上的形状点的三维坐标。

步骤S202、使用道格拉斯阈值对link集合内的所有link进行抽稀。

其中，link集合为路线集合内的所有路线上包括的link的集合，本实施例使用迭代算法训练达格拉斯阈值，可以得到优化的参数，该迭代算法可以为梯度下降法。在初次迭代时，为道格拉斯阈值设置一个初始值，后续根据迭代结果不断更新该道格拉斯阈值。

步骤S203、根据抽稀后的结果，计算本次迭代得到的目标函数的值。

在设置目标函数时，需要考虑以下两个问题：(1)抽稀点过多，丢失关键点；(2)抽稀点过少，数据量增大。其中，对与问题(1)来说，可以将抽稀后的每条link的形状点两两连线，与对应的底图上的形状点两两连线判断是否有交集，一旦有交集则惩罚。对于问题(2)，每抽稀掉一个形状点便鼓励。

可选的，该目标函数为：

其中，Y为代价函数，m为link集合内的link个数，c为权重参数，n_i为第i个link对应的底图的形状点序号，Num表示抽稀时link集合内所有link上被抽稀掉的点的个数，intersect表示第i个link抽稀后的形状点的连线与第i个link对应的底图上第j个形状点与第j+1个形状点形成的连线是否有交集，如果有交集则置1。

图5为link和对应的底图的相交示意图，如图5所示，图中实线表示link，虚线表示底图，link上中间的点表示被抽稀掉的形状点，将link抽稀后的形状点连线(即将link的首尾形状点连线)，底图上共有4个形状点，4个形状点依次连线形成三条线段，从图中可知该link抽稀后的形状点连线与link对应的底图上共有两个交点。

步骤S204、判断本次迭代得到的目标函数的值是否满足迭代终止条件。

当本次迭代得到的目标函数的值不满足迭代终止条件时，执行步骤S205，当本次迭代得到的目标函数的值满足迭代终止条件时，执行步骤S206。该终止条件例如是本次迭代得到的目标函数的值大于预设的阈值，或者，当本次迭代得到的目标函数的值小于上一次迭代得到的目标函数的值。

步骤S205、更新道格拉斯阈值。

可以按照预设的步长更新道格拉斯阈值，例如，在本次迭代使用的道格拉斯阈值的基础上增加1厘米(cm)、或者5厘米。还可以按照预设的算法更新道格拉斯阈值。在更新道格拉斯阈值后返回执行步骤S202，即使用更新后的道格拉斯阈值重新进行抽稀。

步骤S206、确定本次迭代使用的道格拉斯的阈值为目标道格拉斯阈值。

可选的，在迭代得到目标道格拉斯阈值后，还可以对目标道格拉斯阈值进行调节，例如，将目标道格拉斯阈值下降5厘米。

通过本实施例的训练方法计算量小，迭代速度快，训练得到的道格拉斯阈值合适，不会由于道格拉斯阈值设置的不合理，导致抽稀点过多，丢失关键点，也不会导致抽稀点过小，增加服务器下发的数据量。

图6为本发明实施例三提供的电子地图的三维抽稀装置的结构示意图，如图6所示，本实施例提供的装置包括：

第一确定模块11，用于确定对路线上的形状点进行水平方向抽稀需要抽稀掉的第一抽稀点集合，所述路线上的形状点为三维坐标点，所述三维坐标点包括经度信息、纬度信息和高度信息，所述水平方向抽稀是指根据所述路线上的形状点的经度信息和纬度信息进行抽稀；

降维模块12，用于对所述线路上的形状点进行降维处理得到二维坐标点序列，其中，降维后的形状点的高度信息不变；

第二确定模块13，用于确定对所述二维坐标点序列进行高度方向抽稀需要抽调的第二抽稀点集合；

交集模块14，用于取所述第一抽稀点集合和所述第二抽稀点集合的交集作为目标抽稀点；

抽稀模块15，用于从所述线路上的形状点中抽稀掉所述目标抽稀点；

发送模块16，用于将所述路线上抽稀后的形状点的三维坐标发送给客户端。

可选的，所述降维模块12具体用于：

可选的，所述高度方向抽稀采用道格拉斯-普克算法。

可选的，所述水平方向抽稀采用道格拉斯-普克算法。

本实施例提供的装置可用于执行实施例一的方法，具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

图7为本发明实施例四提供的电子地图的三维抽稀装置的结构示意图，如图7所示，本实施例在图6所示装置的基础上，还包括：

获取模块17，用于获取训练使用的路线集合内的所有路线上的形状点的三维坐标以及底图上的形状点的三维坐标；

所述抽稀模块15，还用于使用道格拉斯阈值对link集合内的所有link进行抽稀，所述link集合为所述路线集合内的所有路线上包括的link的集合；

计算模块18，用于根据抽稀后的结果，计算本次迭代得到的目标函数的值；

更新模块19，用于当本次迭代得到的目标函数的值不满足迭代终止条件时，更新所述道格拉斯阈值，返回执行使用道格拉斯阈值对link集合内的所有link进行抽稀的步骤；

第三确定模块20，用于当本次迭代得到的目标函数满足迭代终止条件时，确定本次迭代使用的道格拉斯的阈值为目标道格拉斯阈值。

可选的，所述目标函数为：

可选的，还包括：调节模块，用于对所述目标道格拉斯阈值进行调节。

本实施例提供的装置可用于执行实施例二的方法，具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

图8为本发明实施例五提供的服务器的结构示意图，如图8所示，本实施例提供的服务器包括处理器21、存储器22和收发器23，所述存储器22用于存储指令，所述收发器23用于和其他设备通信，所述处理器21用于执行所述存储器22中存储的指令，以使所述服务器执行如本发明实施例一和实施例二的方法。

本发明实施例六提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令被执行时，使得计算机执行如本发明实施例一和实施例二的方法。

Claims

1.一种电子地图的三维抽稀方法，其特征在于，包括：

从所述线路上的形状点中抽稀掉所述目标抽稀点；

将所述路线上抽稀后的形状点的三维坐标发送给客户端。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述线路上的形状点进行降维处理得到二维坐标点序列，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述高度方向抽稀采用道格拉斯-普克算法。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

根据抽稀后的结果，计算本次迭代得到的目标函数的值；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标函数为：

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述目标道格拉斯阈值进行调节。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述水平方向抽稀采用道格拉斯-普克算法。

8.一种电子地图的三维抽稀装置，其特征在于，包括：

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述降维模块具体用于：

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述高度方向抽稀采用道格拉斯-普克算法。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括：

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述目标函数为：

13.根据权利要求11或12所述的装置，其特征在于，还包括：

调节模块，用于对所述目标道格拉斯阈值进行调节。

14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述水平方向抽稀采用道格拉斯-普克算法。

15.一种服务器，其特征在于，包括处理器、存储器和收发器，所述存储器用于存储指令，所述收发器用于和其他设备通信，所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使所述服务器执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令被执行时，使得计算机执行如权利要求1-7任一项所述的方法。