CN110658753A - 一种基于电刺激的昆虫飞行行为控制的电路装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了基于电刺激的昆虫飞行行为控制的电路装置，该装置由上位机、协调器、电子背包三部分组成，其中上位机通过串口与协调器连接，协调器与电子背包采用无线通信的方式连接。上位机基于Labview平台实现，通过串口向下位机发送飞行指令；协调器部分主要包括USB/串口电路、第一微处理器、陶瓷天线，该部分实现了有线网络与无线网络的连接；电子背包由电刺激器、第二微处理器、陶瓷天线、模拟MEMS麦克风、九轴传感器和微电池组成，体积小、质量轻，可背伏在甲虫身上，是整个电路的执行装置。本发明可实时改变刺激信号参数并同时显示下位机采集到的昆虫飞行信息，且满足低成本、高可靠性、低功耗、多功能等设计要求。
Description
技术领域
本发明涉及微机电系统(MEMS)、无线通信技术和生物学等相关领域，具体涉及到一种基于电刺激的昆虫飞行行为控制的电路装置。
背景技术
昆虫种类繁多，是地球上数量最多的生物。它们的尺寸从小于1毫米到超过20厘米不等，且有着惊人的运动能力，能迅速穿过复杂的地形，因其体积小且功能强大，吸引了研究人员对昆虫仿生机器人的研究，但即使是最先进的仿生机器人在动力效率和运动可控性方面，也远远比不上昆虫自身的运动系统，因为一方面我们对昆虫运动系统缺乏足够的了解，另一方面现有控制技术有局限性，难以实现仿生机器人所需要的精确机械结构和复杂控制系统。另外，驱动机器人运动所需的功耗很大，但提供能源的电池有局限性，工作时间短，难以满足长时间的功耗需求。
为解决这些问题，早在20世纪90年代，一些研究人员就提出了将微型计算机与活体昆虫相结合的解决方法。随着市场上小型化、低功耗微控制器和无线电系统的不断出现，诞生了混合昆虫机器人。这种机器人主要是基于昆虫载体，通过嵌入在昆虫身上的微型装置发出的指令，来刺激昆虫相应的运动神经或肌肉，达到借助昆虫自身运动系统的目的，从而让昆虫发出所需的运动动作和行为，实现完全或部分控制昆虫的运动。控制这些混合机器人的方法是通过施加外部刺激，如电刺激、视觉刺激、热刺激或化学注射来完成的。考虑到实用性和可靠性，电刺激是最常用的方法。另外，它的运动是由昆虫自身去执行的，因此电刺激的功耗很低，只需要几毫瓦，解决了电源的局限性。实施电刺 激前必须将电极精确地植入昆虫相应的肌肉组织或 神经元。关于混合昆虫机器人的研究大多利用蛾和甲虫进行，因为它们在生物方面的研究有一定的进展，而且它们有一定的体积，有能够携带电子设备的可能。早期研究昆虫的运动采用的是系绳技术，研究中的昆虫被固定在支架上，或松散地固定在有限的区域内，以便进行记录或刺激。然而，栓系实验限制了昆虫的运动，可能导致栓系昆虫的行为与它们的自然行为不同。目前电子技术的发展激发了另一种方法：在昆虫身上安装无线微电子背包，这为生物实验提供了一种强大的实验工具。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述问题，提供一种基于电刺激的昆虫飞行行为控制的电路装置。
为达到上述目的，本发明采用的方法是：一种基于电刺激的昆虫飞行行为控制的电路装置，由三部分组成，前端为上位机、中端为协调器、后端为电子背包，前端通过USB/串口电路与中端连接，中端与后端采用无线的方式连接；所述上位机由刺激参数选择模块、数据处理模块、数据文件保存模块和串口组成；所述协调器由USB/串口模块、指令缓存模块以及数据缓存模块构成的第一微处理器和第一天线组成；所述电子背包用于昆虫的背负，由第二天线、电源模块、指令至激励信号转换模块、A/D模块以及串行通信模块构成的第二微处理器、电刺激器、麦克风和九轴传感器组成；
所述的上位机中刺激参数选择模块和串口相连接，将刺激参数选择模块生成的电刺激指令通过串口发送给协调器，刺激参数选择模块由周期、占空比、脉冲个数和刺激位点选择四个控件组成，用于调整刺激信号的周期、占空比、脉冲个数和刺激位点；上位机中串口和数据处理模块相连接，将串口接收到的来自协调器的数据发送到数据处理模块中，数据处理模块由数据波形显示和麦克风数据记录两个控件组成，可分别用于显示数据波形和记录数据，数据文件保存模块与串口相连接，用于存储经由串口传来的协调器数据；
所述的协调器中的USB/串口模块实现了串口与USB的双向连接，用于传输上位机的指令和电子背包的数据，USB/串口模块的USB接口与指令缓存模块相连接，将来自上位机的电刺激指令缓存到协调器的第一微处理器中；指令缓存模块由周期、占空比、脉冲个数和刺激位点四个指令模块组成，分别存储相对应的二进制码指令；指令缓存模块与第一天线相连接，指令由第一天线通过无线通讯的方式发送给电子背包，数据缓存模块与第一天线相连接，用于接收无线传来的电子背包数据，数据缓存模块由麦克风数据和九轴传感器数据两个部分组成，用于存储电子背包采集到的昆虫飞行信息，数据缓存模块与USB/串口模块的连接，数据缓存模块缓存的数据通过串口传送给上位机；
所述的电子背包中第二天线与第一天线以无线的方式相连接，第二天线用于指令的无线接收和数据的无线发送；指令激励信号转换模块与第二天线相连接，将接收到的来自协调器的指令转换成对应的激励电平信号；指令激励信号转换模块与电刺激器相连接，第二微处理器将激励电平信号施加于电刺激器，电刺激器作为媒介将激励电平信号施加于昆虫载体相应的刺激位点。第二微处理器内置的A/D模块与麦克风模块连接，将麦克风采集到的模拟电压信号转换为数字信号，A/D模块与第二天线相连接，由第二天线将数字信号发送给协调器，串行通信模块与九轴传感器模块相连接，将九轴传感器采集到的数字信号传输至第二微处理器，其中，九轴传感器模块由三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计组成，分别用于采集昆虫飞行的线速度、角速度和方向；第二天线与串行通信模块连接，由第二天线将数字信号无线发送出去；电源模块与第二微处理器连接，用于给整个电子背包系统供电。
作为本发明的一种改进，所述上位机的软件实现包括以下步骤：
（1）上电开始，系统首先调用Labview的Visa资源进行初始化，Visa串口资源初始化完成后，用户可以选择刺激位点，调整刺激信号的周期、占空比和脉冲个数；
（2）用户刺激参数选择完毕后，若未按下发送指令按钮，可返回重新选择刺激参数；若按下发送指令按钮，系统会开启Visa对话通道并创建新的excel文件，其中，发送指令按下所创建的新的excel文件，用于存放协调器通过串口实时传送的数据；
（3）成功开启Visa对话通道打开后，若串口接收到上位机的指令，第一微处理器便会将指令无线发送至第二微处理器；若串口未接收到上位机的指令，而接收到第二微处理器的数据，系统会开启Visa对话通道，上位机将接收到的数据进行数据存储并以波形图的方式显示；
（4）系统运行过程中，若用户按下停止按钮，则系统运行结束；若用户未按下停止按钮，可返回重新选择刺激参数。
作为本发明的一种改进，所述的指令激励信号转换模块由周期、占空比、脉冲个数和刺激位点选择模块组成，刺激位点选择模块包括左右背纵肌、左右基底肌和左右视神经叶共6个刺激位点；电刺激器由6根探针组成，分别与对应的昆虫肌肉或神经相连接，第一探针与左背纵肌相连接，第二探针与右背纵肌相连接，第三探针与左基底肌相连接，第四探针与右基底肌相连接，第五探针与左视神经叶相连接，第六探针与右视神经叶相连接。
作为本发明的一种改进，所述的九轴传感器内部集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计和数字动态处理器，三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计三个模块均内置了3个16位的ADC，可直接将采集到的模拟信号转换为数字信号送到数字动态处理器中处理，再由串行通信模块发送给第二微处理器。
作为本发明的一种改进，所述电子背包的软件实现包括如下步骤：
（1）上电开始，系统首先初始化刺激端口为输出端口，然后电子背包通过天线会发出加入协调器网络的入网请求，若请求未通过，则加入网络失败，电子背包会继续发出入网请求，若请求通过，则加入网络成功；
（2）第二微处理器会周期性采集数据，以无线的形式不断发送给协调器，然后被协调器的第一微处理器接收；与此同时电子背包的第二微处理器会判断是否接收到协调器发送的指令，若第二微处理器成功接收到协调器无线发送过来的指令，会通过指令激励信号转换模块将指令转换为电平序列脉冲，并将电平信号施加于电刺激器，电刺激器作为媒介将激励电平信号施加于昆虫载体相应的刺激位点，若第二微处理器接收指令失败，会继续判断是否接收到指令；
（3）若网络状况良好，系统正常运行；若网络断开，电子背包会重新发出入网请求，除非电源断电，否则系统会一直运行下去。
作为本发明的一种改进，所述的第二天线为陶瓷天线。
作为本发明的一种改进，所述的电源模块包括壳充电锂电池。
有益效果：
（1）相比于传统微型仿生机器人，本发明的特点是不需要构建像仿生昆虫机器人所需要的复杂的机械及动力系统，仅需解决微型控制模块及该模块与昆虫耦合的接口问题。因而具有如下的优势：结构简单：系统具备灵活的生物机器接口，机械及动力结构简单；运动能力优越：昆虫机器人具备优越的运动性能。昆虫载体在几千年甚至几亿年的进化过程中，演化并具备了独特的运动能力，如蜜蜂复杂完美的飞行行为或者蝗虫迅速的跳跃行为；系统能耗低：昆虫机器人仅有电子控制模块需要能量驱动，因此系统能耗较仿生机器人有大为减少。特别地，采用光流刺激和化学刺激时，系统能耗更低；隐蔽性能好：人类及动物对自然界及生活中存在的昆虫及昆虫的运动行为已习以为常了。正因如此，仿生机器人的研究不仅借鉴昆虫气动结构及运动机理，还考虑实现逼真的昆虫外形“封装”，而昆虫机器人具有天然的昆虫外形，更满足国防、安保等特殊场合需求。
（2）本发明使用基于Labview的甲虫控制上位机通过用户面板调整刺激信号的占空比、周期、脉冲个数，同时生成相应的指令，由用户实时控制并发送；昆虫的飞行信息如由麦克风采集的振翅频率数据可实时在波形图上显示，并保存为excel文件（每次调整完刺激参数并发送后系统会自动创建新的excel文件），极大地提高了实验数据采集的效率和准确性，方便后期的数据处理，加快实验进度。
（3）本发明利用较为成熟的无线通信技术实现了组网，具有低功耗、范围大、网络容量大等优点。微处理器芯片是TI公司推出的兼容8051内核，同时支持IEEE802.15.4/ZigBee协议的单片机，它们的结构比较简单且自身带有射频功能，只需接少数的电路即可满足无线应用的需求，从而大大减轻了电子背包的重量，利于昆虫背伏。
（4）本发明利用电刺激的方式，通过对昆虫身体构造的研究，在昆虫的背纵肌、基底肌和视神经叶处植入电刺激器，在通过实验获取最佳的电刺激参数后，成功地诱导昆虫飞行且成功率较高。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为上位机软件结构示意图；
图3为电子背包硬件结构示意图；
图4为电子背包软件结构示意图。
具体实施方式
为进一步理解本发明，下面结合附图对本发明做进一步解释。
图1为本发明的整体结构示意图，一种基于电刺激的昆虫飞行行为控制的电路装置，该装置由上位机、协调器、电子背包组成，其中上位机通过串口与协调器连接，协调器与电子背包无线通信。所述上位机由刺激参数选择模块、数据处理模块、数据文件保存模块和串口组成；所述协调器由USB/串口模块、指令缓存模块、数据缓存模块和第一天线组成；所述电子背包由第二天线、电源模块、指令至激励信号转换模块、A/D模块、串行通信模块、电刺激器、麦克风和九轴传感器组成。
进一步地，上位机中刺激参数选择模块和串口相连接，将刺激参数选择模块生成的电刺激指令通过串口发送给协调器。刺激参数选择模块由周期、占空比、脉冲个数和刺激位点选择四个控件组成，用于调整刺激信号的周期、占空比、脉冲个数和刺激位点。上位机中串口和数据处理模块相连接，将串口接收到的来自协调器的数据发送到数据处理模块中。数据处理模块由数据波形显示和麦克风数据记录两个控件组成，可分别用于显示数据波形和记录数据。数据文件保存模块与串口相连接，用于存储经由串口传来的协调器数据。
进一步地，协调器中的USB/串口模块实现了串口与USB的双向连接，用于传输上位机的指令和电子背包的数据。USB/串口模块的USB接口与指令缓存模块相连接，将来自上位机的电刺激指令缓存到协调器的第一微处理器中。指令缓存模块由周期、占空比、脉冲个数和刺激位点四个指令模块组成，分别存储相对应的二进制码指令。指令缓存模块与第一天线相连接，指令由第一天线通过无线通讯的方式发送给电子背包。数据缓存模块与第一天线相连接，用于接收无线传来的电子背包数据。数据缓存模块由麦克风数据和九轴传感器数据两个部分组成，用于存储电子背包采集到的昆虫飞行信息。数据缓存模块与USB/串口模块的连接，数据缓存模块缓存的数据通过串口传送给上位机。
进一步地，电子背包中第二天线与第一天线以无线的方式相连接，第二天线用于指令的无线接收和数据的无线发送。指令激励信号转换模块与第二天线相连接，将接收到的来自协调器的指令转换成对应的激励电平信号。指令激励信号转换模块与电刺激器相连接，第二微处理器将激励电平信号施加于电刺激器，电刺激器作为媒介将激励电平信号施加于昆虫载体相应的刺激位点。第二微处理器内置的A/D模块与麦克风模块连接，将麦克风采集到的模拟电压信号转换为数字信号。A/D模块与第二天线相连接，由第二天线将数字信号发送给协调器。串行通信模块与九轴传感器模块相连接，将九轴传感器采集到的数字信号传输至第二微处理器，其中，九轴传感器模块由三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计组成，分别用于采集昆虫飞行的线速度、角速度和方向。第二天线与串行通信模块连接，由第二天线将数字信号无线发送出去。电源模块与第二微处理器连接，用于给整个电子背包系统供电。
图2所示为上位机软件结构示意图，上电开始，系统首先调用Labview的Visa资源进行初始化，Visa串口资源初始化完成后，用户可以选择刺激位点，调整刺激信号的周期、占空比和脉冲个数。用户刺激参数选择完毕后，若未按下发送指令按钮，可返回重新选择刺激参数；若按下发送指令按钮，系统会开启Visa对话通道并创建新的excel文件。其中，发送指令按下所创建的新的excel文件，用于存放协调器通过串口实时传送的数据。成功开启Visa对话通道打开后，若串口接收到上位机的指令，第一微处理器便会将指令无线发送至第二微处理器；若串口未接收到上位机的指令，而接收到第二微处理器的数据，系统会开启Visa对话通道，上位机将接收到的数据进行数据存储并以波形图的方式显示。系统运行过程中，若用户按下停止按钮，则系统运行结束；若用户未按下停止按钮，可返回重新选择刺激参数。
图3所示为电子背包硬件结构示意图，电子背包由电刺激器、第二微处理器、陶瓷天线、模拟 MEMS 麦克风、九轴传感器和可充电锂电池组成，可背在甲虫身上。其中，陶瓷天线与第一天线以无线的方式相连接，用于指令的无线接收和数据的无线发送。指令激励信号转换模块与陶瓷天线相连接，将接收到的来自协调器的指令转换为对应的激励电平信号。指令激励信号转换模块与电刺激器相连接，第二微处理器将激励电平信号施加于电刺激器，电刺激器作为媒介将激励电平信号施加于昆虫载体相应的刺激位点。其中，指令激励信号转换模块由周期、占空比、脉冲个数和刺激位点选择模块组成，刺激位点选择模块包括左右背纵肌、左右基底肌和左右视神经叶共6个刺激位点。电刺激器由6根探针组成，分别与对应的昆虫肌肉或神经相连接，第一探针1与左背纵肌相连接，第二探针2与右背纵肌相连接，第三探针3与左基底肌相连接，第四探针4与右基底肌相连接，第五探针5与左视神经叶相连接，第六探针6与右视神经叶相连接。进一步地，第二微处理器内置的A/D模块与麦克风模块连接，将麦克风采集到的模拟电压信号转换为数字信号。A/D模块与第二天线相连接，由第二天线将数字信号发送给协调器。串行通信模块与九轴传感器模块连接，将九轴传感器采集到的数字信号传输至第二微处理器。其中，九轴传感器内部集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计和数字动态处理器（DMP），三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计三个模块均内置了3个16位的ADC，可直接将采集到的模拟信号转换为数字信号送到数字动态处理器（DMP）中处理，再由串行通信模块发送给第二微处理器。九轴传感器可用于采集昆虫的飞行姿态，从而动态观测到甲虫的飞行轨迹。进一步地，串行通信模块与陶瓷天线相连接，由陶瓷天线将数字信号无线发送给协调器。电源模块与第二微处理器连接，用于给整个电子背包系统供电。整体设计下来，电子背包的总重量可严格控制，满足昆虫背负的要求。
图4为电子背包软件结构示意图，上电开始，系统首先初始化刺激端口为输出端口，然后电子背包通过天线会发出加入协调器网络的入网请求。若请求未通过，则加入网络失败，电子背包会继续发出入网请求，若请求通过，则加入网络成功，第二微处理器会周期性采集数据，以无线的形式不断发送给协调器，然后被协调器的第一微处理器接收；与此同时电子背包的第二微处理器会判断是否接收到协调器发送的指令，若第二微处理器成功接收到协调器无线发送过来的指令，会通过指令激励信号转换模块将指令转换为电平序列脉冲，并将电平信号施加于电刺激器，电刺激器作为媒介将激励电平信号施加于昆虫载体相应的刺激位点，若第二微处理器接收指令失败，会继续判断是否接收到指令。若网络状况良好，系统正常运行；若网络断开，电子背包会重新发出入网请求，除非电源断电，否则系统会一直运行下去。
Claims (7)
1.一种基于电刺激的昆虫飞行行为控制的电路装置，由三部分组成，前端为上位机、中端为协调器、后端为电子背包，其特征在于：前端通过USB/串口电路与中端连接，中端与后端采用无线的方式连接；所述上位机由刺激参数选择模块、数据处理模块、数据文件保存模块和串口组成；所述协调器由USB/串口模块、指令缓存模块以及数据缓存模块构成的第一微处理器和第一天线组成；所述电子背包用于昆虫的背负，由第二天线、电源模块、指令至激励信号转换模块、A/D模块以及串行通信模块构成的第二微处理器、电刺激器、麦克风和九轴传感器组成；
所述的上位机中刺激参数选择模块和串口相连接，将刺激参数选择模块生成的电刺激指令通过串口发送给协调器，刺激参数选择模块由周期、占空比、脉冲个数和刺激位点选择四个控件组成，用于调整刺激信号的周期、占空比、脉冲个数和刺激位点；上位机中串口和数据处理模块相连接，将串口接收到的来自协调器的数据发送到数据处理模块中，数据处理模块由数据波形显示和麦克风数据记录两个控件组成，可分别用于显示数据波形和记录数据，数据文件保存模块与串口相连接，用于存储经由串口传来的协调器数据；
所述的协调器中的USB/串口模块实现了串口与USB的双向连接，用于传输上位机的指令和电子背包的数据，USB/串口模块的USB接口与指令缓存模块相连接，将来自上位机的电刺激指令缓存到协调器的第一微处理器中；指令缓存模块由周期、占空比、脉冲个数和刺激位点四个指令模块组成，分别存储相对应的二进制码指令；指令缓存模块与第一天线相连接，指令由第一天线通过无线通讯的方式发送给电子背包，数据缓存模块与第一天线相连接，用于接收无线传来的电子背包数据，数据缓存模块由麦克风数据和九轴传感器数据两个部分组成，用于存储电子背包采集到的昆虫飞行信息，数据缓存模块与USB/串口模块的连接，数据缓存模块缓存的数据通过串口传送给上位机；
所述的电子背包中第二天线与第一天线以无线的方式相连接，第二天线用于指令的无线接收和数据的无线发送；指令激励信号转换模块与第二天线相连接，将接收到的来自协调器的指令转换成对应的激励电平信号；指令激励信号转换模块与电刺激器相连接，第二微处理器将激励电平信号施加于电刺激器，电刺激器作为媒介将激励电平信号施加于昆虫载体相应的刺激位点；
第二微处理器内置的A/D模块与麦克风模块连接，将麦克风采集到的模拟电压信号转换为数字信号，A/D模块与第二天线相连接，由第二天线将数字信号发送给协调器，串行通信模块与九轴传感器模块相连接，将九轴传感器采集到的数字信号传输至第二微处理器，其中，九轴传感器模块由三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计组成，分别用于采集昆虫飞行的线速度、角速度和方向；第二天线与串行通信模块连接，由第二天线将数字信号无线发送出去；电源模块与第二微处理器连接，用于给整个电子背包系统供电。
2.如权利要求1所述的一种基于电刺激的昆虫飞行行为控制的电路装置，其特征在于，所述上位机的软件实现包括以下步骤：
（1）上电开始，系统首先调用Labview的Visa资源进行初始化，Visa串口资源初始化完成后，用户可以选择刺激位点，调整刺激信号的周期、占空比和脉冲个数；
（2）用户刺激参数选择完毕后，若未按下发送指令按钮，可返回重新选择刺激参数；若按下发送指令按钮，系统会开启Visa对话通道并创建新的excel文件，其中，发送指令按下所创建的新的excel文件，用于存放协调器通过串口实时传送的数据；
（3）成功开启Visa对话通道打开后，若串口接收到上位机的指令，第一微处理器便会将指令无线发送至第二微处理器；若串口未接收到上位机的指令，而接收到第二微处理器的数据，系统会开启Visa对话通道，上位机将接收到的数据进行数据存储并以波形图的方式显示；
（4）系统运行过程中，若用户按下停止按钮，则系统运行结束；若用户未按下停止按钮，可返回重新选择刺激参数。
3.如权利要求1所述的一种基于电刺激的昆虫飞行行为控制的电路装置，其特征在于：
所述的指令激励信号转换模块由周期、占空比、脉冲个数和刺激位点选择模块组成，刺激位点选择模块包括左右背纵肌、左右基底肌和左右视神经叶共6个刺激位点；电刺激器由6根探针组成，分别与对应的昆虫肌肉或神经相连接，第一探针与左背纵肌相连接，第二探针与右背纵肌相连接，第三探针与左基底肌相连接，第四探针与右基底肌相连接，第五探针与左视神经叶相连接，第六探针与右视神经叶相连接。
4.如权利要求1所述的一种基于电刺激的昆虫飞行行为控制的电路装置，其特征在于：所述的九轴传感器内部集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计和数字动态处理器，三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计三个模块均内置了3个16位的ADC，可直接将采集到的模拟信号转换为数字信号送到数字动态处理器中处理，再由串行通信模块发送给第二微处理器。
5.如权利要求1所述的一种基于电刺激的昆虫飞行行为控制的电路装置，其特征在于,所述电子背包的软件实现包括如下步骤：
（1）上电开始，系统首先初始化刺激端口为输出端口，然后电子背包通过天线会发出加入协调器网络的入网请求，若请求未通过，则加入网络失败，电子背包会继续发出入网请求，若请求通过，则加入网络成功；
（2）第二微处理器会周期性采集数据，以无线的形式不断发送给协调器，然后被协调器的第一微处理器接收；与此同时电子背包的第二微处理器会判断是否接收到协调器发送的指令，若第二微处理器成功接收到协调器无线发送过来的指令，会通过指令激励信号转换模块将指令转换为电平序列脉冲，并将电平信号施加于电刺激器，电刺激器作为媒介将激励电平信号施加于昆虫载体相应的刺激位点，若第二微处理器接收指令失败，会继续判断是否接收到指令；
（3）若网络状况良好，系统正常运行；若网络断开，电子背包会重新发出入网请求，除非电源断电，否则系统会一直运行下去。
6.如权利要求1所述的一种基于电刺激的昆虫飞行行为控制的电路装置，其特征在于：所述的第二天线为陶瓷天线。
7.如权利要求1所述的一种基于电刺激的昆虫飞行行为控制的电路装置，其特征在于：所述的电源模块包括壳充电锂电池。
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