CN110651692B - 一种农业智能节水灌溉系统中的一体化阀门控制器 - Google Patents

一种农业智能节水灌溉系统中的一体化阀门控制器 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种农业智能节水灌溉系统中的一体化阀门控制器，包括主电路和信号电路。主电路包括直流电源模块、H桥控制电路、电机、位移检测模块和液位传感器；直流电源模块包括依次连接的光伏电池、滤波电容、BOOST电路和蓄电池。信号电路包括电机参数检测电路、位移参数检测电路、光伏电池参数检测电路、蓄电池参数检测电路、液位参数检测电路、CPU、驱动隔离电路、隔离变压器和通讯模块。CPU用于产生用于控制H桥控制电路的PWM信号；产生用于控制BOOST电路实现MPPT的PWM信号；计算阀门的目标开度。本发明能够提高灌溉效率和水资源利用率，具有高效、智能化和布置灵活等优点。

Description

一种农业智能节水灌溉系统中的一体化阀门控制器
技术领域
本发明属于电力电子技术领域，具体涉及一种农业智能节水灌溉系统中的一体化阀门控制器。
背景技术
我国农业用水量约为总用水量的80％，农业灌溉用水的利用率普遍较低，利用率仅为45％。与水资源利用率高的国家70％～80％相比我国还有很大的差距。
节水灌溉(water－saving irrigation)以最低限度的用水量获得最大的产量或收益，也就是最大限度地提高单位灌溉水量的农作物产量和产值的灌溉措施。主要措施有：渠道防渗、低压管灌、喷灌、微灌和灌溉管理制度。无论采取那种方式，离不开最终放水控制设备的应用。
管道输水技术在发达国家应用的十分广泛。利用管道将水直接输送到田间进行灌溉.有效的避免了水在渠道内发生的渗漏及蒸发损失。利用管道输送到田间，不需要占有农田，节约了宝贵的土地资源，有效的提高了灌溉的效率，使水资源得到有效的利用。
但是，直接把明渠等灌溉方式改为管道简单输水进行田间灌溉，并没有真正起到节约用水的目标，虽然减少了渠系渗漏，其节约的灌溉水量微乎其微。要想实现水资源的高效利用，不仅仅在灌溉用水的传输环节(主水渠与管道灌溉)采取措施，还要在灌溉用水终端放水口设备与用水田块需水灌溉管理上利用新技术与科学方法，需要与优化节水灌溉措施与控水设备的自动控制手段相互配合。
因此，要实现管道灌溉高效节水，需要有效灌溉管理制度、作物灌溉需水模型与可靠运用的控水设备。管道放水闸阀(栓)是田间最后一道控水设备。长期以来，田间放排水口在项目投资中所占比重不大，在使用中又存在着陋习。而对田间放水口、排水口、分水窨井等，田间设施缺少专门的设计与研究，没有统一的标准及相关标准产品。目前这些口门一般采用简易阀门，这些简易口门所采用的方式、形式各不一致，有的止水不好，有的流量大小不能调控，有的造价太高，总体存在结构型式单一，标准不统一，管理不方便等诸多问题，尤其是水资源浪费严重，严重制约了农业生产的可持续发展、水资源的集约化和生产效率的提高。
基于此，需要加快节水灌溉新技术、规范优化灌溉需求与研究节水灌溉各种设备，推广应用新技术、新材料，使放排水口控制形成标准统一的产品形式，制定标准化产品规格，以便管道灌溉这一灌溉模式真正达到提高灌溉效率，使水资源得到有效的利用。
发明内容
本发明的目的是提供一种能够提高灌溉效率和水资源利用率的农业智能节水灌溉系统中的一体化阀门控制器。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种农业智能节水灌溉系统中的一体化阀门控制器，用于控制农业智能节水灌溉系统中的阀门，所述农业智能节水灌溉系统中的一体化阀门控制器包括主电路和信号电路：
所述主电路包括：
直流电源模块，所述直流电源模块用于提供直流电能；
H桥控制电路，所述H桥控制电路用于在其PWM信号的控制下输出电机控制信号；
电机，所述电机在所述电机控制信号的控制下运转而带动所述阀门动作；
位移检测模块，所述位移检测模块用于检测所述阀门转动产生的位移；
所述信号电路包括：
电机参数检测电路，所述电机参数检测电路用于检测所述电机的电流和电压并输出电机参数信号；
位移参数检测电路，所述位移参数检测电路用于检测所述位移检测模块的输出信号并输出位移参数信号；
CPU，所述CPU用于根据所述电机参数信号和所述位移参数信号，并结合针对所述阀门的控制目标产生用于控制所述H桥控制电路的PWM信号。
优选的，所述直流电源模块包括依次连接的光伏电池、滤波电容、BOOST电路和蓄电池，所述H桥控制电路与所述蓄电池相连接；
所述信号电路还包括：
光伏电池参数检测电路，所述光伏电池参数检测电路用于检测所述光伏电池输出的电压和电流并输出光伏电池参数信号；
蓄电池参数检测电路，所述蓄电池参数检测电路用于检测所述蓄电池输出的电压和电流并输出蓄电池参数信号；
所述CPU还用于根据所述光伏电池参数信号和所述蓄电池参数信号产生用于控制所述BOOST电路实现MPPT的PWM信号。
优选的，所述主电路还包括用于检测所述阀门的出口处液位的液位传感器；
所述信号电路还包括：
液位参数检测电路，所述液位参数检测电路用于检测所述液位传感器输出的电流并输出液位参数信号；
所述CPU还用于在定流量控制时根据所述液位参数信号计算所述阀门的目标开度。
优选的，所述信号电路还包括设置于所述CPU和所述H桥控制电路之间、用于隔离传输控制所述H桥控制电路的PWM信号以驱动所述H桥控制电路的驱动隔离电路。
优选的，所述信号电路还包括设置于所述CPU和所述BOOST电路之间、用于隔离传输控制所述BOOST电路的PWM信号以驱动所述BOOST电路的驱动隔离电路。
优选的，所述信号电路还包括设置于所述电源模块和所述驱动隔离电路之间、用于实现所述电源模块为所述驱动隔离电路供电的隔离变压器。
优选的，所述信号电路还包括用于实现所述CPU与上位机通讯的通讯模块。
优选的，所述位移检测模块设置于所述阀门的转轴上，并采用电位器。
优选的，所述CPU产生用于控制所述H桥控制电路的PWM信号的方法为：基于所述位移参数信号转换得到所述阀门的实际位置，根据所述阀门的目标位置和实际位置计算位置误差，所述位置误差经过位置调节环得到目标转速；基于所述电机参数信号转换得到所述阀门的实际转速，根据所述阀门的目标转速和实际转速计算转速误差，所述转速误差经过速度调节环得到目标电流；基于所述电机参数信号转换得所述电机的实际电流，根据所述电机的实际电流和目标电流计算电流误差，所述电流误差经过电流调节环得到用于控制所述H桥控制电路的PWM信号。
优选的，所述CPU计算所述阀门的目标开度的方法为：
Figure BDA0002189117900000031
其中，d为所述阀门的目标开度，kd为开度率定系数，Qset为设定流量，H为所述阀门的进出口液位差。
由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：本发明能够对灌溉系统终端的阀门进行合理有效的控制，从而能够提高灌溉效率和水资源利用率，促进农业技术发展，具有高效、智能化和布置灵活等优点。
附图说明
附图1为本发明的系统结构框图。
附图2为本发明中BOOST电路的电路图。
附图3为本发明中微处理器最小系统的电路图。
附图4为本发明中H桥控制电路的电路图。
附图5为本发明中采用的MPPT控制流程图。
附图6为本发明中电机的矢量控制系统框图。
以上附图中：1、光伏电池；2、滤波电容；3、BOOST电路；4、蓄电池；5、H桥控制电路；6、电机；7、电位器；8、光伏电池输出电流、电压检测与调理电路；9、隔离变压器；10、电机电流、电压检测与调理电路；11、驱动隔离电路；12、电位器电压检测与调理电路；13、液位传感器；14、液位传感器电流检测与调理电路；15、蓄电池电流、电压检测与调理电路；16、CPU；17、通讯模块。
具体实施方式
下面结合附图所示的实施例对本发明作进一步描述。
实施例一：对于农业智能节水灌溉系统中管道终端的阀门，采用一种一体化阀门控制器来对其进行控制。
如附图1所示，该一体化阀门控制器包括主电路和信号电路。
主电路主要包括直流电源模块、H桥控制电路5、电机6和位移检测模块。信号电路主要包括电机参数检测电路、位移参数检测电路和CPU16。
直流电源模块用于提供直流电能，它包括依次连接的光伏电池1、滤波电容2、BOOST电路3和蓄电池4。H桥控制电路5与直流电源模块中的蓄电池4相连接，电机6与H桥控制电路5中的两桥臂相连接，从而H桥控制电路5用于在其PWM信号的控制下输出电机控制信号，而电机6则在电机控制信号的控制下运转而带动阀门动作。位移检测模块用于检测阀门转动产生的位移，本实施例中采用电位器7实现，其设置于阀门的转轴上并加以固定。
电机参数检测电路与电机6相连接，用于检测电机6的电流和电压，并输出电机参数信号，电机参数检测电路即为电机电流、电压检测与调理电路10；位移参数检测电路与位移检测模块相连接，用于检测位移检测模块的输出信号并输出位移参数信号，位移参数检测电路即为电位器电压检测与调理电路12。电机参数检测电路、位移参数检测电路分别连接至CPU16，CPU16的功能之一为：用于根据电机参数信号和位移参数信号，并结合针对阀门的控制目标产生用于控制H桥控制电路5中各个功率开关管的PWM信号。
针对直流电源模块，信号电路还包括光伏电池参数检测电路和蓄电池参数检测电路。光伏电池参数检测电路与光伏电池1相连接，用于检测光伏电池1输出的电压和电流并输出光伏电池参数信号，光伏电池参数检测电路即为光伏电池输出电流、电压检测与调理电路8。蓄电池参数检测电路与蓄电池4相连接，用于检测蓄电池4输出的电压和电流并输出蓄电池参数信号，蓄电池参数检测电路即为蓄电池电流、电压检测与调理电路15。光伏电池参数检测电路和蓄电池参数检测电路分别与CPU16相连接，则CPU16的另一功能为：用于根据光伏电池参数信号和蓄电池参数信号产生用于控制BOOST电路3中各个功率开关管实现MPPT的PWM信号。
进一步的，主电路还包括用于检测阀门的出口处液位的液位传感器13，液位传感器13设置于阀门出口无液体扰流位置，并与电源模块中的蓄电池4相连接。而信号电路还包括液位参数检测电路，液位参数检测电路与液位传感器13相连接，用于检测液位传感器13输出的电流并输出液位参数信号，液位参数检测电路即为液位传感器电流检测与调理电路14。液位参数检测电路与CPU16相连接，则CPU16的再一功能为：用于在定流量控制时根据液位参数信号计算阀门的目标开度。
此外，信号电路还包括设置于CPU16和H桥控制电路5之间/设置于CPU16和BOOST电路3之间、用于隔离传输控制H桥控制电路5的PWM信号以驱动H桥控制电路5/用于隔离传输控制BOOST电路3的PWM信号以驱动BOOST电路3的驱动隔离电路11，也包括设置于电源模块的蓄电池4和驱动隔离电路11之间、用于实现电源模块中的蓄电池4为驱动隔离电路11供电的隔离变压器9。驱动隔离电路11的输入端与CPU16的相应PWM信号输出端相连接。
信号电路还可以包括通讯模块17，其用于实现CPU16与上位机通讯。CPU16向上位机发送阀门开度、蓄电池电压、阀门进出口液位差等信息，上位机向CPU16发送的数据主要为阀门设定流量等。
以上方案中，BOOST电路3如附图2所示；CPU16采用的微处理器最小系统如附图3所示，采用STM32F103系列处理器STM32F103C8T6，其具有72MHz的高速处理能力；H桥控制电路5如附图3所示。以上各硬件电路均可基于现有技术实现。
电机电流、电压检测与调理电路10，电位器电压检测与调理电路12，光伏电池输出电流、电压检测与调理电路8，蓄电池电流、电压检测与调理电路15，液位传感器电流检测与调理电路14中，在对应信号检测电路后均设置有对应调理电路，调理电路采用差动输入的方法抑制共模干扰，并在后端接入二阶巴特沃斯低通滤波器，信号处理后再与CPU16的AD采样口相连接。
上述方案的中CPU16的工作原理如下：
1、CPU16根据电机参数信号和位移参数信号，并结合针对阀门的控制目标产生用于控制H桥控制电路5的PWM信号，即CPU16根据电机6输出电压和电流、电位器7输出电压计算H桥控制电路5所需的PWM信号，实现对电机6位置与速度的控制。
CPU16产生用于控制H桥控制电路5的PWM信号的方法为：如附图6所示，基于位移参数信号转换得到阀门的实际位置，根据阀门的目标位置和实际位置计算位置误差，位置误差经过位置调节环(APR)得到目标转速；基于电机参数信号转换得到阀门的实际转速，根据阀门的目标转速和实际转速计算转速误差，转速误差经过速度调节环(ASR)得到目标电流；基于电机参数信号转换得电机6的实际电流，根据电机6的实际电流和目标电流计算电流误差，电流误差经过电流调节环(ACR)得到用于控制H桥控制电路5的PWM信号。
附图6中涉及的参数如下：α、β、γ分别为电流、转速、角度(表征位置)检测时的转换系数，
Figure BDA0002189117900000061
为电流响应传递函数，Ks为电流比例系数，Ts为电流响应时间常数，Ra为电机电枢电阻，La为电机电枢电感，KT为电机转矩系数，Te为转矩，Ke为感应电势系数，J为转动惯量，Bv为阻力系数，TL为负载转矩，s为微分算子，1/s为积分算子。
2、CPU16根据光伏电池参数信号和蓄电池参数信号产生用于控制BOOST电路3实现MPPT的PWM信号。
如附图5所示，CPU16根据光伏电池1的电压和电流、蓄电池4的电压和电流，判断蓄电池4当前的状态，包括快充状态和过充/浮充状态，并判断是否达到设定的电压。当蓄电池4处于快充状态时，则可以计算得到最大功率点对应的电流，启动MPPT控制程序，对光伏电池1进行MPPT恒流控制，则CPU16根据采集到的光伏电池1输出电压和电流与蓄电池4输出电压和电流，通过计算得到电机恒流控制室需要的电流幅值，进而得到驱动BOOST电路3中功率开关管的PWM信号，从而输出控制BOOST电路3的PWM信号，实现在蓄电池4快充阶段MPPT控制；当蓄电池4处于过充/浮充状态时，根据计算出的蓄电池4的期望电压来输出控制BOOST电路3的PWM信号。以上MPPT控制过程可以基于现有技术实现。
3、CPU16在定流量控制时根据液位参数信号，即根据液位传感器13的输出电压计算阀门的目标开度，从而结合产生用于控制H桥控制电路5的PWM信号的方法，来实现对阀门的控制。
CPU16计算阀门的目标开度的方法为：
Figure BDA0002189117900000062
其中，d为阀门的目标开度，kd为开度率定系数，Qset为设定流量，H为阀门的进出口液位差。从而在定流量控制时，依据计算出的目标开度对发明进行控制。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种农业智能节水灌溉系统中的一体化阀门控制器，用于控制农业智能节水灌溉系统中的阀门，其特征在于：所述农业智能节水灌溉系统中的一体化阀门控制器包括主电路和信号电路：
所述主电路包括：
直流电源模块，所述直流电源模块用于提供直流电能；
H桥控制电路，所述H桥控制电路用于在其PWM信号的控制下输出电机控制信号；
电机，所述电机在所述电机控制信号的控制下运转而带动所述阀门动作；
位移检测模块，所述位移检测模块用于检测所述阀门转动产生的位移；
所述信号电路包括：
电机参数检测电路，所述电机参数检测电路用于检测所述电机的电流和电压并输出电机参数信号；
位移参数检测电路，所述位移参数检测电路用于检测所述位移检测模块的输出信号并输出位移参数信号；
CPU，所述CPU用于根据所述电机参数信号和所述位移参数信号，并结合针对所述阀门的控制目标产生用于控制所述H桥控制电路的PWM信号；
所述CPU产生用于控制所述H桥控制电路的PWM信号的方法为：基于所述位移参数信号转换得到所述阀门的实际位置，根据所述阀门的目标位置和实际位置计算位置误差，所述位置误差经过位置调节环得到目标转速；基于所述电机参数信号转换得到所述阀门的实际转速，根据所述阀门的目标转速和实际转速计算转速误差，所述转速误差经过速度调节环得到目标电流；基于所述电机参数信号转换得所述电机的实际电流，根据所述电机的实际电流和目标电流计算电流误差，所述电流误差经过电流调节环得到用于控制所述H桥控制电路的PWM信号；
所述主电路还包括用于检测所述阀门的出口处液位的液位传感器；
所述信号电路还包括：
液位参数检测电路，所述液位参数检测电路用于检测所述液位传感器输出的电流并输出液位参数信号；
所述CPU还用于在定流量控制时根据所述液位参数信号计算所述阀门的目标开度；
所述CPU计算所述阀门的目标开度的方法为：
Figure FDA0003335865460000011
其中，d为所述阀门的目标开度，kd为开度率定系数，Qset为设定流量，H为所述阀门的进出口液位差。
2.根据权利要求1所述的一种农业智能节水灌溉系统中的一体化阀门控制器，其特征在于：所述直流电源模块包括依次连接的光伏电池、滤波电容、BOOST电路和蓄电池，所述H桥控制电路与所述蓄电池相连接；
所述信号电路还包括：
光伏电池参数检测电路，所述光伏电池参数检测电路用于检测所述光伏电池输出的电压和电流并输出光伏电池参数信号；
蓄电池参数检测电路，所述蓄电池参数检测电路用于检测所述蓄电池输出的电压和电流并输出蓄电池参数信号；
所述CPU还用于根据所述光伏电池参数信号和所述蓄电池参数信号产生用于控制所述BOOST电路实现MPPT的PWM信号。
3.根据权利要求1所述的一种农业智能节水灌溉系统中的一体化阀门控制器，其特征在于：所述信号电路还包括设置于所述CPU和所述H桥控制电路之间、用于隔离传输控制所述H桥控制电路的PWM信号以驱动所述H桥控制电路的驱动隔离电路。
4.根据权利要求2所述的一种农业智能节水灌溉系统中的一体化阀门控制器，其特征在于：所述信号电路还包括设置于所述CPU和所述BOOST电路之间、用于隔离传输控制所述BOOST电路的PWM信号以驱动所述BOOST电路的驱动隔离电路。
5.根据权利要求3或4所述的一种农业智能节水灌溉系统中的一体化阀门控制器，其特征在于：所述信号电路还包括设置于所述电源模块和所述驱动隔离电路之间、用于实现所述电源模块为所述驱动隔离电路供电的隔离变压器。
6.根据权利要求1所述的一种农业智能节水灌溉系统中的一体化阀门控制器，其特征在于：所述信号电路还包括用于实现所述CPU与上位机通讯的通讯模块。
7.根据权利要求1所述的一种农业智能节水灌溉系统中的一体化阀门控制器，其特征在于：所述位移检测模块设置于所述阀门的转轴上，并采用电位器。
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