CN110650328A - 一种图像传输的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种图像传输的方法及装置，在传输图像之前，针对获取的原始图像，根据预设的三维虚拟环境地图，将原始图像中对应于三维虚拟环境地图的部分去除，使得获得待传输图像所包含的数据量少于原始图像中包含的数据量。则在对待传输图像进行传输时，能够明显降低所传输的数据量，有效地减轻图像传输的负担。

Description

一种图像传输的方法及装置

技术领域

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种图像传输的方法及装置。

背景技术

目前，图像作为信息的载体之一，被广泛地应用于各个领域中，并发挥着重要的作用。

在现有技术中，对图像进行传输时，为降低所传输的数据量，通常采用增量传输的方式传输图像。具体的，先传输采集的第一帧图像的全量数据，然后将采集的每一帧的图像与前一帧的图像进行对比，确定每一帧图像中的增量数据，并针对每一帧图像中的增量数据进行传输，以减少图像数据的传输量。

可见，现有技术的图像传输方法，至少需要传输第一帧图像的全量数据。并且，在相邻两帧图像之间的差异较为明显时，相邻两帧图像中的后一帧图像中包含的增量数据较多，则仍然需要针对该后一帧图像传输较多的数据，无法有效地减轻图像传输的负担。

发明内容

本说明书实施例提供一种图像传输的方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的第一种图像传输的方法，所述方法包括：

获取原始图像；

根据预设的对应于实际环境的三维虚拟环境地图，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象；

去除所述原始图像中的至少部分环境对象，得到待传输图像；

向服务器传输所述待传输图像，以使所述服务器根据所述三维虚拟环境地图，对所述待传输图像进行还原，以获得所述原始图像。

可选地，根据预设的对应于实际环境的三维虚拟环境地图，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象，具体包括：

确定在所述实际环境中采集所述原始图像时的采集位置和采集角度；

在所述三维虚拟环境地图中，采用所述采集位置和所述采集角度获取图像，作为地图图像；

根据确定出的地图图像，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象。

可选地，根据确定出的地图图像，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象，具体包括：

根据确定出的地图图像，确定出所述地图图像中的各目标对象在所述地图图像中的各地图目标区域；

根据确定出的各地图目标区域在所述地图图像中的位置，在所述原始图像中，确定出与所述地图目标区域对应的各图像目标区域；

根据所述图像目标区域和地图目标区域，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象。

可选地，根据所述图像目标区域和地图目标区域，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象，具体包括：

针对每个图像目标区域，根据该图像目标区域的图像特征和与该图像目标区域对应的地图目标区域的图像特征，确定该图像目标区域与该图像目标区域对应的地图目标区域的匹配度；

根据确定出的匹配度，确定该图像目标区域是否为对应于所述三维虚拟环境地图的环境对象。

可选地，根据确定出的地图图像，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象，具体包括：

确定所述原始图像中的各目标对象以及所述地图图像中的各目标对象；

针对所述原始图像中的每个目标对象，判断所述地图图像中是否存在与所述原始图像中的该目标对象相匹配的目标对象；

若存在，则确定所述原始图像中的该目标对象为对应于所述三维虚拟环境地图的环境对象；

否则，则确定所述原始图像中的该目标对象不是对应于所述三维虚拟环境地图的环境对象。

可选地，根据确定出的地图图像，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象，具体包括：

针对原始图像中的每个原始图像像素，根据该原始图像像素在所述原始图像中的位置，在所述地图图像中，确定出与该原始图像像素对应的地图图像像素；

确定该原始图像像素与该地图图像像素的匹配度；

根据确定出的匹配度，确定该原始图像像素是否为对应于所述三维虚拟环境地图的环境对象。

可选地，向服务器传输所述待传输图像，具体包括：

确定在所述实际环境中采集所述原始图像时的采集位置和采集角度；

向服务器传输所述待传输图像，以及所述采集位置和所述采集角度。

本说明书提供的第二种图像传输的方法，所述方法包括：

服务器获取待传输图像；

根据所述待传输图像和预设的对应于实际环境的三维虚拟环境地图，确定由原始图像得到所述待传输图像时被去除的环境对象；其中，所述环境对象为：在采集的原始图像中，被去除的对应于所述三维虚拟环境地图的部分；

将所述环境对象，添加至该待传输图像，得到所述原始图像。

本说明书提供的第一种图像传输的装置，包括：

获取模块，用于获取原始图像；

环境对象确定模块，用于根据预设的对应于实际环境的三维虚拟环境地图，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象；

待传输图像确定模块，用于去除所述原始图像中的至少部分环境对象，得到待传输图像；

传输模块，用于向服务器传输所述待传输图像，以使所述服务器根据所述三维虚拟环境地图，对所述待传输图像进行还原，以获得所述原始图像。

本说明书提供的第二种图像传输的装置，包括：

接收模块，用于获取待传输图像；

环境对象获取模块，用于根据所述待传输图像和预设的对应于实际环境的三维虚拟环境地图，确定由原始图像得到所述待传输图像时被去除的环境对象；其中，所述环境对象为：根据三维虚拟环境地图，在采集的原始图像中去除的部分；

还原模块，用于将所述环境对象，添加至该待传输图像，得到所述原始图像。

本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的第一种图像传输的方法或第二种图像传输的方法。

本说明书提供的一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第一种图像传输的方法或第二种图像传输的方法。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

在传输图像之前，针对获取的原始图像，根据预设的三维虚拟环境地图，将原始图像中对应于三维虚拟环境地图的部分去除，使得获得待传输图像所包含的数据量少于原始图像中包含的数据量。则在本说明书实施例的方法中，对各待传输图像进行传输时，无需针对图像传输次序上的第一帧图像传输全量数据。并且，本说明书实施例的方法在处理差异较为明显的多个原始图像时，能够针对每个原始图像分别的根据三维虚拟环境地图进行处理，减小各原始图像中包含的数据量，不会因为各原始图像之间的差异较大，而影响图像处理的效果。可见，采用本说明书实施例中的方法减小原始图像中包含的数据量，仍然能够获得较好的效果。并且，本说明书实施例中的方法，能够使得服务器在接收到待传输图像后，根据三维虚拟环境地图，将待传输图像中缺失的环境对象添加至待传输图像中，以获得原始图像。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书实施例提供的第一种图像传输的过程；

图2为本说明书提供的示例性的网络架构示意图；

图3a为本说明书实施例提供的第一种确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象过程；

图3b为本说明书一个实施例提供的第一种确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象过程示意图；

图3c为本说明书另一个实施例提供的第一种确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象过程示意图；

图4a为本说明书实施例提供的第二种确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象过程；

图4b为本说明书一个实施例提供的第二种确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象过程示意图；

图5为本说明书实施例提供的第三种确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象过程；

图6为本说明书实施例提供的第二种图像传输的过程；

图7为本说明书实施例提供的第一种图像传输的装置的结构示意图；

图8为本说明书实施例提供的第二种图像传输的装置的结构示意图；

图9为本说明书实施例提供的对应于图1的电子设备示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书实施例提供的第一种图像传输的过程，具体可包括以下步骤：

S100：获取原始图像。

在本说明书中，示例性的网络架构如图2所示。获取原始图像的操作可以由处理设备完成。处理设备可以包括但不限于具有辅助驾驶功能的车辆、无人车、无人机、手机、平板电脑、个人计算机(Personal Computer，PC)等。处理设备可以通过其上设置的摄像头等设备，对其所在的实际环境进行拍摄，以获取原始图像。例如，无人车在行驶过程中对其所在的实际环境进行拍照，将拍照获得的图片作为原始图像。再例如，无人车在行驶过程中对其所在的实际环境进行录像，对录像获得视频进行处理，以获得原始图像。

S102：根据预设的对应于实际环境的三维虚拟环境地图，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象。

在本说明书中，对实际环境中的属于静态物体的目标对象进行拍摄，即可在拍摄获得的原始图像中，得到与该目标对象对应的环境对象。其中，属于静态物体的目标对象可以包括：道路、桥梁、房屋等。三维虚拟环境地图可以为：根据实际环境中的各静态物体，预先建立的虚拟的地图，则构成三维虚拟环境地图的各部分，均对应于实际环境中的至少一个静态物体。三维虚拟环境地图可以反映出静态物体对应的各图像特征中的至少一种，图像特征可以为位置、轮廓、形状、尺寸、纹理和材质等。

三维虚拟环境地图可以预先加载在处理设备中。在获取原始图像之后，处理设备将原始图像与三维虚拟环境地图进行对比，确定出原始图像中对应于三维虚拟环境地图的部分，作为环境对象，以在原始图像中识别出各环境对象。

S104：去除所述原始图像中的至少部分环境对象，得到待传输图像。

在本说明书中，待传输图像中对应于原始图像中的环境对象的部分为空缺状，则待传输图像相较于原始图像，减少了至少部分的环境对象的数据，能够有效地减轻后续步骤中对图像传输的负担。

S106：向服务器传输所述待传输图像，以使所述服务器根据所述三维虚拟环境地图，对所述待传输图像进行还原，以获得所述原始图像。

在本说明书中，示例性的网络架构如图2所示。服务器与处理设备通信连接，则处理设备可以通过无线网络，将待传输图像传输给服务器。服务器中预先加载了三维虚拟环境地图，则服务器可以将三维虚拟环境地图中对应于待传输图像中相较于原始图像缺失的部分添加至待传输图像，以获得原始图像。通过本说明书中的方法，处理设备无需向服务器传输原始图像的全量数据，服务器仍然能够获得具有全量数据的原始图像。

在本说明书的一个可选的应用场景中，处理设备为无人车，服务器可以接收无人车发来的待传输图像并还原出相应的原始图像，然后，服务器根据该原始图像确定出无人车对应的行驶环境，再根据确定出的行驶环境，得出无人车对应的导航指令或者规划轨迹，并将导航指令或规划的轨迹发送给无人车。在本说明书的另一个可选的应用场景中，服务器可以接收无人车发来的待传输图像并还原出相应的原始图像，然后将还原出的原始图像展示给服务器对应的人员。

下面对本说明书中所述的图像传输的流程进行详细说明。

在本说明书中，获取原始图像可以包括：获取图片，根据预设的图片处理规则，识别出所述图片中的自然对象，去除所述图片中的自然对象，得到原始图像。其中，自然对象可以包括太阳、云彩、天空等自然环境中固有的并且会随时间发生变化的对象，预设的图片处理规则可以为现有的针对图像实施的自然对象识别规则，则根据预设的图片处理规则可以识别出图片中的自然对象。然后，去除图片中的自然对象，在图片中对应于自然对象的位置形成空缺，以减少图片中的数据量。

三维虚拟环境地图可以为三维地图。可以首先针对实际环境中的各静态物体进行图像特征采集，再根据采集获得的图像特征建立三维的三维虚拟环境地图。可选地，在建立三维虚拟环境地图时，可对采集的图像特征进行处理，以去除光照、雨雾等天气因素对三维虚拟环境地图的影响。

具体地，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象，可以包括：确定在所述实际环境中采集所述原始图像时的采集位置和采集角度；在所述三维虚拟环境地图中，采用所述采集位置和所述采集角度采集图像，作为地图图像；根据确定出的地图图像，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象。

采集位置可以为处理设备在实际环境中的三维坐标位置，该三维坐标位置可以通过设置于处理设备上的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)采集获得。采集角度可以根据处理设备上的摄像头在实际环境中的拍摄高度和/或拍摄方向获得。

然后，根据摄像头在实际环境中的采集位置和采集角度，就能够在三维虚拟环境地图中通过采集的方式获得与原始图像对应的地图图像。例如，根据确定出的采集位置和采集角度，对三维虚拟环境地图进行截图，截图获得的图像即为地图图像。可选地，为实现地图图像与原始图像之间的对应性，可在确定地图图像时，使得地图图像与原始图像具有相同的尺寸和分辨率。

可选地，处理设备在获取原始图像时，获取实际环境中的光照、雨雾等天气因素，以及该原始图像对应的采集位置和采集角度。然后，根据该原始图像对应的采集位置和采集角度，在三维虚拟环境地图中，确定出该原始图像对应的待处理图像。再根据获取的天气因素，对该待处理图像的至少部分进行渲染，将渲染后的待处理图像，作为地图图像。

图3a为本说明书实施例提供的第一种确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象过程，具体可包括以下步骤：

S300：根据确定出的地图图像，确定出所述地图图像中的各目标对象在所述地图图像中的各地图目标区域。

目标对象可以为地图图像中对应于原始图像中的环境对象的部分，每个目标对象可以对应于原始图像中的一个或者若干个环境对象。在地图图像中，除目标对象以外的区域可以为空缺状或者填充为单一颜色的区域。地图目标区域可以包括地图图像中的至少一个目标对象，地图目标区域至少可以表征该地图图像中的各目标对象在该地图图像中的位置和轮廓。图3b所示的地图图像α中的目标对象为房屋，在对地图图像α处理后，确定出如图像α’中虚线框所示的对应于房屋的地图目标区域。

S302：根据确定出的各地图目标区域在所述地图图像中的位置，在所述原始图像中，确定出与所述地图目标区域对应的各图像目标区域。

在地图图像与对应的原始图像具有相同的尺寸的情况下，地图目标区域展现出的各目标对象的位置和轮廓，即为对应的原始图像中的各环境对象的位置和轮廓。则根据原始图像中的各环境对象的位置和轮廓，便可在原始图像中确定出各图像目标区域。图像目标区域至少可以表征原始图像中的各环境对象在该原始图像中的位置和轮廓。如图3b所示的，将图像α’与原始图像β进行比较，根据图像α’中的对应于房屋的地图目标区域的位置和轮廓，在原始图像β中确定出的图像目标区域如待传输图像β’中的虚线框所示。

S304：根据所述图像目标区域和地图目标区域，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象。

如图3b所示的，通过本说明书实施例中的方法，可以去除原始图像β中的环境对象，原始图像β中的车辆不属于环境对象，则该车辆对应的部分在待传输图像β’中保留下来。

可选地，在环境对象与摄像头之间存在遮挡物的情况下，应当结合遮挡物对图像目标区域造成的影响，确定图像目标区域是否为环境对象。

具体地：根据所述图像目标区域和地图目标区域，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象，可以包括：针对每个图像目标区域，根据该图像目标区域的图像特征和与该图像目标区域对应的地图目标区域的图像特征，确定该图像目标区域与该图像目标区域对应的地图目标区域的匹配度。若确定出的匹配度较高，则该图像目标区域为环境对象；若确定出的匹配度较低，则该图像目标区域不为环境对象。图3c所示的地图图像α中的目标对象为房屋，在对地图图像α处理后，确定出如图像α’中虚线框所示的对应于房屋的地图目标区域。将图像α’与原始图像β进行比较，根据图像α’中的对应于房屋的地图目标区域的位置和轮廓，在原始图像β中确定出的图像目标区域。在图3c中，原始图像β对应于地图目标区域的图像目标区域中有车辆，车辆的存在使得图像目标区域的至少部分图像特征区别于地图目标区域的图像特征，降低了该图像目标区域与地图目标区域的匹配度，该图像目标区别被判定为非环境对象的概率增加，在获得的待传输图像γ’中，该图像目标区域被保留的可能性增加。

可选地，确定匹配度可以为：针对该图像目标区域中的每个像素，确定该像素与地图目标区域中与之位置对应的像素的相似度，根据针对该图像目标区域的每个像素分别确定出的各相似度，进行平均值计算，获得的计算结果即为该图像目标区域与该图像目标区域对应的地图目标区域的匹配度。

可选地，根据所述图像目标区域和地图目标区域，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象，还可以包括：针对每个图像目标区域，按照相同的划分规则，将该图像目标区域和与该图像目标区域对应的地图目标区域划分为若干子区域。使得该图像目标区域中的每个子区域，与该地图目标区域中的各子区域一一对应。可选地，图像目标区域中的任一子区域与地图目标区域中与之对应的子区域具有相同的位置、形状和尺寸。针对该图像目标区域中的每个图像子区域，根据该图像子区域的图像特征，以及地图目标区域中与该图像子区域对应的地图子区域的图像特征，确定该图像子区域与该地图子区域的匹配度。针对图像目标区域中的每个图像子区域，根据该图像子区域对应的匹配度，确定该图像子区域是否为对应于所述三维虚拟环境地图的环境对象。若该图像子区域对应的匹配度较高，则该图像子区域为对应于所述三维虚拟环境地图的环境对象。

图4a为本说明书实施例提供的第二种确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象过程，具体可包括以下步骤：

S400：确定所述原始图像中的各目标对象以及所述地图图像中的各目标对象。

可通过现有的图像识别技术，对原始图像和地图图像进行识别处理，以获得原始图像和地图图像中包含的各目标对象。针对原始图像，目标对象可为原始图像中的各个物体，例如，道路、房屋、树木、行人和车辆等。针对地图图像，目标对象可为地图图像中的各个对应于原始图像中的环境对象的部分，例如，道路、房屋等。图4b所示的地图图像α中的目标对象为对应于房屋的部分，在对地图图像α处理后，确定出如图像α’中虚线框所示的对应于房屋的目标对象。原始图像β中的目标对象为该原始图像中的房屋和车辆，在对原始图像β处理后，确定出如图像β’中虚线框所示的对应于房屋的目标对象和对应于车辆的目标对象。

S402：针对所述原始图像中的每个目标对象，判断所述地图图像中是否存在与所述原始图像中的该目标对象相匹配的目标对象。

在分别在地图图像和原始图像中确定出其各自包含的目标对象之后，需要进一步确定出原始图像中的各目标对象哪些为环境对象，即确定出图像β’中的各目标对象中，哪些为对应于房屋的目标对象。可针对原始图像中的每个目标对象，确定该目标对象与地图图像中的每个目标对象的匹配度，根据确定出的各匹配度，在该地图图像的各目标对象中寻找与原始图像中的该目标对象相匹配的目标对象。匹配度的计算方式可以与前述说明书实施例中的匹配度计算方式相同，在此不做赘述。

S404：若存在，则确定所述原始图像中的该目标对象为对应于所述三维虚拟环境地图的环境对象。

S406：否则，则确定所述原始图像中的该目标对象不是对应于所述三维虚拟环境地图的环境对象。

针对该原始图像中的每个目标对象，确定原始图像中的该目标对象是否为对应于所述三维虚拟环境地图的环境对象，以实现对原始图像中的各目标对象的区分，将原始图像中对应于三维虚拟环境地图的各目标对象，作为该原始图像的环境对象，获得的待传输图像如图4b中的图像β”所示。达到在原始图像中识别出各环境对象的目的。

图5为本说明书实施例提供的第三种确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象过程，具体可包括以下步骤：

S500：针对原始图像中的每个原始图像像素，根据该原始图像像素在所述原始图像中的位置，在所述地图图像中，确定出与该原始图像像素对应的地图图像像素。

在原始图像和地图图像的尺寸及分辨率相同的情况下，原始图像中的每个原始图像像素，在地图图像中均存在唯一一个地图图像像素与该原始图像像素在位置上相对应。原始图像像素在原始图像中的行数和列数，和与该原始图像像素对应的地图图像像素在地图图像中的行数和列数相同。

S502：确定该原始图像像素与该地图图像像素的匹配度。

匹配度的计算方式可以与前述说明书实施例中的匹配度计算方式相同，在此不做赘述。

S504：根据确定出的匹配度，确定该原始图像像素是否为对应于所述三维虚拟环境地图的环境对象。

针对该原始图像中的各原始图像像素，确定该原始图像像素是否为对应于所述三维虚拟环境地图的环境对象，以对原始图像中的各原始图像像素进行区分，将对应于三维虚拟环境地图的各原始图像像素，作为环境该原始图像的环境对象。达到在原始图像中识别出各环境对象的目的。

可选地，向服务器传输所述待传输图像，可以包括：确定在所述实际环境中采集所述原始图像时的采集位置和采集角度。向服务器传输所述待传输图像，以及所述采集位置和所述采集角度。

本说明书实施例中，在向服务器传输待传输图像时，可将与该待传输图像对应的采集位置和所述采集角度传输给服务器，使得服务器在接收到待传输图像后，根据采集位置、采集角度和预设的三维虚拟环境地图，还原出原始图像。可选地，可将待传输图像和该待传输图像对应的采集位置、采集角度一起传输，则服务器可在接收到待传输图像之后，根据待传输图像确定出该待传输图像对应的采集位置、采集角度，并还原出原始图像。

或者，可针对待传输图像和该待传输图像对应的采集位置、采集角度设置相同的标识(例如，标识可以为该原始图像的采集时间)，待传输图像与采集位置、采集角度分别通过不同的数据链路传输给服务器。服务器根据标识确定出待传输图像与采集位置、采集角度之间的对应关系，并还原出原始图像。

可选地，向服务器传输所述待传输图像时，还可以将该待传输图像对应的天气因素传输给服务器。使得服务器在根据三维虚拟环境地图确定出待传输图像中的各环境对象时，根据所述天气因素，对该确定出的环境对象进行渲染，以减小还原出的原始图像中的环境对象与其他部分之间的由天气因素引起的差异。

图6为本说明书实施例提供的第二种图像传输的过程，具体可包括以下步骤：

S600：服务器获取待传输图像。

具体地，待传输图像可以是处理设备根据如图1所示的方法向该服务器发送的。

S602：根据所述待传输图像和预设的对应于实际环境的三维虚拟环境地图，确定由原始图像得到所述待传输图像时被去除的环境对象；其中，所述环境对象为：在采集的原始图像中，被去除的对应于所述三维虚拟环境地图的部分。

具体地，服务器根据该待传输图像在实际环境中对应的采集位置和采集角度，在所述三维虚拟环境地图中，采用所述采集位置和所述采集角度得到的图像，作为与该待传输图像对应的地图图像。根据确定出的地图图像，确定由原始图像得到所述待传输图像时被去除的环境对象。可选地，待传输图像中相较于与该待传输图像对应的地图图像缺失的部分，即为由原始图像得到所述待传输图像时被去除的环境对象。

S604：将所述环境对象，添加至该待传输图像，得到所述原始图像。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了相应的图像传输的装置如图7和图8所示。

图7为本说明书实施例提供的第一种图像传输的装置的结构示意图，包括：

原始图像获取模块700，用于获取原始图像；

环境对象确定模块702，用于根据预设的对应于实际环境的三维虚拟环境地图，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象；

待传输图像确定模块704，用于去除所述原始图像中的至少部分环境对象，得到待传输图像；

传输模块706，用于向服务器传输所述待传输图像，以使所述服务器根据所述三维虚拟环境地图，对所述待传输图像进行还原，以获得所述原始图像。

其中，环境对象确定模块702分别与原始图像获取模块700和待传输图像确定模块704电连接，待传输图像确定模块704与传输模块706电连接。

可选地，环境对象确定模块702包括采集信息确定子模块7020、地图图像确定子模块7022和环境对象确定子模块7024。其中，地图图像确定子模块7022分别与采集信息确定子模块7020和环境对象确定子模块7024电连接。

采集信息确定子模块7020用于，确定在所述实际环境中采集所述原始图像时的采集位置和采集角度。

地图图像确定子模块7022用于，在所述三维虚拟环境地图中，采用所述采集位置和所述采集角度得到的图像，作为地图图像。

环境对象确定子模块7024用于，根据确定出的地图图像，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象。

可选地，环境对象确定子模块7024包括地图目标区域确定单元、图像目标区域确定单元和环境对象确定单元。地图目标区域确定单元分别与图像目标区域确定单元和环境对象确定单元电连接，图像目标区域确定单元和环境对象确定单元电连接。

地图目标区域确定单元用于，根据确定出的地图图像，确定出所述地图图像中的各目标对象在所述地图图像中的各地图目标区域。

图像目标区域确定单元用于，根据确定出的各地图目标区域在所述地图图像中的位置，在所述原始图像中，确定出与所述地图目标区域对应的各图像目标区域。

环境对象确定单元用于，根据所述图像目标区域和地图目标区域，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象。

可选地，环境对象确定单元包括匹配度确定子单元和环境对象确定子单元。匹配度确定子单元和环境对象确定子单元电连接。

匹配度确定子单元用于，针对每个图像目标区域，根据该图像目标区域的图像特征和与该图像目标区域对应的地图目标区域的图像特征，确定该图像目标区域与该图像目标区域对应的地图目标区域的匹配度。

环境对象确定子单元用于，根据确定出的匹配度，确定该图像目标区域是否为对应于所述三维虚拟环境地图的环境对象。

可选地，环境对象确定子模块7024包括目标对象确定单元和判断单元。目标对象确定单元和判断单元电连接。

目标对象确定单元用于，确定所述原始图像中的各目标对象以及所述地图图像中的各目标对象。

判断单元用于，针对所述原始图像中的每个目标对象，判断所述地图图像中是否存在与所述原始图像中的该目标对象相匹配的目标对象。若存在，则确定所述原始图像中的该目标对象为对应于所述三维虚拟环境地图的环境对象；否则，则确定所述原始图像中的该目标对象不是对应于所述三维虚拟环境地图的环境对象。

可选地，环境对象确定子模块7024包括像素确定单元、匹配度确定单元和环境对象确定单元。匹配度确定单元分别与像素确定单元和环境对象确定单元电连接。

像素确定单元用于，针对原始图像中的每个原始图像像素，根据该原始图像像素在所述原始图像中的位置，在所述地图图像中，确定出与该原始图像像素对应的地图图像像素。

匹配度确定单元用于，确定该原始图像像素与该地图图像像素的匹配度。

环境对象确定单元用于，根据确定出的匹配度，确定该原始图像像素是否为对应于所述三维虚拟环境地图的环境对象。

可选地，传输模块706包括采集信息确定子模块和传输子模块。采集信息确定子模块和传输子模块电连接。

采集信息确定子模块用于，确定在所述实际环境中采集所述原始图像时的采集位置和采集角度。

传输子模块用于，向服务器传输所述待传输图像，以及所述采集位置和所述采集角度。

图8为本说明书实施例提供的第二种图像传输的装置的结构示意图，包括：

接收模块800，用于获取待传输图像；

环境对象获取模块802，用于根据所述待传输图像和预设的对应于实际环境的三维虚拟环境地图，确定由原始图像得到所述待传输图像时被去除的环境对象；其中，所述环境对象为：根据三维虚拟环境地图，在采集的原始图像中去除的部分；

还原模块804，用于将所述环境对象，添加至该待传输图像，得到所述原始图像。

接收模块800分别与环境对象获取模块802和还原模块804电连接，环境对象获取模块802和还原模块804电连接。

可选地，所述装置为与处理设备通信连接的服务器。

本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1或图6提供的图像传输的过程。

本说明书实施例还提出了图9所示的电子设备的示意结构图。如图9，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1或图6所述的图像传输的过程。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (12)

1.一种图像传输的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取原始图像；

根据预设的对应于实际环境的三维虚拟环境地图，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象；

去除所述原始图像中的至少部分环境对象，得到待传输图像；

向服务器传输所述待传输图像，以使所述服务器根据所述三维虚拟环境地图，对所述待传输图像进行还原，以获得所述原始图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设的对应于实际环境的三维虚拟环境地图，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象，具体包括：

确定在所述实际环境中采集所述原始图像时的采集位置和采集角度；

在所述三维虚拟环境地图中，采用所述采集位置和所述采集角度获取图像，作为地图图像；

根据确定出的地图图像，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据确定出的地图图像，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象，具体包括：

根据确定出的地图图像，确定出所述地图图像中的各目标对象在所述地图图像中的地图目标区域；

根据确定出的地图目标区域在所述地图图像中的位置，在所述原始图像中，确定出与所述地图目标区域对应的图像目标区域；根据所述图像目标区域和地图目标区域，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述图像目标区域和地图目标区域，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象，具体包括：

针对每个图像目标区域，根据该图像目标区域的图像特征和与该图像目标区域对应的地图目标区域的图像特征，确定该图像目标区域与该图像目标区域对应的地图目标区域的匹配度；

根据确定出的匹配度，确定该图像目标区域是否为对应于所述三维虚拟环境地图的环境对象。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据确定出的地图图像，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象，具体包括：

确定所述原始图像中的各目标对象以及所述地图图像中的各目标对象；

针对所述原始图像中的每个目标对象，判断所述地图图像中是否存在与所述原始图像中的该目标对象相匹配的目标对象；

若存在，则确定所述原始图像中的该目标对象为对应于所述三维虚拟环境地图的环境对象；

否则，则确定所述原始图像中的该目标对象不是对应于所述三维虚拟环境地图的环境对象。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据确定出的地图图像，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象，具体包括：

针对原始图像中的每个原始图像像素，根据该原始图像像素在所述原始图像中的位置，在所述地图图像中，确定出与该原始图像像素对应的地图图像像素；

确定该原始图像像素与该地图图像像素的匹配度；

根据确定出的匹配度，确定该原始图像像素是否为对应于所述三维虚拟环境地图的环境对象。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，向服务器传输所述待传输图像，具体包括：

确定在所述实际环境中采集所述原始图像时的采集位置和采集角度；

向服务器传输所述待传输图像，以及所述采集位置和所述采集角度。

8.一种图像传输的方法，其特征在于，所述方法包括：

服务器获取待传输图像；

根据所述待传输图像和预设的对应于实际环境的三维虚拟环境地图，确定由原始图像得到所述待传输图像时被去除的环境对象；其中，所述环境对象为：在采集的原始图像中，被去除的对应于所述三维虚拟环境地图的部分；

将所述环境对象，添加至该待传输图像，得到所述原始图像。

9.一种图像传输的装置，其特征在于，包括：

原始图像获取模块，用于获取原始图像；

环境对象确定模块，用于根据预设的对应于实际环境的三维虚拟环境地图，在所述原始图像中，确定对应于所述三维虚拟环境地图的各环境对象；

待传输图像确定模块，用于去除所述原始图像中的至少部分环境对象，得到待传输图像；

传输模块，用于向服务器传输所述待传输图像，以使所述服务器根据所述三维虚拟环境地图，对所述待传输图像进行还原，以获得所述原始图像。

10.一种图像传输的装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于获取待传输图像；

环境对象获取模块，用于根据所述待传输图像和预设的对应于实际环境的三维虚拟环境地图，确定由原始图像得到所述待传输图像时被去除的环境对象；其中，所述环境对象为：根据三维虚拟环境地图，在采集的原始图像中去除的部分；

还原模块，用于将所述环境对象，添加至该待传输图像，得到所述原始图像。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-7任一所述的方法或权利要求8所述的方法。

12.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-7任一所述的方法或权利要求8所述的方法。

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