CN110637475A - 通信链路的调整方法、通信设备及无人机 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种通信链路的调整方法、通信设备及无人机，获取当前工作周期或历史工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收到的数据的第一数据量，获取当前工作周期或历史工作周期的第二时间段内发送至第三通信设备的数据的第二数据量；比较第一数据量和第二数据量；根据比较的结果进行均衡操作，使当前工作周期的第三时间段内从第二通信设备接收到的数据和当前工作周期的第四时间段内发送至第三通信设备的数据相匹配，或，使未来工作周期的第三时间段内从第二通信设备接收到的数据和未来工作周期的第四时间段内发送至第三通信设备的数据相匹配。本申请通过对工作周期的时间段内接、发的数据量来进行均衡操作，解决了数据传输丢失的问题。
Description
技术领域
本申请属于通信技术领域，更具体的说，尤其涉及通信链路的调整方法、通信设备及无人机。
背景技术
在通信领域，两个通信设备常需要通过中间设备进行数据传输。例如：在无人机领域，当A无人机与其控制设备间存在障碍物使这二者无法直接通信时，可以通过B无人机当作中间设备。该B无人机可以将A无人机拍摄的视频以及图片等转发至A无人机的控制设备。
本申请发明人在实现本申请的过程中研究发现：中间设备常常无法将其从某一通信设备处接收到的数据全部转发至另一通信设备，这种现象导致了数据传输的丢失。
如何解决这个问题仍是本领域技术人员一个亟待解决的技术难题。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种通信链路的调整方法、通信设备及无人机，以解决数据传输丢失的问题。具体技术方案如下：
本申请实施例的第一方面提供一种通信链路的调整方法，应用于第一通信设备，所述方法包括：
获取当前工作周期或历史工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收到的数据的第一数据量，获取当前工作周期或历史工作周期的第二时间段内发送至第三通信设备的数据的第二数据量；
比较所述第一数据量和所述第二数据量；
根据比较的结果进行均衡操作，使当前工作周期的第三时间段内从所述第二通信设备接收到的数据和当前工作周期的第四时间段内发送至所述第三通信设备的数据相匹配，或，使未来工作周期的第三时间段内从所述第二通信设备接收到的数据和未来工作周期的第四时间段内发送至所述第三通信设备的数据相匹配。
本申请实施例的第二方面提供一种通信设备，所述通信设备记为第一通信设备，所述第一通信设备包括：存储器和处理器，
所述存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于：
获取当前工作周期或历史工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收到的数据的第一数据量，获取当前工作周期或历史工作周期的第二时间段内发送至第三通信设备的数据的第二数据量；比较所述第一数据量和所述第二数据量；根据比较的结果进行均衡操作，使当前工作周期的第三时间段内从所述第二通信设备接收到的数据和当前工作周期的第四时间段内发送至所述第三通信设备的数据相匹配，或，使未来工作周期的第三时间段内从所述第二通信设备接收到的数据和未来工作周期的第四时间段内发送至所述第三通信设备的数据相匹配。
本申请实施例的第三方面提供一种无人机，包括：
机身；
固定在机身上的动力系统，用于提供飞行动力。
如第二方面所述的存储器和处理器。
本申请实施例提供的通信链路的调整方法、通信设备及无人机，可以获取当前工作周期或历史工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收到的数据的第一数据量，获取当前工作周期或历史工作周期的第二时间段内发送至第三通信设备的数据的第二数据量；比较第一数据量和第二数据量；根据比较的结果进行均衡操作，使当前工作周期的第三时间段内从第二通信设备接收到的数据和当前工作周期的第四时间段内发送至第三通信设备的数据相匹配，或，使未来工作周期的第三时间段内从第二通信设备接收到的数据和未来工作周期的第四时间段内发送至第三通信设备的数据相匹配。本申请实施例可以通过对工作周期的时间段内接收和发送数据的数据量来进行均衡操作，解决了数据传输丢失的问题。
当然，实施本申请的任一产品或方法必不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种通信链路的调整方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的获取数据量的过程的流程图；
图3为本申请实施例提供的通信设备间的通信示意图；
图4为本申请实施例提供的一种通信设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请实施例提供了一种通信链路的调整方法，图1为本申请实施例提供的一种通信链路的调整方法的流程图，该方法可以应用于第一通信设备，如图1所示，本实施例的方法，可以包括：
S100、获取当前工作周期或历史工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收到的数据的第一数据量，获取当前工作周期或历史工作周期的第二时间段内发送至第三通信设备的数据的第二数据量；
其中，第一通信设备、第二通信设备和第三通信设备可以是相同或不同的设备。可选的，第一通信设备和第二通信设备可以为无人机，第三通信设备可以为无人机控制设备。具体的，第三通信设备可以为第二通信设备的控制设备。当然，在本申请其他实施例中，第一通信设备和第三通信设备可以为无人机，第二通信设备为第三通信设备的控制设备。
其中，工作周期可以是设备间进行通信的通信周期。在每个通信周期内，通信设备间进行数据传输所使用的通信参数(如数据传输速率)可以不变。同时，不同通信周期内的通信设备间进行数据传输所使用的通信参数可以改变，例如：根据上一通信周期的通信设备间进行数据传输所使用的通信参数修改下一通信周期的通信设备间进行数据传输所使用的通信参数。
进一步，工作周期可以包括预设数量的时间片，各时间片的长度可以相同或不同。例如：本申请实施例中每个工作周期可以为0.1秒，本申请可以将每个工作周期分割为10个长度相同的时间片，每个时间片的长度为0.01秒。在实际应用中，本申请可以设置和调整工作周期、时间片的长度，也可以设置和调整时间片的数量，本申请在此不做限定。
其中，第一通信设备中可以仅包括有一个通信模块(例如蓝牙模块)。这种情况下，第一通信设备在通过该通信模块与其他通信设备进行通信时，同一时间只能与一个通信设备进行通信，无法同时和两个通信设备进行通信。
在实际应用中，本申请可以对每个时间片进行分配，将每个通信周期内的部分时间片分配给第一通信设备和第二通信设备进行通信，并将其他的时间片分配给第一通信设备和第三通信设备进行通信。
可以理解的是，现有的第二通信设备通过第一通信设备向第三通信设备发送数据的技术中，除存在第一通信设备无法将从第二通信设备处接收的全部数据转发至第三通信设备的问题外，还可能存在第一通信设备从第二通信设备处接收的数据无法充分占用第一通信设备与第三通信设备之间的通信资源，造成通信资源浪费的问题。例如：为第一通信设备与第三通信设备进行通信分配了500兆的通信资源，但第一通信设备仅从第二通信设备处接收了100兆的数据，则第一通信设备将这100兆的数据通过上述500兆的通信资源发送至第三通信设备的过程造成了400兆通信资源的浪费。
针对现有技术的上述问题，本申请可以根据之前一段时间内第一通信设备从第二通信设备接收到的数据的数据量以及发送至第三通信设备的数据的数据量来进行均衡操作，以使当前工作周期或后续工作周期的至少一段时间内第一通信设备从第二通信设备接收到的数据与第一通信终端发送至第三通信设备的数据相匹配，从而解决上述问题。
可选的，第一时间段可以为一个工作周期的全部或部分时间段，第二时间段可以为一个工作周期的全部或部分时间段。
进一步，所述第一时间段可以为工作周期中的第一个时间片，所述第二时间段可以为工作周期中的第二个时间片；或者，所述第一时间段为工作周期中的第二个时间片，所述第二时间段为工作周期中的第一个时间片。这样，本申请就可以仅根据工作周期中的前两个时间片即可进行均衡操作。可选的，第一时间段所在的工作周期与第二时间段所在的工作周期可以相同或不同。
为方便理解，下面对本申请实施例中第一时间段、第二时间段的部分可选方案进行举例说明：
举例1、第一时间段为当前工作周期中的第一个时间片，所述第二时间段为当前工作周期中的第二个时间片。
这种情况下，本申请实施例可以根据当前工作周期中的前两个时间片内传输的数据的数据量对该当前工作周期中后续的至少一个时间片内传输的数据进行均衡操作。
举例2、第一时间段为当前工作周期的上一工作周期中的全部时间片，所述第二时间段为当前工作周期的上一工作周期中的全部时间片。
这种情况下，本申请实施例可以根据当前工作周期的上一工作周期中通信设备间传输的数据的数据量对当前工作周期中至少一个时间片内传输的数据进行均衡操作。
其中，步骤S100可以具体包括：
获取当前工作周期的上一工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收到的数据的第一数据量，获取当前工作周期的上一工作周期的第二时间段内发送至第三通信设备的数据的第二数据量。
具体的，本申请获得数据量的方式有多种，例如第一通信设备对其发送和接收的数据的数据量分别进行统计以获得发送的数据的数据量以及接收的数据的数据量。
在本申请其他实施例中，当某时间段内的数据传输速率不变时，本申请可以根据该时间段的时长以及该时间段内的该数据传输速率确定该时间段内传输的数据的数据量。如图2所示，步骤S100可以具体包括：
S110、获取当前工作周期或历史工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收数据的第一数据传输速率以及所述第一时间段的时长，获取当前工作周期或历史工作周期的第二时间段内向第三通信设备发送数据的第二数据传输速率以及所述第二时间段的时长；
S120、根据所述第一数据传输速率以及所述第一时间段的时长确定当前工作周期或历史工作周期的第一时间段内从所述第二通信设备接收到的数据的第一数据量，根据所述第二数据传输速率以及所述第二时间段的时长确定当前工作周期或历史工作周期的第二时间段内发送至所述第三通信设备的数据的第二数据量。
其中，步骤S100可以包括至少四种可选方案：
方案一、获取当前工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收数据的第一数据传输速率以及所述第一时间段的时长，获取当前工作周期的第二时间段内向第三通信设备发送数据的第二数据传输速率以及所述第二时间段的时长；根据所述第一数据传输速率以及所述第一时间段的时长确定当前工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收到的数据的第一数据量，根据所述第二数据传输速率以及所述第二时间段的时长确定当前工作周期的第二时间段内发送至第三通信设备的数据的第二数据量。
方案一可以根据当前工作周期的数据传输速率和时长确定当前工作周期传输的数据量。
方案二、获取历史工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收数据的第一数据传输速率以及所述第一时间段的时长，获取历史工作周期的第二时间段内向第三通信设备发送数据的第二数据传输速率以及所述第二时间段的时长；根据所述第一数据传输速率以及所述第一时间段的时长确定历史工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收到的数据的第一数据量，根据所述第二数据传输速率以及所述第二时间段的时长确定历史工作周期的第二时间段内发送至第三通信设备的数据的第二数据量。
方案二可以根据历史工作周期的数据传输速率和时长确定历史工作周期传输的数据量。
方案三、获取当前工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收数据的第一数据传输速率以及所述第一时间段的时长，获取当前工作周期的第二时间段内向第三通信设备发送数据的第二数据传输速率以及所述第二时间段的时长；根据所述第一数据传输速率以及所述第一时间段的时长确定历史工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收到的数据的第一数据量，根据所述第二数据传输速率以及所述第二时间段的时长确定历史工作周期的第二时间段内发送至第三通信设备的数据的第二数据量。
方案三可以根据当前工作周期的数据传输速率和时长确定历史工作周期传输的数据量。
方案四、获取历史工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收数据的第一数据传输速率以及所述第一时间段的时长，获取历史工作周期的第二时间段内向第三通信设备发送数据的第二数据传输速率以及所述第二时间段的时长；根据所述第一数据传输速率以及所述第一时间段的时长确定当前工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收到的数据的第一数据量，根据所述第二数据传输速率以及所述第二时间段的时长确定当前工作周期的第二时间段内发送至第三通信设备的数据的第二数据量。
方案四可以根据历史工作周期的数据传输速率和时长确定当前工作周期传输的数据量。
可以理解的是，在第二通信设备、第一通信设备、第三通信设备之间的通信参数(例如通信速率、时间片分配)未发生改变的时间内，各工作周期内同一时间段传输的数据量可能是相同的，因此可以使用当前工作周期的数据传输速率和时长确定历史工作周期传输的数据量，也可以使用历史工作周期的数据传输速率和时长确定当前工作周期传输的数据量。
具体的，本申请实施例可以将数据传输速率与时间段的时长相乘以获得数据量。
在本申请其他实施例中，上述第一数据量和第二数据量可以为理论数据量，而非实际传输的数据量。例如：本申请实施例通过工作周期内分配给用于第一通信设备接收第二通信设备发送的数据的时间片的总长(实际应用中在该分配的时间片内第一通信设备可能并不是一直处于接收第二通信设备发送的数据的状态)以及第一通信设备接收第二通信设备发送的数据时的数据传输速率确定第一数据量，该第一数据量即为理论数据量。按照类似的方式本申请实施例也可以获得为理论数据量的第二数据量，不再赘述。
其中，本申请实施例中的数据传输速率可以为实际传输速率，也可以为理论传输速率。其中，理论传输速率可以为通信带宽。
S200、比较所述第一数据量和所述第二数据量；
具体的，本申请步骤S200可以比较第一数据量和第二数据量的大小，还可以进一步确定第一数据量和第二数据量的差距。
S300、根据比较的结果进行均衡操作，使当前工作周期的第三时间段内从第二通信设备接收到的数据和当前工作周期的第四时间段内发送至第三通信设备的数据相匹配，或，使未来工作周期的第三时间段内从第二通信设备接收到的数据和未来工作周期的第四时间段内发送至第三通信设备的数据相匹配。
本申请实施例中步骤S300的均衡操作可以在步骤S200的比较结果为第一数据量大于第二数据量时触发，也可以在步骤S200的比较结果为第一数据量小于第二数据量时触发，也可以在步骤S200的比较结果为第一数据量大于第二数据量且二者之差大于预设阈值时触发，也可以在步骤S200的比较结果为第一数据量小于第二数据量且二者之差大于预设阈值时触发。本申请在此不做限定。
其中，第三时间段可以晚于所述第一时间段和第二时间段，第四时间段可以晚于所述第一时间段和第二时间段。
其中，当前工作周期或未来工作周期的第三时间段内从第二通信设备接收到的数据和当前工作周期或未来工作周期的第四时间段内发送至第三通信设备的数据相匹配可以至少包括如下两种情况中的任意种：
情况一、当前工作周期或未来工作周期的第三时间段内从第二通信设备接收到的数据的数据内容和当前工作周期或未来工作周期的第四时间段内发送至第三通信设备的数据的数据内容一致。
其中，数据内容一致表示所传输的数据代表的对象一致，例如：当前工作周期的第三时间段内第一通信设备从第二通信设备接收到的数据为第一图片，当前工作周期或未来工作周期的第四时间段内第一通信设备发送至第三通信设备的数据为第一图片，则第一通信设备所接收的数据的数据内容与其所发送的数据的数据内容一致。
情况二、当前工作周期或未来工作周期的第三时间段内从第二通信设备接收到的数据的数据量和当前工作周期或未来工作周期的第四时间段内发送至第三通信设备的数据的数据量相同。
其中，第三时间段可以为当前工作周期或未来工作周期中第一通信设备与第二通信设备进行通信所占时间段的全部或部分，第四时间段可以为当前工作周期或未来工作周期中第一通信设备与第三通信设备进行通信所占时间段的全部或部分。进一步，第三时间段可以为当前工作周期或未来工作周期中第一通信设备接收第二通信设备发送的数据时所占时间段的全部或部分，第四时间段可以为当前工作周期或未来工作周期中第一通信设备向第三通信设备发送数据时所占时间段的全部或部分。
可选的，为实现本申请实施例使当前工作周期或未来工作周期的第三时间段内从第二通信设备接收到的数据的数据内容和当前工作周期或未来工作周期的第四时间段内发送至第三通信设备的数据的数据内容一致的目的的均衡操作可以有多种，下面示例性提供其中一种：
在第一数据量大于第二数据量时，根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期的第三时间段内从第二通信设备接收到的数据进行压缩，并将进行所述压缩后获得的数据在当前工作周期的第四时间段内发送至第三通信设备。
具体的，当第一数据量大于第二数据量时，说明第一通信设备在第一时间段内从第二通信设备处接收的数据的数据量大于第一通信设备在第二时间段内发送至第三通信设备的数据的数据量。此时，本申请实施例可以对第三时间段内第一通信设备从第二通信设备处接收的数据进行压缩，并在第四时间段内将进行所述压缩获得的数据发送至第三通信设备。这样，通过数据压缩就可以使得原本无法在第四时间段内传输完毕的数据内容全部在第四时间段内传输到第三通信设备，使得当前工作周期或未来工作周期的第三时间段内从第二通信设备接收到的数据的数据内容和当前工作周期或未来工作周期的第四时间段内发送至第三通信设备的数据的数据内容一致。
可选的，为实现本申请实施例使当前工作周期或未来工作周期的第三时间段内从第二通信设备接收到的数据的数据量和当前工作周期或未来工作周期的第四时间段内发送至第三通信设备的数据的数据量相同的目的的均衡操作可以有多种，下面示例性提供其中几种：
上述根据比较的结果进行均衡操作，可以包括如下三种处理中的任意种：
处理一、根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期的第三时间段内从所述第二通信设备接收到的数据进行压缩或填充，并将进行所述压缩或填充后获得的数据在当前工作周期或未来工作周期的第四时间段内发送至所述第三通信设备。
具体的，当第一数据量小于第二数据量时，说明第一通信设备在第一时间段内从第二通信设备处接收的数据的数据量小于第一通信设备在第二时间段内发送至第三通信设备的数据的数据量。这种情况下，说明第一通信设备与第三通信设备间进行通信的通信资源较多，为了浪费通信资源，本申请实施例可以根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期的第三时间段内从所述第二通信设备接收到的数据进行填充，并将进行所述填充后获得的数据在当前工作周期或未来工作周期的第四时间段内发送至所述第三通信设备。这样，本申请就充分利用了通信资源，避免了浪费。可选的，本申请实施例可以将其他需要传输至第三通信设备的数据填充至从第二通信设备处接收的数据中并发送至第三通信设备。本申请也可以将无效数据充至从第二通信设备处接收的数据中并发送至第三通信设备。
相应的，当第一数据量大于第二数据量时，本申请可以对当前工作周期或未来工作周期的第三时间段内从所述第二通信设备接收到的数据进行压缩，并将进行所述压缩后获得的数据在当前工作周期或未来工作周期的第四时间段内发送至所述第三通信设备。这样，本申请实施例的第一通信设备可以将从第二通信设备接收的全部数据发送至第三通信设备，保证了第三通信设备接收的数据的完整性。
处理二、根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期的第三时间段内从所述第二通信设备接收数据的数据传输速率进行调整，和/或，根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期的第四时间段内向所述第三通信设备发送数据的数据传输速率进行调整。
其中，当第一数据量大于第二数据量时，第一通信设备从第二通信设备处接收的数据较多，无法全部发送至第三通信设备。此时，本申请可以增大当前工作周期或未来工作周期的第四时间段内向第三通信设备发送数据的数据传输速率，这样就使得数据更快、更多的发送至第三通信设备，从而使得第一通信设备从第二通信设备处接收的数据的数据量与第一通信设备发送至第三通信设备的数据的数据量相同，避免了数据的丢失。或者，本申请也可以减小当前工作周期或未来工作周期的第三时间段内从第二通信设备接收数据的数据传输速率。这样，本申请就限制了第一通信设备从第二通信设备处接收的数据的数据量。由于获得的数据较小，因此第一通信设备可以将接收的数据全部发送至第三通信设备，同样避免了数据的丢失。
其中，当第一数据量小于第二数据量时，本申请可以减小当前工作周期或未来工作周期的第四时间段内向第三通信设备发送数据的数据传输速率，或者，增大当前工作周期或未来工作周期的第三时间段内从第二通信设备接收数据的数据传输速率。此方案与第一数据量大于第二数据量时本申请调整数据传输速率的原理一致，不再赘述。
处理三、根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期内从所述第二通信设备接收数据所占的时间段的长度进行调整，和/或，根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期内向所述第三通信设备发送数据所占的时间段的长度进行调整。
具体的，本申请实施例调整时间段长度的方式可以有多种，例如：调整时间片数量、调整时间片长度等。
下面以调整时间片数量为例对处理三进行说明：
所述根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期内从第二通信设备接收数据所占的时间段的长度进行调整，包括：
在所述比较结果为第一结果时，减少当前工作周期或未来工作周期内分配给从第二通信设备接收数据的时间片的数量；
在所述比较结果为第二结果时，增加当前工作周期或未来工作周期内分配给从第二通信设备接收数据的时间片的数量。
其中，第一结果可以为：第一数据量小于第二数据量，或者，第一结果可以为：第一数据量小于第二数据量且二者之差大于预设阈值。
第二结果可以为：第一数据量大于第二数据量，或者，第二结果可以为：第一数据量大于第二数据量且二者之差大于预设阈值。
具体的，本申请实施例提供的一种通信链路的调整方法可以多次执行，甚至循环执行。上述对时间片的数量进行调整时，可以每次调整预设数量个时间片，例如：每次增加或减少1个时间片。
具体的，上述预设阈值可以为第一数据传输速率与所述第二数据传输速率之和。
下面结合无人机的应用场景对本申请的一种可选实施方式进行具体说明：
如图3所示，由于第二无人机002与控制设备003之间存在遮挡物，因此第二无人机002与控制设备003之间无法直接通信，需要通过第一无人机001进行通信。第二无人机002将其所拍摄的视频通过第一无人机001发送至控制设备003。
设第二无人机002与第一无人机001之间进行数据传输的最大传输速率为R21，设第一无人机001与控制设备003之间进行数据传输的最大传输速率为R13。设每个工作周期由10个时间片构成，每个时间片时长为t。其中，在当前工作周期的上一工作周期中，5个时间片被分配给第二无人机002和第一无人机001进行通信，另外5个时间片被分配给第一无人机001与控制设备003进行通信。
则本申请可以将R21×5t的计算结果确定为第一数据量，将R13×5t的计算结果确定为第二数据量。
假设第一数据量大于第二数据量且二者之差大于预设阈值，则本申请可以将第一无人机001从第二无人机002处接收的视频进行压缩，使其变为一个较低质量码流的视频(数据量变小)。这样，第一无人机001仅需要将该较低质量码流的视频发送至控制设备003即可。当第一数据量小于第二数据量且二者之差大于预设阈值，则本申请可以在第一无人机001从第二无人机002处接收的视频中添加无效数据，并将添加了无效数据的视频发送至控制设备003，从而充分使用第一无人机001与控制设备003之间的通信资源。
当然，在第一数据量大于第二数据量且二者之差大于预设阈值时，本申请也可以减少当前工作周期中分配给第二无人机002和第一无人机001进行通信的时间片数量，例如：减少1个。这样，第一无人机001从第二无人机002处接收的视频的数据量就变小一些。在实际应用中，可以多次执行本申请实施例提供的通信链路的调整方法，以及时根据第一数据量和第二数据量的变化动态调整时间片数量，实现第一无人机001从第二无人机002接收到的视频数据和第一无人机001发送至控制设备003的视频数据相匹配。
相应的，在第一数据量小于第二数据量且二者之差大于预设阈值时，本申请也可以增加当前工作周期中分配给第二无人机002和第一无人机001进行通信的时间片数量，例如：增加1个。这样，可以避免第一无人机001与控制设备003之间的通信资源的浪费。
与上述方法实施例相对应，本申请实施例还提供了一种通信设备。
图4为本申请实施例提供的一种通信设备的结构示意图，本申请实施例提供的一种通信设备，可以记为第一通信设备600，如图4所示，本申请实施例提供的第一通信设备600，可以包括：存储器601和处理器602，
所述存储器601，用于存储程序指令；
处理器602，用于执行所述存储器601存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器602用于：
获取当前工作周期或历史工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收到的数据的第一数据量，获取当前工作周期或历史工作周期的第二时间段内发送至第三通信设备的数据的第二数据量；比较所述第一数据量和所述第二数据量；根据比较的结果进行均衡操作，使当前工作周期的第三时间段内从所述第二通信设备接收到的数据和当前工作周期的第四时间段内发送至所述第三通信设备的数据相匹配，或，使未来工作周期的第三时间段内从所述第二通信设备接收到的数据和未来工作周期的第四时间段内发送至所述第三通信设备的数据相匹配。
具体的，述处理器602可以比较第一数据量和第二数据量的大小，还可以进一步确定第一数据量和第二数据量的差距。
其中，第一通信设备、第二通信设备和第三通信设备可以是相同或不同的设备。可选的，第一通信设备和第二通信设备可以为无人机，第三通信设备可以为无人机控制设备。具体的，第三通信设备可以为第二通信设备的控制设备。当然，在本申请其他实施例中，第一通信设备和第三通信设备可以为无人机，第二通信设备为第三通信设备的控制设备。
其中，工作周期可以是设备间进行通信的通信周期。在每个通信周期内，通信设备间进行数据传输所使用的通信参数(如数据传输速率)可以不变。同时，不同通信周期内的通信设备间进行数据传输所使用的通信参数可以改变，例如：根据上一通信周期的通信设备间进行数据传输所使用的通信参数修改下一通信周期的通信设备间进行数据传输所使用的通信参数。
进一步，工作周期可以包括预设数量的时间片，各时间片的长度可以相同或不同。例如：本申请实施例中每个工作周期可以为0.1秒，本申请可以将每个工作周期分割为10个长度相同的时间片，每个时间片的长度为0.01秒。在实际应用中，本申请可以设置和调整工作周期、时间片的长度，也可以设置和调整时间片的数量，本申请在此不做限定。
其中，第一通信设备中可以仅包括有一个通信模块(例如蓝牙模块)。这种情况下，第一通信设备在通过该通信模块与其他通信设备进行通信时，同一时间只能与一个通信设备进行通信，无法同时和两个通信设备进行通信。
在实际应用中，本申请可以对每个时间片进行分配，将每个通信周期内的部分时间片分配给第一通信设备和第二通信设备进行通信，并将其他的时间片分配给第一通信设备和第三通信设备进行通信。
本申请可以根据之前一段时间内第一通信设备从第二通信设备接收到的数据的数据量以及发送至第三通信设备的数据的数据量来进行均衡操作，以使当前工作周期或后续工作周期的至少一段时间内第一通信设备从第二通信设备接收到的数据与第一通信终端发送至第三通信设备的数据相匹配，即避免了数据的丢失，也避免了通信资源的浪费。
可选的，第一时间段可以为一个工作周期的全部或部分时间段，第二时间段可以为一个工作周期的全部或部分时间段。
在某些实施例中，所述工作周期可以包括预设数量的时间片，各时间片的长度相同，
所述第一时间段为工作周期中的第一个时间片，所述第二时间段为工作周期中的第二个时间片；
或者，所述第一时间段为工作周期中的第二个时间片，所述第二时间段为工作周期中的第一个时间片；
或者，所述第一时间段和所述第二时间段均为所述工作周期。
一种可行的方式：所述处理器602，用于获取当前工作周期或历史工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收到的数据的第一数据量，获取当前工作周期或历史工作周期的第二时间段内发送至第三通信设备的数据的第二数据量，具体配置为：
所述处理器602，用于获取当前工作周期的上一工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收到的数据的第一数据量，获取当前工作周期的上一工作周期的第二时间段内发送至第三通信设备的数据的第二数据量。
具体的，本申请获得数据量的方式有多种，例如第一通信设备对其发送和接收的数据的数据量分别进行统计以获得发送的数据的数据量以及接收的数据的数据量。
另一种可行的方式：所述处理器602，用于获取当前工作周期或历史工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收到的数据的第一数据量，获取当前工作周期或历史工作周期的第二时间段内发送至第三通信设备的数据的第二数据量，具体配置为：
所述处理器602，用于获取当前工作周期或历史工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收数据的第一数据传输速率以及所述第一时间段的时长，获取当前工作周期或历史工作周期的第二时间段内向第三通信设备发送数据的第二数据传输速率以及所述第二时间段的时长；根据所述第一数据传输速率以及所述第一时间段的时长确定当前工作周期或历史工作周期的第一时间段内从所述第二通信设备接收到的数据的第一数据量，根据所述第二数据传输速率以及所述第二时间段的时长确定当前工作周期或历史工作周期的第二时间段内发送至所述第三通信设备的数据的第二数据量。
具体的，本申请实施例可以将数据传输速率与时间段的时长相乘以获得数据量。
在本申请其他实施例中，上述第一数据量和第二数据量可以为理论数据量，而非实际传输的数据量。例如：本申请实施例通过工作周期内分配给用于第一通信设备接收第二通信设备发送的数据的时间片的总长(实际应用中在该分配的时间片内第一通信设备可能并不是一直处于接收第二通信设备发送的数据的状态)以及第一通信设备接收第二通信设备发送的数据时的数据传输速率确定第一数据量，该第一数据量即为理论数据量。按照类似的方式本申请实施例也可以获得为理论数据量的第二数据量，不再赘述。
其中，本申请实施例中的数据传输速率可以为实际传输速率，也可以为理论传输速率。其中，理论传输速率可以为通信带宽。
在某些实施例中，处理器602可以在第一数据量和第二数据量的比较结果为第一数据量大于第二数据量时进行均衡操作，也可以在第一数据量和第二数据量的比较结果为第一数据量小于第二数据量时进行均衡操作，也可以在第一数据量和第二数据量的比较结果为第一数据量大于第二数据量且二者之差大于预设阈值时进行均衡操作，也可以在第一数据量和第二数据量的比较结果为第一数据量小于第二数据量且二者之差大于预设阈值时进行均衡操作。本申请在此不做限定。
其中，第三时间段可以晚于所述第一时间段和第二时间段，第四时间段可以晚于所述第一时间段和第二时间段。
一种可行的方式：所述处理器602，用于根据比较的结果进行均衡操作，具体配置为：
所述处理器602，用于根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期的第三时间段内从所述第二通信设备接收到的数据进行压缩或填充，其中，所述压缩或填充后的数据在当前工作周期或未来工作周期的第四时间段内发送至所述第三通信设备。
具体的，当第一数据量小于第二数据量时，说明第一通信设备在第一时间段内从第二通信设备处接收的数据的数据量小于第一通信设备在第二时间段内发送至第三通信设备的数据的数据量。这种情况下，说明第一通信设备与第三通信设备间进行通信的通信资源较多，为了浪费通信资源，本申请实施例可以根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期的第三时间段内从所述第二通信设备接收到的数据进行填充，进行所述填充后的数据可以在当前工作周期或未来工作周期的第四时间段内发送至所述第三通信设备。这样，本申请就充分利用了通信资源，避免了浪费。可选的，本申请实施例可以将其他需要传输至第三通信设备的数据填充至从第二通信设备处接收的数据中并发送至第三通信设备。本申请也可以将无效数据充至从第二通信设备处接收的数据中并发送至第三通信设备。
在某些实施例中，本申请实施例提供的第一通信设备600还可以包括：数据接收器和数据发送器，其中，数据接收器和数据发送器可以集成到同一设备中，如蓝牙模块，也可以分别设置为单独的电子器件，本申请在此不做限定。
相应的，当第一数据量大于第二数据量时，本申请可以对当前工作周期或未来工作周期的第三时间段内从所述第二通信设备接收到的数据进行压缩，并将进行所述压缩后获得的数据在当前工作周期或未来工作周期的第四时间段内发送至所述第三通信设备。这样，本申请实施例的第一通信设备可以将从第二通信设备接收的全部数据发送至第三通信设备，保证了第三通信设备接收的数据的完整性。
另一种可行的方式：所述处理器602，用于根据比较的结果进行均衡操作，具体配置为：
所述处理器602，用于根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期的第三时间段内从所述第二通信设备接收数据的数据传输速率进行调整，和/或，根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期的第四时间段内向所述第三通信设备发送数据的数据传输速率进行调整。
其中，当第一数据量大于第二数据量时，第一通信设备从第二通信设备处接收的数据较多，无法全部发送至第三通信设备。此时，本申请可以增大当前工作周期或未来工作周期的第四时间段内向第三通信设备发送数据的数据传输速率，这样就使得数据更快、更多的发送至第三通信设备，从而使得第一通信设备从第二通信设备处接收的数据的数据量与第一通信设备发送至第三通信设备的数据的数据量相同，避免了数据的丢失。或者，本申请也可以减小当前工作周期或未来工作周期的第三时间段内从第二通信设备接收数据的数据传输速率。这样，本申请就限制了第一通信设备从第二通信设备处接收的数据的数据量。由于获得的数据较小，因此第一通信设备可以将接收的数据全部发送至第三通信设备，同样避免了数据的丢失。
其中，当第一数据量小于第二数据量时，本申请可以减小当前工作周期或未来工作周期的第四时间段内向第三通信设备发送数据的数据传输速率，或者，增大当前工作周期或未来工作周期的第三时间段内从第二通信设备接收数据的数据传输速率。此方案与第一数据量大于第二数据量时本申请调整数据传输速率的原理一致，不再赘述。
另一种可行的方式：所述处理器602，用于根据比较的结果进行均衡操作，具体配置为：
所述处理器602，用于根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期内从所述第二通信设备接收数据所占的时间段的长度进行调整，和/或，根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期内向所述第三通信设备发送数据所占的时间段的长度进行调整。
具体的，本申请实施例调整时间段长度的方式可以有多种，例如：调整时间片数量、调整时间片长度等。下面以调整时间片数量为例进行说明：
所述处理器，用于根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期内从第二通信设备接收数据所占的时间段的长度进行调整，具体配置为：
所述处理器，用于在所述比较结果为第一结果时，减少当前工作周期或未来工作周期内分配给从第二通信设备接收数据的时间片的数量；在所述比较结果为第二结果时，增加当前工作周期或未来工作周期内分配给从第二通信设备接收数据的时间片的数量。
其中，第一结果可以为：第一数据量小于第二数据量，或者，第一结果可以为：第一数据量小于第二数据量且二者之差大于预设阈值。
第二结果可以为：第一数据量大于第二数据量，或者，第二结果可以为：第一数据量大于第二数据量且二者之差大于预设阈值。
具体的，本申请实施例提供的一种通信链路的调整方法可以多次执行，甚至循环执行。上述对时间片的数量进行调整时，可以每次调整预设数量个时间片，例如：每次增加或减少1个时间片。
具体的，上述预设阈值可以为第一数据传输速率与所述第二数据传输速率之和。
与图4所示的通信设备相对应，本申请还提供了一种无人机，该无人机可以包括：
机身；
固定在机身上的动力系统，用于提供飞行动力。
上述实施例所述的存储器和处理器。
可选的，无人机还可以包括：数据接收器和数据发送器中的至少一个。
本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例所述的通信链路的调整方法。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在通信设备上执行时，适于执行初始化有上述实施例所述的通信链路的调整方法的步骤的程序。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (17)
1.一种通信链路的调整方法，其特征在于，应用于第一通信设备，所述方法包括：
获取当前工作周期或历史工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收到的数据的第一数据量，获取当前工作周期或历史工作周期的第二时间段内发送至第三通信设备的数据的第二数据量；
比较所述第一数据量和所述第二数据量；
根据比较的结果进行均衡操作，使当前工作周期的第三时间段内从所述第二通信设备接收到的数据和当前工作周期的第四时间段内发送至所述第三通信设备的数据相匹配，或，使未来工作周期的第三时间段内从所述第二通信设备接收到的数据和未来工作周期的第四时间段内发送至所述第三通信设备的数据相匹配。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作周期包括预设数量的时间片，各时间片的长度相同，
所述第一时间段为工作周期中的第一个时间片，所述第二时间段为工作周期中的第二个时间片；
或者，所述第一时间段为工作周期中的第二个时间片，所述第二时间段为工作周期中的第一个时间片；
或者，所述第一时间段和所述第二时间段均为所述工作周期。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前工作周期或历史工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收到的数据的第一数据量，获取当前工作周期或历史工作周期的第二时间段内发送至第三通信设备的数据的第二数据量，包括：
获取当前工作周期的上一工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收到的数据的第一数据量，获取当前工作周期的上一工作周期的第二时间段内发送至第三通信设备的数据的第二数据量。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前工作周期或历史工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收到的数据的第一数据量，获取当前工作周期或历史工作周期的第二时间段内发送至第三通信设备的数据的第二数据量，包括：
获取当前工作周期或历史工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收数据的第一数据传输速率以及所述第一时间段的时长，获取当前工作周期或历史工作周期的第二时间段内向第三通信设备发送数据的第二数据传输速率以及所述第二时间段的时长；
根据所述第一数据传输速率以及所述第一时间段的时长确定当前工作周期或历史工作周期的第一时间段内从所述第二通信设备接收到的数据的第一数据量，根据所述第二数据传输速率以及所述第二时间段的时长确定当前工作周期或历史工作周期的第二时间段内发送至所述第三通信设备的数据的第二数据量。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据比较的结果进行均衡操作，包括：
根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期的第三时间段内从所述第二通信设备接收到的数据进行压缩或填充，其中，所述压缩或填充后的数据在当前工作周期或未来工作周期的第四时间段内发送至所述第三通信设备。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据比较的结果进行均衡操作，包括：
根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期的第三时间段内从所述第二通信设备接收数据的数据传输速率进行调整，和/或，根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期的第四时间段内向所述第三通信设备发送数据的数据传输速率进行调整。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据比较的结果进行均衡操作，包括：
根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期内从所述第二通信设备接收数据所占的时间段的长度进行调整，和/或，根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期内向所述第三通信设备发送数据所占的时间段的长度进行调整。
8.一种通信设备，其特征在于，所述通信设备记为第一通信设备，所述第一通信设备包括：存储器和处理器，
所述存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于：
获取当前工作周期或历史工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收到的数据的第一数据量，获取当前工作周期或历史工作周期的第二时间段内发送至第三通信设备的数据的第二数据量；比较所述第一数据量和所述第二数据量；根据比较的结果进行均衡操作，使当前工作周期的第三时间段内从所述第二通信设备接收到的数据和当前工作周期的第四时间段内发送至所述第三通信设备的数据相匹配，或，使未来工作周期的第三时间段内从所述第二通信设备接收到的数据和未来工作周期的第四时间段内发送至所述第三通信设备的数据相匹配。
9.根据权利要求8所述的通信设备，其特征在于，所述工作周期包括预设数量的时间片，各时间片的长度相同，
所述第一时间段为工作周期中的第一个时间片，所述第二时间段为工作周期中的第二个时间片；
或者，所述第一时间段为工作周期中的第二个时间片，所述第二时间段为工作周期中的第一个时间片；
或者，所述第一时间段和所述第二时间段均为所述工作周期。
10.根据权利要求8所述的通信设备，其特征在于，所述处理器，用于获取当前工作周期或历史工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收到的数据的第一数据量，获取当前工作周期或历史工作周期的第二时间段内发送至第三通信设备的数据的第二数据量，具体配置为：
所述处理器，用于获取当前工作周期的上一工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收到的数据的第一数据量，获取当前工作周期的上一工作周期的第二时间段内发送至第三通信设备的数据的第二数据量。
11.根据权利要求8所述的通信设备，其特征在于，所述处理器，用于获取当前工作周期或历史工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收到的数据的第一数据量，获取当前工作周期或历史工作周期的第二时间段内发送至第三通信设备的数据的第二数据量，具体配置为：
所述处理器，用于获取当前工作周期或历史工作周期的第一时间段内从第二通信设备接收数据的第一数据传输速率以及所述第一时间段的时长，获取当前工作周期或历史工作周期的第二时间段内向第三通信设备发送数据的第二数据传输速率以及所述第二时间段的时长；根据所述第一数据传输速率以及所述第一时间段的时长确定当前工作周期或历史工作周期的第一时间段内从所述第二通信设备接收到的数据的第一数据量，根据所述第二数据传输速率以及所述第二时间段的时长确定当前工作周期或历史工作周期的第二时间段内发送至所述第三通信设备的数据的第二数据量。
12.根据权利要求8所述的通信设备，其特征在于，所述处理器，用于根据比较的结果进行均衡操作，具体配置为：
所述处理器，用于根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期的第三时间段内从所述第二通信设备接收到的数据进行压缩或填充，其中，所述压缩或填充后的数据在当前工作周期或未来工作周期的第四时间段内发送至所述第三通信设备。
13.根据权利要求8所述的通信设备，其特征在于，所述处理器，用于根据比较的结果进行均衡操作，具体配置为：
所述处理器，用于根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期的第三时间段内从所述第二通信设备接收数据的数据传输速率进行调整，和/或，根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期的第四时间段内向所述第三通信设备发送数据的数据传输速率进行调整。
14.根据权利要求8所述的通信设备，其特征在于，所述处理器，用于根据比较的结果进行均衡操作，具体配置为：
所述处理器，用于根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期内从所述第二通信设备接收数据所占的时间段的长度进行调整，和/或，根据比较的结果对当前工作周期或未来工作周期内向所述第三通信设备发送数据所占的时间段的长度进行调整。
15.一种无人机，其特征在于，包括：
机身；
固定在机身上的动力系统，用于提供飞行动力；
如权利要求8至14任一项所述的存储器和处理器。
16.一种存储介质，其特征在于，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述通信链路的调整方法。
17.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在通信设备上执行时，适于执行初始化有权利要求1至7中任一项所述通信链路的调整方法的步骤的程序。
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
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Application publication date: 20191231 |