CN110635537B - 充电控制方法、装置及机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种充电控制方法、装置及机器人，其中，该方法包括：该充电控制方法包括：采集充电中的机器人的充电数据；判断充电数据是否在设定数值区间内；当充电数据未在设定数值区间内，则切断机器人的充电电路；在充电电路被切断第一指定时长后，连通充电电路，以继续为机器人充电。
Description
技术领域
本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种充电控制方法、装置及机器人。
背景技术
锂电池作为机器人的重要部件，能够为机器人提供电量。但是在机器人领域中锂电池也是重大的安全事故发生原因之一。现有的针对电池的保护措施都存在监测上的不足，导致机器人的电池还是存在安全隐患。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种充电控制方法、装置及机器人。能够达到提高机器人的充电安全的效果。
第一方面，本发明实施例提供一种充电控制方法，应用于机器人，所述充电控制方法包括：
获取所述机器人的充电数据；
判断所述充电数据是否在设定数值区间内；
当所述充电数据未在所述设定数值区间内，则切断所述机器人的充电电路；
在所述充电电路被切断第一指定时长后，连通所述充电电路，以继续为所述机器人充电。
在可选的实施方式中，所述充电数据包括充电电流或所述机器人的电池电流；所述判断所述充电数据是否在设定数值区间内的步骤，包括：
判断所述充电电流或所述机器人的电池电流是否在第一数值区间内。
本申请实施例提供的充电控制方法，还可以通过对充电电流或电池电流进行检测，在检测到各类电流超过设定值时，则可以中断充电，但是并不终止充电，从而可以使机器人能够恢复到相对正常状态后，继续充电，提高充电效率的同时也能够提高机器人充电的安全性。
在可选的实施方式中，所述充电数据包括充电电压或所述机器人的电池电压；所述判断所述充电数据是否在设定数值区间内的步骤，包括：
判断所述充电电压是否在第二数值区间内；或，
判断所述机器人的电池电压是否在第三数值区间内。
本申请实施例提供的充电控制方法，还可以通过对充电电压或电池电压进行检测，在检测到各类电压超过设定值时，则可以中断充电，但是并不终止充电，从而可以使机器人能够恢复到相对正常状态后，继续充电，提高充电效率的同时也能够提高机器人充电的安全性。
在可选的实施方式中，所述方法还包括：
当所述充电电路被接通后，记录充电时长；
判断所述充电时长是否大于设定值；
当所述充电时长大于所述设定值时，则切断所述机器人的充电电路；
在所述充电电路被切断第二指定时长后，连通所述充电电路，以继续为所述机器人充电。
本申请实施例提供的充电控制方法，还可以对充电时长进行监控，可以避免电池被充电时间过长，从而可以减少电池充电过程中的潜在危险，提高电池充电的安全性。
在可选的实施方式中，所述方法还包括：
在所述充电电路被切断后，将所述充电时长清零。
本申请实施例提供的充电控制方法，还可以在充电被中断后将充电时长清零，可以使充电计时能够更加准确，能够更准确地识别电池可能存在的潜在风险，提高电池充电的安全性。
在可选的实施方式中，所述方法还包括：
判断所述充电电压是否小于所述机器人的充电器的电压下限值；
当所述充电电压小于所述电压下限值时，切断所述机器人的充电电路。
本申请实施例提供的充电控制方法，还可以在电池充电结束后，充电器可能还连接在充电桩上，可能会给充电器带来损伤，因此，在充电电压低于充电器的电压下限值时，也可以切断充电电路从而提高电池充电器的安全。
第二方面，本发明实施例提供一种充电控制装置，应用于机器人，所述充电控制装置包括：
采集模块，用于获取所述机器人的充电数据；
第一判断模块，用于判断所述充电数据是否在设定数值区间内；
切断模块，用于当所述充电数据未在所述设定数值区间内，则切断所述机器人的充电电路；
连通模块，用于在所述充电电路被切断指定时长后，连通所述充电电路继续为所述机器人充电。
第三方面，本发明实施例提供一种机器人，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如前述实施方式任一所述的方法的步骤。
在可选的实施方式中，包括：充电电路；
所述充电电路包括：
开关电路，用于控制所述机器人的充电的开启或关闭；
电流检测电路，用于检测所述机器人的充电电流或所述机器人的电池电流；
电压检测电路，用于检测所述机器人的充电电压或所述机器人的电池电压；
第一比较器，用于判断所述充电电流或所述机器人的电池电流是否在第一数值区间内；
第二比较器，用于判断所述充电电压或所述机器人的电池电压是否在第二数值区间内。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如前述实施方式任一所述的方法的步骤。
本申请实施例提供的电控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，采用对充电数据的监控，在充电数据不满足条件时，可以中断充电但不终止充电，从而在提高充电的安全性的同时也能够保持电池的正常充电。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的机器人的方框示意图。
图2为本申请实施例提供的机器人的充电电路的方框示意图。
图3为本申请实施例提供的充电控制方法的流程图。
图4为本申请实施例提供的充电控制方法的部分流程图。
图5为本申请实施例提供的充电控制装置的功能模块示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例一
为便于对本实施例进行理解，首先对执行本申请实施例所公开的充电控制方法的机器人进行详细介绍。
如图1所示，是机器人的方框示意图。机器人100可以包括存储器111、存储控制器112、处理器113及电池114。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对机器人100的结构造成限定。例如，机器人100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
上述的存储器111、存储控制器112、处理器113及电池114各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。上述的处理器113用于执行存储器中存储的可执行模块。
其中，存储器111可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，简称PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EEPROM)等。其中，存储器111用于存储程序，所述处理器113在接收到执行指令后，执行所述程序，本申请实施例任一实施例揭示的过程定义的机器人100所执行的方法可以应用于处理器113中，或者由处理器113实现。
上述的处理器113可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器113可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(digital signalprocessor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
电池114用于为机器人100的各元件提供电量，以使机器人100能够进行各项被配置的工作。
可选地，机器人100也可以包括一微控制单元(Microcontroller Unit；MCU)，此时，可以不另外设置存储器111、存储控制器112、处理器113等元件。
可选地，本实施例中的机器人还包括：充电电路。
示例性地，如图2所示，充电电路可以包括：开关电路210、电流检测电路220、电压检测电路230、第一比较器240及第二比较器250。
其中，充电电路可以与用于为机器人100充电的充电桩300连接。
处理器113可以分别与电流检测电路220和电压检测电路230，以获取电流检测电路220检测得到的电流值和电压检测电路230检测得到的电压值。
可选地，如图2所示，处理器113还可以与开关电路210连接，用于控制开关电路210的关断与闭合。
电流检测电路220可以与第一比较器240的一端连接，第一比较器240的另一端可以与开关电路210连接。
电压检测电路230可以与第二比较器250的一端连接，第二比较器250的另一端可以与开关电路210连接。
开关电路210，用于控制机器人100的充电的开启或关闭。示例性地，可以通过第一比较器240或第二比较器250输出的高电平或电平控制闭合或关断。
电流检测电路220，可以用于检测机器人100的充电电流。可选地，电流检测电路220还可以用于检测机器人的电池电流。示例性地，机器人100在充电过程中，电池电流等于充电电流。
示例性地，电流检测电路200可以包括一采样电阻。通过确定该采样电阻的上的压降，以确定出需要检测的电流值。
电压检测电路230，用于检测机器人100的充电电压。可选地，电压检测电路230还可以用于检测机器人100的电池电压。
可选地，电压检测电路230可以包括分压电路、滤波电路和控制器。分压电路与机器人100的电池114连接，用于对电池114的总电压进行分压，获得原始采集值。该滤波电路与该分压电路连接，用于对该原始采集值进行滤波，得到稳定采集值。该控制器与该滤波电路连接，用于根据稳定采集值，获得电池电压。
第一比较器240，用于判断所述充电电流或所述机器人的电池电流是否在第一数值区间内。示例性地，当第一比较器240接收到的充电电流或机器人的电池电流电压值未在第一数值区间时，可以输出低电平，以控制开关电路210断开。示例性地，当第一比较器240接收到的充电电流或机器人的电池电流电压值在第一数值区间时，可以输出高电平，以控制开关电路210闭合。
第二比较器250，用于判断所述充电电压或所述机器人的电池电压是否在第二数值区间内。示例性地，当第二比较器250接收到的充电电压或机器人的电池电压电压值未在第一数值区间时，可以输出低电平，以控制开关电路210断开。示例性地，当第二比较器250接收到的充电电压或机器人的电池电压电压值在第二数值区间时，可以输出高电平，以控制开关电路210闭合。
本实施例中的机器人100可以用于执行本申请实施例提供的各个方法中的各个步骤。下面通过几个实施例详细描述充电控制方法的实现过程。
实施例二
请参阅图3，是本申请实施例提供的充电控制方法的流程图。下面将对图3所示的具体流程进行详细阐述。
步骤401，获取机器人的充电数据。
本实施例中，充电数据可以包括电池充电过程中的充电电流、充电电压。示例性地，充电数据还可以包括电池充电过程中的电池电流、电池电压等数据。充电数据还可以包括电池未与充电桩连接时的充电电路中的各元件的电压。
可选地，可以通过图2所示的充电电路中的电流检测电路及电压检测电路获得机器人的充电数据。
可选地，也可以通过获取图2所示的充电电路中的电流检测电路及电压检测电路的数据，以获得机器人的充电数据。
步骤402，判断所述充电数据是否在设定数值区间内。
当所述充电数据未在所述设定数值区间内，则可以执行步骤403。
可选地，针对不同的数据进行判断时，上述的设定数值区间可以匹配不同的数值区间。
在一种实施方式中，充电数据可以包括充电电流。
步骤402可以包括：判断所述充电电流是否在第一数值区间内。
可选地，上述的第一数值区间可以是(0，Imax]。其中，Imax可以表示充电电流可允许的最大充电电流。
可选地，上述的第一数值区间的下限也可以是大于零的一正数。
在一种实施方式中，充电数据还可以包括所述机器人的电池电流。
步骤402可以包括：判断所述机器人的电池电流是否在第四数值区间内。
由于充电过程中，充电电流与电池电流相等，则上述的第一数值区间可以与第四数值区间相同。
在另一种实施方式中，充电数据还可以包括充电电压。
步骤402可以包括：判断所述充电电压是否在第二数值区间内。
可选地，上述的第二数值区间可以是(0，V1max]。其中，V1max可以表示充电电压可允许的最大充电电压。
在另一种实施方式中，所述充电数据包括所述机器人的电池电压。步骤402可以包括：判断所述机器人的电池电压是否在第三数值区间内。
可选地，上述的第二数值区间可以是(0，V2max]。其中，V2max可以表示机器人的电池允许的最大电压。示例性地，该最大电压可以是电池为满电状态时的电压值。
步骤403，切断所述机器人的充电电路。
本实施例中，通过切断充电电路，从而中断机器人的电池与充电桩的连接。
示例性地，充电电路可以是图2所示的结构，则步骤407可以被实施为断开充电电路中的开关电路。
步骤404，在所述充电电路被切断第一指定时长后，连通所述充电电路，以继续为所述机器人充电。
可选地，上述第一指定时长可以根据具体的使用场景进行设置。例如，由于大型机器人所使用的电池容量可能相对较大，则可以将第一指定时长设置较长时长，示例性地，第一指定时长可以是三十分钟、一小时等时长。再例如，由于小型机器人所使用的电池容量可能相对较小，则可以将第一指定时长设置较短的时长，示例性地，第一指定时长可以是二十分钟、三十分钟等时长。
可选地，在图3所示的基础上，如图4所示，充电控制方法还可以包括以下步骤。
步骤405，当所述充电电路被接通后，记录充电时长。
步骤406，判断所述充电时长是否大于设定值。
当所述充电时长大于所述设定值时，则执行步骤407。
该设定值可以根据具体地机器人的电池确定。上述的设定值可以等于充满电池所需总时长，也可以比充满电池所需总时长更长。
例如，若一机器人的电池需要十小时充满，则上述的设定值可以是十小时，也可以是十二小时。例如，若一机器人的电池需要七小时充满，则上述的设定值可以是七小时，也可以是八小时。本申请实施例并不以上述的设定值具体取值为限，只有能够实现避免机器人的电池被持续充电即可。
步骤407，切断所述机器人的充电电路。
示例性地，充电电路可以是图2所示的结构，则步骤407可以被实施为断开充电电路中的开关电路。
步骤408，在所述充电电路被切断第二指定时长后，连通所述充电电路，以继续为所述机器人充电。
可选地，第二指定时长可以与前述的第一指定时长相等，也可以与前述的第一指定时长不等。例如，上述的第二指定时长可以是三十分钟。
可选地，充电控制方法还可以包括：在所述充电电路被切断后，将所述充电时长清零。
通过对充电时长的清零，可以减少因为间断的充电过程中，也记录累计时长，导致充电中断频率较高，影响充电效率的情况。
通过上述的多个步骤可以针对电池在充电过程中出现的一些异常进行识别确认，在充电过程中的异常实现安全监控。但是机器人在未充电过程中，可能会由充电刚结束，或者充电被外界因素中断而导致的充电数据异常。基于此研究，本申请的充电控制方法还可以包括以下步骤。
本实施例中，充电数据还可以包括充电电压，本实施例中的充电控制方法还可以包括以下步骤。
步骤409，判断所述充电电压是否小于所述机器人的充电器的电压下限值。
当所述充电电压小于所述电压下限值时，执行步骤410。
在一种场景中，若机器人已经离开充电桩，此时充电电压的值会小于机器人的充电器的电压下限。例如，机器人充电过程中，由于外部对该机器人输入执行指令，则该机器人可能由于该执行指令而离开当前位置，而脱离与充电桩的连接。
在另一种场景中，若机器人在充电过程中，充电桩被损坏，此时充电电压的值可能会小于机器人的充电器的电压下限。
步骤410，切断所述机器人的充电电路。
通过步骤409和410，可以在机器人的充电电路与充电桩断开连接时，切断充电电路，可以减少因为机器人充电触片碰到其他物体而导致短路的现象，从而可以提高机器人的安全性。
通过使用本申请实施例提供的电控制方法，对充电数据的监控，在充电数据不满足条件时，例如，充电电流出现过流的情况，或充电电压出现过压的情况时，可以中断充电但不终止充电，从而在提高充电的安全性的同时也能够保持电池的正常充电。
实施例三
基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与充电控制方法对应的充电控制装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请实施例上述充电控制方法相似，因此本实施例中的装置的实施可以参见上述方法的实施例中的描述，重复之处不再赘述。
请参阅图5，是本申请实施例提供的充电控制装置的功能模块示意图。本实施例中的充电控制装置中的各个模块用于执行上述方法实施例中的各个步骤。本实施例提供的充电控制装置包括：采集模块501、第一判断模块502、切断模块503以及连通模块504；其中，
采集模块501，用于获取所述机器人的充电数据；
第一判断模块502，用于判断所述充电数据是否在设定数值区间内；
切断模块503，用于当所述充电数据未在所述设定数值区间内，则切断所述机器人的充电电路；
连通模块504，用于在所述充电电路被切断指定时长后，连通所述充电电路继续为所述机器人充电。
一种可能的实施方式中，所述充电数据包括充电电流或所述机器人的电池电流；第一判断模块502，还用于：
判断所述充电电流或所述机器人的电池电流是否在第一数值区间内。
一种可能的实施方式中，所述充电数据包括充电电压或所述机器人的电池电压；第一判断模块502，还用于：
判断所述充电电压是否在第二数值区间内；或，
判断所述机器人的电池电压是否在第三数值区间内。
一种可能的实施方式中，充电控制装置还可以包括：
记录模块，用于当所述充电电路被接通后，记录充电时长；
第二判断模块，用于所述充电时长是否大于设定值；
上述的切断模块，还用于当所述充电时长大于所述设定值时，则切断所述机器人的充电电路；
连通模块，用于在所述充电电路被切断第二指定时长后，连通所述充电电路，以继续为所述机器人充电。
一种可能的实施方式中，充电控制装置还可以包括：记录模块，还用于：
在所述充电电路被切断后，将所述充电时长清零。
一种可能的实施方式中，所述充电数据包括充电电压，充电控制装置还可以包括：
第三判断模块，用于判断所述充电电压是否小于所述机器人的充电器的电压下限值；
上述的切断模块，还可以用于当所述充电电压小于所述电压下限值时，切断所述机器人的充电电路。
通过使用本申请实施例提供的电控制装置，对充电数据的监控，在充电数据不满足条件时，可以中断充电但不终止充电，从而在提高充电的安全性的同时也能够保持电池的正常充电。
此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的充电控制方法的步骤。
本申请实施例所提供的充电控制方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的充电控制方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
需要说明的是，功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种充电控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述充电控制方法包括：
获取所述机器人的充电数据，所述充电数据包括充电电压；
判断所述充电数据是否在设定数值区间内；
当所述充电数据未在所述设定数值区间内，则切断所述机器人的充电电路；
在所述充电电路被切断第一指定时长后，连通所述充电电路，以继续为所述机器人充电；
当所述充电电路被接通后，记录充电时长；
判断所述充电时长是否大于设定值；
当所述充电时长大于所述设定值时，则切断所述机器人的充电电路；
在所述充电电路被切断第二指定时长后，连通所述充电电路，以继续为所述机器人充电；
判断所述充电电压是否小于所述机器人的充电器的电压下限值；
当所述充电电压小于所述电压下限值时，切断所述机器人的充电电路。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电数据包括充电电流或所述机器人的电池电流；所述判断所述充电数据是否在设定数值区间内的步骤，包括：
判断所述充电电流或所述机器人的电池电流是否在第一数值区间内。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电数据包括充电电压或所述机器人的电池电压；所述判断所述充电数据是否在设定数值区间内的步骤，包括：
判断所述充电电压是否在第二数值区间内；或，
判断所述机器人的电池电压是否在第三数值区间内。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述充电电路被切断后，将所述充电时长清零。
5.一种充电控制装置，其特征在于，应用于机器人，所述充电控制装置包括：
采集模块，用于获取所述机器人的充电数据，所述充电数据包括充电电压；
第一判断模块，用于判断所述充电数据是否在设定数值区间内；
切断模块，用于当所述充电数据未在所述设定数值区间内，则切断所述机器人的充电电路；
连通模块，用于在所述充电电路被切断指定时长后，连通所述充电电路继续为所述机器人充电；
记录模块，用于当所述充电电路被接通后，记录充电时长；
第二判断模块，用于所述充电时长是否大于设定值；
所述切断模块，还用于当所述充电时长大于所述设定值时，则切断所述机器人的充电电路；
连通模块，用于在所述充电电路被切断第二指定时长后，连通所述充电电路，以继续为所述机器人充电；
第三判断模块，用于判断所述充电电压是否小于所述机器人的充电器的电压下限值；
上述的切断模块，还可以用于当所述充电电压小于所述电压下限值时，切断所述机器人的充电电路。
6.一种机器人，其特征在于，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至4任一所述的方法的步骤。
7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，包括：充电电路；
所述充电电路包括：
开关电路，用于控制所述机器人的充电的开启或关闭；
电流检测电路，用于检测所述机器人的充电电流或所述机器人的电池电流；
电压检测电路，用于检测所述机器人的充电电压或所述机器人的电池电压；
第一比较器，用于判断所述充电电流或所述机器人的电池电流是否在第一数值区间内；
第二比较器，用于判断所述充电电压或所述机器人的电池电压是否在第二数值区间内。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至4任一所述的方法的步骤。
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2019
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