CN110633249A - 机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人，包括：基部；自旋本体，能旋转地连接到所述基部；自旋马达，提供动力以使所述自旋本体相对于所述基部旋转；倾斜本体，连接到与所述自旋本体连接的倾斜轴，并且被构造成相对于所述自旋本体能够倾斜；倾斜马达，提供用于使所述倾斜本体围绕所述倾斜轴倾斜的动力；以及印刷电路板，电连接到所述自旋马达和所述倾斜马达，其中，所述自旋马达、所述倾斜马达和所述印刷电路板被安装在所述自旋本体上。

Description

机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人，更具体地，涉及一种具有内置印刷电路板PCB的机器人。

背景技术

机器人可以通过语音或手势与人类通信(communicate，沟通)，并且可以为用户提供视觉信息或听觉信息。

机器人可以在摇动(pan)或倾斜的同时于三维空间中移动，在韩国专利公开第10-2014-0040094A号(2014年4月2日)中公开了这种机器人的一个示例。

机器人包括用于支撑接口模块、颈部、本体等的头部，还包括用以使头部相对于本体旋转的旋转体以及用以使头部独立于旋转体而相对于本体倾斜一预定角度的倾斜体，并且倾斜体包括倾斜体马达(motor)，其使头部相对于Z轴在角度±90°之间移动。

发明内容

本发明所解决的一个问题在于，提供一种机器人，用以电连接马达与印刷电路板PCB的连接构件不会在该机器人中出现缠结或扭曲。

本发明所解决的另一问题在于，提供一种机器人，使得将不同印刷电路板PCB彼此电连接的连接构件的缠结和扭曲最小化。

通过本发明的特征解决了上述问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种机器人，其中自旋本体上可以装设自旋马达(spin motor)、驱动马达(drive motor)以及电连接到自旋马达和驱动马达的PCB。相应地，自旋马达、驱动马达(driving motor)和PCB与自旋本体一起旋转，使得PCB与每个马达之间不会出现相对移动(movement，运动)，并且电连接每个马达和PCB的连接构件不会发生缠结或扭曲。

更具体地，根据本发明一个方面的机器人包括：基部；自旋本体，可旋转地连接到基部；自旋马达，提供动力以使自旋本体相对于基部旋转；倾斜本体，连接到与自旋本体连接的倾斜轴，以便相对于自旋本体能够倾斜；倾斜马达，提供用以使倾斜本体关于倾斜轴倾斜的动力；以及PCB，电连接到自旋马达和倾斜马达，其中自旋本体上装设有自旋马达、倾斜马达和PCB。

此外，自旋本体可以包括：自旋壳体，在其中具有一空间；以及自旋盖，从上方覆盖该空间，并且PCB被装设在自旋盖上。

任一自旋马达或倾斜马达可以被设置在自旋盖的下表面上，而另一个可以被设置在自旋盖的上表面上。相应地，每个马达均被设置在自旋盖的相对侧上，从而能够有效地利用自旋盖的面积，并且在使自旋盖保持紧凑的同时能够保证足以装设PCB的面积。

此外，基部可以设置有中空部(hollow)，供用于电连接自选本体的PCB与基部PCB的连接构件穿过。相应地，可以容易地将自旋本体的PCB和基部PCB彼此连接。

更特别地，基部可以包括：基部本体，其上设置与PCB电连接的基部PCB；以及自旋本体连接部分，其被设置在基部本体上方并且自旋本体可旋转地与其连接，自旋本体连接部分可以包括：中空部，供用于电连接PCB与基部PCB的连接构件穿过。

此外，中空部的中心轴线可以与自旋本体的虚拟旋转轴线重合。由此，即使旋转自旋本体，可以使连接基部PCB与PCB的连接构件的缠结或扭曲最小化。

此外，电连接到PCB的接口可以被容置在自旋本体中。相应地，接口和PCB均与自旋本体一起旋转，并且接口与PCB之间不会发生相对运动(motion)，使得连接接口与PCB的连接构件不会出现缠结和扭曲。

此外，PCB可以被装设在自旋本体的上表面上，并且自旋本体可以包括供用于电连接PCB与接口的连接构件穿过的通孔。相应地，可以通过连接构件(诸如电线)容易地将装设在自旋本体外侧的PCB与设置在自旋本体内部空间中的接口连接。

此外，倾斜本体可以包括：倾斜基部，位于自旋本体上方并连接到倾斜轴以能够倾斜；以及倾斜壳体，倾斜基部被固定到该倾斜壳体的内部。

根据本发明一个方面的机器人还可以包括：接口模块，装设在倾斜壳体上并位于倾斜基部上方；接口PCB，设置在接口模块中；以及中间(intermediate)PCB，装设在倾斜基部上并且分别电连接到接口PCB和PCB。相应地，由于接口PCB和中间PCB都与倾斜本体一起倾斜，不会出现相对运动，并且中部(middle)和中间PCB与PCB相对地彼此靠近，连接构件的长度相较于将接口PCB和PCB直接连接的情况而言较短，并且可以使连接构件的缠结或扭曲最小化。

此外，根据本发明一个方面的机器人还可以包括：电池，装设在倾斜基部上并电连接到中间PCB。相应地，电池和中间PCB都与倾斜基部一起倾斜，使得电池与中间PCB之间不出现相对移动，从而使得将电池与中间PCB连接的连接构件不会出现缠结或扭曲。

同时，在根据本发明一个方面的机器人中，与倾斜本体一起倾斜的接口PCB和中间PCB被电连接，并且中间PCB电连接到未倾斜的驱动PCB，并且驱动PCB与中间PCB之间的距离可以小于接口PCB与中间PCB之间的距离。

相应地，由于接口PCB和中间PCB一起倾斜，两者之间不会发生相对移动，并且接口PCB与驱动PCB之间的相对距离比较短，连接构件的长度相较于接口PCB与驱动PCB之间直接连接的距离而言较短，能够使连接构件的缠结和扭曲最小化。

更具体地，根据本发明一个方面的机器人包括：基部；自旋本体，可旋转地连接到基部；倾斜本体，连接到与自旋本体连接的倾斜轴，以便能够相对于自旋本体倾斜；接口模块，装设到倾斜本体上，与倾斜本体一起倾斜，并且包括至少一个接口；接口PCB，设置在接口模块中；驱动PCB，设置在自旋本体中；以及中间PCB，设置在倾斜本体上并分别电连接到接口PCB和驱动PCB，驱动PCB与中间PCB之间的距离短于接口PCB与中间PCB之间的距离。

此外，基于基部的下表面，到中间PCB的高度可以高于到驱动PCB的高度，并且小于到接口PCB的高度。

此外，根据本发明一个方面的机器人还可以包括：自旋马达，为基部提供用以使自旋本体旋转的动力；以及倾斜马达，为倾斜轴提供用以使倾斜本体倾斜的动力，其中自旋马达和倾斜马达被设置在自旋本体上并且电连接到驱动PCB。相应地，由于每个马达和驱动本体都与自旋本体一起旋转而不出现相对运动，使得将各个马达与驱动PCB电连接的连接构件不会发生缠结或扭曲。

此外，倾斜本体可以包括：倾斜基部，其连接到倾斜轴以便能够倾斜，并且其上装设中间PCB；以及倾斜壳体，倾斜基部被固定在其内侧，并且其上装设接口模块。

驱动PCB可以被设置在自旋本体的上表面上，以面向倾斜基部的下表面。相应地，可以将驱动PCB保护在自旋本体与倾斜基部之间的空间处。

此外，中间PCB可以被安置在倾斜基部的上表面上，并且倾斜基部可以设有供将驱动PCB与中间PCB电连接的连接构件穿过的通孔。由此，可以容易地连接驱动PCB和中间PCB，两者被定位在彼此相对于倾斜基部的相对两侧上。

同时，在根据本发明一个方面的机器人中，电池和电连接到电池的PCB均可以被装设在倾斜基部上。相应地，由于电池和PCB的倾斜而不会发生相对移动，使得用于电连接电池与PCB的连接构件不会出现缠结或扭曲。

更具体地，根据本发明一个方面的机器人包括：基部；自旋本体，可旋转地连接到基部；倾斜基部，连接到与自旋本体连接的倾斜轴，以能够倾斜；倾斜壳体，倾斜基部联接到倾斜壳体的内侧；电池，装设在倾斜基部上；以及PCB，装设在倾斜基部上并电连接到电池。

此外，电池可以被设置在沿上下方向与倾斜轴重叠的位置处。相应地，可以最小化电池重量对倾斜的影响。

从基部的下表面到倾斜基部的高度可以小于从基部下表面到倾斜壳体上端的高度的一半。相应地，其上装设电池的倾斜基部的高度可以被降低，从而可以降低机器人的重心，并且可以减少倾覆(overturn，翻倒)的风险。

此外，根据本发明一个方面的机器人还可以包括装设在倾斜壳体上的接口模块，接口模块位于穿过倾斜轴的虚拟垂直面的一侧处，并且电池可以位于虚拟垂直面的另一侧处或者可以被偏心地设置于其另一侧。因此，由于接口模块的重量引起的扭矩和由于电池的重量引起的扭矩彼此抵消，从而能够使倾斜操作更为平滑。

附图说明

图1是示出根据本发明一实施例的机器人所应用的网路系统的一示例的视图。

图2是示出根据本发明一实施例的机器人的立体图。

图3是根据本发明一实施例的机器人的控制方框图。

图4是示出根据本发明一实施例的机器人的前视图。

图5是示出根据本发明一实施例的机器人的旋转本体(rotation body)沿一方向旋转时的前视图。

图6是示出根据本发明一实施例的机器人的倾斜本体向前倾斜时的侧视图。

图7是示出根据本发明一实施例的机器人的倾斜本体向后倾斜时的侧视图。

图8是示出根据本发明一实施例的机器人的分解立体图。

图9是示出根据本发明一实施例的第一倾斜壳体和第一接口模块的分解立体图。

图10是示出根据本发明一实施例的第二倾斜壳体和第二接口模块的分解立体图。

图11是示出根据本发明一实施例的自旋本体和设置在自旋本体中的各部件的分解立体图。

图12示出根据本发明一实施例的倾斜基部和设置在倾斜基部上的各部件的分解立体图。

图13是示出根据本发明一实施例的基部、自旋盖、倾斜机构和倾斜基部的立体图。

图14是示出图13中所示的倾斜基部的分解立体图。

图15是根据本发明一实施例的基部、自旋盖、自旋机构和倾斜机构的底部立体图。

图16示出根据本发明一实施例的基部本体的分解立体图。

图17是示出根据本发明一实施例的自旋本体连接部分的分解立体图。

图18是沿图4中的线A-A截取的剖视图。

图19是示出根据本发明另一实施例的基部、自旋盖、自旋机构和倾斜机构的立体图。

图20是示出根据本发明另一实施例的基部、自旋盖、倾斜机构和自旋机构的底部立体图。

图21是示出根据本发明另一实施例的机器人的剖视图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细地描述本发明的特定实施例。

图1是示出根据本发明一实施例的机器人所应用的网路系统的一示例的视图。

如图1所示，网络系统包括通过有线网络或无线网络相互传输信息的居家机器人(hub robot)1、配件2、3a和3b、网关(gateway)4、终端6、接入点(access point)7和服务器8。

网络可以基于诸如无线保真技术(wi-fi)、以太网(Ethernet)、物联网(ZigBee)、Z-波(Z-wave)、蓝牙等技术而建立。

机器人1、配件2、3a和3b、网关4和接入点7可以包括通信模块，通信模块可根据预定通信协议而连接到网络。

根据网络的配置及根据每个装置与网络之间或多个装置之间的通信方法，可以确定在各个装置1、2、3a、3b、4和7中设置而构成网络系统的通信模块，多个通信模块可以被设置在装置中。

机器人1可以经由有线(例如，以太网)通信或无线(例如，wi-fi)通信而连接到接入点7。机器人1与配件2和3b之间的通信可以经由网关4和接入点7来执行，并且作为另一示例，可以经由接入点7来执行，机器人1与配件3a或其他装置5之间的通信可以彼此执行。

特别地，从配件2和3b传输的信号可以依次经由网关4和接入点7而被传输到机器人1，并且从机器人1传输的信号可以依次经由接入点7和网关4而被传输到配件2和3b。作为另一示例，从配件3a或其他装置5传输的信号可以经由接入点7而被传输到机器人1，并且从机器人1传输的信号可以经由接入点7被传输到配件3a或其他装置5。

例如，通过配件2、3a和3b的传感器模块得到的信息可以经由网络被传输到服务器8、终端6或机器人1。还可能，用于控制传感器模块、控制模块或远程控制模块(遥控模块)的信号从服务器8、机器人1或终端6被传输到配件2。这样的信号经由网关4和/或接入点7进行传输。

配件2、3a和3b与机器人1之间的通信可能仅与网关4和接入点7进行。例如，甚至是家庭网络与外部通信网络(互联网)断开连接的情况下，配件2、3a和3b与机器人1之间可以通信。

在机器人1经由接入点7而连接到服务器8的情况下，从机器人1或配件2传输的信息可以被存储在服务器8中。服务器8中所存储的信息可以通过连接到服务器8的终端6来接收。

此外，从终端6传输的信息可以经由服务器8被传输到机器人1或配件2。智能手机(目前广泛使用的终端)提供方便的基于图像的UI，并因此能够通过UI控制机器人1和/或配件2，或者处理和显示从机器人1和/或配件2接收的信息。此外，通过更新安装在智能手机上的应用程序，可以扩展可通过机器人1和/或配件2实现的功能。

同时，终端6和机器人1在没有服务器8的情况下可以直接彼此通信。例如，机器人1和终端6可以使用蓝牙方法而直接彼此通信。

同时，还能够仅通过机器人1而不使用终端6来控制配件2或者处理和显示从配件2接收的信息。

网络系统可以在没有网关4的情况下被配置，并且机器人1还可以执行通过网关4执行的功能。

配件2、3a和3b包括至少一个用于与网络连接的通信模块。通信模块与预定网络通信。

配件2、3a和3b可以包括用于感测预定周围环境的传感器模块。配件2、3a和3b可以包括控制模块，该控制模块执行影响周围环境的特定功能。配件2、3a和3b可以包括远程控制模块，该远程控制模块传输用以控制特定的外围设备的光学信号(例如，红外线信号)。

具有传感器模块的配件2、3a和3b可以包括具有例如气压传感器、湿度传感器、温度传感器、辐射检测传感器、热检测传感器、气体检测传感器、空气质量传感器、电子鼻传感器、医疗保健传感器、生物识别传感器、睡眠传感器(例如，附接到用户的睡衣或内衣并且在用户睡觉时检测打鼾、呼吸暂停和翻转)、接近传感器、照明度传感器、加速度传感器、磁传感器、重力传感器、陀螺仪传感器、运动传感器、RGB传感器、红外传感器(IR传感器)、超声波传感器、远程检测传感器、SAR、雷达、光学传感器(例如，图像传感器、图像传感器)等的装置。

具有控制模块的配件2、3a和3b包括，例如，用于控制照明的智能照明、用于调节应用和电源程度的智能插头、用于调节锅炉或空调的操作和强度的智能温度调节器、以及控制是否关闭天然气的智能气体锁。

设有远程控制模块的配件2、3a、3b包括，例如，具有红外LED等的装置，其向远程可控的家用电器等发射红外(IR)信号。

配件(例如，3a和3b)可以仅被安装以设定为执行预定性能。例如，配件3a是摄影机，而配件3b是智能插头。

可以设置根据本发明一实施例的配件2，使得配件2可以被安装在用户所期望的任何位置。此外，可以设置该配件以便用于各种目的。例如，配件2可以被附接到诸如家用电器、门、窗或壁本体的外部物体。

网关4调解(mediate)至少一个配件2和3b与接入点7之间的通信。网关4可以采取无线的方式与配件2通信。

网关4通过有线或无线的方式与接入点7通信。例如，网关4与接入点7之间的通信可以基于以太网或wi-fi。

接入点7可以经由有线或无线通信而连接到服务器8。服务器8可经由互联网连接，并且可以通过连接到互联网的各种终端6而与服务器8通信。例如，终端6可以是移动终端，诸如个人计算机(PC)或智能手机。

配件2和3b可以被设置用于与网关4通信。作为另一示例，配件3a可以被设置为在不通过网关4的情况下与接入点7直接通信。

接入点7可以被设置为在不通过网关4的情况下与装备有通信模块的配件3a或其他装置5直接通信。这些装置5和3a优选地设有Wi-Fi通信模块，使得它们能够不通过网关4而与接入点7直接通信。

图2是示出根据本发明一实施例的机器人的立体图，图3是根据本发明一实施例的机器人的控制方框图，图4是示出根据本发明一实施例的机器人的前视图，图5是示出根据本发明一实施例的机器人的旋转本体沿一方向旋转时的前视图，图6是示出根据本发明一实施例的机器人的倾斜本体向前倾斜时的侧视图，以及图7是示出根据本发明一实施例的机器人的倾斜本体向后倾斜时的侧视图。

根据本发明一实施例的机器人1可以包括：基部100；自旋本体200，可旋转地设置在基部100上；倾斜本体300，支撑在自旋本体200上，以便能够通过倾斜轴OT倾斜；以及至少一个接口42、44、54和56，安装在自旋本体200和倾斜本体300中的至少一个中。

基部100可以位于机器人1的最下端部处。基部100可以被安置在地板表面上以支撑机器人1。

自旋本体200可以相对于基部100可旋转地设置。更特别地，自旋本体200可以相对于基部10围绕沿上下方向延伸的旋转轴线OS旋转。旋转轴线OS可以是虚拟轴线。

自旋本体200可以旋转预定角度，并且优选地旋转360度。自旋本体200可以围绕旋转轴线OS顺时针或逆时针地旋转。

倾斜本体300可以被支撑在自旋本体200上，从而可通过倾斜轴OT相对于自旋本体200倾斜。倾斜轴OT可以沿水平方向延长。在自旋本体200旋转时，倾斜轴OT可以与自旋本体200一起旋转。

当自旋本体200旋转时，倾斜本体300可以与自旋本体200一起旋转并且可以连接到自旋本体200以能够倾斜。换言之，由于倾斜本体300可以旋转和倾斜，因此倾斜本体300可以具有的自由度(DOF)为2。

机器人1可以包括用于控制机器人1的控制单元20。此外，控制单元20可以被设置在服务器8或终端6中，以通过网络控制机器人1。

机器人1可以包括用于与网络通信的通信模块22。通信模块22可以包括Wi-Fi模块、蓝牙模块、物联网模块、G-波模块等。通信模块22可以根据待直接通信的装置的通信方式而改变。

通信模块22可以与构成网络系统的接入点7、网关4、配件2、3a和3b、服务器8和终端6中的至少一个通信。

通过通信模块22从输入单元50获得的信息可以在网络上传输。信息可以经由通信模块22而在网络上被机器人1接收，并且控制单元20可以基于所接收的信息来控制输出单元40或驱动单元60。

机器人1可以包括用于存储信息的存储单元24。存储单元24可以存储通过通信模块22从网络接收的信息。存储单元24可以存储来自输入单元50的指令。存储单元24可以预先存储与机器人1的整体操作相关的信息。

机器人1包括用于为机器人1的各个配置供电的供电装置30。供电装置30可以包括可连接外部有线电力电缆的电源连接部分32。电源连接部分32可以被实施为插座(socket)。供电装置30可以包括电池34。电池34可以被设置为用于充电。供电装置30还可以包括可为电池34充电的无线充电模块36。

机器人1可以包括输出单元40。输出单元40可以可见地或可听地向外部输出信息。

输出单元40包括用于可见地输出信息的显示器42。输出单元40可以包括用于可听地输出信息的扬声器44。

机器人1可以包括输入单元50。输入单元50可以接收用以控制机器人1的指令。输入单元50可以被配置为使得用户可以直接输入指令等而不需要通过通信模块22。输入单元50可以接收用以控制配件2的指令。

输入单元50可以包括开关52。开关52可以包括用以打开和关闭机器人1的电源的电源开关。开关52可以包括功能开关，该功能开关用于设定机器人1的功能、与预定网络配对、或者与终端6配对。能够设定各种指令，以通过功能开关的预先推动时间和/或连续推动次数的组合而给予机器人1。开关52可以包括重置开关，该重置开关可重置机器人1的预定设置。开关52可以包括用于将机器人1切换到省电状态或非输出状态的睡眠开关。

输入单元50包括用于感测外部视觉图像的相机54。相机54可以获取识别用户的图像。相机54可以获得用于识别用户的方向的图像。相机54所获取的图像信息可以被存储在存储单元24中。

输入单元50可以包括触摸型显示器。

输入单元50包括用于感测外部声音的麦克风56。当机器人1配备有麦克风56时，机器人1的控制单元20可以识别通过麦克风56输入的用户的语音并提取指令。为了识别声源的位置，输入单元50可以包括多个麦克风56。麦克风56获取的声音信息或用户的位置信息可以被存储在存储单元24中。

机器人1可以包括方向传感器(未示出)，其用于检测用户相对于机器人1的方向。方向传感器可以包括相机54和/或多个麦克风56。

机器人1包括用于执行机器人1的运动的驱动单元60。机器人1可以执行机器人1的运动以及机器人1的显示器42的输出内容或扬声器44的输出内容，从而像生物一样给予感觉。通过驱动单元60进行的机器人1的运动可以执行使得用户有效地识别输出单元40的输出内容的功能，就像手势(运动)或眼神接触在人类之间的通信中起重要作用一样。通过驱动单元60进行的机器人1的运动用于在用户与机器人1之间的通信过程中添加情绪元素。

驱动单元60可包括多个驱动单元250和350。多个驱动单元250和350可被独立驱动或同时驱动以实现复杂运动。

驱动单元60可包括用于使自旋本体200相对于基部100旋转的自旋机构250。自旋机构250可提供动力以使自旋本体200围绕在上下方向上延伸的旋转轴线Os旋转。旋转轴线Os可以表示虚拟旋转轴线。

驱动单元60还可以包括倾斜机构350，该倾斜机构使倾斜本体300围绕倾斜轴OT倾斜。倾斜机构350可以提供动力，使得倾斜本体300相对于自旋本体200向一侧倾斜。

倾斜机构350可以提供动力以使倾斜本体300围绕倾斜轴OT旋转。倾斜机构350可以连接到自旋本体200，并且当自旋本体200通过自旋机构250旋转时，倾斜机构350和倾斜本体300可以与自旋本体200一起旋转。

控制单元20可以基于从输入单元50接收的控制信息来控制通信模块22。控制单元20可以控制通信模块22，以将从网络接收的信息存储在存储单元24中。控制单元20可以控制将存储在存储单元24中的信息经由通信模块22传输到网络。

控制单元20可以从输入单元50接收控制信息。控制单元20可以控制输出单元40以输出预定信息。控制单元20可以控制驱动单元60，以与输出单元40的信息输出一起操作。

例如，控制单元20基于相机54获取的图像来识别谁是用户，并且可以基于识别结果操作输出单元40和驱动单元60。如果识别的用户与预设用户匹配，则控制单元20在显示器42上显示微笑图像，并激活倾斜机构350以操作倾斜本体300而使倾斜本体300在上下方向或左右方向上倾斜。

作为另一示例，控制单元20可以基于方向传感器识别用户的面部位置，并基于识别结果操作输出单元40和驱动单元60。

控制单元20在显示器42上显示预定信息，并操作自旋机构250，从而操作显示器42以面向用户的面部。控制单元20可以控制自旋本体200旋转，以便将显示器42的图像输出方向切换到方向传感器检测到的用户的方向。

控制单元20可以基于通过通信模块22从网络接收的控制信息来控制驱动单元60是否被操作。控制单元20可以基于从输入单元接收的控制信息来控制驱动单元60。控制单元20可以基于存储在存储单元24中的控制信息来控制驱动单元60。

机器人1可以包括远程控制模块。远程控制模块可以传输用于控制预定外围设备的光信号(例如，红外信号)。预定外围设备可以指代可执行远程控制的外围设备。例如，预定的外围设备是可以由遥控器控制的洗衣机、冰箱、空调、清洁机器人、TV等。远程控制模块可以包括发光单元(未示出)，用于发射预定光信号以控制预定的外围设备。例如，发光部分可以是发射红外线的LED。远程控制模块照射光信号的方向可以根据机器人1的操作而改变。远程控制模块的光信号照射方向可以在需要遥控的特定设备的方向上改变，从而用光信号控制特定设备。

构成机器人1的显示器42、扬声器44、相机54、麦克风56等可以是用于辅助人与机器人1之间的通信的接口，当自旋本体200旋转时，这些接口可以与自旋本体200一起旋转，并且可以通过安装在倾斜本体300上而与倾斜本体300一起倾斜。

机器人1可以被设置成使得诸如显示器42、扬声器44、相机54和麦克风56的接口分散在自旋本体200和倾斜本体300中。

机器人1可以包括接口模块400和410，接口模块包括诸如显示器42、扬声器44、相机54和麦克风56之类的接口中的至少一个。接口模块400和410可以被安装在倾斜本体300上，当自旋本体200旋转时可以与倾斜本体300一起旋转，并且当倾斜本体300倾斜时可以与倾斜本体300一起倾斜。

同时，优选地，电池34、显示器42、扬声器44、相机54、麦克风56、自旋机构250、倾斜机构350等被支撑到自旋本体200或倾斜本体300(考虑到其重量和尺寸中的每一个)，并且优选地设置机器人，使得机器人的整个重心可以最小化。

图8是根据本发明一实施例的机器人的分解立体图。

基部100可以采取可旋转的方式支撑自旋本体100并支撑自旋本体200、倾斜本体300和接口模块400和410的负载。

基部100可以由多个构件的组合构成。更具体地，基部100可以包括基部本体110和自旋本体连接部分120，基部本体支撑机器人1的整个负载的基部本体110，而自旋本体连接部分被固定到基部本体110的上侧并且自旋本体200可旋转地连接到自旋本体连接部分。

基部本体110的形状不受限制，例如可以具有圆盘形状。为了稳定地支撑机器人1，基部本体110的尺寸可以等于或大于自旋本体连接部分120的尺寸。

自旋本体连接部分120可以包括具有竖直竖立的圆柱形状的固定轴126。固定轴126的中心可以与自旋本体200的旋转轴线重合。相应地，自旋本体200可旋转地连接到固定轴126并且可以围绕固定轴126旋转。稍后将详细描述基部100的更详细的构造。

同时，自旋本体200可以包括自旋壳体210和自旋盖220，自旋壳体具有形成在其中的空间S2，自旋盖220从上方覆盖空间S2。旋转壳体210和自旋盖220中的至少一个可以可旋转地连接到基部100。

预定接口可以被容置在自旋本体200内部的空间S2中。例如，扬声器44可以被容置在自旋本体200内部的空间S2中。优选地，扬声器44被容置在自旋本体200内部的空间S2中，因为扬声器与其他部件相比重量较重。然而，本发明不限于此，并且还可以在自旋本体200内部的空间S2中容置诸如麦克风56、电池34、驱动PCB 230等的其他接口。扬声器44也可以被安装在倾斜本体300上。

此外，稍后将描述的倾斜马达360可以被容置在自旋本体200内部的空间S2中。在这种情况下，自旋壳体210和自旋盖220可以用作用于保护容置在空间S2中的接口和倾斜马达360的保护盖。

旋转壳体210的一部分可以暴露于外部。可以通过倾斜壳体310的下端看到自旋壳体210的一部分，这将在后面描述，并且自旋壳体210可以形成通信机器人的外观的一部分。

旋转壳体210可以具有其上表面敞开并且其尺寸朝向下部减小的形状。旋转壳体210的外表面可以朝向外侧凸出。旋转壳体210的上端直径可以大于自旋壳体210的下端直径。

自旋盖220可以整体为板的形式，可以被安装在自旋壳体210的上端，并且可以被插入自旋壳体210中以在自旋壳体210内与自旋壳体210联接。

自旋盖220可以覆盖自旋壳体210的敞开的上表面。自旋盖220的形状可以形成为对应于自旋壳体210的上端的形状。例如，自旋盖220可以具有大致圆盘的形状。

自旋盖220可以被设置有倾斜轴支撑件240和242，以用于可旋转地支撑连接到倾斜本体300的倾斜轴OT。倾斜轴支撑件240和242可以被设置在自旋盖220的上表面上。该对倾斜轴支撑件240和242可以在水平方向上彼此间隔开，并且倾斜轴OT可以由倾斜轴支撑件240和242可旋转地支撑。

机器人1还可以包括自旋本体220，以及更具体地，包括设置在自旋盖220上的驱动PCB 230。驱动PCB 230可以被安置在自旋盖220的上表面上。换言之，驱动PCB 230可以水平地被设置在自旋盖220的上表面上。

驱动PCB 230可以小于自旋盖220，并且可以被设置为覆盖自旋盖220的上表面的一部分。优选地，驱动PCB 230的面积小于自旋盖220的面积的一半。

驱动PCB 230可以控制安装在自旋盖220上的至少一个电气部件。例如，驱动PCB230可以通过电连接到自旋马达260和倾斜马达360(设置在自旋本体200上)来控制自旋马达260和倾斜马达360。

由于自旋马达260、倾斜马达360和驱动PCB 230都被安装在自旋本体200上，当自旋本体200旋转时，自旋马达260、倾斜马达360和驱动PCB 230变为围绕自旋本体200的旋转轴线OS空转。因此，在自旋马达260、倾斜马达360和驱动PCB 230之间不会发生相对移动，并且连接驱动PCB 230与相应马达260和360的连接构件也不会发生缠结和扭曲。

同时，自旋机构250可使自旋本体200相对于基部100旋转。

自旋机构250可以包括自旋马达260、自旋驱动齿轮270和自旋从动齿轮280。自旋机构250还可以包括自旋中间齿轮290。

自旋马达260可以提供动力以将自旋本体200旋转到基部100。

自旋马达260可以被设置在自旋盖220中。更具体地，自旋马达260可以被设置在自旋盖220的上表面上。自旋马达260的驱动轴可以竖直地被设置在自旋马达260下方。自旋马达260的驱动轴可以朝向自旋本体200内的空间S2突出。

自旋马达260可以被设置在自旋盖220与倾斜基部320之间(稍后描述)。换言之，自旋马达260可以被定位在自旋盖220的上表面与倾斜基部320的下表面之间。自旋马达260可以由自旋盖220和倾斜基部320保护。

自旋驱动齿轮270可以在自旋本体200内部的空间S2中连接到自旋马达260的驱动轴。自旋驱动齿轮270可以在自旋本体200内旋转并且可以由自旋本体200保护。自旋驱动齿轮270可以悬挂在自旋马达260的驱动轴上。自旋驱动齿轮270可以通过自旋马达260在自旋盖220的下表面下方旋转。

自旋从动齿轮280可以固定到基部100。自旋从动齿轮280可以是固定齿轮，其被固定地安装在基部100的自旋本体连接部分120上。

自旋机构250能够使自旋驱动齿轮270与自旋从动齿轮280接合。在这种情况下，自旋驱动齿轮270可以在围绕从动旋转齿轮280的外周周转(revolve)的同时进行旋转。

自旋机构250可以被配置成使得自旋驱动齿轮270不直接与自旋从动齿轮280接合，但自旋驱动齿轮270和自旋从动齿轮280通过至少一个自旋中间齿轮290连接。

自旋中间齿轮290可以可旋转地连接到自旋盖220。中间齿轮280可以被定位在自旋盖220的下表面下方。换言之，自旋中间齿轮290可以被容置在自旋本体200的空间中，与自旋驱动齿轮270一样。

自旋中间齿轮290可以在自旋驱动齿轮270与自旋从动齿轮280之间传递动力。自旋中间齿轮290可以在绕自旋从动齿轮280的外周周转并旋转的同时旋转。

同时，倾斜本体300可包括倾斜壳体310和倾斜基部320。

倾斜壳体310可以形成机器人1的外观，并且可以形成为大于自旋壳体210。相应地，倾斜壳体310可以被称为外壳。

倾斜壳体310的下表面可以敞开，并且上部空间S3(参见图18)可以形成于其中。倾斜基部320可以被容置在倾斜壳体310的上部空间S3中。

倾斜壳体310可以覆盖自旋本体200的外周的至少一部分。更具体地，自旋盖220可以被定位在倾斜壳体310内，并且倾斜壳体310的下部内表面可以面向自旋壳体210的外周表面。

倾斜壳体310可以由多个构件的组合构成，并且前后、左右定位的多个壳体可以彼此联接。

例如，倾斜壳体310可包括第一倾斜壳体311和联接到第一倾斜壳体311的第二倾斜壳体312，并且上部空间S3可以形成在第一倾斜壳体311与第二倾斜壳体312之间。第一倾斜壳体311和第二倾斜壳体312可以分别联接到倾斜基部320。

在第一倾斜壳体311是前倾斜壳体的情况下，第二倾斜壳体312可以是联接到第一倾斜壳体311的后端的后倾斜壳体，并且在第一倾斜壳体311是左倾斜壳体的情况下，第二倾斜壳体312可以是联接到第一倾斜壳体311的右端的右倾斜壳体。

至少一个接口模块400、410可以被设置在倾斜壳体310中。例如，包括显示器42的第一接口模块400可以被安装在第一倾斜壳体311上，并且包括麦克风56的第二接口模块410可以被安装在第二倾斜壳体312上。

接口模块400和410可以被定位在倾斜基部320上方。

在被容置在倾斜壳体310的上部空间S3中的情况下，倾斜壳体310可以保护倾斜基部320。倾斜基部320可以连接到倾斜轴OT并与倾斜轴OT一起旋转。倾斜基部320可以包括倾斜轴连接部分321，倾斜轴OT连接到倾斜轴连接部分。倾斜轴连接部321可以形成在倾斜基部320的下部。倾斜轴OT可以在水平方向上较长并且连接到倾斜轴连接部分321。

倾斜轴OT可以连接到倾斜基部320，并且倾斜基部320可以联接到倾斜壳体310。当倾斜轴OT旋转时，倾斜基部320和倾斜壳体310可以在绕倾斜轴OT一起旋转的同时倾斜。

倾斜壳体310的内表面可以包括倾斜基部联接部分314和315，倾斜基部320联接到该倾斜基部联接部分。倾斜基部320可以包括联接部分324和325，以与倾斜基部联接部分314和315联接。

机器人1还可以包括设置在倾斜基部320中的中间PCB 340。中间PCB340可以被安置在倾斜基部320的上表面上。中间PCB 340可以水平地被设置在倾斜基部320的上表面上。

换言之，倾斜基部320可以设置有PCB安装部分323，中间PCB 340被安装在PCB安装部分323上。PCB安装部分323可以形成在倾斜基部320的上表面上。

中间PCB340的尺寸可以小于倾斜基部320的尺寸，并且可以被设置为覆盖倾斜基部320的上表面的一部分。中间PCB340的面积优选地小于倾斜基部320的上表面面积的一半。

中间PCB 340可以分别电连接到PCB 406和416(参见图9和图10)以及设置在接口模块400和410中的驱动PCB 230。更具体地，PCB 406和416以及驱动PCB 230可以不直接彼此连接，而是可以通过设置在倾斜基部320中的中间PCB 340电连接。换言之，中间PCB 340可以用作PCB 406和416以及驱动PCB 230的继电器装置。

相应地，可以相对缩短连接到每个PCB的诸如电线的连接构件的长度，并且可以最小化当机器人1旋转和/或倾斜时连接构件的缠结或扭曲现象。这将在后面详细描述。

电池34可以被安装在倾斜基部320上。换言之，其上安装有电池34的电池安装部分322可以形成在倾斜基部320上。电池安装部分322可以形成在倾斜基部320的上表面上。电池安装部分322可以是可插入和容置电池34的口袋(pocket)。

此外，电池盖35可以联接到倾斜基部320，以防止容置在电池安装部分322中的电池34被任意地移除。

同时，倾斜机构350包括：倾斜马达360；倾斜驱动齿轮370，其下部连接到倾斜马达360；以及倾斜从动齿轮380，其连接到倾斜轴OT或倾斜本体300并接收倾斜驱动齿轮370的动力。

倾斜马达360可以提供用于使倾斜本体300围绕倾斜轴OT倾斜的动力。

自旋马达260和倾斜马达360中的一个可以被设置在自旋盖220的下表面上，而另一个可以被设置在自旋盖220的上表面上。换言之，倾斜马达360和倾斜从动齿轮380可以相对于自旋盖220彼此相对地定位。因此，可以有效地使用自旋盖220的区域(area)。

例如，倾斜马达360可以被设置在自旋盖220下方，并且倾斜从动齿轮380可以定位在自旋盖220上方。倾斜马达360的动力可以通过倾斜驱动齿轮370传递到倾斜从动齿轮380。

倾斜驱动齿轮370可以连接到倾斜马达360并旋转。倾斜驱动齿轮370可以是竖直设置的蜗轮。在连接到倾斜马达360的情况下，倾斜驱动齿轮370可以竖直地被设置在自旋盖220的上侧。

包括倾斜驱动齿轮370的下端的下旋转轴可以连接到倾斜马达360，并且包括倾斜驱动齿轮370的上端的上旋转轴可以由下文所述的齿轮支撑件390可旋转地支撑。

倾斜从动齿轮380可以定位在自旋盖220上方，并且连接到倾斜轴OT和倾斜本体300中的至少一个。

倾斜从动齿轮380可以是围绕倾斜轴OT旋转的正齿轮。倾斜从动齿轮380连接到倾斜轴OT和倾斜基部320中的至少一个，以使倾斜本体300倾斜。

同时，机器人1还可以包括齿轮支撑件390，倾斜驱动齿轮370可旋转地连接到齿轮支撑件。齿轮支撑件390可以被安装在自旋盖220上，并且可旋转地支撑倾斜驱动齿轮360。齿轮支撑件390可以连接到倾斜驱动齿轮370的上部。

图9是示出根据本发明一实施例的第一倾斜壳体和第一接口模块的分解立体图，以及图10是示出根据本发明一实施例的第二倾斜壳体和第二接口模块的分解立体图。

如上所述，倾斜壳体310可以包括第一倾斜壳体311和第二倾斜壳体312。

至少一个接口模块400、410可以被安装在倾斜壳体310上，并且机器人1还可以包括设置在接口模块400和410中的PCB 406和416。

在下文中，将描述第一接口模块400被安装在第一倾斜壳体311上且第二接口模块410被安装在第二倾斜壳体312上的情况。

参考图9，第一接口模块400可以被安装在第一倾斜壳体311上。在这种情况下，第一倾斜壳体311可以是主要面向用户以与用户通信的前壳体。

第一倾斜壳体311可以具有开口部分313，第一接口模块400被设置在开口部分中。第一接口模块400可以插入开口部分313中并且定位在开口部分313中。

开口部分313可以具有与第一接口模块400对应的形状。例如，开口部分313可以是圆形的。开口部分313可以形成为向前贯穿。在这种情况下，前部可以包括前上侧和前下侧。

第一接口模块400可以包括安装在第一倾斜壳体311上的接口壳403、设置在接口壳403中的至少一个接口42、54、覆盖接口壳403的前表面的前盖404，以及联接到接口壳403的后盖405。

接口壳403可以具有敞开的后表面，并且至少一个开口孔401可以形成在其前表面中。接口壳403可以具有与形成在第一倾斜壳体311中的开口部分313对应的形状，并且可以插入开口部分313中并安装。

第一接口模块400可以包括可视地与用户交互的接口42和54。例如，第一接口模块400可以包括显示器42和相机54。

其中设置有显示器42的第一开口孔401和其中设置有相机54的第二开口孔(未示出)可以形成在接口壳403的前表面上。显示器42的至少一部分可以通过第一开口孔401暴露在接口壳403的前方，并且相机54的至少一部分可以通过第二开口孔暴露在接口壳403的前方。

前盖404可以覆盖接口壳404的前表面。前盖404的至少一部分可以由透明或半透明材料形成。更具体地，前盖404的与形成在接口壳403上的开口孔401对应的部分可以由透明或半透明材料形成。因此，显示器42上显示的图像可以被传递给用户，并且相机54可以拍摄图像。

后盖405可以被设置在接口壳403内，并且可以紧固到接口壳403。后盖405可以被设置在接口42和54后方。更具体地，接口42和54可以被安装在后盖405的前面，并且可以被保护在前盖404与后盖405之间。

第一接口模块400可以设置有用于控制接口42和54的第一接口PCB 406。可以提供多个第一接口PCB 406。例如，第一接口PCB 406可以包括用于控制相机54的PCB和用于控制显示器42的PCB。显示器42可以被设置在第一接口PCB 406与前盖404之间。

第一接口PCB 406可以被安装在后盖405上。换言之，后盖405可以用作PCB支架。第一接口PCB 406可以被保护在后盖405与前盖404之间。

第一接口PCB 406可以被竖直或倾斜地设置。

第一接口PCB 406可以电联接到中间PCB 340(参见图8)。例如，第一接口PCB 406和中间PCB 340可以通过诸如电线的连接构件C1(参见图18)连接。连接构件C1可以电连接第一接口PCB 406和中间PCB 340。

在这种情况下，后盖405可以包括通孔405A，供连接第一接口PCB 406和中间PCB340的连接构件C1穿过。然而，本发明不限于此，并且第一接口PCB 406可以连接到稍后描述的第二接口PCB 416，并且第二接口PCB 416可以连接到中间PCB 340。

参考图10，第二接口模块410可以被安装在第二倾斜壳体312上。第二倾斜壳体312可以是紧固到第一倾斜壳体311后部的后壳体。

第二接口模块410可以包括接口56、其上安装有第二接口PCB 416的PCB支架411、连接到PCB支架411并紧固到第二倾斜壳体312的壳体紧固单元412、以及连接在接口56与第二接口PCB 416之间的连接基板414。

第二接口模块410可以设置有用于控制接口56的第二接口PCB 416。

例如，包括在第二接口模块410中的接口可以是麦克风56。可以提供一对麦克风56，并且可以在第二倾斜壳体312中形成一对子开口部分316。安装有麦克风56的每个子开口部分316可以形成为沿左右方向穿过。更具体地，一个子开口部分316可以形成在第二倾斜壳体312的左侧部分中，另一个子开口部分316可以形成在第二倾斜壳体312的右侧部分中。通过将麦克风56布置在类似于人耳位置的位置，机器人1的外观可以被设计成类似于人的外观，并且用户可以感觉到与机器人1更亲密。

第二接口PCB 416可以被安装在PCB支架411上。更具体地，第二接口PCB 416可以被安装在PCB支架411的后表面上。第二接口PCB 416可以竖直地布置。

PCB支架411可以被安装在第二倾斜壳体312内。PCB支架411可以具有竖直竖立的板形状。

更具体地，其上安装有PCB支架411的支架安装部分317可以形成在第二倾斜壳体312的内表面上。支架安装部分317可以从第二倾斜壳体312的内表面朝向一对辅助开口部分316之间的空间突出。优选地，支架安装部分317可以从第二倾斜壳体312的后侧的内表面向前突出。

第二接口PCB 416可以位于PCB支架411与第二倾斜壳体312之间，并且可以由PCB支架411和第二倾斜壳体312保护。更具体地，第二接口PCB 416可以紧固到PCB支架411的后表面，并且PCB支架411和第二接口PCB 416的组装可以紧固到支架安装部分317、位于支架安装部分317的前方。

支架安装部分317可以具有形成在其中的突出部分319。突出部分319可以从支架安装部分317的前表面向前突出。支架安装部分317可以被配置为贯穿第二接口PCB 416和PCB支架411。更具体地，第一固定孔411A可以形成在PCB支架411中，第二固定孔416A可以形成在第二接口PCB 416中，并且突出部分319可以穿过第一固定孔411A和第二固定孔416A，以固定PCB支架411和第二接口PCB 416。PCB支架411和第二接口PCB 416可以被定位成使得第一固定孔411A和第二固定孔416A在前后方向上彼此对应。

壳体紧固部分412可以连接到PCB支架411，并且紧固到第二倾斜壳体312的内表面。相应地，可以进一步加强第二接口模块410和第二倾斜壳体312的紧固。

壳体紧固部分412可以具有沿水平方向长的条形，并且可以形成至少一个紧固孔。此外，紧固到壳体紧固部分412的至少一个紧固凸台318可以形成在第二倾斜壳体312的内表面上。每个紧固凸台318可以对应于形成在壳体紧固部分412中的紧固孔，并且诸如螺钉的单独的紧固构件可以通过壳体紧固部分412的紧固孔被紧固到紧固凸台318。

连接基板414可以连接第二接口PCB 416和麦克风56，使得第二接口PCB 416和麦克风56可以电连接。连接基板414可以是柔性基板。

连接基板414的一端可以被固定到麦克风56，并且其另一端可以被固定到PCB支架411。当第二接口PCB 416被安装在PCB支架411上时，第二接口PCB 416可以连接到连接基板414的另一端。

然而，显然可以使用电线代替连接板414。

同时，第二接口PCB 416可以连接到开关52(参见图5至图7)以接收开关52的输入信号。

第二倾斜壳体312可以包括开关安装孔52A，开关52通过开关安装孔52A设置。更具体地，开关安装孔52A可以形成通过支架安装部分317。开关安装孔52A可以形成为沿前后方向穿过，但是不限于此。

此外，第二接口PCB 416可以通过诸如电线或连接基板的连接构件(未示出)而电连接到第一接口PCB 406和中间PCB 340(参见图8)中的至少一个。

图11是示出根据本发明一实施例的自旋本体和设置在自旋本体上的部件的分解立体图，图12是示出根据本发明一实施例的倾斜基部和设置在倾斜基部上的部件的分解立体图，图13是根据本发明一实施例的基部、自旋盖、倾斜机构和倾斜基部的立体图，图14是当图13所示的倾斜基部被分离时的立体图，以及图15是示出根据本发明一实施例的基部、自旋盖、自旋机构和倾斜机构的底部立体图。

如上所述，自旋本体200可以包括自旋壳体210和自旋盖220，自旋壳体中形成有空间S2，自旋盖覆盖空间S2。

接口可以被容置在自旋本体200内部的空间S2中。形成在自旋本体200内部的空间S2是可以将接口(例如，扬声器44)和倾斜马达360容置在一起的空间，并且自旋壳体210和自旋盖220可以用作为保护盖，以用于保护容置在空间S2中的接口和倾斜马达360。

自旋壳体210可以具有上表面敞开且直径朝向下部减小的形状。自旋壳体210的外表面可以朝向外侧凸出。自旋壳体210的上端210A的外径可以大于自旋壳体210的下端210B的外径。

自旋壳体210可以包括上中空本体211。上中空本体211可以具有空间S2，倾斜马达360和接口44可以被容置在空间S2中，并且直径可以朝向下部减小。

自旋壳体210还可以包括下中空本体213。下中空本体213可以从上中空本体211的下端朝向形成在上中空本体211中的空间S2延伸。

基部100的一部分穿过的基部通孔212可以形成在下中空本体213的中心。基部通孔212可以采取竖直贯穿的方式形成在下中空本体213中。

自旋壳体210可以设置有音孔214，从扬声器44产生的声音可以通过该音孔214离开自旋本体200。音孔214可以形成在上中空本体211与下中空本体213之间。可以在自旋壳体210中形成多个音孔214，并且多个音孔214可以在自旋壳体210的周向方向上彼此间隔开。更具体地，自旋壳体210可以包括连接上中空本体211和下中空本体213的多个桥，并且音孔214可以在周向方向上形成在相邻的桥之间。

自旋盖220可以包括固定轴连接部分221，后面将描述的固定轴126(参见图17)连接到该固定轴连接部分。固定轴连接部分221可以形成在自旋盖220的中心部分。固定轴连接部分221可以形成为竖直贯穿并形成为圆形。固定轴连接部分221可以可旋转地安装，其中基部100的固定轴126插入其中。固定轴连接部分221的虚拟竖直中心轴线可以与自旋本体200的虚拟旋转轴线OS重合(图5至图7)。

驱动PCB 230可以被安置在自旋盖220的上表面上。更具体地，驱动PCB 230可以被偏心地设置在自旋盖220的上表面的一侧上。自旋马达260、倾斜驱动齿轮370、倾斜从动齿轮380、齿轮支撑件390等可以被设置在自旋盖220的上表面上，并且驱动PCB 230可以被偏心地设置在不干扰自旋马达260、倾斜驱动齿轮370、倾斜从动齿轮380、齿轮支撑件390等的位置。

至少一个紧固孔230A可以形成在驱动PCB 230中，并且诸如螺钉的紧固构件(未示出)可以贯穿形成在驱动PCB 230中的紧固孔230A以形成自旋盖220。

驱动PCB 230可以被水平地设置。驱动PCB 230的上表面可以面向倾斜基部320的下表面。驱动PCB 230可以由自旋盖220和倾斜基部320保护。

设置在自旋盖220的上表面上的驱动PCB 230和容置在空间S2中的倾斜马达360可以通过诸如电线的连接构件(未示出)电连接。自旋盖220可以包括至少一个第一通孔229A，连接驱动PCB 230和倾斜马达360的连接构件穿过第一通孔229A。第一通孔229A可以形成在驱动PCB 230下方，并且可以被驱动PCB 230覆盖。

此外，设置在自旋盖220的上表面上的驱动PCB 230和容置在空间S2中的接口44通过诸如电线的连接构件(未示出)电连接到自旋盖220。自旋盖220可以包括至少一个第二通孔229B，连接驱动PCB 230和接口44的连接构件穿过第二通孔229B。第二通孔229B可以形成在与第一通孔229A间隔开的位置处，并且可以不被驱动PCB 230覆盖。

然而，第二通孔229B也可以非单独地形成在自旋盖220中，并且连接驱动PCB 230和接口44的连接构件穿过第一通孔229A。

自旋盖220可以设有倾斜轴支撑件240和248(参见图8)，用于可旋转地支撑倾斜轴OT。倾斜轴支撑件240和242可以被设置在倾斜盖220的上表面上。一对倾斜轴支撑件240和242可以被设置成在水平方向上间隔开，并且倾斜轴OT可以由倾斜轴支撑件240和242可旋转地支撑。

同时，如上所述，自旋机构250可以包括自旋马达260、自旋驱动齿轮270和自旋从动齿轮280。自旋机构250还可以包括自旋中间齿轮290。

自旋马达260可以通过诸如螺钉的紧固构件而被紧固到自旋盖220。自旋盖220可以包括紧固凸台或紧固孔，自旋马达260安装在该紧固凸台或紧固孔上。

自旋马达260可以相对于自旋盖220的径向方向被设置在自旋盖220的外周与固定轴连接部分221之间。换言之，自旋马达260可以被设置在从自旋本体的旋转轴线(OS，参见图5至图7)偏心的位置处。当自旋本体200旋转时，自旋马达260可以围绕自旋本体200的旋转轴线OS周转。

自旋马达260可以被设置在自旋盖220上，并且驱动轴可以在自旋马达220下方突出。更具体地，自旋马达260可以被设置在自旋盖220与倾斜基部320之间，以及自旋马达260可以由自旋盖220和倾斜基部320保护。更具体地，自旋马达260可以被设置在自旋盖220的上表面上。自旋马达260的驱动轴可以在自旋马达260下方竖直地延伸。自旋马达260的驱动轴可以朝向自旋本体200内的空间S2突出。

自旋驱动齿轮270可以被设置在自旋本体200内部的空间S2中，并且可以连接到自旋马达260的驱动轴。自旋驱动齿轮270可以从自旋马达260的驱动轴悬挂。自旋驱动齿轮270和自旋马达260可以相对于自旋盖220彼此相对地定位。

供自旋马达260的驱动轴和自旋驱动齿轮270的旋转轴线中的至少一个穿过的第一通孔225沿上下方向穿过自旋盖220。自旋马达320的驱动轴和自旋驱动齿轮270的旋转轴中的至少一个可以被定位在自旋盖220的第一通孔225中。

自旋从动齿轮280可以被固定到基部100。自旋从动齿轮280可以是固定地安装在基部100的固定轴126上的固定齿轮。

自旋从动齿轮280的直径可以大于自旋驱动齿轮270。

自旋驱动齿轮270可以直接与自旋从动齿轮280接合，并且在这种情况下，自旋驱动齿轮270可以旋转，同时围绕自旋从动齿轮280的外周周转。

另一方面，自旋驱动齿轮270和自旋从动齿轮280也可以经由自旋中间齿轮290彼此连接，而不会使自旋驱动齿轮270与自旋从动齿轮280直接接合。旋转中间齿轮290可以可旋转地连接到自旋盖220。自旋中间齿轮290可以像自旋驱动齿轮270一样被容置在自旋本体200内部的空间S2中。

自旋中间齿轮290可以在自旋驱动齿轮270与自旋从动齿轮280之间传递动力。自旋中间齿轮290可以在围绕自旋从动齿轮280的外周周转的同时旋转。

自旋中间齿轮290可以包括与自旋驱动齿轮270接合的第一中间齿轮292和与第一中间齿轮292一起旋转并与自旋从动齿轮280接合的第二中间齿轮294。第一中间齿轮292的直径可以大于第二中间齿轮294的直径，并且第一中间齿轮292和第二中间齿轮294的旋转轴可以彼此重合。根据上述构造，可以防止自旋本体200在自旋马达260被驱动时旋转太快，并且确保旋转自旋本体200所需的足够扭矩。

同时，如上所述，倾斜机构350包括：倾斜马达360，容置在自旋本体200内部的空间S2中；倾斜驱动齿轮370，其下部连接到倾斜马达360；以及倾斜从动齿轮380，连接到倾斜轴OT或倾斜本体300，并与自旋盖220上的倾斜驱动齿轮370接合。

倾斜马达360可以被设置在自旋盖220下方，并且倾斜从动齿轮380可以被定位在自旋盖220上方。换言之，倾斜马达360和倾斜从动齿轮380可以相对于自旋盖220相对彼此定位。倾斜马达360的动力可以通过倾斜驱动齿轮370传递到倾斜从动齿轮380。

自旋盖220可以包括第二通孔222，倾斜驱动齿轮370和倾斜马达360的驱动轴中的至少一个穿过第二通孔222。

第二通孔222可以形成为沿上下方向穿过。倾斜驱动齿轮370和倾斜马达360的驱动轴中的至少一个可以被定位在自旋盖220的第二通孔222中。

在自旋盖220中，第一通孔225和第二通孔222可以彼此间隔开。

倾斜马达360的驱动轴可以被设置在与倾斜轴OT交叉的方向上。更具体地，倾斜轴OT可以在水平方向上设置得较长，并且倾斜马达360的驱动轴可以被安装在自旋盖220上、在竖直方向上较长。

倾斜马达360的驱动轴可以平行于自旋马达260的驱动轴。倾斜马达360的驱动轴和自旋马达260的驱动轴可以被设置为在竖直方向上较长，并且倾斜马达360的驱动轴和自旋马达260的驱动轴可以在水平方向上彼此间隔开。

倾斜马达360可以在自旋盖220的径向方向上被设置在自旋盖220的外周与固定轴连接部分221之间。换言之，倾斜马达360可以被设置在从自旋本体的旋转轴线(OS，见图5至图7)偏心的位置处。当自旋本体200旋转时，倾斜马达360可以围绕自旋本体200的旋转轴线OS周转。

倾斜驱动齿轮370可以连接到倾斜马达360并旋转。倾斜驱动齿轮370可以是竖直地设置的蜗轮。在连接到倾斜马达360的状态下，倾斜驱动齿轮370可以被设置在自旋盖220的上侧而在竖直方向上较长。

更具体地，倾斜驱动齿轮370可以包括：齿轮单元，具有形成在其外周上的齿轮齿；下旋转轴，其突出到齿轮单元的下部；以及上旋转轴，其突出到齿轮单元的上部。

倾斜驱动齿轮370的齿轮单元可以被定位在第二通孔222上方，并且可以与倾斜从动齿轮380接合。

包括倾斜驱动齿轮370的下端的下旋转轴可以连接到倾斜马达360，并且包括倾斜驱动齿轮370的上端的上旋转轴可以由齿轮支撑件390可旋转地支撑。

倾斜从动齿轮380可以被定位在自旋盖220上方，并且连接到倾斜轴OT和倾斜本体300中的至少一个。

倾斜从动齿轮380可以是围绕倾斜轴OT旋转的正齿轮。倾斜从动齿轮380可以连接到倾斜轴OT和倾斜基部320中的至少一个，以使倾斜本体300倾斜。

齿轮支撑件390可以被安装在自旋盖220上，并且可旋转地支撑倾斜驱动齿轮360。齿轮支撑件390可以连接到倾斜驱动齿轮370的上部。

齿轮支撑件390可以包括：下紧固部分392，紧固到自旋盖220；旋转轴支撑部分394，可旋转地支撑倾斜驱动齿轮370的上旋转轴；以及连接部分396，连接下紧固部分391与旋转轴线支撑部分394。

下紧固部分392可以被紧固到自旋盖220的上表面。下紧固部分392可以包括沿上下方向贯穿的紧固孔，并且诸如螺钉的紧固构件可以通过紧固孔被紧固到自旋盖220。

连接部分396可以被设置成环绕倾斜驱动齿轮370，特别是齿轮单元的外周的一部分。用于容置倾斜驱动齿轮370的空间可以形成在连接部分396中。连接部分396可以保护倾斜驱动齿轮370免受倾斜从动齿轮380的相对侧的影响。在被容置于形成在连接部分396内部的空间中的状态下，倾斜驱动齿轮370可以围绕沿上下方向设置得较长的上旋转轴和下旋转轴旋转。

同时，倾斜基部320可以连接到倾斜轴OT，并且当自旋本体200旋转时与倾斜轴OT一起旋转。倾斜基部320可以包括倾斜轴连接部分321，倾斜轴OT连接到倾斜轴连接部分。倾斜轴连接部分321可以形成在倾斜基部320的下部。

倾斜轴OT可以在水平方向上较长，并且连接到倾斜轴连接部321。

倾斜基部320可以具有联接到倾斜壳体310内部的联接部分324和325。更具体地，联接到第一倾斜壳体311内部的第一联接部分324形成在倾斜基部320的一侧，联接到第二倾斜壳体312内部的第二联接部分325形成在倾斜基部320的另一侧。例如，第一联接部分324可以形成在倾斜基部320的前部上，并且第二联接部分325可以形成在倾斜基部320的后部上。

每个联接部分324和325可以联接到形成在倾斜壳体310的内表面上的倾斜基部联接部分314和315(参见图9和图10)。倾斜基部联接部分314和324可以包括由联接部分324和325的厚度间隔开的一对肋，使得联接部分324和325可以插入并装配在其中。然而，联接部分324和325以及倾斜基部联接部分314和324的构造不限于此。

倾斜基部320可以设置有电池安装部分322，电池34被安装在电池安装部分322上。电池安装部分322可以包括形成在倾斜基部320的上表面上的口袋。

电池安装部分322可以形成在倾斜基部320的中心处，但是不限于此。

电池盖35可以联接到倾斜基部320，以防止容置在电池安装部分322中的电池34的任何拆卸。电池盖35可以将电池34固定在电池34的上侧上。

至少一个紧固部分35A形成在电池盖35上，并且对应于紧固部分35A的至少一个盖紧固部分322A可以形成在倾斜基部320上。盖紧固部分322A可以由紧固凸台构成，但是不限于此。诸如螺钉的紧固构件可以穿过电池盖35的紧固部分35A，并且被紧固到倾斜基部320的盖紧固部分322A。

此外，倾斜基部320可以设置有PCB安装部分323，中间PCB340被安装在PCB安装部分323上。PCB安装部分323可以包括形成在倾斜基部320的上表面上的口袋。至少一个紧固孔340A可以形成在中间PCB340中，并且PCB紧固部分323A可以形成在PCB安装部分323中，以对应于紧固孔340A。PCB紧固部分323A可以由紧固凸台形成，但不限于此。诸如螺钉的紧固构件可以通过中间PCB340的紧固孔340A而被紧固到PCB紧固部分323A。

PCB安装部分323可以形成在电池安装部分322的外侧上。

中间PCB340可以包括避让(avoiding)部分341，以防止电池34或电池安装部分322重叠。电池34的至少一部分可以被定位在中间PCB 340的避让部分341中。中间PCB 340可以具有从矩形PCB部分地移除的形状，并且避让部分341可以对应于被移除的部分。例如，中间PCB 340可以具有大致

形状。

通过中间PCB 340的避让部分341，可以使中间PCB 340和电池34都安装在其上的倾斜基部320的尺寸更紧凑。

电池34可以电连接到中间PCB 340。由于电池34和中间PCB 340都被设置在倾斜基部320上，并且电池34与中间PCB 340之间不发生相对移动，因此可以防止将电池34与中间PCB 340彼此连接的连接构件(电线等)出现缠结或扭曲。

倾斜基部320可以包括多个肋326，其可增强倾斜基部320的强度。

图16是根据本发明一实施例的基部本体的分解立体图，以及图17是根据本发明一实施例的自旋本体连接部分的分解立体图。

如上所述，基部100可以包括基部本体110和自旋本体连接部分120，自旋本体连接部分联接到基部本体110的上侧，并且自旋本体200可旋转地连接到自旋本体连接部分。

参考图16，机器人1还可以包括设置在基部100上的基部PCB 114。基部PCB 114可以被安装在基部本体110上。

基部本体110可以包括下基部111和设置在下基部111的上侧的上基部112。

下基部111可以具有板形状。下基部111可以形成为大致圆盘形状，但不限于此。

下基板111可以设置有PCB固定部分111A，基板PCB 114被固定到PCB固定部分。PCB固定部分111A可以从下基部111的上表面向上突出，并且基板PCB 114的至少一部分可以被定位在PCB固定部分111A的内部。

此外，基底PCB 114可以直接连接到电源连接部分32，或者可以通过诸如电线的连接构件电连接到电源连接部分32。下基部111可以具有容置(housing)部分111B，电源连接部分32被设置在该容置部分中。容置部分111B可以形成在下基部111的边缘处。容置部分111B可以在下基部111的径向方向上位于PCB固定部分111A的外侧。被设置在容置部分111B中的电源连接部分32可以连接到电源线104(见图5至图7)。

上基部112可以被设置在下基部111的上侧。上基部112可以形成为大致环形形状，并且上基部112可以具有在上下方向上与基部PCB 114的至少一部分重叠的开口112A。优选地，开口112A的尺寸可以与PCB固定部分111A的尺寸相同或相似。

基板PCB 114可以通过诸如电线的连接构件C3、C和C4(参见图18)电连接到驱动PCB 230。基板PCB 114的至少一部分可以通过上基部112的开口112A向上暴露，并且连接构件C3、C和C4可以连接到通过开口112A暴露的基板PCB 114。

上基部112可从上方覆盖下基部111的容置部分111B。因此，电源连接部分32可以被设置在下基部111与上基部112之间，并且可以由下基部111和上基部112保护。

此外，诸如LED的光源115可以被设置在基板PCB 114中，在这种情况下，基部本体110可以用作照明装置，并且基部本体110可以用作向外提供视觉信息的接口。

基部本体110还可以包括装饰构件113，通过该装饰构件113可以传输从诸如LED的光源115发射的光。装饰构件113可以被设置在下基部111与上基部112之间，并且从诸如LED的光源115发出的光可以通过下基部111与上基部112之间的装饰构件113从外部输出。

装饰构件113可以形成为大致弧形。装饰构件113的内周可以被固定成与下基部111的PCB固定部分111A的外周接触。装饰构件113可以包括用于防止重叠下基部111的容置部分111B的避让部分113A。避让部分113A可以表示装饰构件113的一端与另一端之间。

参考图17，自旋本体连接部分120可以包括自旋本体支撑件121。

自旋本体支撑件121可以以可旋转的方式支撑自旋本体200。自旋本体支撑件121可以被设置在基部本体110的上表面上。

自旋本体支撑件121可设置有与自旋本体200接触的滚动构件122A。滚动构件122A可以包括滚子、球和轴承中的至少一个。滚动构件122A可以可旋转地被安装在自旋本体支撑件121上。滚动构件122A可以形成为从自旋本体支撑件121的上表面突出。

滚动构件122A可以与自旋本体200，特别是自旋壳体210接触，并且可以帮助自旋本体200平稳地旋转。多个滚动构件122A可以被设置在自旋本体支撑件121中。多个滚动构件122A可以沿虚拟圆设置，并且多个滚动构件122A可以将作用在自旋本体200上的负载分散到基部100中，特别是自旋本体支撑件121中。

可增加基部100的重量的重量体W可以被设置在基部100上。重量体W是与其体积相比更重的物体，并且可以尽可能地减小机器人1的整个重心而帮助机器人1不会翻转。重量体W可以被设置在自旋本体支撑件121的上表面上。

更具体地，自旋本体支撑件121可以设置有其上安装重量体W的重量体固定部分123。重量体固定部分123可以从自旋本体支撑件121的上表面向上突出。重量体W可以具有环形形状，并且重量体W的内周可以与重体量固定部分123的外周接触，使得重量体W可以被安装在重量固定部分123上。

自旋本体支撑件121可以具有沿上下方向贯穿的通孔123A。通孔123A可以形成在自旋本体支撑件121的中心部分处，并且更具体地，可以形成在重量体固定部分123中。电连接基板PCB 114和驱动PCB 230的连接构件C3、C和C4可以穿过通孔123A。

自旋本体连接部分120还可以包括设置在自旋本体支撑件121上方的固定体124。固定体124可以被紧固在自旋本体支撑件121上或与自旋本体支撑件121一体形成。更具体地，固定体124可以被紧固到重量体固定部分123的上表面上。

固定体124可以包括固定轴126。固定轴126可以形成为中空圆柱形状，并且可以连接到形成在自旋盖220中的固定轴连接部分221(参见图11)。更具体地，固定轴126可以插入固定轴连接部分221中，并且自旋本体200可以绕固定轴126旋转。换言之，固定轴126的竖直中心轴线可以与自旋本体200的旋转轴线OS重合。

固定体124还可以包括齿轮安装部分125，该齿轮安装部分位于固定轴126下方，并且自旋从动齿轮280(见图11)被安装在固定轴126上。

可以用诸如螺钉的紧固构件将自旋从动齿轮280安装到齿轮安装部分125。自旋从动齿轮280可以被引导以在主轴从动齿轮280固定地安装在齿轮安装部分125上的状态下旋转。

可以形成供固定体124的连接构件C3、C和C4可穿过的通孔124A。通孔124A可以形成为沿上下方向贯穿固定体124。通孔124A可以与形成在自旋本体支撑件121中的通孔123A连通。

通过固定轴126的通孔124A的连接构件C3、C和C4可以将基部PCB 114与安装在自旋本体200上的驱动PCB 230连接。连接构件C3、C和C4可以包括：连接器C，设置在通孔124A中；第一电线C3，将连接器C和基板PCB 114彼此连接；以及第二电线C4，将连接器C和驱动PCB 230彼此连接。连接器C可以被紧固到通孔124A内的固定体124。相较于连接构件仅由直接连接基板PCB 114和驱动PCB 230的电线组成的情况，这使得基板PCB 114和驱动PCB 230更容易彼此连接，并且可以减少电线的缠结。

图18是沿图4中的A-A线截取的剖视图。

倾斜壳体310的上端310A可以高于自旋壳体210的上端210A，并且倾斜壳体310可以覆盖自旋壳体210的上端210A。

倾斜壳体310的下端310B可以低于自旋壳体210的上端210A，可以高于自旋壳体210的下端210B，并且倾斜壳体310可以屏蔽旋转壳体210的外周的一部分。

倾斜壳体310可以包括间隙屏蔽部分310C，用于屏蔽倾斜基部320与自旋盖210之间的间隙G1。倾斜壳体310的间隙屏蔽部分310C的内表面可面向自旋盖210与倾斜基部310之间的间隙G1，并且间隙G1可以在间隙G1的外侧被屏蔽。

在倾斜壳体310包括间隙屏蔽部分310C的情况下，位于倾斜基部310与自旋盖210之间间隙G1中的各种部件(例如，自旋马达260、倾斜驱动齿轮370、倾斜从动齿轮380、PCB230等)可以由间隙屏蔽部分310保护。

倾斜壳体310的下部可以环绕自旋壳体210的外周表面。倾斜壳体310的下部可以在水平方向上与包括自旋壳体210的上端210A的部分重叠，并且自旋壳体210的上端210A可以通过被倾斜壳体310覆盖而从外部隐藏。

间隙G2可以形成在倾斜壳体310与自旋壳体210之间。间隙G2可以形成在倾斜壳体310的内周表与和自旋壳体210的外周表面之间。

倾斜壳体310的下部可以具有内径朝向下侧逐渐减小这样的形状，并且倾斜壳体310的下端310B可以在竖直方向和水平方向上与自旋壳体210重叠。为此，倾斜壳体310的下端内径D1可以小于自旋壳体210的上部外径D2，并且大于自旋壳体210的下端外径D3。

倾斜壳体310的在竖直方向和水平方向上与自旋壳体210重叠的部分可以是屏蔽自旋壳体210的自旋壳体屏蔽部分310D。自旋壳体屏蔽部分310D可以包括倾斜壳体310的下端310B。

通过自旋壳体屏蔽部分310D，使诸如灰尘的异物可以最小程度地通过倾斜壳体310与自旋壳体210之间的间隙G2进入到机器人1中。

倾斜基部320可以横跨形成在倾斜壳体310中的上部空间S3设置。

同时，自旋壳体210的下中空本体213可以包括：屏蔽本体，延伸而从滚动构件122A的侧面不可见；以及接触本体，从屏蔽本体的上部水平延伸并且被安置在滚动构件122A上。

基部通孔212可以在接触本体中形成为中空形状，并且下中空本体213可以在接触本体的下表面与滚动构件122A形成接触的情况下沿着多个滚动构件122A旋转。在基部通孔212中，可以定位基部100，更具体地，可以定位自旋本体连接120。

同时，在基部100的自旋本体连接部分120中形成中空部H，电连接驱动PCB 230和基部PCB 114的连接构件C3、C和C4穿过该中空部H。更具体地，中空部H可以包括形成在固定本体124中的通孔124A和形成在自旋本体支撑件121中的通孔123A。中空部H的中心轴线可以与自旋本体200的旋转轴线OS重合。

同时，如上所述，设置在接口模块400和410中的接口PCB 406和416可以电连接到设置在倾斜基部320中的中间PCB 340。更具体地，第一接口PCB 406和第二接口PCB 416中的至少一个可以连接到中间PCB 340。在下文中，如图18所示，将第一接口PCB 406连接到中间PCB 340以及第二接口PCB 416没有连接到中间PCB 340的情况作为示例来描述。在这种情况下，第二接口PCB 416可以电连接到第一接口PCB 406。

电连接接口PCB 406和416与中间PCB 340的连接构件C1可以包括电线等，可以被设置在倾斜壳体310内的上部空间S3中，并且可以位于倾斜基部320的上侧。

接口PCB 406和416以及中间PCB 340与倾斜本体300一起倾斜，使得在接口PCB406和416与中间PCB 340之间不发生相对移动。因此，连接接口PCB 406和416以及中间PCB340的连接构件C1可以不发生变形或缠结。

此外，设置在自旋本体200上的驱动PCB 230可以电连接到设置在倾斜基部320上的中间PCB 340。电连接驱动PCB 230和中间PCB 340的连接构件C2可以包括电线等，并且可以被定位在倾斜基部320与自旋盖220之间的间隙G1处。

供连接驱动PCB 230与中间PCB 340的连接构件C2穿过的通孔320A可以形成在倾斜基部320上。然而，显然连接驱动PCB 230与中间PCB 340的连接构件C2穿过倾斜基部320的外周与倾斜壳体310的内表面之间的间隙而非穿过通孔320这样的构造也是可能的。

倾斜本体300的倾斜操作可以引起中间PCB 340与驱动PCB 230之间的相对移动。因此，优选地，电连接驱动PCB 230与中间PCB 340的连接构件C2包括柔性材料，或者即使在倾斜本体300发生倾斜时也不能被破坏的长度。

驱动PCB 230与中间PCB 340之间的距离可以比接口PCB 406与中间PCB 340之间的距离更近。换言之，连接驱动PCB 230和中间PCB 340的连接构件C2的长度可以比连接接口PCB 406和中间PCB 340的连接构件C1的长度短。

此外，相对于基部100的下表面，到中间PCB 340的高度h4高于到驱动PCB 230的高度h3，并且低于PCB 406和416之间的高度h1和h2。

换言之，由于中间PCB 340和驱动PCB 230相对彼此相邻，所以电线的长度短于接口PCB 406和416直接连接到驱动PCB 230的情况，并且电线的缠绕或扭曲可以被最小化。

驱动PCB 230和中间PCB 340可以在上下方向上至少部分地彼此重叠，并且连接驱动PCB 230和中间PCB 340的连接构件C2可以连接到用于每个驱动PCB 230和中间PCB 340的重叠部分。相应地，缩短了连接构件340的长度，并且可以简化其内部结构。

同时，安装在倾斜基部320上的电池34可以被设置在与倾斜本体300的倾斜轴OT在上下方向上重叠的位置处。因此，可以最小化电池34的重量对倾斜本体300的倾斜的影响。

此外，第一接口模块400位于穿过倾斜轴OT的虚拟竖直面P的一侧(例如，前侧)，并且电池34位于虚拟竖直面P的另一侧(例如，后侧)或在另一侧偏心。相应地，由于第一接口模块400的重量引起的扭矩和由于电池34的重量引起的扭矩彼此抵消，从而可以平稳地执行倾斜本体300的倾斜。

从基部100的下表面到倾斜基部320的高度hb可以小于从基部100的下表面到倾斜壳体310的上端310A的高度hh的一半。换言之，与机器人1的整个高度相比，安装有电池34的倾斜基部320的高度可以相对较低，并且可以降低机器人1的重心。

图19是示出根据本发明另一实施例的基部、自旋盖、自旋机构和倾斜机构的立体图。

除了倾斜机构350'的构造之外，根据本实施例的机器人与根据上述实施例的机器人相同，因此将省略重复的描述并且将主要描述不同之处。

根据本实施例的倾斜机构350'可以包括：倾斜马达360'；倾斜驱动齿轮370'，连接到倾斜马达360'；以及倾斜从动齿轮380，连接到倾斜轴OT或倾斜本体300，并接收倾斜驱动齿轮370'的动力。倾斜机构350'还可以包括分别与倾斜驱动齿轮370'和倾斜从动齿轮380接合的倾斜中间齿轮371。

倾斜马达360'可以被设置在自旋盖220的上表面上。换言之，倾斜马达360'和自旋马达260都可以被设置在自旋盖220的上表面上。相应地，由于用于电连接驱动PCB 230和倾斜马达360'的连接构件(例如，电线)不需要穿过自旋盖220，因此优点在于连接构件与倾斜马达360'之间的连接可以变得更容易。

此外，倾斜马达360'、自旋马达260和驱动PCB 230以与上述实施例中相同的方式与自旋本体200一起旋转，从而使得将相应的马达260和360'与驱动PCB 230电连接的连接构件不缠结、不扭曲或不变形的优点得以保持。

倾斜驱动齿轮370'可以连接到倾斜马达360并旋转。倾斜驱动齿轮370'可以是正齿轮。

倾斜驱动齿轮370'可以与倾斜从动齿轮380接合。然而，倾斜驱动齿轮370'和倾斜从动齿轮380可以通过至少一个倾斜中间齿轮371彼此连接，而使倾斜驱动齿轮370'不直接接合倾斜从动齿轮380。

倾斜中间齿轮可以被定位在自旋盖上方。倾斜中间齿轮的直径可以大于倾斜驱动齿轮的直径。因此，当驱动倾斜马达时，可以防止倾斜本体过快地倾斜，并且可以充分确保倾斜倾斜本体所需的扭矩。

图20是示出根据本发明另一实施例的基部、自旋盖、倾斜机构和自旋机构的底部立体图。

除了自旋机构250'的自旋马达260'之外，根据本实施例的机器人与根据上述一个实施例的机器人相同，因此将省略重叠的内容并且将主要描述不同之处。

包括在根据本实施例的自旋机构250'中的自旋马达260'可以被设置在自旋盖220下方。自旋马达260'可以被设置在自旋本体200内的空间S2中，并且可以由自旋本体200保护。

换言之，倾斜马达360和自旋马达260'都可以被设置在自旋盖220的下表面上。相应地，用于电连接驱动PCB 230和相应马达260'和360的连接构件(例如，电线)可以穿过形成在自旋盖220中的第一通孔229A。

此外，如上所述，由于倾斜马达360、自旋马达260'和驱动PCB 230与自旋本体200一起旋转，因此将各个马达260'和360与驱动PCB 230电连接的连接构件(例如，电线)不缠结、不扭曲或不变形的优点得以保持。

用于支撑自旋马达260'的自旋马达支撑部分261可以形成在自旋盖220的下表面上，并且自旋马达260'可以从自旋马达支撑部分261悬挂。

自旋马达260'可以被设置在自旋驱动齿轮270下方，并且自旋马达260'的驱动轴可以向上突出。然而，本发明不限于此，并且自旋马达260'可以被设置在自旋驱动齿轮270上方。

同时，通过组合图19所示的实施例和图20所示的实施例而将自旋马达360'设置在自旋盖220的上侧并将自旋马达260'设置在自旋盖220的下侧的构造也是可能的。在这种情况下，用于电连接驱动PCB 230和自旋马达260'的连接构件可以穿过形成在自旋盖220中的第一通孔229A。

图21是示出根据本发明另一实施例的机器人的剖视图。

除了中间PCB340'的安装位置和连接驱动PCB 230和基部PCB 114的连接构件C5的构造之外，根据该实施例的机器人与上述实施例相同。因此，省略重复的内容并主要解释其差异。

根据本实施例的中间PCB340'可以被安装在倾斜壳体310上，而不是倾斜基部320上。倾斜壳体310的内表面可以设置有PCB支架341，中间PCB340'安装在该PCB支架上。

基于基部100的下部，直到中频340'的高度h4高于直到驱动PCB230的高度h3，并且低于接口PCB 406和416之间的高度h1和h2。

同时，用于电连接驱动PCB 230和基部PCB 114的连接构件C5可以不包括连接器C(参见图18)，而是可以由单根电线形成。联接构件C5可以穿过形成在自旋本体连接部分120中的中空部H。

根据本发明的实施例，由于自旋马达、倾斜马达和驱动PCB被安装在自旋本体上，因此各个马达与驱动PCB不会发生相对运动，并因而具有连接各个马达和驱动PCB的连接构件不会发生缠绕或扭曲的优点。

此外，由于自旋马达和倾斜马达相对于自旋盖彼此相对定位，因此具有以下优点：每个马达可以被设置在自旋盖的相对侧以有效地利用旋转盖的区域，并且自旋盖保持紧凑，且可以充分地固定安装PCB的区域。

此外，由于在基部中包括的自旋本体连接部分中形成凹陷，所以用于电连接基部PCB和驱动PCB的连接构件可以容易地通过中空部连接。

此外，由于在自旋本体连接部分中形成的中空部的中心轴线与自旋本体的虚拟旋转轴线重合，因此存在使连接基部PCB和驱动PCB的连接构件的缠结或扭曲最小化(即使是自旋本体旋转的情况下)的优点。

此外，由于电连接到驱动PCB的接口被容置在自旋本体中，因此存在接口和驱动PCB一起旋转以不引起相对移动以及连接接口和驱动PCB的连接构件不会发生缠结或扭曲的优点。

此外，由于自旋本体包括通孔，因此具有连接驱动PCB和接口的诸如电线等的连接构件可以容易地通过通孔连接的优点。

此外，由于接口PCB和中间PCB一起倾斜，因此不会发生相对运动，并且中间驱动PCB和驱动PCB相对地彼此相邻，相较于接口PCB和驱动PCB直接连接的情况，存在连接构件的长度缩短以及可使连接构件的缠绕和扭曲最小化的优点。

此外，由于驱动PCB通过被设置在自旋本体的上表面上而设置为面向倾斜基部的下表面，因此可以在自旋本体和倾斜基部之间保护驱动PCB。

此外，由于通孔形成在倾斜基部中，因此具有可以容易地连接用于电连接驱动PCB和中间PCB的连接构件的优点。

此外，由于电池和中间PCB被设置在倾斜基部上，因此存在如下优点：电池和中间PCB一起倾斜而不会引起相对移动，并且连接电池和中间PCB的连接构件不会发生扭曲。

此外，由于电池和倾斜轴在上下方向上重叠，因此具有电池重量对倾斜操作的影响最小化的优点。

此外，由于电池被设置在相对低的位置，因此具有可以降低机器人的重心并且可以降低倾覆风险的优点。

此外，由于接口模块位于穿过倾斜轴的虚拟竖直面的一侧，并且电池被设置在虚拟竖直面的另一侧或偏心地设置在另一侧，因此具有以下优点：由于接口模块的重量引起的扭矩和由于电池重量引起的扭矩相互抵消，使得倾斜操作可以更加平滑。

以上描述仅说明了本发明的技术构思，并且本领域技术人员可以在不脱离本发明的本质特征的情况下进行各种修改和改变。

因此，本发明中公开的实施例并非旨在限制本发明的技术构思而是为了说明它们，并且本发明的技术构思的范围不受这些实施例的限制。

本发明的保护范围应根据以下权利要求来解释，并且在其等同物的范围内的所有技术思想应被解释为包括在本发明的范围内。

Claims (10)

1.一种机器人，包括：

基部(100)；

自旋本体(200)，能旋转地连接到所述基部(100)；

自旋马达(260)，提供动力以使所述自旋本体(200)相对于所述基部(100)旋转；

倾斜本体(300)，连接到与所述自旋本体(200)连接的倾斜轴(OT)，并且被构造成相对于所述自旋本体(200)能够倾斜；

倾斜马达(360)，提供用于使所述倾斜本体(300)围绕所述倾斜轴(OT)倾斜的动力；以及

印刷电路板(230)，电连接到所述自旋马达(260)和所述倾斜马达(360)，

其中，所述自旋马达(260)、所述倾斜马达(360)和所述印刷电路板(230)被安装在所述自旋本体上。

2.根据权利要求1所述的机器人，

其中，所述自旋本体(200)包括：

自旋壳体(210)，在所述自旋壳体中具有一空间；以及

自旋盖(220)，从上方覆盖所述空间，并且所述印刷电路板(230)被安装在所述自旋盖上。

3.根据权利要求2所述的机器人，

其中，所述基部(100)包括：

基部本体(110)，所述基部本体上设置有与所述印刷电路板(230)电连接的基部印刷电路板(114)；以及

自旋本体连接部分(120)，设置在所述基部本体(110)上方，并且所述自旋本体(200)能旋转地连接到所述自旋本体连接部分上，

其中，所述自旋本体连接部分(120)包括中空空间(H)，将所述印刷电路板(230)电连接至所述基板印刷电路板(114)的连接构件穿过所述中空空间。

4.根据权利要求3所述的机器人，

其中，所述中空空间(H)的中心轴线与所述自旋本体(200)的虚拟旋转轴线(OS)重合。

5.根据权利要求1所述的机器人，

其中，所述倾斜本体(300)包括：

倾斜基部(320)，位于所述自旋本体(200)的上方，并且与所述倾斜轴(OT)连接成能倾斜的；以及

倾斜壳体(310)，所述倾斜基部(320)固定在所述倾斜壳体的内部。

6.根据权利要求5所述的机器人，还包括：

接口模块(400、410)，安装在所述倾斜壳体(300)上并位于所述倾斜基部(320)的上方；

接口印刷电路板(406、416)，设置在所述接口模块(400、410)中；以及

中间印刷电路板(340)，安装在所述倾斜基部(320)上并分别电连接到所述接口印刷电路板(406、416)和所述印刷电路板(230)。

7.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述印刷电路板(230)被设置在所述自旋本体(200)中，并且所述机器人还包括：

接口模块(400、410)，安装在所述倾斜本体(300)上，与所述倾斜本体(300)一起倾斜，并包括至少一个接口；

接口印刷电路板(406、416)，设置在所述接口模块(400、410)中；以及

中间印刷电路板(340)，设置在所述倾斜本体(300)上并电连接到所述接口印刷电路板(406、416)和所述印刷电路板(230)，

其中，所述印刷电路板(230)与所述中间印刷电路板(340)之间的距离小于所述接口印刷电路板(406、416)与所述中间印刷电路板(340)之间的距离。

8.根据权利要求7所述的机器人，

其中，从所述基部(100)的下表面到所述中间印刷电路板(340)的高度大于从所述下表面到所述印刷电路板(230)的高度，并且小于从所述下表面到所述接口印刷电路板(406、416)的高度。

9.根据权利要求1所述的机器人，还包括：

所述倾斜本体(300)的倾斜基部(320)，连接到与所述自旋本体(200)连接的所述倾斜轴(OT)；

所述倾斜本体(300)的倾斜壳体(310)，所述倾斜基部(320)联接到所述倾斜壳体的内部；

电池(34)，安装在所述倾斜基部(320)上；以及

中间印刷电路板(340)，安装在所述倾斜基部(320)上并电连接到所述电池(34)。

10.根据权利要求9所述的机器人，

其中，所述电池(34)被设置在沿上下方向与所述倾斜轴(OT)重叠的位置。

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