CN110626132A - 一种水陆两栖机器人 - Google Patents

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苏翔
陈增付
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    • B63H1/30—Propulsive elements directly acting on water of non-rotary type
    • B63H1/37—Moving-wave propellers, i.e. wherein the propelling means comprise a flexible undulating structure

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，为了解决水陆两栖机器人的体重较重体型较大的问题，提供了一种水陆两栖机器人，包括：骨架组件和行走侧翼，骨架组件包括：骨架主体、电源，行走侧翼包括：行走支架组件、行走薄膜。通过将行走支架设置为PVDF行走支架，利用PVDF材料的特性，位于骨架主体的密封空腔中的电源对行走支架上的涂抹电极进行有规律地通电，多个间隔排列的行走支架产生有规律地摆动，带动行走薄膜进行波浪状的游动，且水陆两栖机器人的移动速度以及移动路径，可通过控制电源的通电频率以及电压值进行控制，并且由于其结构轻巧，能够在不同地形上移动，比如砂子、土壤、泥浆，移动不受地形的限制，因而适合代替人力前往特殊地形进行探测活动。

Description

一种水陆两栖机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种水陆两栖机器人。
背景技术
目前的水陆两栖机器人一般由电机驱动和控制，但是由于电机笨重并且体积较大，从而导致机器人负重能力差导致体型较大才能满足功能要求，无法做的更加小巧和微型，因此，在某些领域，如军事侦擦及搜救方面受到限制。
传统的机器人由于携带电机的缘故，较为笨重，无法在软土、砂子等困难地形移动，本发明的水陆两栖机器人由于其结构轻巧，能够在不同地形上移动，比如砂子、土壤、泥浆，移动不受地形的限制，因而适合代替人力前往特殊地形进行探测活动。
发明内容
本发明为了解决水陆两栖机器人的因电机笨重和体型较大的问题，提供了一种水陆两栖机器人。
根据本发明实施例的水陆两栖机器人，包括：骨架组件和行走侧翼，所述骨架组件包括：骨架主体、电源，所述骨架主体具有可容纳所述电源的密封空腔，所述电源位于所述密封空腔中，所述行走侧翼位于所述骨架主体的两侧，并沿所述骨架组件的径向方向向外延伸；所述行走侧翼包括：行走支架组件、行走薄膜，所述行走支架组件与所述骨架主体固定连接，所述行走薄膜包裹所述行走支架组件，所述行走支架组件包括多个沿所述骨架主体的长度方向间隔排列的行走支架，所述行走支架为PVDF行走支架，且所述行走支架的厚度方向上的上、下两端面以及中间位置处设有涂抹电极，所述涂抹电极与所述电源电连接；所述电源对所述行走支架上端面的所述涂抹电极和中间位置处的所述涂抹电极，以及对所述行走支架下端面的所述涂抹电极和中间位置处的所述涂抹电极进行交替通电，以使所述行走支架进行上下方向上的摆动。
根据本发明的一个实施例，所述骨架主体上设有侧翼安装凹槽，所述行走侧翼适于插入到所述侧翼安装凹槽中，且所述行走侧翼与所述侧翼安装凹槽的贴合处密封连接。
根据本发明的一个实施例，所述涂抹电极与所述电源通过导线相连，所述侧翼安装凹槽处设有连通所述密封空腔的导线孔，所述导线与所述电源连接后穿设所述导线孔与所述涂抹电极相连。
根据本发明的一个实施例，所述导线为绝缘电线，且所述导线孔处密封设置。
根据本发明的一个实施例，所述骨架主体为碳纤维骨架主体。
根据本发明的一个实施例，所述涂抹电极为点涂式电极，所述涂抹电极的数量为多个，且多个所述涂抹电极分散在所述行走支架组件上。
根据本发明的一个实施例，所述行走支架由上、下两层支架本体重叠设置，且上、下两层所述支架本体通过填隙料密封连接。
根据本发明的一个实施例，所述行走支架组件与所述行走薄膜的边缘结合处通过填隙料密封连接。
根据本发明的一个实施例，所述填隙料为硅胶填隙料或其他软性填隙料。
根据本发明的一个实施例，所述水陆两栖机器人还包括：处理器、摄像模块，所述处理器与所述摄像模块以及电源电连接，所述摄像模块对外界进行摄像，且所述摄像模块将影像信息转换为电信号传递到所述处理器，所述处理器接收、处理所述电信号，并控制所述电源对所述涂抹电极的通电频率与通电电压。
本发明的技术效果：
根据本发明实施例的水陆两栖机器人，通过将行走支架设置为PVDF行走支架，利用PVDF材料的特性，位于骨架主体的密封空腔中的电源对行走支架上的涂抹电极进行有规律地通电，使多个间隔排列的行走支架产生有规律地摆动，从而带动行走薄膜进行波浪状的游动，进而使行走侧翼进行移动，保证水陆两栖机器人可以进行移动，并且水陆两栖机器人的移动速度以及移动路径，可以通过控制电源的通电频率以及电压值进行控制，无需设置电机，从而可以保证水陆两栖机器人的轻便和体积小巧，进而可以保证水陆两栖机器人可以应用在更多的领域当中。
附图说明
图1为本发明实施例的水陆两栖机器人的俯视示意图；
图2为图1中A-A的截面示意图；
图3是图1中B-B的截面示意图；
图4是电源未通电时的行走侧翼的示意图；
图5是电源对行走支架上端面的涂抹电极和中间位置处的涂抹电极进行通电的示意图；
图6是电源对行走支架下端面的涂抹电极和中间位置处的涂抹电极进行通电的示意图；
图7是本发明实施例的水陆两栖机器人的立体示意图。
图中：
10：水陆两栖机器人；1：骨架组件；11：骨架主体；12：电源；13：密封空腔；14：侧翼安装凹槽；2：行走侧翼；21：行走支架组件；22：行走支架；23：支架本体；24：行走薄膜；3：涂抹电极；4：导线；5：填隙料。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
如图1-7所示，根据本发明实施例的水陆两栖机器人10包括：骨架组件1和行走侧翼2，如图1-图2、图7所示，行走侧翼2位于骨架组件1的左右两侧，在具体实施例中，当水陆两栖机器人10进行行走时，骨架组件1固定不动，行走侧翼2可以进行上下摆动，以为带动骨架组件1进行移动提供了可能。
具体地，如图1所示，骨架组件1包括：骨架主体11、电源12，骨架主体11具有可容纳电源12的密封空腔13，电源12位于密封空腔13中，通过将电源12设置在骨架主体11的密封空腔13中，可以对电源12进行保护，在具体实施例中，电源12可以对行走侧翼2提供电量，从而保证行走侧翼2具有动力，以进行移动，并且，行走侧翼2位于骨架主体11的两侧，并沿骨架组件1的径向方向向外延伸，因此，电源12与行走侧翼2的电连接也较为简单。
进一步地，如图1-图7所示，行走侧翼2包括：行走支架组件21、行走薄膜24，行走支架组件21与骨架主体11固定连接，行走薄膜24包裹行走支架组件21，行走支架组件21包括多个沿骨架主体11的长度方向间隔排列的行走支架22，行走支架22为PVDF(聚偏氟乙烯)行走支架22，且行走支架22的厚度方向上的上、下两端面以及中间位置处设有涂抹电极3，涂抹电极3与电源12电连接，也就是说，行走薄膜24包裹多个沿骨架主体11的长度方向间隔排列的行走支架22以组成行走侧翼2，其中，行走支架22的一端固定在骨架主体11上，行走支架22的另一端朝远离骨架主体11的方向延伸，并且，行走支架22为PVDF行走支架，即行走支架22由PVDF材料制作而成，PVDF是有机压电材料，当PVDF材料的两端加上电压后，PVDF材料会产生收缩或膨胀，因此，行走支架22为PVDF行走支架，为行走侧翼2可以进行移动提供了可能。
在具体实施例中，行走侧翼2为仿生侧翼，具体地，行走侧翼2为仿蝠翼侧翼，其中，行走支架组件21为蝠翼的骨架，行走薄膜24为蝠翼的膜翼，当水陆两栖机器人10进行移动时，通过行走支架组件21的上下摆动而带动行走薄膜24呈波浪状进行游动，从而保证水陆两栖机器人10既可以在陆地上行走，又可以在水中进行游走，保证水陆两栖机器人10的使用范围较为广泛。
水陆两栖机器人10的行走机理为：电源12对行走支架22上端面的涂抹电极3和中间位置处的涂抹电极3，以及对行走支架22下端面的涂抹电极3和中间位置处的涂抹电极3进行交替通电，以使行走支架22进行上下方向上的摆动。
在具体实施例中，当水陆两栖机器人10进行移动时，在电源12对行走支架22的上端面的涂抹电极3和中间位置处的涂抹电极3进行通电时，行走支架22的上端会伸长，而行走支架22的下端由于没有通电，保持原状，这就导致行走支架22的上端伸长不受约束，而行走支架22的下端由于受到行走支架22的上端的约束而限制其伸长，从而形成了如图5所示的形状；当电源12停止对涂抹电极3施加电压后，行走支架22恢复至如图4所示形状；当电源12对行走支架22的下端面的涂抹电极3和中间位置处的涂抹电极3进行通电时，行走支架22的下端会伸长，而行走支架22的上端由于没有通电，保持原状，这就导致行走支架22的下端伸长不受约束，而行走支架22的上端由于受到行走支架22的下端的约束而限制其伸长，从而形成了如图6所示的形状，因此，当电源12周而复始地对涂抹电极3进行循环通电时，便可以使行走支架22产生上下方向的摆动，并且，多个间隔排列的行走支架22的摆动相位可以错开，以使多个行走支架22可以进行有规律的摆动，从而使行走侧翼2产生波浪状的游动，进而保证水陆两栖机器人10可以进行移动。
在具体实施例中，通过控制电源12对涂抹电极3通电的频率，便就可以控制水陆两栖机器人10的移动速度，并且通过控制电源12对涂抹电极3通电的电压值，便可以对水陆两栖机器人10的移动路径进行控制。
根据本发明实施例的水陆两栖机器人10，通过将行走支架22设置为PVDF行走支架，利用PVDF材料的特性，位于骨架主体11的密封空腔13中的电源12对行走支架22上的涂抹电极3进行有规律地通电，使多个间隔排列的行走支架22产生有规律地摆动，从而带动行走薄膜24进行波浪状的游动，进而使行走侧翼2进行移动，保证水陆两栖机器人10可以进行移动，并且水陆两栖机器人10的移动速度以及移动路径，可以通过控制电源12的通电频率以及电压值进行控制，无需设置电机，从而可以保证水陆两栖机器人10的体积较小，进而可以保证水陆两栖机器人10可以应用在更多的领域当中。
根据本发明的一个实施例，如图2所示，骨架主体11上设有侧翼安装凹槽14，行走侧翼2适于插入到侧翼安装凹槽14中，通过设置侧翼安装凹槽14，从而为安装行走侧翼2提供了空间，并且，行走侧翼2插入到侧翼安装凹槽14中，可以保证行走侧翼2与侧翼安装凹槽14具有一定的贴合面积，从而可以保证行走侧翼2的安装可靠性高，且行走侧翼2与侧翼安装凹槽14的贴合处密封连接，即对行走侧翼2与侧翼安装槽的连接处进行密封，从而保证水陆两栖机器人10在水中移动时，不会有水从行走侧翼2与侧翼安装槽的连接处进入，保证水陆两栖机器人10的密封性较好。
根据本发明的一个实施例，如图4-图6所示，涂抹电极3与电源12通过导线4相连，侧翼安装凹槽14处设有连通密封空腔13的导线孔，导线4与电源12连接后穿设导线孔与涂抹电极3相连，也就是说，导线孔设置在侧翼安装凹槽14上，导线4从导线孔穿入并分别连接涂抹电极3与电源12，从而实现涂抹电极3与电源12的电连接，并且，由于行走侧翼2与侧翼安装凹槽14的贴合处密封连接，因此，可以防止水陆两栖机器人10在水中移动时，水不会从导线孔进入到密封空腔13中，保证涂抹电极3与电源12连接的可靠。
根据本发明的一个实施例，导线4为绝缘电线，绝缘电线可以防止在水中发生漏电现象，从而保证水陆两栖机器人10在水中移动的可靠性高，且导线孔处密封设置，从而可以进一步地提高水陆两栖机器人10的密封性，保证电源12的安全性以及涂抹电极3与电源12连接的可靠性高。
根据本发明的一个实施例，骨架主体11为碳纤维骨架主体11，碳纤维具有重量轻、结构强度高的特点，因此，骨架主体11为碳纤维骨架主体11可以保证骨架主体11的重量较低，且强度足够，有利于实现水陆两栖机器人10的轻量化以及保证水陆两栖机器人10的体积较小，从而保证水陆两栖机器人10可以应用在更多的领域中。
根据本发明的一个实施例，涂抹电极3为点涂式电极，涂抹电极3的数量为多个，且多个涂抹电极3分散在行走支架组件21上，也就是说，涂抹电极3为多个点状涂抹电极3，并且多个涂抹电极3分布在行走支架22的上端面、中间位置以及下端面上，因此，当通过对涂抹电极3的灵活布置，可以控制行走支架组件21的摆动样式，从而控制行走侧翼2的游动形式，再连接电源12对涂抹电极3通电频率的控制，可以对水陆两栖机器人10的行走样式与行走路径进行控制，以及水陆两栖机器人10从陆地到水中或水中至陆地的形态转换，从而保证水陆两栖机器人10的工作可靠。
根据本发明的一个实施例，如图2-图6所示，行走支架22由上、下两层支架本体23重叠设置，且上、下两层支架本体23通过填隙料5密封连接，即行走支架22包括两个重叠设置的支架本体23，从而方便对上下两个支架本体23之间设置涂抹电极3，并且，上、下两层支架本体23通过填隙料5密封连接，从而保证两个支架本体23连接可靠。
根据本发明的一个实施例，如图7所示，行走支架组件21与行走薄膜24的边缘结合处通过填隙料5密封连接，从而保证行走侧翼2为密封件，防止水从行走支架组件21与行走薄膜24的边缘结合处进入，导致行走侧翼2进水失效。
根据本发明的一个实施例，填隙料5为硅胶填隙料或其他软性填隙料，硅胶或其他软性填隙料的弹性模量较小，从而可以保证填隙料5具有较好的柔性，因此，当行走支架组件21进行摆动时，填隙料5可以随之发生变形，从而保证行走侧翼2可以进行波浪状的游动，保证水陆两栖机器人10可以正常进行移动。
根据本发明的一个实施例，水陆两栖机器人10还包括：处理器、摄像模块，处理器与摄像模块以及电源12电连接，摄像模块对外界进行摄像，且摄像模块将影像信息转换为电信号传递到处理器，处理器接收、处理电信号，并控制电源12对涂抹电极3的通电频率。
在具体实施例中，摄像模块可以固定在骨架主体11的外侧，处理器可以位于骨架主体11的密封空腔13中，其中，摄像模块对水陆两栖机器人10的外界环境进行摄像，从而对水中或陆地行走进行探测，并且将影像信息转换为电信号传递到处理器，对环境进行实时反馈，处理器对该电信号进行接收并处理，再控制电源12对涂抹电极3的通电频率，从而可以根据水陆两栖机器人10所处的具体环境，随时改变其行进方向和路线，保证水陆两栖机器人10可以根据实施环境做出相应的改变，从而保证水陆两栖机器人10的工作可靠性高。
以上为本发明较佳的实施方式，本发明所属领域的技术人员还能够对上述实施方式进行变更和修改，因此，本发明并不局限于上述的具体实施方式，凡是本领域技术人员在本发明的基础上所作的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种水陆两栖机器人(10)，其特征在于，包括：
骨架组件(1)，所述骨架组件(1)包括：骨架主体(11)、电源(12)，所述骨架主体(11)具有可容纳所述电源(12)的密封空腔(13)，所述电源(12)位于所述密封空腔(13)中；
行走侧翼(2)，所述行走侧翼(2)位于所述骨架主体(11)的两侧，并沿所述骨架组件(1)的径向方向向外延伸；
所述行走侧翼(2)包括：行走支架组件(21)、行走薄膜(24)，所述行走支架组件(21)与所述骨架主体(11)固定连接，所述行走薄膜(24)包裹所述行走支架组件(21)，所述行走支架组件(21)包括多个沿所述骨架主体(11)的长度方向间隔排列的行走支架(22)，所述行走支架(22)为PVDF行走支架，且所述行走支架(22)的厚度方向上的上、下两端面以及中间位置处设有涂抹电极(3)，所述涂抹电极(3)与所述电源(12)电连接；
所述电源(12)对所述行走支架(22)上端面的所述涂抹电极(3)和中间位置处的所述涂抹电极(3)，以及对所述行走支架(22)下端面的所述涂抹电极(3)和中间位置处的所述涂抹电极(3)进行交替通电，以使所述行走支架(22)进行上下方向上的摆动。
2.根据权利要求1所述的水陆两栖机器人(10)，其特征在于，所述骨架主体(11)上设有侧翼安装凹槽(14)，所述行走侧翼(2)适于插入到所述侧翼安装凹槽(14)中，且所述行走侧翼(2)与所述侧翼安装凹槽(14)的贴合处密封连接。
3.根据权利要求2所述的水陆两栖机器人(10)，其特征在于，所述涂抹电极(3)与所述电源(12)通过导线(4)相连，所述侧翼安装凹槽(14)处设有连通所述密封空腔(13)的导线孔，所述导线(4)与所述电源(12)连接后穿设所述导线孔与所述涂抹电极(3)相连。
4.根据权利要求3所述的水陆两栖机器人(10)，其特征在于，所述导线(4)为绝缘电线，且所述导线孔处密封设置。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的水陆两栖机器人(10)，其特征在于，所述骨架主体(11)为碳纤维骨架主体(11)。
6.根据权利要求1所述的水陆两栖机器人(10)，其特征在于，所述涂抹电极(3)为点涂式电极，所述涂抹电极(3)的数量为多个，且多个所述涂抹电极(3)分散在所述行走支架组件(21)上。
7.根据权利要求1所述的水陆两栖机器人(10)，其特征在于，所述行走支架(22)由上、下两层支架本体(23)重叠设置，且上、下两层所述支架本体(23)通过填隙料(5)密封连接。
8.根据权利要求7所述的水陆两栖机器人(10)，其特征在于，所述行走支架组件(21)与所述行走薄膜(24)的边缘结合处通过填隙料(5)密封连接。
9.根据权利要求8所述的水陆两栖机器人(10)，其特征在于，所述填隙料(5)为硅胶填隙料或其他软性填隙料。
10.根据权利要求1所述的水陆两栖机器人(10)，其特征在于，还包括：处理器、摄像模块，所述处理器与所述摄像模块以及电源(12)电连接，所述摄像模块对外界进行摄像，且所述摄像模块将影像信息转换为电信号传递到所述处理器，所述处理器接收、处理所述电信号，并控制所述电源(12)对所述涂抹电极(3)的通电频率与通电电压。
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