CN110625636A - 一种工业机器人用便于拆装的夹爪 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业机器人用便于拆装的夹爪，包括夹具机构、连接台、箱体和安装座，所述箱体的底部固定安装有安装座，所述安装座的底板固定安装有四个车轮，所述安装座一侧的表面固定安装有一个牵引环，所述箱体两侧的表面设置有透气窗，所述箱体的内部固定安装有支撑板，所述支撑板的一侧固定安装有液压泵，所述液压泵的一侧固定安装有风机，所述箱体的顶部固定安装有控制台。本发明通过设置有一系列的结构使本装置在使用的过程中能够更便于使用人员对装置的位置进行移动，结构简单，可以更方便使用人员对夹爪进行拆卸以及装置整体的稳定性强，防护效果好等优点，优化使用过程。

Description

一种工业机器人用便于拆装的夹爪

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种工业机器人用便于拆装的夹爪。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，大多数工业机器人在工作时皆是采用夹爪进行工作。

经检索，公布号为CN109968375A公开了一种工业机器人用夹取装置，包括正方形安装顶板，两块弧形连接板上共同设有角度调节机构，所述第一方形长板内部设有方形插槽，所述方形插槽内插装有第二方形长板，所述方形插槽两侧面均设有长条滑槽，所述第二方形长板两侧面底面均垂直固定有第一螺纹柱，每个所述第一螺纹柱上均螺纹连接有第一螺母，所述第二方形长板底部设有夹取块，所述夹取块内设有夹持机构。

现有的工业机器人用便于拆装的夹爪存在的缺陷是能够更便于使用人员对装置的位置进行移动，结构简单，可以更方便使用人员对夹爪进行拆卸以及装置整体的稳定性强，防护效果：

1、夹爪多为一体式结构，结构复杂，不便于使用人员对夹爪进行更换，从而影响装置的使用；

2、装置整体的稳定性一般，不便于使用人员对装置进行检修以及不具备散热的功能，从而不便于使用；

3、在使用时无法根据实际情况对装置的位置进行移动，装置整体的稳定性一般，为此我们提出一种工业机器人用便于拆装的夹爪来解决现有的问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：现有的工业机器人用便于拆装的夹爪在使用时，夹爪多为一体式结构，结构复杂，不便于使用人员对夹爪进行更换，装置整体的稳定性一般，不便于使用人员对装置进行检修以及不具备散热的功能，在使用时无法根据实际情况对装置的位置进行移动，装置整体的稳定性一般。

为实现上述目的，本实用发明提供如下技术方案：一种工业机器人用便于拆装的夹爪，包括夹具机构、连接台、箱体和安装座，所述箱体的底部固定安装有安装座，所述安装座的底板固定安装有四个车轮，所述安装座一侧的表面固定安装有一个牵引环，所述箱体两侧的表面设置有透气窗，所述箱体的内部固定安装有支撑板，所述支撑板的一侧固定安装有液压泵，所述液压泵的一侧固定安装有风机，所述箱体的顶部固定安装有控制台；

所述箱体内部的支撑板另一侧固定安装有电机，所述电机另一侧的箱体内部固定安装有风机，所述电机的顶部固定安装有传动轴，所述传动轴的外围滑动安装有套管，所述套管的顶部贯穿箱体固定安装有连接台，所述连接台的另一侧固定安装有电动推杆，所述连接台底部的套管与箱体之间旋转安装有轴承，且轴承的两侧与箱体之间固定安装有安装台；

所述电动推杆的另一侧固定安装有夹具机构，所述夹具机构的顶部固定安装有限位架，所述夹具机构的另一侧固定安装有防护箱，所述防护箱的另一侧固定安装有顶台，所述顶台的两端通过转轴旋转安装有两根连接件，且连接件的另一侧通过转轴旋转安装有前夹爪，所述防护箱的内部固定安装有一个液压缸，所述液压缸的另一侧贯穿顶台滑动安装有液压杆，所述液压杆的另一侧固定安装有固定台，固定台的两端旋转安装有活动件，且活动件的另一端与连接件和前夹爪旋转连接。

优选的，所述连接台的顶部固定安装有顶柱，所述顶柱的外围通过固定槽固定安装有固定架，所述固定架与箱体之间固定安装有两根固定杆，且固定杆与箱体之间通过固定栓连接。

优选的，所述四个车轮外侧的安装座底部固定安装有四个垫台，且每个垫台的表面皆旋转安装有一个调节栓。

优选的，所述控制台的表面固定安装有显示屏，且显示屏的底部设置有按钮，所述控制台一侧的表面固定安装有百叶窗。

优选的，所述套管的内部设置有齿轮槽，传动轴的顶部固定安装有齿轮轴，且齿轮轴与齿轮槽相重合。

优选的，所述箱体两侧的安装座顶部分别固定安装有一根限位台，且每根限位台与安装座之间通过两颗限位栓固定连接。

优选的，所述支撑板一侧的液压泵与箱体之间固定安装有支撑座，所述支撑板另一侧的电机与箱体之间固定安装有底座。

优选的，所述箱体的表面通过四个合页旋转安装有旋转门，所述旋转门的表面固定安装有内视窗，且内视窗的一侧固定安装有把手。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过在电机的顶部固定安装有传动轴，传动轴的外围滑动安装有套管，套管的顶部贯穿箱体固定安装有连接台，电机通电后可以利用传动轴带动套管进行转动，从而可以利用套管带动连接台进行转动，在对夹爪进行拆卸时，只需将套管从而传动轴的外围抽出即可，顶柱的外围通过固定槽固定安装有固定架，可以利用固定架对顶柱的位置进行固定，从而可以在使用时避免连接台在旋转的过程中发生自动脱落的现象，利用固定槽可以减小固定架与顶柱之间的摩擦力，固定架与箱体之间固定安装有两根固定杆，利用固定杆可以增加固定架的底部与箱体之间所接触的面积，从而提高装置整体的稳定性，且固定杆与箱体之间通过固定栓连接，利用固定栓可以将固定杆与箱体之间进行固定连接。

2、本发明通过在箱体两侧的表面设置有透气窗，可以使内部的空气得到更好的流通，从而可以有效地防止设备因过热而损坏，延长设备的使用寿命，通过在液压泵的一侧固定安装有风机，可以促进箱体内部空气的流通，从而可以依靠风力对箱体内部所安装置的设备进行散热，箱体的表面通过四个合页旋转安装有旋转门，可以在不影箱体整体密封性的前提下，更方便使用人员对箱体内部所安装的结构进行检测与维护，旋转门的表面固定安装有内视窗，可以在不打开旋转门的前提下对装置的内部进行观察，从而更方便使用人员对装置进行使用，且内视窗的一侧固定安装有把手，可以扩大装置外表面与使用人员手部之间所接触的面积，从而更方便使用人员对旋转门进行调节，提高装置的实用性。

3、本发明通过在安装座的底板固定安装有四个车轮，可以对装置进行移动，从而使装置具有可移动性，提高整体的工作性能，安装座一侧的表面固定安装有一个牵引环，可以利用牵引线与外部牵引装置进行固定连接，从而更方便使用人员对装置的位置进行移动与调节，提高装置的实用性，四个车轮外侧的安装座底部固定安装有四个垫台，可以增加装置底部表面与地面之间所接触的面积，避免装置在放置时由于装置所在地的地面不平整而导致装置出现位移的现象，提高装置整体的稳定性与安全性，且每个垫台的表面皆旋转安装有一个调节栓，可以根据实际使用情况对垫台的高度进行调节，提高装置的实用性。

附图说明

图1为本发明的箱体与控制台结构示意图；

图2为本发明的主视图；

图3为本发明的箱体与底座局部结构示意图；

图4为本发明的箱体与夹具机构局部结构示意图；

图5为本发明的夹具机构局部结构示意图；

图6为本发明的固定架结构示意图；

图7为本发明的连接台与传动轴局部结构示意图。

图中：1、夹具机构；101、限位架；102、防护箱；103、前夹爪；104、顶台；105、连接件；106、液压缸；107、液压杆；108、固定台；109、活动件；2、连接台；201、顶柱；202、套管；203、齿轮槽；3、箱体；301、旋转门；302、限位台；303、内视窗；304、限位栓；305、透气窗；306、支撑板；307、把手；4、安装座；401、垫台；402、牵引环；403、调节栓；404、车轮；5、固定架；501、固定杆；502、固定栓；503、固定槽；6、控制台；601、显示屏；602、按钮；603、百叶窗；7、电动推杆；8、风机；9、电机；901、底座；902、齿轮轴；903、传动轴；10、轴承；1001、安装台；11、液压泵；1101、支撑座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1-7，本发明提供的一种实施例：一种工业机器人用便于拆装的夹爪，包括夹具机构1、连接台2、箱体3和安装座4，通过在箱体3两侧的表面设置有透气窗305，可以使内部的空气得到更好的流通，从而可以有效地防止设备因过热而损坏，延长设备的使用寿命，箱体3的内部固定安装有支撑板306，可以在将箱体3内部的空间进行分隔的同时，还可以增加箱体3在使用时整体的抗压性，通过在支撑板306的一侧固定安装有液压泵11，此液压泵11的型号可采用BL-1.5-W电动液压泵，在使用时利用导管与液压缸106进行固定连接，从而可以通过液压缸106对液压杆107进行调节，通过在液压泵11的一侧固定安装有风机8，此风机8的型号可采用型号为3B-4圆筒风机，可以促进箱体3内部空气的流通，从而可以依靠风力对箱体3内部所安装置的设备进行散热，通过在箱体3的顶部固定安装有控制台6，控制台6利用导线分别与液压泵11、风机8、电机9以及电动推杆7进行电性连接，从而可以在使用时分别对液压泵11、风机8、电机9以及电动推杆7进行控制，通过在箱体3的底部固定安装有安装座4，安装座4的底板固定安装有四个车轮404，可以对装置进行移动，从而使装置具有可移动性，提高整体的工作性能，安装座4一侧的表面固定安装有一个牵引环402，可以利用牵引线与外部牵引装置进行固定连接，从而更方便使用人员对装置的位置进行移动与调节，提高装置的实用性；

通过在电机9另一侧的箱体3内部固定安装有风机8，可以促进箱体3内部空气的流通，从而可以依靠风力对箱体3内部所安装置的设备进行散热，通过在箱体3内部的支撑板306另一侧固定安装有电机9，电机9的顶部固定安装有传动轴903，传动轴903的外围滑动安装有套管202，套管202的顶部贯穿箱体3固定安装有连接台2，此电机9的型号可采用型号为YD160M-8三相异步电动机，电机9通电后可以利用传动轴903带动套管202进行转动，从而可以利用套管202带动连接台2进行转动，在对夹爪进行拆卸时，只需将套管202从而传动轴903的外围抽出即可，通过在连接台2的另一侧固定安装有电动推杆7，此电动推杆7的型号可采用JEHA/B电动推拉杆，可以通过对电动推杆7进行控制，实现对夹具机构1所在的位置进行调节，从而提高装置的实用性，通过在连接台2底部的套管202与箱体3之间旋转安装有轴承10，且轴承10的两侧与箱体3之间固定安装有安装台1001，利用安装台1001可以对轴承10在箱体3内部所在的位置进行限定，提高轴承10的稳定性，利用轴承10可以在使用时有效地减小连接台2与箱体3顶部表面之间的摩擦力，从而更方便连接台2在箱体3的顶部进行活动；

通过在夹具机构1的另一侧固定安装有防护箱102，防护箱102的另一侧固定安装有顶台104，顶台104的两端通过转轴旋转安装有两根连接件105，且连接件105的另一侧通过转轴旋转安装有前夹爪103，防护箱102的内部固定安装有一个液压缸106，液压缸106的另一侧贯穿顶台104滑动安装有液压杆107，液压杆107的另一侧固定安装有固定台108，液压缸106利用导管与液压泵11固定连接后，当液压泵11开始工作时，可以通过液压缸106使液压杆107进行活动，当液压杆107活动时会带动固定台108进行移动，通过在固定台108的两端旋转安装有活动件109，且活动件109的另一端与连接件105和前夹爪103旋转连接，固定台108在活动的过程中会利用活动件109带动前夹爪103进行张开与闭合，从而实现对物品进行夹持，通过在电动推杆7的另一侧固定安装有夹具机构1，利用夹具机构1的顶部固定安装有限位架101，可以在使用时对与液压缸106相连接的导管的位置进行限定，避免装置在使用时导管从液压缸106断开的现象。

进一步，连接台2的顶部固定安装有顶柱201，顶柱201的外围通过固定槽503固定安装有固定架5，可以利用固定架5对顶柱201的位置进行固定，从而可以在使用时避免连接台2在旋转的过程中发生自动脱落的现象，利用固定槽503可以减小固定架5与顶柱201之间的摩擦力，固定架5与箱体3之间固定安装有两根固定杆501，利用固定杆501可以增加固定架5的底部与箱体3之间所接触的面积，从而提高装置整体的稳定性，且固定杆501与箱体3之间通过固定栓502连接，利用固定栓502可以将固定杆501与箱体3之间进行固定连接。

进一步，四个车轮404外侧的安装座4底部固定安装有四个垫台401，可以增加装置底部表面与地面之间所接触的面积，避免装置在放置时由于装置所在地的地面不平整而导致装置出现位移的现象，提高装置整体的稳定性与安全性，且每个垫台401的表面皆旋转安装有一个调节栓403，可以根据实际使用情况对垫台401的高度进行调节，提高装置的实用性。

进一步，控制台6的表面固定安装有显示屏601，可以在使用时对时间进行显示，且显示屏601的底部设置有按钮602，可以利用按钮602对装置所安装的各个电器设备进行控制，从而提高装置的实用性，控制台6一侧的表面固定安装有百叶窗603，可以使内部的空气得到更好的流通，从而可以有效地防止设备因过热而损坏，延长设备的使用寿命。

进一步，套管202的内部设置有齿轮槽203，传动轴903的顶部固定安装有齿轮轴902，且齿轮轴902与齿轮槽203相重合，可以利用齿轮轴902与齿轮槽203增加套管202与传动轴903之间所接触的面积，更有利于传动。

进一步，箱体3两侧的安装座4顶部分别固定安装有一根限位台302，可以增加箱体3与安装座4顶部表面之间所接触护的面积，从而提高装置的稳定性，且每根限位台302与安装座4之间通过两颗限位栓304固定连接，可以通过限位台302对箱体3在安装座4顶部表面的位置进行限定，避免箱体3在使用的过程中出现位移的现象。

进一步，支撑板306一侧的液压泵11与箱体3之间固定安装有支撑座1101，支撑板306另一侧的电机9与箱体3之间固定安装有底座901，利用支撑座1101与底座901可以分别对液压泵11与对电机9在箱体3内部的位置进行固定，提高装置的稳定性。

进一步，箱体3的表面通过四个合页旋转安装有旋转门301，可以在不影箱体3整体密封性的前提下，更方便使用人员对箱体3内部所安装的结构进行检测与维护，旋转门301的表面固定安装有内视窗303，可以在不打开旋转门301的前提下对装置的内部进行观察，从而更方便使用人员对装置进行使用，且内视窗303的一侧固定安装有把手307，可以扩大装置外表面与使用人员手部之间所接触的面积，从而更方便使用人员对旋转门301进行调节，提高装置的实用性。

工作原理：控制台6利用导线分别与液压泵11、风机8、电机9以及电动推杆7进行电性连接，从而可以在使用时分别对液压泵11、风机8、电机9以及电动推杆7进行控制，液压缸106利用导管与液压泵11固定连接后，当液压泵11开始工作时，可以通过液压缸106使液压杆107进行活动，当液压杆107活动时会带动固定台108进行移动，固定台108在活动的过程中会利用活动件109带动前夹爪103进行张开与闭合，从而实现对物品进行夹持，电机9通电后可以利用传动轴903带动套管202进行转动，从而可以利用套管202带动连接台2进行转动，在对夹爪进行拆卸时，只需将套管202从而传动轴903的外围抽出即可，通过对电动推杆7进行控制，实现对夹具机构1所在的位置进行调节，从而提高装置的实用性。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (8)

1.一种工业机器人用便于拆装的夹爪，包括夹具机构(1)、连接台(2)、箱体(3)和安装座(4)，其特征在于：所述箱体(3)的底部固定安装有安装座(4)，所述安装座(4)的底板固定安装有四个车轮(404)，所述安装座(4)一侧的表面固定安装有一个牵引环(402)，所述箱体(3)两侧的表面设置有透气窗(305)，所述箱体(3)的内部固定安装有支撑板(306)，所述支撑板(306)的一侧固定安装有液压泵(11)，所述液压泵(11)的一侧固定安装有风机(8)，所述箱体(3)的顶部固定安装有控制台(6)；

所述箱体(3)内部的支撑板(306)另一侧固定安装有电机(9)，所述电机(9)另一侧的箱体(3)内部固定安装有风机(8)，所述电机(9)的顶部固定安装有传动轴(903)，所述传动轴(903)的外围滑动安装有套管(202)，所述套管(202)的顶部贯穿箱体(3)固定安装有连接台(2)，所述连接台(2)的另一侧固定安装有电动推杆(7)，所述连接台(2)底部的套管(202)与箱体(3)之间旋转安装有轴承(10)，且轴承(10)的两侧与箱体(3)之间固定安装有安装台(1001)；

所述电动推杆(7)的另一侧固定安装有夹具机构(1)，所述夹具机构(1)的顶部固定安装有限位架(101)，所述夹具机构(1)的另一侧固定安装有防护箱(102)，所述防护箱(102)的另一侧固定安装有顶台(104)，所述顶台(104)的两端通过转轴旋转安装有两根连接件(105)，且连接件(105)的另一侧通过转轴旋转安装有前夹爪(103)，所述防护箱(102)的内部固定安装有一个液压缸(106)，所述液压缸(106)的另一侧贯穿顶台(104)滑动安装有液压杆(107)，所述液压杆(107)的另一侧固定安装有固定台(108)，固定台(108)的两端旋转安装有活动件(109)，且活动件(109)的另一端与连接件(105)和前夹爪(103)旋转连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用便于拆装的夹爪，其特征在于：所述连接台(2)的顶部固定安装有顶柱(201)，所述顶柱(201)的外围通过固定槽(503)固定安装有固定架(5)，所述固定架(5)与箱体(3)之间固定安装有两根固定杆(501)，且固定杆(501)与箱体(3)之间通过固定栓(502)连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人用便于拆装的夹爪，其特征在于：所述四个车轮(404)外侧的安装座(4)底部固定安装有四个垫台(401)，且每个垫台(401)的表面皆旋转安装有一个调节栓(403)。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人用便于拆装的夹爪，其特征在于：所述控制台(6)的表面固定安装有显示屏(601)，且显示屏(601)的底部设置有按钮(602)，所述控制台(6)一侧的表面固定安装有百叶窗(603)。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人用便于拆装的夹爪，其特征在于：所述套管(202)的内部设置有齿轮槽(203)，传动轴(903)的顶部固定安装有齿轮轴(902)，且齿轮轴(902)与齿轮槽(203)相重合。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人用便于拆装的夹爪，其特征在于：所述箱体(3)两侧的安装座(4)顶部分别固定安装有一根限位台(302)，且每根限位台(302)与安装座(4)之间通过两颗限位栓(304)固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人用便于拆装的夹爪，其特征在于：所述支撑板(306)一侧的液压泵(11)与箱体(3)之间固定安装有支撑座(1101)，所述支撑板(306)另一侧的电机(9)与箱体(3)之间固定安装有底座(901)。

8.根据权利要求1所述的一种工业机器人用便于拆装的夹爪，其特征在于：所述箱体(3)的表面通过四个合页旋转安装有旋转门(301)，所述旋转门(301)的表面固定安装有内视窗(303)，且内视窗(303)的一侧固定安装有把手(307)。