CN110604514B - 基于角度的调节装置、传感器模块及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开基于角度的调节装置、传感器模块及清洁机器人，所述调节装置用于调节待装配的传感器的检测角度，包括内部开设有让位槽位的底壳和调节机构；底壳的让位槽位预留有支撑待装配的传感器活动的让位开口,底壳的侧面设有用于与待装配的传感器抵顶的调节机构，调节机构可调节地进出底壳的侧面，使得待装配的传感器的检测角度跟随调节机构进出底壳的距离变化而发生改变，其中，待装配的传感器卡紧于调节机构和让位槽位之间。本发明可用于解决现有技术中传感器的信号检测角度调节受到约束的缺点，有利于在相应的场景下通过手动控制调节机构，以更加稳定地调节出传感器的最佳检测角，提高当前场景下信号检测精度。

Description

基于角度的调节装置、传感器模块及清洁机器人

技术领域

本发明属于红外检测装置的技术领域，尤其涉及一种基于传感器检测角度的调节装置、传感器模块及清洁机器人。

背景技术

中国专利2017206207692一种基于多红外的机器人避障装置，包括至少一个红外强度检测单元，所述红外强度检测单元包括承载机构、红外发射管及红外接收管，红外发射管和红外接收管彼此呈夹角地设置于所述承载机构上；所述红外发射管为至少两个，各红外发射管与其红外接收管中心线交叉点分别位于不同的平面上。但是没有公开调节红外发射管及其红外接收管的夹角的装置，即承载机构装载各红外发射管与其红外接收管的结构是固定的，红外发射管及其红外接收管的夹角是固定的，存在红外发射管入射角度调节受到约束的缺点，不利于调节出红外发射管及其红外接收管的最佳夹角。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种支持红外发射光源角度的微调的测试调节装置，以克服传感器检测角度调节受到约束的缺点，有利于测试出在多种应用场景下进行物体距离探测的参数。

本发明的技术方案如下：一种基于传感器检测角度的调节装置，所述调节装置用于调节待装配的传感器的检测角度，所述调节装置包括内部开设有让位槽位的底壳和调节机构；底壳的让位槽位预留有支撑待装配的传感器活动的让位开口, 底壳的侧面设有用于与待装配的传感器抵顶的调节机构，调节机构可调节地进出底壳的侧面，使得待装配的传感器的检测角度跟随调节机构进出底壳的距离变化而发生改变。该技术方案可用于解决现有技术中传感器的信号检测角度调节受到约束的缺点，有利于在相应的场景下通过手动控制调节机构，以更加稳定地调节出传感器的最佳检测角，提高当前场景下信号检测精度。

进一步地，所述调节机构包括第一调节件和第二调节件，第一调节件可调节地进出所述底壳的侧面的一个通孔位置，第二调节件可调节地进出所述底壳的侧面的另一个通孔位置；在所述底壳的让位槽位内，供待装配的传感器活动的让位开口处设置有支撑结构，使得第一调节件和第二调节件中存在一个可调节地进入一个通孔位置，另一个可调节地退出另一个通孔位置时，迫使待装配的传感器绕着支撑结构转动，直到第一调节件和第二调节件都停止进出对应的通孔位置；其中，第一调节件和第二调节件进出对应的通孔位置的过程中，第一调节件和第二调节件都保持抵顶待装配的传感器以确保待装配的传感器检测角度覆盖到所述底壳的前侧面开设的让位通孔。

与现有技术相比，该技术方案利用一个调节件旋进底壳且另一个调节件旋出底壳，改变施加到供待装配的传感器两端的挤压力，让相关槽位中的待装配的传感器从原平衡状态开始，跟随第一调节件和第二调节件旋进底壳的距离实时绕着让位槽位的支撑结构发生转动，且实时与第一调节件和第二调节件保持抵顶，即确保待装配的传感器两端受力点在垂直方向上的分力对于待装配的传感器的转动效果相互抵消（水平方向的分力不起转动的作用），待装配的传感器可以在所述调节装置的底壳的新位置达到受力平衡，实现改变待装配的传感器相对于底壳的侧面开设的让位通孔形成的发射角度。

进一步地，所述第一调节件和所述第二调节件都是螺钉时，所述通孔位置为凸出的螺孔，这两个螺钉分别与对应的螺孔螺纹连接，使得当这两个螺钉中存在一个可调节地旋进一个螺孔，另一个可调节地旋出另一个螺孔时，这两个螺钉都抵顶所述待装配的传感器绕着所述支撑结构转动，以确保所述待装配的传感器检测角度覆盖到所述底壳的前侧面开设的让位通孔。用户可以通过拧动设置第一螺钉和/或第二螺钉进出所述底壳的侧面的螺孔的距离，来调节锁定所述待装配的传感器对准所述底壳的前侧面开设的让位通孔，操作比较灵活、简单、方便。

进一步地，所述底壳的侧面包括所述底壳的左侧面和所述底壳的右侧面，相应地，所述底壳的让位槽位包括所述底壳的左侧的让位槽位和所述底壳的右侧的让位槽位，所述底壳的左侧面和所述底壳的右侧面都设有用于与所述待装配的传感器抵顶的所述调节机构，以及供所述调节机构进出的所述通孔位置，所述底壳的左侧的让位槽位和所述底壳的右侧的让位槽位都设置有所述支撑结构。在该技术方案中，所述底壳的左侧的让位槽位及所述调节机构的装配条件下形成的检测角度，配合所述底壳的右侧的让位槽位及所述调节机构的装配条件下形成的检测角度，来限定所述调节装置前方的信号检测区域。

进一步地，所述支撑结构是：在所述底壳的让位槽位预留的所述让位开口中，所述调节机构与所述待装配的传感器相抵顶所产生的作用力方向上的槽壁或凸起结构。利用所述底壳的让位槽位上与所述待装配的传感器相接触的凸起结构，为所述待装配的传感器的转动提供支点，简化所述调节装置的结构。

进一步地，所述调节装置还包括信号接收管卡槽，信号接收管卡槽装配在所述左侧的让位槽位与所述右侧的让位槽位之间，其中，信号接收管卡槽不连通所述左侧的让位槽位和所述右侧的让位槽位，但信号接收管卡槽与所述底壳的前侧面开设的中间让位通孔连通，使得信号接收管的接收角度覆盖到中间让位通孔。该技术方案将信号接收管卡槽及其左右两侧的让位槽位进行隔离屏蔽，可避免所述左侧的让位槽位或所述右侧的让位槽位中的信号出现相互干扰的现象。

一种装配所述调节装置的传感器模块，还包括所述待装配的传感器，所述待装配的传感器保持卡紧于所述调节机构和所述让位槽位之间，使得所述调节机构可调节地进出所述底壳的侧面的过程中，所述待装配的传感器的检测角度跟随调节机构进出所述底壳的距离变化而发生改变。解决现有技术中所述待装配的传感器入射角度调节受到约束的缺点，有利于在相应的场景下通过手动控制调节机构，以更加稳定地调节出传感器的最佳检测角，提高当前场景下信号检测精度。

进一步地，所述待装配的传感器包括左红外发射传感器和右红外发射传感器；左红外发射传感器保持卡紧于所述调节机构和所述底壳的左侧的让位槽位之间，使得所述调节机构可调节地进出所述底壳的左侧面过程中，所述待装配的传感器的检测角度跟随调节机构进出所述底壳的左侧面的距离变化而发生改变；右红外发射传感器保持卡紧于所述调节机构和所述底壳的右侧的让位槽位之间，使得所述调节机构可调节地进出所述底壳的右侧面过程中，所述待装配的传感器的检测角度跟随调节机构进出所述底壳的右侧面的距离变化而发生改变。该技术方案从左红外发射传感器和右红外发射传感器在对应的让位槽位及调节机构的结构位置限定作用下，确定所述传感器模块前方的红外信号检测区域。

进一步地，还包括所述信号接收管，所述信号接收管固定安装到所述信号接收管卡槽中，其中，所述信号接收管是红外接收管。确保传感器模块功能的完整性。

一种清洁机器人，装配如所述的传感器模块，所述传感器模块装配在清洁机器人的前端边缘。实现所述清洁机器人适用于在多种场景下进行红外测距和避障，通过调节出红外发射管及其红外接收管的最佳夹角，提高当前场景下清洁机器人检测目标物体的精度。

附图说明

图1是一种基于传感器检测角度的调节装置的结构分解图。

图2 是第一螺钉1051施加作用力F11，且第二螺钉1052施加作用力F12的实施例。

图3是第一螺钉1051施加作用力F21，且第二螺钉1052施加作用力F22的实施例。

附图标记：

101、上盖；102、底壳，1021、左侧的让位槽位，1022、右侧的让位槽位，1023、左让位通孔，1024、右让位通孔，1025、中间让位通孔；103、红外接收管；1041、左红外发射传感器，1042、右红外发射传感器；1051、第一螺钉，1052、第二螺钉，1053、第三螺钉，1054、第四螺钉。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。根据本发明实施例的提醒装置的其他构成以及操作对于本领域的普通技术人员来说是可知的，在此不再详细描述。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。另外术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以拆卸连接，或成一体:可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明实施例提供一种基于传感器检测角度的调节装置，所述调节装置用于调节待装配的传感器的检测角度，所述调节装置包括内部开设有让位槽位的底壳和调节机构；底壳的让位槽位预留有支撑待装配的传感器活动的让位开口, 让位槽位留有足够的用于调节待装配的传感器的检测角度的开口，该开口的宽度大于待装配的传感器的宽度，避免调节时出现结构干涉，其中的检测角度可以是待装配的传感器的中心线与所述底壳的中心线的角度。底壳的侧面设有用于与待装配的传感器抵顶的调节机构，调节机构可调节地进出底壳的侧面，使得待装配的传感器的检测角度跟随调节机构进出底壳的距离变化而发生改变，所述调节装置可用于解决现有技术中传感器的信号检测角度调节受到约束的缺点，有利于在相应的场景下通过手动控制调节机构，以更加稳定地调节出传感器的最佳检测角，提高当前场景下信号检测精度。

需要说明的是，所述调节机构可以是两个或两个以上的调节件，分别从不同的方位对装配入所述让位开口的所述待装配的传感器施加作用力；如果只是由两个调节件同时对所述待装配的传感器的两端施加作用力，那么可以将所述待装配的传感器作为杠杆，所述让位开口的凸起结构作为支点，在两个调节件对所述待装配的传感器施加作用力下，所述待装配的传感器在所述让位开口内绕着相应的支点进行转动，以达到所述待装配的传感器的检测角度跟随所述调节机构进出所述底壳的距离变化而发生改变的目的，其中，所述待装配的传感器保持卡紧于调节机构和让位槽位之间；如果由两个以上的调节件共同对所述待装配的传感器施加作用力，那么可以由其中一个调节件通过齿轮构成的联动结构带动其他的一个或多个调节件来同时对所述待装配的传感器的多个部位施加作用力，以实现所述待装配的传感器在角度位置上发生改变，达到所述待装配的传感器绕着所述支点转动的技术效果，其中，所述待装配的传感器保持卡紧于调节机构和让位槽位之间，从而保证装配入相关活动槽位的所述待装配的传感器不会在调节后出现松动、脱落的现象。其中，施加的作用力包括人力、机械力、电磁力等用于驱动调节件的外力。

作为一种实施例，所述调节机构包括第一调节件和第二调节件。底壳的侧面设有用于与所述待装配的传感器抵顶的第一调节件和第二调节件，第一调节件可调节地进出所述底壳的侧面的一个通孔位置，第二调节件可调节地进出所述底壳的侧面的另一个通孔位置；在所述底壳的让位槽位内，供待装配的传感器活动的让位开口处设置有支撑结构，由于第一调节件和第二调节件需要与所述待装配的传感器相抵顶，所以，根据第一调节件和第二调节件进入所述底壳的侧面的方向，从所述让位开口中挑选出支撑结构，可以是位于第一调节件和第二调节件进入所述底壳的侧面的方向限定的区域范围内。

第一调节件和第二调节件中存在一个可调节地进入一个通孔位置，另一个可调节地退出另一个通孔位置时，第一调节件和第二调节件保持抵顶待装配的传感器以确保待装配的传感器检测角度覆盖到所述底壳的前侧面开设的让位通孔。如果改变施加到待装配的传感器的两个不同位置处的挤压力，待装配的传感器从原平衡状态开始，跟随第一调节件和第二调节件旋进底壳的距离实时绕着支撑结构发生转动，但实时与第一调节件和第二调节件保持抵顶，每当第一调节件和第二调节件改变一次进去和/或退出所述底壳的距离，待装配的传感器接受第一调节件和第二调节件进出所述底壳所带来的挤压力随之变化。具体地，以让位开口的预设槽壁上的任意相接触的凸出结构为支撑结构，当第一调节件进入所述底壳的距离比第二调节件进入所述底壳的距离大，则在让位槽位所允许的开口空间内，待装配的传感器绕着支撑结构转动，且抵顶着第一调节件和第二调节件，朝着第一调节件施加的挤压力的方向转动，直到第一调节件和第二调节件都停止进和/或出所述底壳，然后第一调节件和第二调节件抵在让位槽位的对应槽壁上以固定所述待装配的传感器在新的位置处。

在所述待装配的传感器实时发生位置变化的过程中，所述待装配的传感器的两端受力点在垂直方向上的分力对于所述待装配的传感器的转动效果相互抵消（水平方向的分力不起转动的作用），所述待装配的传感器在新的位置达到杠杆平衡，同时改变所述待装配的传感器的中心线相对于所述底壳的中心线形成的角度，即改变所述待装配的传感器的检测角度，可以解决现有技术中传感器入射角度调节受到约束的缺点，有利于在相应的场景下调节出信号发射管及其信号接收管的最佳夹角，提高当前场景下测距的精度。

作为一种实施例，如图1所示，所述待装配的传感器包括左红外发射传感器1041；所述第一调节件包括第一螺钉1051，所述第二调节件包括第二螺钉1052；所述底壳102的让位槽位包括所述底壳102的左侧的让位槽位1021和相平行的其他让位槽位；左红外发射传感器1041安装在所述底壳102的左侧的让位槽位1021，或者安装在所述底壳102的左侧的让位槽位1021及相平行的其他让位槽位中；所述底壳102的左侧面对应所述调节件开设有两个凸出的螺孔，第一螺钉1051和第二螺钉1052分别与对应的螺孔螺纹连接，以支持第一螺钉1051和第二螺钉1052可旋进旋出地贯穿所述底壳102的左侧面，本实施例揭示所述调节件旋进和/或旋出所述底壳的左侧面相匹配的结构，使得调节角度的操作比较灵活、简单、方便。特别地，用户可以通过手动或借助外界工具旋转调节第一螺钉1051和/或第二螺钉1052进出所述底壳102的左侧面的螺孔，来调节并锁定左红外发射传感器1041的检测角度。

另外，左红外发射传感器1041的检测角度在第一螺钉1051和第二螺钉1052旋进或旋出所述底壳102的左侧面的过程中，始终覆盖到所述底壳102的前侧面开设的左让位通孔1023，从而保证在调节第一螺钉1051和/或第二螺钉1052进出所述底壳102的左侧面的螺孔的过程中，左红外发射传感器1041基于实时调节的检测角度而获取的红外检测信号是有效的，左红外发射传感器1041的中心线能够穿越左让位通孔1023。

结合图1和图2可知，所述第一螺钉1051和所述第二螺钉1052分别抵顶所述左红外发射传感器1041的两个不同位置，所述第一螺钉1051和所述第二螺钉1052都是用于施力的调节件，所述左红外发射传感器1041以所述左侧的让位槽位1021的槽壁上任意相接触的凸起结构为支撑点O（支撑结构），所述第一螺钉1051、所述第二螺钉1052、所述左红外发射传感器1041以及支撑点O形成了一个杠杆结构，当所述第一螺钉1051和所述第二螺钉1052施加在所述左红外发射传感器1041上的力发生变化时，所述第一螺钉1051和所述第二螺钉1052旋进所述底壳的左侧面的距离发生变化，由于所述左侧的让位槽位1021为所述左红外发射传感器1041留有足够的活动开口，避免调节时出现结构干涉的现象。所以所述左红外发射传感器1041会从原平衡位置开始，边绕着支撑点O转动边抵顶着所述第一螺钉1051和所述第二螺钉1052，在第一螺钉1051和第二螺钉1052的实时抵顶接触作用下，所述第一螺钉1051和所述第二螺钉1052对所述左红外发射传感器1041绕已设置的支撑点O的转动效果相互抵消，使得所述左红外发射传感器1041卡接在所述左侧的让位槽位1021中，从而迫使所述左红外发射传感器1041在下一个位置处重新回到杠杆平衡状态，从而实现了对所述左红外发射传感器1041的检测角度的微调。

需要说明的是，本实施例不排除所述底壳102的其他的让位槽位还存在用作支撑点O的槽壁。前述的支撑结构是：在所述底壳的让位槽位预留的所述让位开口中，所述调节机构与所述待装配的传感器相抵顶所产生的作用力方向上的槽壁或凸起结构。利用所述底壳的让位槽位上与所述待装配的传感器相接触的凸起结构，为所述待装配的传感器的转动提供支点，简化所述调节装置的结构。

如图2所示，用户或通过机械驱动来分别拧动所述第一螺钉1051和所述第二螺钉1052，相当于所述第一螺钉1051往所述左红外发射传感器1041的一端施加压力F11，所述第二螺钉1052往所述左红外发射传感器1041的另一端施加外压力F12，点O是所述左侧的让位槽位1021的一个槽壁上任意相接触的一点提供给所述左红外发射传感器1041的支撑点，此时，所述左红外发射传感器1041、点O、压力F12和压力F11形成一个杠杆模型，且处于杠杆平衡状态下，紧固所述左红外发射传感器1041的当前位置, 所述左红外发射传感器1041所在直线与图2的水平虚线L形成129度的夹角。再对比图3可知，为了调小所述左红外发射传感器1041的检测角度，即缩小所述左红外发射传感器1041的中心线相对于所述底壳102的中心线形成的角度，扩大检测范围，用户分别拧动所述第一螺钉1051和所述第二螺钉1052，使得所述第一螺钉1051往所述左红外发射传感器1041的一端施加压力F21，所述第二螺钉1052往所述左红外发射传感器1041的另一端施加压力F22。其中，F21大于F11，则所述第一螺钉1051在图3中旋进所述底壳102的距离大于图2中旋进所述底壳102的距离，即对比图2，所述第一螺钉1051在外力作用下旋进所述底壳102；同时，F22小于F12，则所述第二螺钉1052在图3中旋进所述底壳102的距离小于图2中旋进所述底壳102的距离，即对比图2，所述第二螺钉1052在外力作用下旋出所述底壳102，使得所述第一螺钉1051和所述第二螺钉1052对所述左红外发射传感器1041绕已设置的支撑点O的转动效果相互抵消，并紧固所述左红外发射传感器1041的位置后, 所述左红外发射传感器1041所在直线与图3的水平虚线L形成120度的夹角，从而实现所述左红外发射传感器1041对准左让位通孔1023的角度发生变化，同时也减小所述左红外发射传感器1041所在中心轴线与所述底壳的中心线形成的所述检测角度。

作为一种实施例，如图1所示，所述待装配的传感器还包括右红外发射传感器1042；所述第一调节件包括第三螺钉1053，所述第二调节件包括第四螺钉1054；所述底壳102的让位槽位包括所述底壳102的右侧的让位槽位1022；右红外发射传感器1042安装在所述底壳102的右侧的让位槽位1022中，或者安装在所述底壳102的右侧的让位槽位1022及相平行的其他让位槽位中；所述底壳102的右侧面对应所述调节件开设有两个凸出的螺孔，第三螺钉1053和第四螺钉1054分别与对应的螺孔螺纹连接，以支持第三螺钉1053和第四螺钉1054可旋进旋出地贯穿所述底壳102的右侧面；在本实施例中，所述底壳102的右侧面对应所述调节件开设有两个螺孔铸造方便，第三螺钉1053和/或第四螺钉1054进出所述底壳102的右侧面的螺孔的距离可转换为红外发射源的发射角度的变化，操作比较灵活、简单、方便。特别地，用户可以通过手动或借助外界工具旋转调节第三螺钉1053和/或第四螺钉1054进出所述底壳102的右侧面的螺孔，来调节并锁定右红外发射传感器1042的检测角度，从而配合所述左红外发射传感器1041的检测角度进行完成所述调节装置前方的物体红外测距。当物体出现在右红外发射传感器1042的中心线和所述左红外发射传感器1041的中心线相交的区域内时，即可确认装载所述调节装置的移动机器人前方的障碍物的距离信息，其中，所述调节装置装配在所述移动机器人的正前方。

前述的螺纹连接是一种可拆卸的固定连接，具有结构简单、连接可靠、装拆方便等优点。螺纹连接类型有螺栓连接、螺钉连接、双头螺栓连接等类型，其中，用于连接两个较薄零件。在被连接件上开有通孔。普通螺栓的杆与孔之间有间隙，通孔的加工要求低。

本实施例中，右红外发射传感器1042的检测角度在第三螺钉1053和第四螺钉1054旋进旋出所述底壳102的右侧面的过程中，始终覆盖到所述底壳102的前侧面开设的右让位通孔1024。从而保证在调节第三螺钉1053和第四螺钉1054进出所述底壳102的右侧面的螺孔的过程中，右红外发射传感器1042按照实时调节得到的红外检测信号是有效的，至少能够从所述底壳102的前侧面开设的右让位通孔1024射出。

结合图1和图2可知，所述第三螺钉1053和所述第四螺钉1054分别抵顶所述右红外发射传感器1042的两个不同位置，所述右红外发射传感器1042为杠杆，所述第三螺钉1053和所述第四螺钉1054都是用于施力的调节件，所述右红外发射传感器1042以所述右侧的让位槽位1022的槽壁上任意相接触的凸起结构为支撑结构，所述第三螺钉1053、所述第四螺钉1054、所述右红外发射传感器1042以及本实施例公开的支撑结构成了一个杠杆结构，当所述第三螺钉1053和所述第四螺钉1054施加在所述右红外发射传感器1042上的力发生变化时，所述第三螺钉1053和所述第四螺钉1054旋进所述底壳的右侧面的距离发生变化，由于所述右侧的让位槽位1022为所述右红外发射传感器1042留有足够的活动开口，避免调节时出现结构干涉的现象。所以，所述右红外发射传感器1042会从原平衡位置开始，在抵顶着所述第三螺钉1053和所述第四螺钉1054的同时绕着支撑点转动。在所述第三螺钉1053和所述第四螺钉1054的实时抵顶接触作用下，所述第三螺钉1053和所述第四螺钉1054对所述右红外发射传感器1042绕已设置支撑结构的转动效果相互抵消，使得所述右红外发射传感器1042卡接在所述右侧的让位槽位1022中，从而迫使所述右红外发射传感器1042在下一个位置处重新回到杠杆平衡状态，从而实现了对所述右红外发射传感器1042的检测角度的微调，进而，所述底壳的左侧的让位槽位及所述调节机构的装配条件下形成的检测角度，配合所述底壳的右侧的让位槽位及所述调节机构的装配条件下形成的检测角度，来限定所述调节装置前方的信号检测区域。

需要说明的是，依靠所述第三螺钉1053和所述第四螺钉1054旋进所述底壳102的右侧面的距离差异，实现了对所述右红外发射传感器1042的检测角度的微调。所述第三螺钉1053和所述第四螺钉1054通过旋进对应的螺孔，分别形成对所述右红外发射传感器1042的两个对应挤压位置的压力，并与所述第三螺钉1053和所述第四螺钉1054旋进螺孔的松紧程度相关，旋进入螺孔的距离越深，则螺钉锁得越紧，螺钉施加在所述右红外发射传感器1042上的压力越大，然后配合所述右侧的让位槽位1022紧固所述右红外发射传感器1042的位置，进而锁定所述右红外发射传感器1042的检测角度，并保证其覆盖所述底壳102的前侧面开设的右让位通孔1024。

如图2所示，用户或通过机械驱动来分别拧动所述第三螺钉1053和所述第四螺钉1054，相当于所述第三螺钉1053往所述右红外发射传感器1042的一端施加压力，所述第四螺钉1054往所述右红外发射传感器1042的另一端施加压力，当右红外发射传感器1042处于杠杆平衡状态下，紧固所述右红外发射传感器1042的当前位置, 所述右红外发射传感器1042所在直线与图2的水平虚线L形成108度的夹角。为了调大所述右红外发射传感器1042的中心线和所述左红外发射传感器1041的中心线相交形成一个基于传感器发射的红外光源的检测区域，如图3所示，用户继续拧动所述第三螺钉1053和所述第四螺钉1054，使得所述第三螺钉1053往所述右红外发射传感器1042的一端施加比图2的相同施力点上更大的压力，所述第四螺钉1054往所述右红外发射传感器1042的另一端施加比图2的相同施力点更小的压力。其中，所述第三螺钉1053在图3中旋进所述底壳102的距离大于图2中旋进所述底壳102的距离，即对比图2，所述第三螺钉1053在外力作用下旋进所述底壳102；同时，所述第四螺钉1054在图3中旋进所述底壳102的距离小于图2中旋进所述底壳102的距离，即对比图2，所述第四螺钉1054在外力作用下旋出所述底壳102；达到杠杆平衡状态，并紧固所述右红外发射传感器1042的位置后, 所述右红外发射传感器1042所在直线与图3的水平虚线L形成98度的夹角，从而实现调节所述右红外发射传感器1042对准右让位通孔1024所形成的角度，减小所述右红外发射传感器1042所在中心轴线与所述底壳中心线所形成的检测角度，扩大调大所述右红外发射传感器1042的中心线和所述左红外发射传感器1041的中心线相交形成一个红外测距区域。

本实施例中，所述第三螺钉1053和所述第四螺钉1054为手动改变所述右红外发射传感器1042在所述右侧的让位槽位1022内的角度位置提供着力点，从而将手动调节这2颗螺钉的松紧程度转换为所述支撑结构两端的力的差值，再基于杠杆原理改变所述右红外发射传感器1042在所述右侧的让位槽位1022中转动的角度，每当所述第三螺钉1053和所述第四螺钉1054中存在一个螺钉旋进所述底壳102，另一个螺钉旋出所述底壳102时，所述第三螺钉1053和所述第四螺钉1054对所述右红外发射传感器1042绕已设置的所述支撑结构的转动效果相互抵消，此时，在所述右红外发射传感器始终覆盖到所述底壳的前侧面开设的右让位通孔1024的基础上，已经改变所述检测角度，再结合图3中调节好的所述左红外发射传感器1041的检测角度，达到对目标区域内的物体的红外精准测距的目的，解决现有技术中红外发射管入射角度调节受到约束的缺点。

前述实施例中，前述实施例中的待装配的传感器可以是能够装配到所述调节装置的相关让位槽位中的红外发射传感器或者用于装配传感器的组件。

为了满足红外测距的目的，除了可以装配有红外发射传感器之外，还需要装配用于接收物体反射的红外信号的红外接收管。如图1所示，所述调节装置还包括信号接收管卡槽，所述左侧的让位槽位1021与所述右侧的让位槽位1022之间设置有用于固定装配红外接收管103的信号接收管卡槽，本实施例中，用于固定装配红外接收管103的信号接收管卡槽设置在所述底壳102的中间固定结构上，该信号接收管卡槽在所述调节装置的内部不连通所述左侧的让位槽位1021与所述右侧的让位槽位1022，使得红外接收管103不受所述左红外发射传感器1041或所述右红外发射传感器1042的信号干扰，但信号接收管卡槽与所述底壳102的前侧面开设的中间让位通孔连通1025，使得装配的红外接收管103的接收角度覆盖到中间让位通孔1025。

同时，所述调节装置还包括用于盖合所述底壳102的上盖101，本实施例通过对准所述底壳102的限位骨位及信号接收管卡槽，扣合盖紧上盖101。

本发明实施例还提供一种装配所述调节装置的传感器模块，其基本角度调节原理及产生的技术效果和上述调节装置的实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。所述传感器模块还包括所述待装配的传感器，所述待装配的传感器保持卡紧于所述调节机构和所述让位槽位之间，使得所述调节机构可调节地进出所述底壳的侧面的过程中，所述待装配的传感器的检测角度跟随调节机构进出所述底壳的距离变化而发生改变。所述待装配的传感器具体的装配结构特征可参考前述实施例，在此不再赘述。所述传感器模块解决现有技术中所述待装配的传感器入射角度调节受到约束的缺点，有利于在相应的场景下通过手动控制调节机构，以更加稳定地调节出传感器的最佳检测角，提高当前场景下信号检测精度。

参考前述实施例可知，所述待装配的传感器为红外发射传感器，具体包括左红外发射传感器和右红外发射传感器；左红外发射传感器保持卡紧于所述调节机构和所述底壳的左侧的让位槽位之间，使得所述调节机构可调节地进出所述底壳的左侧面过程中，所述待装配的传感器的检测角度跟随调节机构进出所述底壳的左侧面的距离变化而发生改变；右红外发射传感器保持卡紧于所述调节机构和所述底壳的右侧的让位槽位之间，使得所述调节机构可调节地进出所述底壳的右侧面过程中，所述待装配的传感器的检测角度跟随调节机构进出所述底壳的右侧面的距离变化而发生改变。从左红外发射传感器和右红外发射传感器在对应的让位槽位及调节机构的结构位置限定作用下，确定所述传感器模块前方的红外信号检测区域。左红外发射传感器和右红外发射传感器在所述传感器模块中的具体调节方式及支持的装配结构特征，可参照前述的图2和图3对应的实施例，在此不再赘述。

需要说明的是，所述传感器模块还包括所述信号接收管，所述信号接收管固定安装到所述信号接收管卡槽中，其中，所述信号接收管是红外接收管。确保传感器模块收发信号功能的完整性。所述信号接收管在所述传感器模块中的具体调节方式及支持的装配结构特征，可参照前述调节装置的信号接收管卡槽的实施例，在此不再赘述。

本实施例还提供一种清洁机器人，装配如所述的传感器模块，所述传感器模块装配在清洁机器人的前端边缘，具体地，可以装配在清洁机器人的前端边缘内设的固定件上，并可由机器人主控板驱动相关电机来控制前述的调节机构完成所述检测角度的调节，或者预留可拆卸的空间给人工进行手动调节。当所述待装配的传感器是红外发射传感器，且所述信号接收管卡槽中安装红外接收管时，所述清洁机器人适用于在多种场景下进行红外测距和避障，通过调节出红外发射管及其红外接收管的最佳夹角，提高当前场景下清洁机器人检测目标物体的精度。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (9)

1.一种基于传感器检测角度的调节装置，其特征在于，所述调节装置用于调节待装配的传感器的检测角度，包括内部开设有让位槽位的底壳和调节机构；

底壳的让位槽位预留有支撑待装配的传感器活动的让位开口, 底壳的侧面设有用于与待装配的传感器抵顶的调节机构，调节机构可调节地进出底壳的侧面，使得待装配的传感器的检测角度跟随调节机构进出底壳的距离变化而发生改变；

所述调节机构包括第一调节件和第二调节件，第一调节件可调节地进出所述底壳的侧面的一个通孔位置，第二调节件可调节地进出所述底壳的侧面的另一个通孔位置；

在所述底壳的让位槽位内，供所述待装配的传感器活动的让位开口处设置有支撑结构，使得第一调节件和第二调节件中存在一个可调节地进入一个通孔位置，另一个可调节地退出另一个通孔位置时，迫使所述待装配的传感器绕着支撑结构转动，直到第一调节件和第二调节件都停止进出对应的通孔位置；

其中，第一调节件和第二调节件进出对应的通孔位置的过程中，第一调节件和第二调节件都保持抵顶所述待装配的传感器以确保所述待装配的传感器检测角度覆盖到所述底壳的前侧面开设的让位通孔。

2.根据权利要求1所述调节装置，其特征在于，所述第一调节件和所述第二调节件都是螺钉时，所述通孔位置为凸出的螺孔，这两个螺钉分别与对应的螺孔螺纹连接，使得当这两个螺钉中存在一个可调节地旋进一个螺孔，另一个可调节地旋出另一个螺孔时，这两个螺钉都抵顶所述待装配的传感器绕着所述支撑结构转动，以确保所述待装配的传感器检测角度覆盖到所述底壳的前侧面开设的让位通孔。

3.根据权利要求1至2任一项所述调节装置，其特征在于，所述底壳的侧面包括所述底壳的左侧面和所述底壳的右侧面，相应地，所述底壳的让位槽位包括所述底壳的左侧的让位槽位和所述底壳的右侧的让位槽位，所述底壳的左侧面和所述底壳的右侧面都设有用于与所述待装配的传感器抵顶的所述调节机构，以及供所述调节机构进出的所述通孔位置，所述底壳的左侧的让位槽位和所述底壳的右侧的让位槽位都设置有所述支撑结构。

4.根据权利要求3所述调节装置，其特征在于，所述支撑结构是：在所述底壳的让位槽位预留的所述让位开口中，所述调节机构与所述待装配的传感器相抵顶所产生的作用力方向上的槽壁或凸起结构。

5.根据权利要求4所述调节装置，其特征在于，所述调节装置还包括信号接收管卡槽，信号接收管卡槽装配在所述左侧的让位槽位与所述右侧的让位槽位之间，其中，信号接收管卡槽不连通所述左侧的让位槽位和所述右侧的让位槽位，但信号接收管卡槽与所述底壳的前侧面开设的中间让位通孔连通，使得装配入信号接收管卡槽的信号接收角度覆盖到中间让位通孔。

6.一种装配权利要求1至5任一项所述调节装置的传感器模块，其特征在于，还包括传感器，所述待装配的传感器保持抵顶于所述调节装置的调节机构和所述调节装置的让位槽位之间，使得所述调节装置的调节机构可调节地进出所述调节装置的底壳的侧面的过程中，传感器的检测角度跟随所述调节装置的调节机构进出所述调节装置的底壳的距离变化而发生改变。

7.根据权利要求6所述传感器模块，其特征在于，所述传感器包括左红外发射传感器和右红外发射传感器；所述底壳的侧面包括所述底壳的左侧面和所述底壳的右侧面，相应地，所述底壳的让位槽位包括所述底壳的左侧的让位槽位和所述底壳的右侧的让位槽位；

左红外发射传感器保持抵顶于所述调节机构和所述底壳的左侧的让位槽位之间，使得所述调节机构可调节地进出所述底壳的左侧面过程中，所述待装配的传感器的检测角度跟随所述调节机构进出所述底壳的左侧面的距离变化而发生改变；

右红外发射传感器保持抵顶于所述调节机构和所述底壳的右侧的让位槽位之间，使得所述调节机构可调节地进出所述底壳的右侧面过程中，所述待装配的传感器的检测角度跟随所述调节机构进出所述底壳的右侧面的距离变化而发生改变。

8.根据权利要求7所述传感器模块，其特征在于，所述传感器模块还包括信号接收管，信号接收管固定安装到所述信号接收管卡槽中，其中，信号接收管是红外接收管。

9.一种清洁机器人，装配如权利要求6至8任一项所述的传感器模块，其特征在于，所述传感器模块装配在清洁机器人的前端边缘。