CN110584779A - 一种头戴可视手术部位导航系统及其操作方法 - Google Patents
一种头戴可视手术部位导航系统及其操作方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110584779A CN110584779A CN201910767511.9A CN201910767511A CN110584779A CN 110584779 A CN110584779 A CN 110584779A CN 201910767511 A CN201910767511 A CN 201910767511A CN 110584779 A CN110584779 A CN 110584779A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- head
- imaging data
- module
- artificial
- imaging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/25—User interfaces for surgical systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2068—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis using pointers, e.g. pointers having reference marks for determining coordinates of body points
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/25—User interfaces for surgical systems
- A61B2034/258—User interfaces for surgical systems providing specific settings for specific users
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/363—Use of fiducial points
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
- A61B2090/365—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body augmented reality, i.e. correlating a live optical image with another image
Abstract
本发明创造提供了一种头戴可视手术部位导航系统及其操作方法，包括实体标定模块、影像采集模块、处理及显示模块和数据传输模块；实体标定模块包括安置于患者病患区域的多个人造标志，其材料密度与安置处患病部位的骨骼或皮肤密度相同或相近；本发明创造所述的实体标定模块、影像采集模块、处理及显示模块和数据传输模块可实现在AR/MR头戴显示器显示叠加于人造标志的AR/MR医学影像图；在手术进行中，医生可通过佩戴AR/MR头戴显示器，实时观察、识别患者病患区域并进行医疗行为。
Description
技术领域
本发明创造属于可穿戴医疗设备领域，尤其是涉及一种头戴可视手术部位导航系统及其操作方法。
背景技术
在现有技术中，术前用CT、MRI、B超、X光等医学成像设备拍摄患部，在显示屏上呈现2D平面图像，医生根据2D图像想象病患部位空间位置及结构，并参考完成诊断与施术。某些对操作精度有要求的影像诊断或治疗手术例如椎间孔镜、骶孔贯穿术等等，在术前、术中需要多次调取图像进行分析，图像是通常为平面静态图，另外，手术中有时还要进行CT扫描或X光照射来获取手术靶点位置或是手术器械在人体内的实际位置，这种方法效率低、图像显示不直观，并且多次反复对患者进行CT、MRI扫描延误手术时间、增加手术风险。
目前,普遍使用的医学成像设备包括CT医学成像设备、MRI医学成像设备等，CT医学成像设备也称为计算机断层成像（computed tomography，CT),是采用X线束对人体一定厚度的某个层面进行扫描，并由探测器接收透过该层面的X线，测得的信号经过模/数转换(ADC)转变为数字信息后由计算机进行处理获得该层面的CT值，再经过计算机数/模转换(DAC)后形成模拟信号输出至显示设备上显示为CT图像。MRI医学成像设备也称为磁共振成像（Magnetic resonance imaging,MRI),是将人体置于静止磁场中，利用射频脉冲激发人体内氢原子核自旋来形成横向磁化矢量，通过接收线圈感应并接收横向磁化矢量产生的电磁信号，该电磁信号通过计算机图像信号处理转换出人体断层图像。
随着计算机领域的断发展，头戴显示器日趋完善，AR/MR头戴显示器采用增强现实、混合现实技术可实现真实的环境和虚拟的物体实时的叠加；增强现实（AugmentedReality，AR)是通过计算机技术，将虚拟的信息应用到真实世界，真实的环境和虚拟的物体实时的叠加到了同一个画面或空间同时存在；混合现实（Mix reality，MR）是指结合真实和虚拟世界创造了新的环境和可视化三维世界，物理实体和数字对象共存、并实时相互作用，以用来模拟真实物体，是虚拟现实技术的进一步发展。
发明创造内容
有鉴于此，本发明创造旨在提出一种头戴可视手术部位导航系统及其操作方法，以实现在手术进行中，医生可通过佩戴AR/MR头戴显示器，实时观察、识别患者病患区域并进行医疗行为。
为达到上述目的，本发明创造的技术方案是这样实现的：
一种头戴可视手术部位导航系统，包括实体标定模块、影像采集模块、处理及显示模块和数据传输模块，其中，
实体标定模块，包括安置于患者病患区域的多个人造标志，其材料密度与安置处患病部位的骨骼或皮肤密度相同或相近；
影像采集模块，包括CT、MRI成像设备，用于采集患者病患区域及所述人造标志的3D成像数据、标志成像数据；
处理及显示模块，包括AR/MR头戴显示器和数据处理器，数据处理器用于存储所述3D成像数据、标志成像数据，并将根据3D成像数据、标志成像数据生成AR/MR医学影像图，AR/MR头戴显示器显示所述AR/MR医学影像图；所述AR/MR头戴显示器上设置有显示屏和摄像头；
数据传输模块，用于将3D成像数据由影像采集模块传输至处理及显示模块，包括无线网路或移动存储器。
进一步的，还包括激光矩阵模块，激光矩阵模块包括激光发生器，用于在患者病患区域发射激光形成激光矩阵。
进一步的，所述影像采集模块还包括支持DICOM协议，且具有3D成像功能的医学成像设备。
一种头戴可视手术部位导航系统的控制方法，包括以下步骤：
步骤一、手术前将所述人造标志安置于患者病患区域；
步骤二、通过CT、MRI成像设备对患者病患区域进行成像扫描，采集并输出3D成像数据；通过CT、MRI成像设备对所述人造标志进行成像扫描，采集并输出标志成像数据；
步骤三、3D成像数据、标志成像数据通过数据传输模块输入处理及显示模块；数据处理器存储所述3D成像数据、标志成像数据，并对3D成像数据、标志成像数据与所述人造标志进行匹配判断，根据判断结果生成AR/MR医学影像图；AR/MR头戴显示器显示所述AR/MR医学影像图；
步骤四、医生佩戴AR/MR头戴显示器，根据其显示的AR/MR医学影像图对患者病患区域实施手术。
进一步的，还包括以下步骤：
步骤五、启动激光发生器，在患者病患区域发射激光形成激光矩阵；
步骤六、数据处理器判断是否识别激光矩阵，并根据判断结果输出叠加于激光矩阵的AR/MR医学影像图。
进一步的，步骤三所述的对3D成像数据、标志成像数据与所述人造标志进行匹配判断，根据判断结果生成AR/MR医学影像图，具体包括以下步骤：
S1、数据处理器判断3D影像图、标志影像图与人造标志是否匹配，当判断结果为是，则输出叠加于人造标志的AR/MR医学影像图，判断结果为否，则延时循环。
进一步的，所述步骤六包括以下步骤：
S2、数据处理器判断是否识别激光矩阵，判断结果为是，则输出叠加于激光矩阵的AR/MR医学影像图，判断结果为否，则延时循环。
相对于现有技术，本发明创造所述的一种头戴可视手术部位导航系统及其操作方法具有以下优势：
（1）本发明创造通过所述实体标定模块、影像采集模块、处理及显示模块和数据传输模块，可实现在AR/MR头戴显示器显示叠加于人造标志的AR/MR医学影像图；在手术进行中，医生可通过佩戴AR/MR头戴显示器，实时观察、识别患者病患区域并进行医疗行为。
（2）本发明创造通过所述的激光矩阵模块，在患者病患区域发射激光形成激光矩阵，可实现在AR/MR头戴显示器显示叠加于激光矩阵的AR/MR医学影像图，进一步提高了AR/MR医学影像图显示位置的准确性。
附图说明
构成本发明创造的一部分的附图用来提供对本发明创造的进一步理解，本发明创造的示意性实施例及其说明用于解释本发明创造，并不构成对本发明创造的不当限定。在附图中：
图1为本发明创造所述导航设备实施例的使用场景示意图；
图2为本发明创造所述导航设备实施例的整体结构框图；
图3为本发明创造所述导航设备控制方法的步骤流程图；
图4为本发明创造所述导航设备控制方法的程序流程图；
图5为本发明创造所述数据处理器的数据处理流程图。
附图标记说明：
1-人造标志；2-激光发生器；3-AR/MR头戴显示器；4-激光矩阵；5-3D影像图；101-实体标定模块；102-影像采集模块；103-CT、MRI成像设备；104-数据传输模块；105-移动存储器、106-无线网路；107-处理及显示模块；108-数据处理器；109-激光矩阵模块。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明创造中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明创造。
如图1、2所示，一种头戴可视手术部位导航系统，包括实体标定模块101、影像采集模块102、处理及显示模块107和数据传输模块104；其中，
实体标定模块101，包括安置于患者病患区域的多个人造标志1，其材料密度与安置处患病部位的骨骼或皮肤密度相同或相近；
影像采集模块102，包括CT、MRI成像设备103，用于采集患者病患区域及所述人造标志的3D成像数据、标志成像数据；
处理及显示模块107，包括数据处理器109和AR/MR头戴显示器3，数据处理器109用于存储所述3D成像数据、标志成像数据，并将根据3D成像数据、标志成像数据生成AR/MR医学影像图5，AR/MR头戴显示器3显示所述AR/MR医学影像图5；所述AR/MR头戴显示器上设置有显示屏和摄像头；
数据传输模块104，用于将3D成像数据由影像采集模块102传输至处理及显示模块107，包括无线网路106和或移动存储器106。
还包括激光矩阵模块111，激光矩阵模块111包括激光发生器2，用于在患者病患区域发射激光形成激光矩阵4。
如图3至4所示，一种头戴可视手术部位导航系统的控制方法，包括以下步骤：
步骤一、手术前将所述人造标志安置于患者病患区域；
步骤二、通过CT、MRI成像设备对患者病患区域进行成像扫描，采集并输出3D成像数据；通过CT、MRI成像设备对所述人造标志进行成像扫描，采集并输出标志成像数据；
步骤三、3D成像数据、标志成像数据通过数据传输模块输入处理及显示模块；数据处理器存储所述3D成像数据、标志成像数据，并对3D成像数据、标志成像数据与所述人造标志进行匹配判断，根据判断结果生成AR/MR医学影像图；AR/MR头戴显示器显示所述AR/MR医学影像图；
步骤四、医生佩戴AR/MR头戴显示器，根据其显示的AR/MR医学影像图对患者病患区域实施手术。
还包括以下步骤：
步骤五、启动激光发生器，在患者病患区域发射激光形成激光矩阵；
步骤六、数据处理器判断是否识别激光矩阵，并根据判断结果输出叠加于激光矩阵的AR/MR医学影像图。
步骤三所述的对3D成像数据、标志成像数据与所述人造标志进行匹配判断，根据判断结果生成AR/MR医学影像图，具体包括以下步骤：
S1、数据处理器判断3D影像图、标志影像图与人造标志是否匹配，当判断结果为是，则输出叠加于人造标志的AR/MR医学影像图，判断结果为否，则延时循环。
所述步骤六包括以下步骤：
S2、数据处理器判断是否识别激光矩阵，判断结果为是，则输出叠加于激光矩阵的AR/MR医学影像图，判断结果为否，则延时循环。
如图5所示，数据处理器109包括输入层、静态寄存器、动太寄存器、算法层和输出层；输入层可包括动作传感器、光学传感器、Wifi、USB、Bluetooth，3D影像图即患者3D模型由输入层传输至静态寄存器，算法层读取静态寄存器内的患者3D模型；视觉信号、空间标注点（即人造标）或位移信号由输入层传输至动态寄存器，算法层读取动态寄存器内的数据，通过模式识别算法进行人造标志、患者3D模型的匹配和位移补偿运算，并将匹配、运算结果输入动态寄存器；输出层读取动态寄存器匹配成功的图像以及位移补偿后的图像，并传送至头戴显示器。
本发明一种头戴可视手术部位导航系统及其操作方法的工作原理是：
AR/MR头戴显示器通过摄像头识别安置于患者病患区域的人造标记，通过模式识别算法，与预先转换输入的3D影像图上的人造标志进行匹配；匹配成功后输出叠加于人造标志的AR/MR医学影像图，并显示在AR/MR头戴显示器的显示屏上，从而实现“透视”效果。
进一步的，为避免AR/MR头戴显示器发生影像位移，例如从手术台左侧移动到右侧，或者AR/MR图像的异常例如3D影像图的振颤或消失，数据处理器也可连接辅助设备，对真实世界的3D空间做标注，便于AR/MR头戴显示器根据位移实时运算出正确的图像。
进一步的，激光矩阵模块在患者病患区域投射出若干激光点和激光线构成的激光矩阵，这些点和线会被AR/MR头戴显示器的摄像头捕捉并记录；位移发生时，模式识别算法会根据这些点、线发生的偏移量来对AR/MR头戴显示器上的图像做修正，确保AR/MR头戴显示器佩戴者看到正确的影像，从而可实现使用者站在患者病患区域的左侧时，看到的是骨骼模型左侧的3D影像图；站在患者病患区域的右侧时，看到的是骨骼模型右侧的3D影像图。
本发明实施例中所述设备及其控制方法需要进一步说明的是：
手术前，在患者病患区域安置人造标志，所谓人造标志是医学上用于标记体表位置的标记物，其密度与患病部位相似，在CT、MRI成像设备进行成像扫描时，可以与病患部位一同被扫描，并显示在患部3D影像图中，本实施例人造标志使用三角形、菱形或星形。
以上所述仅为本发明创造的较佳实施例而已，并不用以限制本发明创造，凡在本发明创造的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明创造的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种头戴可视手术部位导航系统，其特征在于：包括实体标定模块、影像采集模块、处理及显示模块和数据传输模块；其中，
实体标定模块，包括安置于患者病患区域的多个人造标志，其材料密度与安置处患病部位的骨骼或皮肤密度相同或相近；
影像采集模块，包括CT、MRI成像设备，用于采集患者病患区域及所述人造标志的3D成像数据、标志成像数据；
处理及显示模块，包括AR/MR头戴显示器和数据处理器，数据处理器用于存储所述3D成像数据、标志成像数据，并将根据3D成像数据、标志成像数据生成AR/MR医学影像图，AR/MR头戴显示器显示所述AR/MR医学影像图，所述AR/MR头戴显示器上设置有显示屏和摄像头；
数据传输模块，用于将3D成像数据由影像采集模块传输至处理及显示模块，包括无线网路或移动存储器。
2.根据权利要求1所述的一种头戴可视手术部位导航系统，其特征在于：还包括激光矩阵模块，激光矩阵模块包括激光发生器，用于在患者病患区域发射激光形成激光矩阵。
3.根据权利要求1所述的一种头戴可视手术部位导航系统，其特征在于：所述影像采集模块还包括支持DICOM协议，且具有3D成像功能的医学成像设备。
4.根据权利要求1至3任一权利要求所述的一种头戴可视手术部位导航系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一、手术前将所述人造标志安置于患者病患区域；
步骤二、通过CT、MRI成像设备对患者病患区域进行成像扫描，采集并输出3D成像数据；通过CT、MRI成像设备对所述人造标志进行成像扫描，采集并输出标志成像数据；
步骤三、3D成像数据、标志成像数据通过数据传输模块输入处理及显示模块；数据处理器存储所述3D成像数据、标志成像数据，并对3D成像数据、标志成像数据与所述人造标志进行匹配判断，根据判断结果生成AR/MR医学影像图；AR/MR头戴显示器显示所述AR/MR医学影像图；
步骤四、医生佩戴AR/MR头戴显示器，根据其显示的AR/MR医学影像图对患者病患区域实施手术。
5.根据权利要求4所述的一种头戴可视手术部位导航系统的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：
步骤五、启动激光发生器，在患者病患区域发射激光形成激光矩阵；
步骤六、数据处理器判断是否识别激光矩阵，并根据判断结果输出叠加于激光矩阵的AR/MR医学影像图。
6.根据权利要求4所述的一种头戴可视手术部位导航系统的控制方法，其特征在于，步骤三所述的对3D成像数据、标志成像数据与所述人造标志进行匹配判断，根据判断结果生成AR/MR医学影像图，具体包括以下步骤：
S1、数据处理器判断3D影像图、标志影像图与人造标志是否匹配，当判断结果为是，则输出叠加于人造标志的AR/MR医学影像图，判断结果为否，则延时循环。
7.根据权利要求5所述的一种头戴可视手术部位导航系统的控制方法，其特征在于，所述步骤六包括以下步骤：
S2、数据处理器判断是否识别激光矩阵，判断结果为是，则输出叠加于激光矩阵的AR/MR医学影像图，判断结果为否，则延时循环。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910767511.9A CN110584779A (zh) | 2019-08-20 | 2019-08-20 | 一种头戴可视手术部位导航系统及其操作方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910767511.9A CN110584779A (zh) | 2019-08-20 | 2019-08-20 | 一种头戴可视手术部位导航系统及其操作方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110584779A true CN110584779A (zh) | 2019-12-20 |
Family
ID=68855036
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910767511.9A Pending CN110584779A (zh) | 2019-08-20 | 2019-08-20 | 一种头戴可视手术部位导航系统及其操作方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110584779A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111403022A (zh) * | 2020-03-13 | 2020-07-10 | 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司 | 一种医疗用可移动分体式操控系统及使用方法 |
| CN111588999A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-08-28 | 李硕 | 手术导向模型、头戴可穿戴设备辅助手术导航系统及方法 |
| CN112386332A (zh) * | 2020-11-03 | 2021-02-23 | 浙江赛弘众智网络科技有限公司 | 肺部氩氦刀手术路径数据的ar/mr显示方法及系统 |
| CN113143457A (zh) * | 2021-02-09 | 2021-07-23 | 席庆 | 基于mr头戴设备的颌面手术辅助系统及方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104939925A (zh) * | 2014-03-31 | 2015-09-30 | 西门子公司 | 基于三角测量的深处和表面可视化 |
| CN105266897A (zh) * | 2015-11-25 | 2016-01-27 | 上海交通大学医学院附属第九人民医院 | 一种基于增强现实的显微外科手术导航系统及导航方法 |
| CN106109015A (zh) * | 2016-08-18 | 2016-11-16 | 秦春晖 | 一种头戴式医疗系统及其操作方法 |
| WO2017120288A1 (en) * | 2016-01-05 | 2017-07-13 | Nexsys Electronics, Inc. | Optical head-mounted display with augmented reality for medical monitoring, diagnosis and treatment |
| CN109512514A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-03-26 | 陈玩君 | 一种混合现实骨科微创手术导航系统及使用方法 |
-
2019
- 2019-08-20 CN CN201910767511.9A patent/CN110584779A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104939925A (zh) * | 2014-03-31 | 2015-09-30 | 西门子公司 | 基于三角测量的深处和表面可视化 |
| CN105266897A (zh) * | 2015-11-25 | 2016-01-27 | 上海交通大学医学院附属第九人民医院 | 一种基于增强现实的显微外科手术导航系统及导航方法 |
| WO2017120288A1 (en) * | 2016-01-05 | 2017-07-13 | Nexsys Electronics, Inc. | Optical head-mounted display with augmented reality for medical monitoring, diagnosis and treatment |
| CN106109015A (zh) * | 2016-08-18 | 2016-11-16 | 秦春晖 | 一种头戴式医疗系统及其操作方法 |
| CN109512514A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-03-26 | 陈玩君 | 一种混合现实骨科微创手术导航系统及使用方法 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111403022A (zh) * | 2020-03-13 | 2020-07-10 | 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司 | 一种医疗用可移动分体式操控系统及使用方法 |
| CN111588999A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-08-28 | 李硕 | 手术导向模型、头戴可穿戴设备辅助手术导航系统及方法 |
| CN111588999B (zh) * | 2020-05-25 | 2022-07-08 | 李硕 | 手术导向模型、头戴可穿戴设备辅助手术导航系统 |
| CN112386332A (zh) * | 2020-11-03 | 2021-02-23 | 浙江赛弘众智网络科技有限公司 | 肺部氩氦刀手术路径数据的ar/mr显示方法及系统 |
| CN112386332B (zh) * | 2020-11-03 | 2022-04-19 | 浙江赛弘众智网络科技有限公司 | 肺部氩氦刀手术路径数据的ar/mr显示方法及系统 |
| CN113143457A (zh) * | 2021-02-09 | 2021-07-23 | 席庆 | 基于mr头戴设备的颌面手术辅助系统及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11275249B2 (en) | Augmented visualization during surgery | |
| US11759261B2 (en) | Augmented reality pre-registration | |
| CN110584779A (zh) | 一种头戴可视手术部位导航系统及其操作方法 | |
| US7715898B2 (en) | System and method for employing multiple coil architectures simultaneously in one electromagnetic tracking system | |
| CA2003497C (en) | Probe-correlated viewing of anatomical image data | |
| US6259943B1 (en) | Frameless to frame-based registration system | |
| US11426241B2 (en) | Device for intraoperative image-controlled navigation during surgical procedures in the region of the spinal column and in the adjacent regions of the thorax, pelvis or head | |
| EP2953569B1 (en) | Tracking apparatus for tracking an object with respect to a body | |
| WO2017185540A1 (en) | Neurosurgical robot navigation positioning system and method | |
| CN109998678A (zh) | 在医学规程期间使用增强现实辅助导航 | |
| TWI396523B (zh) | 用以加速牙科診斷及手術規劃之系統及其方法 | |
| US11443431B2 (en) | Augmented reality patient positioning using an atlas | |
| KR20200097747A (ko) | 시술 중 시각화를 지원하는 시스템 및 방법 | |
| CN109674533B (zh) | 基于便携式彩超设备的手术导航系统及方法 | |
| Hamming et al. | Automatic image‐to‐world registration based on x‐ray projections in cone‐beam CT‐guided interventions | |
| JP6731704B2 (ja) | 患者に対する外科的処置を精密に誘導するシステム | |
| EP3288470A1 (en) | Method and device for determining geometric parameters for total knee replacement surgery | |
| JP2016168078A (ja) | 医用観察支援システム及び臓器の３次元模型 | |
| CN113164206A (zh) | 用于成像装置的空间配准方法 | |
| Ahmadian et al. | Fundamentals of navigation surgery | |
| CN111956327B (zh) | 图像测量与配准方法 | |
| US20230237711A1 (en) | Augmenting a medical image with an intelligent ruler | |
| Hickey et al. | Depth camera augmented fluoroscopy with video overlay | |
| US20230360334A1 (en) | Positioning medical views in augmented reality | |
| WO2023179875A1 (en) | Method for registration of a virtual image in an augmented reality system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20191220 |