CN110575361A - 肢体康复外骨骼和肢体康复系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种肢体康复外骨骼和肢体康复系统。肢体康复外骨骼包括：第一支撑杆；第二支撑杆，第二支撑杆与第一支撑杆转动连接；第一导轮组件，第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部；第二导轮组件，第二导轮组件设于第二支撑杆背离第一支撑杆的端部，且其轴线垂直于第二支撑杆的轴线；以及限位结构，限位结构设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部，并控制第一导轮组件在靠近第二导轮组件的方向上做单向转动。本发明的技术方案能够在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，且运动平稳，提高康复效果，同时保证关节对齐和足底踩实，增加人体感觉，进而有利于人体神经恢复。

Description

肢体康复外骨骼和肢体康复系统

技术领域

本发明涉及外骨骼技术领域，特别涉及一种肢体康复外骨骼和肢体康复系统。

背景技术

康复临床中，在中风、脑瘫等病患的康复早期和急性期，常需要通过关节活动唤醒、重塑因脑组织损伤中断和紊乱的脑神经系统，同时还可以通过关节活动提高肌力、避免肌肉萎缩、肢体产生压疮等其他病症。

相关技术中的临床的康复科室中，大都是康复师人为地帮助患者进行相应的康复动作。因为在患者软瘫期，无法提供运动的主动力，所以此时完全需要依靠康复师出力来帮助患者进行训练，如此极大地浪费了人力和时间成本。由于每位康复师每天的康复量有限，所以无法满足脑组织损伤患者和骨科伤病患者快速增长的需求。并且通过人为地进行急性期地康复训练，不能很好地控制康复模式，如进行被动、主动、阻抗模式的有效切换，或者，相关技术中的康复训练中还会通过一些机械来辅助导向康复，但是相关技术中的辅助机械运动轨迹不够平滑，与肢体的运动轨迹存在较大误差，导致康复效果并不理想，而且在进行康复训练过程中容易出现关节对不齐、足底踩不实的现象，这很不利于患者神经的恢复。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种，旨在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，且运动平稳，提高康复效果，同时保证关节对齐和足底踩实，增加人体感觉，进而有利于人体神经恢复。

为实现上述目的，本发明提出的肢体康复外骨骼，包括：第一支撑杆；第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部；第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部，且所述导轮组件的轴线垂直于所述第二支撑杆的轴线；以及限位结构，所述限位结构设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部，并控制所述第一导轮组件在靠近所述第二导轮组件的方向上做单向转动。

在本发明的一实施例中，所述第一导轮组件包括第一转轴和第一导轮，所述第一转轴设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部，所述第一导轮可转动地套接于所述第一转轴，所述限位结构控制所述第一导轮在靠近所述第二导轮组件的方向上绕所述第一转轴作单向转动。

在本发明的一实施例中，所述限位结构为单向轴承，所述单向轴承设于所述第一转轴和所述第一导轮之间，且所述单向轴承的内圈固接于所述第一转轴，所述单向轴承的外圈固接于所述第一导轮。

在本发明的一实施例中，所述第一转轴设置有限位键，所述单向轴承之内圈的内壁面设置有固定槽，所述固定槽沿所述单向轴承的轴向贯穿所述单向轴承之内圈的两开口端面，所述限位键卡接于所述固定槽内。

在本发明的一实施例中，所述单向轴承设置有两个，两所述单向轴承沿所述第一转轴的轴向间隔设置，且两所述单向轴承的内圈均固接于所述第一转轴，两所述单向轴承的外圈均固接于所述第一导轮。

在本发明的一实施例中，所述限位结构包括多个斜齿槽和弹性限位件，多个所述斜齿槽沿所述第一导轮的周向间隔设于所述第一导轮的内壁面，所述弹性限位件设于所述第一转轴，所述弹性限位件于所述第一导轮沿所述斜齿槽的倾斜方向转动时滑动抵接于所述斜齿槽的内壁面，所述弹性限位件于所述第一导轮沿相反方向转动时卡接于一所述斜齿槽内。

在本发明的一实施例中，所述限位结构包括多个斜齿槽和弹性限位件，多个所述斜齿槽沿所述第一导轮的周向间隔设于所述第一导轮的外壁面，所述弹性限位件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部，并朝向所述第一导轮延伸；所述弹性限位件于所述第一导轮沿所述斜齿槽的倾斜方向转动时滑动抵接于每一所述斜齿槽的内壁面，所述弹性限位件于所述第一导轮沿相反方向转动时卡接于一所述斜齿槽内。

在本发明的一实施例中，所述第二导轮组件包括两第二导轮，两所述第二导轮可转动地设置于所述第二支撑杆的径向上相对的两侧。

在本发明的一实施例中，在所述第一支撑杆和/或所述第二支撑杆转动方向上，所述第一支撑杆和/或所述第二支撑杆转动形成夹角，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆朝向所述第二支撑杆的一侧，两所述第二导轮均设于所述第二支撑杆朝向所述第一导轮组件的一侧。

本发明还提出了一种肢体康复系统，包括两个肢体康复外骨骼，两个所述肢体康复外骨骼相对设置，所述肢体康复外骨骼包括：第一支撑杆；第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部；第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部，且所述导轮组件的轴线垂直于所述第二支撑杆的轴线；以及限位结构，所述限位结构设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部，并控制所述第一导轮组件在靠近所述第二导轮组件的方向上做单向转动。

本发明的技术方案，通过将第一支撑杆和第二支撑杆转动连接，再将第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部，以及将第二导轮组件设于第二支撑杆背离第一支撑杆的端部，且第二导轮组件的轴线垂直于第二支撑杆的轴线，当第一支撑杆在外力的作用下相对第二支撑杆转动时，第一导轮组件可以对第一支撑杆背离第二支撑杆的端部运动起到导向的作用，而第二导轮组件也会对第二支撑杆背离第一支撑杆的端部运动起到导向的作用。并且于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部设置限位结构，限位结构控制第一导轮组件在靠近第二导轮组件的方向上作单向转动，以使得第一导轮组件单向转动时与支撑面之间的摩擦为滚动摩擦；第一导轮不作转动时与支撑面之间的摩擦为滑动摩擦，这样减小了第一支撑杆运动过程的阻力，保证了肢体康复外骨骼在运动时平稳运行，从而提高康复效果。

以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，第一支撑杆通过与人体大腿固定，第二支撑杆通过与人体小腿固定后，驱动第一支撑杆相对第二支撑杆转动，以带动下肢做屈伸运动。人体在做康复运动时，一般是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在第二支撑杆设有第二导轮组件，所以第二支撑杆在运动时，第二导轮组件与支撑面接触，并相对支撑面滚动，因此能够减小第二支撑杆运动过程中的阻力，进而使小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹，保证人体沿设定的方向运动。并且，于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部设置限位结构，用以控制第一导轮组件在靠近第二导轮组件的方向上单向转动，这样在小腿收起时，第一导轮组件可相对于支撑面转动，此时第一导轮与支撑面的摩擦为滚动摩擦；反之，在小腿伸展时，第一导轮组件不能发生转动，这时与支撑面的摩擦为滑动摩擦。如此的设置能够减小第一支撑杆运动过程中的阻力，有利于肢体康复外骨骼与人体紧贴，有效地防止了患者关节不对齐和脚底踩不实的现象，增加了人体感觉，进而有利于人体神经恢复。同时，本发明的技术方案可以在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明肢体康复外骨骼一实施例的结构示意图；

图2为本发明肢体康复外骨骼另一视角的结构示意图；

图3为图2肢体康复外骨骼的局部爆炸结构示意图；

图4为图3结构的局部结构爆炸示意图；

图5为图3结构的局部结构爆炸示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种肢体康复外骨骼100，旨在便于实现患者的下肢康复。

请参阅图1和图2，在本本发明肢体康复外骨骼100一实施例中，肢体康复外骨骼100包括：第一支撑杆10；第二支撑杆20，第二支撑杆20与第一支撑杆10转动连接；第一导轮组件30，第一导轮组件30设于第一支撑杆 10背离第二支撑杆20的端部；第二导轮组件40，第二导轮组件40设于第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部，且第二导轮组件40的轴线垂直于第二支撑杆20的轴线；以及限位结构50，限位结构50设于第一支撑杆10 背离第二支撑杆20的端部，并控制第一导轮组件30在靠近第二导轮组件20 的方向上做单向转动。

具体地，第一支撑杆10和第二支撑杆20的外形均大致呈杆状，其材质一般采用金属材质，以保证第一支撑杆10和第二支撑杆20的支撑稳定性，从而提升第一支撑杆10和第二支撑杆20的实用性、可靠性及耐久性。在采用本发明肢体康复外骨骼100对患者的下肢进行康复训练时，第一支撑杆10用于支撑固定人体大腿，第二支撑杆20用于支撑固定人体小腿，第一支撑杆10与第二支撑杆20转动连接，这样驱动第二支撑杆20相对于第一支撑杆10转动时，可以实现对患者的小腿和大腿进行有效的康复训练。并且，在第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部和第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部分别设置第一导轮组件30和第二导轮组件40，且第二导轮组件40的轴线垂直于第二支撑杆20的轴线，这样可以对患者康复训练过程起到导向作用。同时于第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部设置有限位结构50，这里限位结构50作用是控制第一导轮组件30作单向转动，即当第一支撑杆10和第二支撑杆20发生转动时，第一支撑杆10和第二支撑杆20 形成夹角，在第一导轮组件30靠近第二导轮组件40的移动方向上，第一导轮组件30作单向转动，反之第一导轮组件30不发生转动。可以理解的是，由图示方向看，第一导轮组件30可作顺时针转动，而不能作逆时针转动。

因此，可以理解的，本发明的技术方案，通过将第一支撑杆10和第二支撑杆20转动连接，再将第一导轮组件30设于第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部，以及将第二导轮组件40设于第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部，且第二导轮组件40的轴线垂直于第二支撑杆20的轴线，当第一支撑杆10在外力的作用下相对第二支撑杆20转动时，第一导轮组件30 可以对第一支撑杆10的背离第二支撑杆20的端部运动起到导向的作用，而第二导轮组件40也会对第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部运动起到导向的作用。并且于第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部设置限位结构 50，限位结构50控制第一导轮组件30在靠近第二导轮组件40的方向上作单向转动，以使得第一导轮组件30单向转动时与支撑面之间的摩擦为滚动摩擦；第一导轮31不作转动时与支撑面之间的摩擦为滑动摩擦，这样减小了第一支撑杆10运动过程的阻力，保证了肢体康复外骨骼100在运动时平稳运行，从而提高了康复效果。

以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，第一支撑杆10通过与人体大腿固定，第二支撑杆20通过与人体小腿固定后，驱动第一支撑杆10相对第二支撑杆20转动，以带动下肢做屈伸运动。人体在做康复运动时，一般是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在第二支撑杆20设有第二导轮组件40，所以第二支撑杆20在运动时，第二导轮组件40与支撑面接触，并相对支撑面滚动，因此能够减小第二支撑杆20运动过程中的阻力，进而使小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹，保证人体沿设定的方向运动。并且，于第一支撑杆10背离第二支撑杆20设置限位结构50，用以控制第一导轮组件30 在靠近第二导轮组件40的方向上单向转动，这样在小腿收起时，第一导轮组件30可相对于支撑面转动，此时第一导轮31与支撑面的摩擦为滚动摩擦；反之，在小腿伸展时，第一导轮组件30不能发生转动，这时与支撑面的摩擦为滑动摩擦。如此的设置能够减小第一支撑杆10运动过程中的阻力，有利于肢体康复外骨骼100与人体紧贴，有效地防止了患者关节不对齐和脚底踩不实的现象，增加了人体感觉，进而有利于人体神经恢复。同时，本发明的技术方案可以在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果。

进一步地，请参阅图1和图3，第一导轮31包括第一转轴33和第一导轮31，第一转轴33设于第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部，第一导轮31可转动地套接于第一转轴33，限位结构50控制第一导轮31在靠近第二导轮组件40的方向上绕第一转轴33作单向转动。

具体地，第一转轴33沿第一支撑杆10的径向延伸设置，以便于第一导轮31的套接安装操作，这里为了防止第一导轮31在绕第一转轴33转动过程中脱离第一转轴33而飞出，通常会对第一导轮31进行轴向定位，即在第一转轴33背离第一支撑杆10的端部设置限位部，限位部一般为限位套。可以理解的是，以图示方向看，限位结构50控制第一导轮31可绕第一转轴33 作顺时针转动，而不能作逆时针转动。也即是，当患者使用本发明肢体康复外骨骼100进行康复训练过程中，在小腿收起时，限位结构50控制第一导轮31绕第一转轴33转动，此时第一导轮31与支撑面的摩擦为滚动摩擦；反之，在小腿伸展时，限位结构50控制第一导轮31不能转动，此时第一导轮31与支撑面的摩擦为滑动摩擦。这样的话，患者在康复训练过程在能够保证关节对齐和脚底踩实，从而增加了人体感觉，有利于人体神经的恢复。

需要说明的是，一般在第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部设置有连接臂35，连接臂35背离第一支撑杆10的一端呈圆盘状，第一转轴33固定安装于该圆盘状中心处，第一导轮31套设于第一转轴33。当然为了适应不同身高的患者，连接臂35滑动连接于第一支撑杆10背离第二支撑杆20 的端部，即连接臂35可相对于第一支撑杆10伸长或缩短，这样便于调节和对准关节的操作。可以理解的是，将连接臂35设置为可伸长或缩短，第一导轮组件30也跟随连接臂35一起可伸长或缩短，这样的话，在患者使用该肢体康复外骨骼100时，可以通过自身的身高来适应性调节连接臂35的伸出长度，以保证膝关节对齐、足跟踩实、第一导轮31轮与胯部的转动轨迹接近吻合，从而保证患者的舒适性和康复的有效性。

请参照图3至图5，在本发明的一实施例中，限位结构50为单向轴承 51，单向轴承51设于第一转轴33和第一导轮31之间，且单向轴承51的内圈511固接于第一转轴33，单向轴承51的外圈513固接于第一导轮31。这里限位结构50为单向轴承51，单向轴承51为标准件，可以直接从市场上购买，其结构可参照现有单向轴承51的结构，在此不作描述，将单向轴承51 安装于第一转轴33和第一导轮31之间，并控制第一导轮31在靠近第二导轮组件40的方向上作单向转动。采用单向轴承51作为限位结构50，结构设置较为简单，无需对原有结构进行改进，而且装配操作也较为方便。

进一步地，第一转轴33设置有限位键331，单向轴承51之内圈511的内壁面设置有固定槽5111，固定槽5111沿单向轴承51的轴向贯穿单向轴承 51之内圈511的两开口端面，限位键331卡接于固定槽5111内。

具体地，第一导轮31的内壁面凸设有定位凸台311，定位凸台311的台面开设有第一固定孔3111，单向轴承51的外圈513开设有第二固定孔 5131，第一导轮组件30还包括紧固件，紧固件穿过第二固定孔5131插接于第一固定孔3111，以将单向轴承51的外圈513固定连接于第一导轮31。这里紧固件一般为螺钉，第一固定孔3111为螺纹孔，通过螺钉穿过第二固定孔5131并与第一固定孔3111螺纹连接，便可实现单向轴承51的外圈513 与第一导轮31固定连接。并且单向轴承51的内圈511设置有固定槽5111，当装配单向轴承51时，单向轴承51之内圈511的固定槽5111正对限位键 331，装配完成后限位键331刚好卡接固定于固定槽5111的槽壁，这样便可实现单向轴承51的内圈511与第一转轴33的固定连接，以保证单向轴承51 的设置稳固性，从而保证第一转轴33单向转动的可靠性。

可选地，为了保证单向轴承51的外圈513与第一导轮31的连接牢固性，定位凸台311一般为环状结构，第一固定孔3111设置有多个，多个第一固定孔3111沿第一导轮31的周向间隔设置，相应地，第二固定孔5131也设置有多个，装配时一第一固定孔3111对应于一第二固定孔5131，并采用一螺钉进行固定，如此便可实现第一导轮31与单向轴承51的外圈513的固定连接。

请再次参阅图3，限位结构50还包括封堵件37，封堵件37套接于第一转轴33，并抵接于单向轴承51。由于第一转轴33背离第一支撑杆10的端部会显露于单向轴承51，通过设置封堵件37，可以保证第一导轮组件30的整体外形比较美观。

请参阅图3和图4，在本发明的一实施例中，单向轴承51设置有两个，两单向轴承51沿第一转轴33的轴向间隔设置，且两单向轴承51的内圈511 均固接于第一转轴33，两单向轴承51的外圈513均固接于第一导轮31。

本实施中，第一导轮31的径向尺寸较大，为了更有效地保证第一导轮 31作单向转动的可靠性，一般设置有两个单向轴承51，两个单向轴承51沿第一导轮31的径向间隔设置，每一单向轴承51之内圈511的内壁面均设置有一固定槽5111，第一转轴33对应设置有两个限位键331，这样装配时一限位件卡接于一固定槽5111内，以实现每一单向轴承51的内圈511与第一转轴33的固定连接，从而保证第一导轮31转动过程的稳定性和可靠性。这里定位凸台311设于第一导轮31的中部，装配时两个单向轴承51的外圈 513分别通过螺钉固定于定位凸台311的两相对表面，如此便可实现两个单向轴承51的外圈513均固定连接于第一导轮31。

需要说明的是，请再次参阅图3至图5，在本发明的一实施例中，第一导轮31设置第一支撑杆10的一侧，当患者使用该肢体康复外骨骼100时，第一导轮31位于第一支撑杆10的外侧，同时也于第一支撑杆10的内侧也设置有第一导轮31，位于内侧和外侧的第一导轮31可以是同轴设置，即第一转轴33贯穿第一支撑杆10并显露于第一支撑杆10的两侧，内侧子导轮和外侧子导轮分别可转动地套接于第一转轴33的两显露端；当然地，位于内侧和外侧的第一导轮31也可以是不同轴设置。这里增加内侧的第一导轮 31的设置，可以有效防止整体装置向内侧倾覆，并且增加内侧的第一导轮 31分担重力，使得双侧导轮受力更均匀，不会倾覆，有效地防止轨迹偏移。一般地，位于内侧的第一导轮31的径向尺寸较小，与第一转轴33之间设置一个单向轴承51即可；而位于外侧的第一导轮31的径向尺寸较大，则与第一转轴33之间设置两个单向轴承51，以保证其单向转动的可靠性。

进一步地，在本发明的另一实施例中，限位结构50包括多个斜齿槽和弹性限位件，多个斜齿槽沿第一导轮31的周向间隔设于第一导轮31的内壁面，弹性限位件设于第一转轴33，弹性限位件于第一导轮31沿斜齿槽的倾斜方向转动时滑动抵接于斜齿槽的内壁面，弹性限位件于第一导轮31沿相反方向转动时卡接于一斜齿槽内。这里限位结构50为多个斜齿槽和弹性限位件，多个斜齿槽设置于第一导轮31的内壁面，弹性限位件设置于第一转轴33，一般弹性限位件为弹性片状，沿斜齿槽的倾斜方向延伸设置。这样的话，在第一导轮31顺沿斜齿槽的倾斜方向作转动时，弹性限位件滑动抵接于斜齿槽的内壁面，以实现第一导轮31绕第一转轴33做单向转动；反之，第一导轮31沿相反方向转动时，弹性限位件卡接于斜齿槽内，以制止第一导轮31转动。也即由图示方向看，第一导轮31只能绕第一转轴33作顺时针转动，而不能作逆时针转动。可以理解的是，当患者使用本发明肢体康复外骨骼100进行康复训练过程中，在小腿收起时，限位结构50控制第一导轮31绕第一转轴33转动，此时第一导轮31与支撑面的摩擦为滚动摩擦；反之，在小腿伸展时，限位结构50控制第一导轮31不能转动，此时第一导轮31与支撑面的摩擦为滑动摩擦。这样的话，患者在康复训练过程在能够保证关节对齐和脚底踩实，从而增加了人体感觉，有利于人体神经的恢复。

进一步地，在本发明的又一实施例中，限位结构50包括多个斜齿槽和弹性限位件，多个斜齿槽沿第一导轮31的周向间隔设于第一导轮31的外壁面，弹性限位件设于第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部，并朝向第一导轮31延伸；弹性限位件于第一导轮31沿斜齿槽的倾斜方向转动时滑动抵接于每一斜齿槽的内壁面，弹性限位件于第一导轮31沿相反方向转动时卡接于一斜齿槽内。这里限位结构50也是多个斜齿槽和弹性限位件，这里多个斜齿槽是设置在第一导轮31的外壁面，而弹性限位件是位于第一导轮31 的外侧，并沿斜齿槽的倾斜方向延伸设置。同样地，在第一导轮31顺沿斜齿槽的倾斜方向作转动时，弹性限位件滑动抵接于斜齿槽的内壁面，以实现第一导轮31绕第一转轴33做单向转动；反之，第一导轮31沿相反方向转动时，弹性限位件卡接于斜齿槽内，以制止第一导轮31转动。也即由图示方向看，第一导轮31只能绕第一转轴33作顺时针转动，而不能作逆时针转动。

请再次参阅图2，在本发明的一实施例中，第二导轮组件40包括两第二导轮41，两第二导轮41可转动地设置于第二支撑杆20的径向上相对的两侧。这里第二导轮41设置有两个，两个第二导轮41可转动地设于第二支撑杆20的径向方向的相对两侧，这样第一导轮31和两个第二导轮41便形成了三点支撑，保证了肢体康复外骨骼100运动过程的平稳性。当患者采用本发明肢体康复外骨骼100进行康复训练过程中，两个第二导轮41的设置能够增大与支撑面的接触面积，并且与第一导轮31形成三点支撑，提高了患者康复训练过程的稳定性和可靠性。

需要说明的是，这里第二导轮组件40还包括连接架43，连接架43设于第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部，连接架43沿第二支撑杆20的径向延长设置，两个第二导轮41分别可转动地设于连接架43长度方向的两侧，这样两个第二导轮41和第一导轮31同时支撑，且支撑位置大致呈三角形分布，如此便可提高肢体康复外骨骼100运动过程的平稳性。可以理解的是，连接架43的设置，肢体康复外骨骼100整体大致呈“T”字型结构设置，该结构设置稳定性较好。

请再次参阅图1和图2，在本发明的一实施例中，在第一支撑杆10和/ 或第二支撑杆20转动方向上，第一支撑杆10和/或第二支撑杆20转动形成夹角，第一导轮组件30设于第一支撑杆10朝向第二支撑杆20的一侧，两第二导轮41均设于第二支撑杆20朝向第一导轮组件30的一侧。当第一支撑杆10和第二支撑杆20呈夹角时，即用户在康复训练过程中为收腿的状态，第一导轮31设于第一支撑杆10朝向第二支撑杆20的一侧，两第二导轮41设于第二支撑杆20朝向第一导轮组件30的一侧，换句话说，第一导轮31设于第一支撑杆10相对于第二支撑杆20的内侧，即为大腿的后侧；两第二导轮41设于第二支撑杆20相对于第一支撑杆10的内侧，即为小腿的后侧。由于人体的肌肉组织和包裹在大腿和小腿上的，将第一导轮31和两第二导轮41分别设置在大腿后侧和小腿后侧，可以通过第一导轮组件30 和第二导轮组件40抬高肢体康复外骨骼100，从而对大腿和小腿进行让位放置，并避免需要用户的肌肉接触支撑面，防止肌肉的过度出力而影响康复效果。可以理解的是，在第一支撑杆10和第二支撑杆2020平行时，第一导轮组件30用于支撑的部分与第二导轮组件40用于支撑的部分设置在肢体康复外骨骼100的同一侧(腿部的后侧)，这样可以使肢体康复外骨骼100在同一侧对用户进行支撑，提高支撑稳定性。

进一步地，请再次参阅图1和图2，肢体康复外骨骼100还包括多个固定件70，分别设于第一支撑杆10、第二支撑杆20及连接架43，第一支撑杆 10设置固定件70，用以捆绑固定患者的大腿部分，第二支撑杆20设置固定件70用以捆绑固定患者的小腿部分，连接架43设置固定件70是为了固定患者的脚踝关节，如此，通过固定件70的设置，使得患者能够使用本发明肢体康复外骨骼100进行康复训练。

本发明还提出一种肢体康复系统，所述肢体康复系统包括两个如前所述的肢体康复外骨骼100，两个肢体康复外骨骼100相对设置，分别用以支撑患者的左右肢体，该肢体康复外骨骼100的具体结构参照前述实施例。由于本肢体康复系统采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种肢体康复外骨骼，其特征在于，所述肢体康复外骨骼包括：

第一支撑杆；

第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；

第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部；

第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部，且所述导轮组件的轴线垂直于所述第二支撑杆的轴线；以及

限位结构，所述限位结构设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部，并控制所述第一导轮组件在靠近所述第二导轮组件的方向上做单向转动。

2.如权利要求1所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第一导轮组件包括第一转轴和第一导轮，所述第一转轴设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部，所述第一导轮可转动地套接于所述第一转轴，所述限位结构控制所述第一导轮在靠近所述第二导轮组件的方向上绕所述第一转轴作单向转动。

3.如权利要求2所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述限位结构为单向轴承，所述单向轴承设于所述第一转轴和所述第一导轮之间，且所述单向轴承的内圈固接于所述第一转轴，所述单向轴承的外圈固接于所述第一导轮。

4.如权利要求3所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第一转轴设置有限位键，所述单向轴承之内圈的内壁面设置有固定槽，所述固定槽沿所述单向轴承的轴向贯穿所述单向轴承之内圈的两开口端面，所述限位键卡接于所述固定槽内。

5.如权利要求2所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述单向轴承设置有两个，两所述单向轴承沿所述第一转轴的轴向间隔设置，且两所述单向轴承的内圈均固接于所述第一转轴，两所述单向轴承的外圈均固接于所述第一导轮。

6.如权利要求1所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述限位结构包括多个斜齿槽和弹性限位件，多个所述斜齿槽沿所述第一导轮的周向间隔设于所述第一导轮的内壁面，所述弹性限位件设于所述第一转轴，所述弹性限位件于所述第一导轮沿所述斜齿槽的倾斜方向转动时滑动抵接于所述斜齿槽的内壁面，所述弹性限位件于所述第一导轮沿相反方向转动时卡接于一所述斜齿槽内。

7.如权利要求1所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述限位结构包括多个斜齿槽和弹性限位件，多个所述斜齿槽沿所述第一导轮的周向间隔设于所述第一导轮的外壁面，所述弹性限位件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部，并朝向所述第一导轮延伸；

所述弹性限位件于所述第一导轮沿所述斜齿槽的倾斜方向转动时滑动抵接于每一所述斜齿槽的内壁面，所述弹性限位件于所述第一导轮沿相反方向转动时卡接于一所述斜齿槽内。

8.如权利要求1至7中任一项所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第二导轮组件包括两第二导轮，两所述第二导轮可转动地设置于所述第二支撑杆的径向上相对的两侧。

9.如权利要求8所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，在所述第一支撑杆和/或所述第二支撑杆转动方向上，所述第一支撑杆和/或所述第二支撑杆转动形成夹角，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆朝向所述第二支撑杆的一侧，两所述第二导轮均设于所述第二支撑杆朝向所述第一导轮组件的一侧。

10.一种肢体康复系统，其特征在于，包括两个如权利要求1至9中任一项所述肢体康复外骨骼，两所述肢体康复外骨骼相对设置。