CN110566754B - 一种压差式管道机器人运动控制装置 - Google Patents

一种压差式管道机器人运动控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110566754B
CN110566754B CN201910860987.7A CN201910860987A CN110566754B CN 110566754 B CN110566754 B CN 110566754B CN 201910860987 A CN201910860987 A CN 201910860987A CN 110566754 B CN110566754 B CN 110566754B
Authority
CN
China
Prior art keywords
pipeline robot
pressure type
differential pressure
differential
type pipeline
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201910860987.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110566754A (zh
Inventor
陈圣涛
曲怡臣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dalian Maritime University
Original Assignee
Dalian Maritime University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dalian Maritime University filed Critical Dalian Maritime University
Priority to CN201910860987.7A priority Critical patent/CN110566754B/zh
Publication of CN110566754A publication Critical patent/CN110566754A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110566754B publication Critical patent/CN110566754B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F16L55/38—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables driven by fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/10—Treating the inside of pipes
    • F16L2101/12—Cleaning
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种压差式管道机器人运动控制装置，包括设置在压差式管道机器人一端上的运动控制装置，所述压差式管道机器人的两端外径大于所述压差式管道机器人的中部外径，所述压差式管道机器人的中部内具有蓄电池和单片机，所述运动控制装置包括多个围绕所述压差式管道机器人的轴线均匀分布的控制装置，所述控制装置包括通气孔，所述通气孔靠近所述压差式管道机器人中部的一端设有叶片，所述压差式管道机器人的中部外壁在靠近所述叶片处固定有转向电机，所述转向电机的输出轴与所述叶片的外沿固定连接。本发明结构简单，后期维护较为便宜，安装方便，装置更换操作简单，通过简单机构实现改变管道机器人运动姿态的目的，效率较高。

Description

一种压差式管道机器人运动控制装置
技术领域
本发明涉及一种运动控制装置，具体地说是一种压差式管道机器人运动控制装置。
背景技术
目前，压差式管道机器人是一种利用管道内流体压力差进行运动，对管道内部进行清洁或检测的装置。管道机器人结构多样，工作可靠，在管道内清理和检测中得到广泛应用。
目前使用较为广泛的压差式管道机器人运动控制装置采用内部机构进行控制，结构较为复杂，安装较为麻烦。
发明内容
根据上述提出的技术问题，而提供一种压差式管道机器人运动控制装置。本发明采用的技术手段如下：
一种压差式管道机器人运动控制装置，包括设置在压差式管道机器人一端上的运动控制装置，所述压差式管道机器人的两端外径大于所述压差式管道机器人的中部外径，所述压差式管道机器人的中部内具有蓄电池和单片机，所述运动控制装置包括多个围绕所述压差式管道机器人的轴线均匀分布的控制装置，所述控制装置包括加工在所述压差式管道机器人一端端部的通气孔，所述通气孔的轴线与所述压差式管道机器人的轴线平行，所述通气孔靠近所述压差式管道机器人中部的一端设有与所述通气孔相匹配的叶片，且所述叶片与所述通气孔贴合，所述压差式管道机器人的中部外壁在靠近所述叶片处固定有转向电机，所述转向电机的输出轴与所述叶片的外沿固定连接，所述转向电机通过导线与所述单片机和所述蓄电池电连接。
所述压差式管道机器人在其轴线方向的两端外沿均包裹有聚氨酯皮碗，且所述聚氨酯皮碗与所述压差式管道机器人之间设有与所述聚氨酯皮碗相匹配的垫圈。
所述垫圈的内沿与所述压差式管道机器人轴线之间的距离大于或等于所述通气孔的外沿与所述压差式管道机器人轴线之间的距离。
所述控制装置还包括导线孔，所述导线孔的轴线与所述压差式管道机器人的轴线垂直，所述导线孔设置在所述压差式管道机器人中部靠近所述转向电机处，所述导线的一端与所述转向电机连接，所述导线的另一端穿入所述压差式管道机器人内与所述单片机和所述蓄电池连接。
所述运动控制装置包括三个控制装置。
使用状态下：当压差式管道机器人在直线管路中运动时，所述转向电机不工作，所述叶片贴合所述通气孔，压差式管道机器人周围不产生压强差，压差式管道机器人在管路中进行直线运动。当压差式管道机器人在管道内通过弯曲管路时，所述单片机发出信号，控制靠近弯角一侧的两个所述转向电机带动叶片进行转动，所述转向电机控制所述叶片转动，使两个所述通气孔处于打开状态，两个所述通气孔处流体流速加大，周围压强降低；由于另一个所述转向电机未转动，其所对应的所述通气孔未打开，因此产生一定的压强差。在流体压力作用下，压差式管道机器人运动姿态改变，继而在弯曲管道中进行转向。
本发明具有以下优点：
1、整个装置结构简单，后期维护较为便宜。
2、该装置安装方便，装置更换操作简单。
3、采用了电机控制的方式，并通过简单机构实现改变管道机器人运动姿态的目的，效率较高。
基于上述理由本发明可在管道机器人等领域广泛推广。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明具体实施方式中一种压差式管道机器人运动控制装置主视图。
图2是本发明具体实施方式中一种压差式管道机器人运动控制装置侧视图。
图3是图1中A部放大图。
图4是本发明具体实施方式中系统控制图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1～图4所示，一种压差式管道机器人运动控制装置，包括设置在压差式管道机器人1一端上的运动控制装置2，所述压差式管道机器人1的两端外径大于所述压差式管道机器人1的中部外径，所述压差式管道机器人1的中部内具有蓄电池11和单片机12，所述运动控制装置2包括三个围绕所述压差式管道机器人1的轴线均匀分布的控制装置3，所述控制装置3包括加工在所述压差式管道机器人一端端部的通气孔31，所述通气孔31的轴线与所述压差式管道机器人1的轴线平行，所述通气孔31靠近所述压差式管道机器人1中部的一端设有与所述通气孔31相匹配的叶片32，且所述叶片32与所述通气孔31贴合，所述压差式管道机器人1的中部外壁在靠近所述叶片32处固定有转向电机33，所述转向电机33的输出轴与所述叶片32的外沿固定连接，所述转向电机33通过导线34与所述单片机12和所述蓄电池11电连接。
所述压差式管道机器1人的两端外沿均包裹有聚氨酯皮碗13，且所述聚氨酯皮碗13与所述压差式管道机器1人之间设有与所述聚氨酯皮碗13相匹配的垫圈14。
所述垫圈14的内沿与所述压差式管道机器人1轴线之间的距离大于或等于所述通气孔31的外沿与所述压差式管道机器人1轴线之间的距离。
所述控制装置3还包括导线孔35，所述导线孔35的轴线与所述压差式管道机器人1的轴线垂直，所述导线孔35设置在所述压差式管道机器人1中部靠近所述转向电机33处，所述导线34的一端与所述转向电机33连接，所述导线34的另一端穿入所述压差式管道机器人1内与所述单片机12和所述蓄电池11连接。
使用状态下：当压差式管道机器人1在直线管路中运动时，所述转向电机33不工作，所述叶片32贴合所述通气孔31，压差式管道机器1人周围不产生压强差，压差式管道机器人1在管路中进行直线运动。当压差式管道机器人1在管道内通过弯曲管路时，所述单片机12发出信号，控制靠近弯角一侧的两个所述转向电机33带动叶片32进行转动，所述转向电机33控制所述叶片32转动，使两个所述通气孔31处于打开状态，两个所述通气孔31处流体流速加大，周围压强降低；由于另一个所述转向电机33未转动，其所对应的所述通气孔31未打开，因此产生一定的压强差。在流体压力作用下，压差式管道机器人1运动姿态改变，继而在弯曲管道中进行转向。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (5)

1.一种压差式管道机器人运动控制装置，包括设置在压差式管道机器人一端上的运动控制装置，所述压差式管道机器人的两端外径大于所述压差式管道机器人的中部外径，所述压差式管道机器人的中部内具有蓄电池和单片机，其特征在于：
所述运动控制装置包括多个围绕所述压差式管道机器人的轴线均匀分布的控制装置，所述控制装置包括加工在所述压差式管道机器人一端端部的通气孔，所述通气孔的轴线与所述压差式管道机器人的轴线平行，所述通气孔靠近所述压差式管道机器人中部的一端设有与所述通气孔相匹配的叶片，且所述叶片与所述通气孔贴合，所述压差式管道机器人的中部外壁在靠近所述叶片处固定有转向电机，所述转向电机的输出轴与所述叶片的外沿固定连接，所述转向电机通过导线与所述单片机和所述蓄电池电连接。
2.根据权利要求1所述的一种压差式管道机器人运动控制装置，其特征在于：所述压差式管道机器人在其轴线的两端外沿均包裹有聚氨酯皮碗，且所述聚氨酯皮碗与所述压差式管道机器人之间设有与所述聚氨酯皮碗相匹配的垫圈。
3.根据权利要求2所述的一种压差式管道机器人运动控制装置，其特征在于：所述垫圈的内沿与所述压差式管道机器人轴线之间的距离大于或等于所述通气孔的外沿与所述压差式管道机器人轴线之间的距离。
4.根据权利要求1所述的一种压差式管道机器人运动控制装置，其特征在于：所述控制装置还包括导线孔，所述导线孔的轴线与所述压差式管道机器人的轴线垂直，所述导线孔设置在所述压差式管道机器人中部靠近所述转向电机处，所述导线的一端与所述转向电机连接，所述导线的另一端穿入所述压差式管道机器人内与所述单片机和所述蓄电池连接。
5.根据权利要求1所述的一种压差式管道机器人运动控制装置，其特征在于：所述运动控制装置包括三个控制装置。
CN201910860987.7A 2019-09-11 2019-09-11 一种压差式管道机器人运动控制装置 Expired - Fee Related CN110566754B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910860987.7A CN110566754B (zh) 2019-09-11 2019-09-11 一种压差式管道机器人运动控制装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910860987.7A CN110566754B (zh) 2019-09-11 2019-09-11 一种压差式管道机器人运动控制装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110566754A CN110566754A (zh) 2019-12-13
CN110566754B true CN110566754B (zh) 2021-06-04

Family

ID=68779371

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910860987.7A Expired - Fee Related CN110566754B (zh) 2019-09-11 2019-09-11 一种压差式管道机器人运动控制装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110566754B (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1639440A (zh) * 2002-02-05 2005-07-13 高能量服务公司 双向推进清管器装置及其使用方法
CN106195520A (zh) * 2016-09-09 2016-12-07 上海电机学院 一种多功能管道养护器
CN106513258A (zh) * 2016-12-19 2017-03-22 沈阳鑫联石化设备有限公司 一种管道涂敷装置
CN109357103A (zh) * 2018-12-03 2019-02-19 北华大学 介质流驱动能源自给式管道机器人

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2326209B (en) * 1997-06-12 2002-02-27 British Gas Plc Pipeline pigs
US9810365B2 (en) * 2014-02-24 2017-11-07 Saudi Arabian Oil Company Variable speed pipeline pig with internal flow cavity
CN105822868B (zh) * 2015-12-31 2017-10-17 西华大学 液压反馈控速管道机器人

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1639440A (zh) * 2002-02-05 2005-07-13 高能量服务公司 双向推进清管器装置及其使用方法
CN106195520A (zh) * 2016-09-09 2016-12-07 上海电机学院 一种多功能管道养护器
CN106513258A (zh) * 2016-12-19 2017-03-22 沈阳鑫联石化设备有限公司 一种管道涂敷装置
CN109357103A (zh) * 2018-12-03 2019-02-19 北华大学 介质流驱动能源自给式管道机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN110566754A (zh) 2019-12-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110566754B (zh) 一种压差式管道机器人运动控制装置
JP2018118334A (ja) ロータリージョイント
MX2021011293A (es) Sistemas y metodos de limpieza por suministro de pulsos.
CN102270010B (zh) 悬挂臂旋转控制装置
CN107076168B (zh) 进口导流叶片
CN108562016A (zh) 一种多末端集中排风的总风量控制方法及装置
CN105918188A (zh) 气动式自动定量投饲机
CN211164008U (zh) 集成式机器人柔性化抓手
CN211097133U (zh) 高原隧道施工供氧系统
CN107160429A (zh) 机器人舵机组件
CN211612818U (zh) 一种胶辊厚度磨损检测的防护机构
CN108039865B (zh) 一种自然风风力放大和风向调节装置及其应用
CN207071944U (zh) 机器人舵机组件
CN113700977B (zh) 一种自适应管道行走机器人控制方法及控制系统
CN212079519U (zh) 风电机组变桨轴承变形的监测装置
CN207961031U (zh) 一种主扇风机智能控制装置
CN203973548U (zh) 一种机器人
CN208409915U (zh) 一种双编码器关节和机器人
CN215258536U (zh) 一种管内作业机器人监测探头的摆动保护罩机构
CN106678911B (zh) 一种提升油烟机压力的装置
CN208392274U (zh) 一种家具用板材切割轧花装置
CN206125385U (zh) 一种具有改进型推进器的水上工具
CN205790901U (zh) 一种同轴电缆接头松紧工具
CN211737579U (zh) 一种导叶调节系统
CN209782941U (zh) 带检测探头的出风口装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20210604

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee