CN110554095A - 一种三维超声探头标定装置及标定三维超声探头的方法 - Google Patents

一种三维超声探头标定装置及标定三维超声探头的方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种三维超声探头标定装置及标定三维超声探头的方法，其中，三维探头标定装置包括光学定位仪、光学定位探针、超声无损探伤仪、标定模板、计算机和机械臂，光学定位仪和超声无损探伤仪分别与计算机连接，光学定位探针固定在超声无损探伤仪上，标定模板为内底部设有多个圆台的水槽，且多个圆台的顶面中心均开设有沉孔。与现有技术相比，本发明基于光学定位，提出了一种改进的标定模板，通过跟踪获取光学定位探针的姿态和位姿信息、采用机械臂夹持超声无损探伤仪进行超声图像扫描，以及直接由光学定位探针接触点目标获取点目标位置信息，减小了标定过程的操作难度，避免了对模板点目标位置信息的额外标定，提高了标定精度和效率。

Description

一种三维超声探头标定装置及标定三维超声探头的方法
技术领域
本发明涉及超声探头定位技术领域，尤其是涉及一种三维超声探头标定装置及标定三维超声探头的方法。
背景技术
三维超声成像是利用三维超声探头来扫描物体并记录其图像，然后对物体的3D体积进行重建和可视化，它是一种安全、廉价而且易于操作的无损检测技术。对三维超声探头进行标定是实现超声图像3D可视化的关键步骤，超声系统的空间精度主要取决于超声扫描平面相对于探头标记坐标系准确性，三维超声成像系统通常需要使用超声探头在模板上进行成像，并从超声图像上识别其特征，以最小化图像中和模板上识别的特征集之间的残留误差来优化未知的空间变换参数，继而获得其对应的3D空间几何位置。
基于点模型的模板由于其简单、易于构建、成像准确等优点，是目前使用广泛的模型之一，但其缺点是超声平面与目标点需要共面，所以现有的基于点模型的探头校准过程通常会比较单调费时、对操作者的要求较高。传统的点模型一般使用圆珠或交叉线构成单点或多点目标，所以无法直接知道点目标的位置，需要在多个角度对点目标进行扫描，所需成像图像数较多，因此操作者需要手持超声探伤仪、重复的对交叉点进行成像，然后迭代地求出超声图像坐标系到探头坐标系的变换参数，否则转换的参数会受到优化过程的高度约束而不准确，然而依靠手持超声探伤仪进行超声图像扫描，无法保证操作稳定性以及成像清晰度，此外，采用迭代方法求解坐标变换参数，需要对模板的位置信息进行提前标定，导致了误差的引入。
因此，对现有基于点模型的模板进行改进，设计一种不依赖人工重复操作，能够方便而迅速地完成标定、且不需要在多个视角成像的标定装置及标定方法，以提高三维超声探头标定的精度与效率，是当前三维超声探头定位技术中亟待解决的问题。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种三维超声探头标定装置及标定三维超声探头的方法。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：一种三维超声探头标定装置，包括光学定位仪、光学定位探针、超声无损探伤仪、标定模板、计算机和机械臂，所述光学定位仪和超声无损探伤仪分别与计算机连接，所述光学定位探针固定在超声无损探伤仪上，所述标定模板为内底部设有多个圆台的水槽，所述多个圆台的顶面中心均开设有沉孔，所述光学定位仪用于跟踪并获取光学定位探针的位置和姿态信息；
所述超声无损探伤仪用于扫描标定模板以获取超声图像；
所述计算机用于处理超声图像、光学定位探针的位置和姿态信息，以得到超声图像坐标系与光学定位探针坐标系之间的转换关系；
所述机械臂用于夹持超声无损探伤仪，使超声无损探伤仪按照预定轨迹发生位置移动。
优选地，所述多个圆台的轴线位于同一竖直平面、且为等间距平行的关系，所述多个圆台的尺寸相同。
优选地，所述沉孔的直径与光学定位探针的针头直径相等，所述沉孔的深度与光学定位探针的针头长度相等。
优选地，所述光学定位探针上设有红外反射球，所述光学定位仪通过发射红外光给光学定位探针，利用红外反射球的反射信息跟踪并获取光学定位探针的位置和姿态信息。
优选地，所述光学定位仪通过信号传输线与计算机连接，所述超声无损探伤仪通过信号传输线和图像采集卡与计算机连接。
一种使用三维超声探头标定装置标定三维超声探头的方法，包括以下步骤：
S1、机械臂夹持固定有光学定位探针的超声无损探伤仪至标定模板上方，采集包含标定模板内所有圆台的超声图像，同时光学定位仪跟踪并获取到此时光学定位探针的位置和姿态信息，之后将超声图像、光学定位探针的位置和姿态信息传输给计算机；
S2、计算机对超声图像进行特征提取及图像分割，得到所有圆台在超声图像坐标系下的位置信息，同时计算机对光学定位探针的位置和姿态信息进行计算处理，得到光学定位探针坐标系与光学定位仪坐标系的转换矩阵；
S3、根据预定轨迹，机械臂夹持超声无损探伤仪依次以预设距离升高N次，每升高一次预设距离，则重复步骤S1和步骤S2，得到超声无损探伤仪在此高度下所有圆台在超声图像坐标系下的位置信息、光学定位探针坐标系与光学定位仪坐标系的转换矩阵；
S4、单独将光学定位探针依次插入标定模板内所有圆台的沉孔，通过光学定位仪跟踪光学定位探针，获取所有圆台在光学定位仪坐标系下的位置信息；
S5、结合所有圆台在光学定位仪坐标系下的位置信息，以及超声无损探伤仪在N+1个高度下所有圆台在超声图像坐标系下的位置信息、光学定位探针坐标系与光学定位仪坐标系的转换矩阵，计算得到超声图像坐标系与光学定位探针坐标系的转换矩阵，即为超声图像坐标系与光学定位探针坐标系之间的转换关系。
优选地，所述光学定位仪坐标系为三维世界坐标系，所述光学定位探针坐标系为三维坐标系，所述超声图像坐标系为二维坐标系，所述光学定位探针坐标系与光学定位仪坐标系的转换矩阵为：
其中，αp,βp,γp均为光学定位探针的姿态信息，px,py,pz均为光学定位探针的位置信息。
优选地，所述超声图像坐标系与光学定位探针坐标系的转换矩阵为：
其中，PI为N+1个高度下所有圆台在超声图像坐标系下的位置信息，PW为所有圆台在光学定位仪坐标系下的位置信息，αi,βi,γi均为转换矩阵TP←I的旋转参数，ix,iy,iz均为转换矩阵TP←I的平移参数。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
一、本发明提出了一种改进的标定模板，将多个相同尺寸的点目标设置于同一直线上，结构简单且减小了操作难度，不需要多角度扫描成像，此外，采用机械臂夹持超声无损探伤仪进行超声图像扫描，相比于传统手持扫描方法，保证了扫描时的稳定性与成像清晰度，能有效提高标定的效率和准确度。
二、本发明利用光学定位探针直接与点目标接触，依次获得点目标在世界坐标系下的位置信息，从而避免了对模板点目标位置信息的额外标定，减少了迭代求解过程中的误差引入。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为实施例中标定模板的结构示意图；
图3为本发明的方法流程图；
图中标记说明：1、光学定位仪，2、超声无损探伤仪，3、光学定位探针，4、计算机，5、标定模板。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
如图1和图2所示，一种三维超声探头标定装置，包括光学定位仪1、光学定位探针3、超声无损探伤仪2、标定模板5、计算机4和机械臂6，光学定位仪1和超声无损探伤仪2分别与计算机4连接，光学定位探针3固定在超声无损探伤仪2上，标定模板5为内底部设有多个圆台的水槽，光学定位仪1用于跟踪并获取光学定位探针3的位置和姿态信息；
超声无损探伤仪2用于扫描标定模板5以获取超声图像；
计算机4用于处理超声图像、光学定位探针3的位置和姿态信息，以得到超声图像坐标系与光学定位探针坐标系之间的转换关系；
机械臂6用于夹持超声无损探伤仪2，使超声无损探伤仪2按照预定轨迹发生位置移动。
本实施例中，光学定位仪1通过支架固定、并且通过信号传输线连接到计算机4上，超声无损探伤仪2通过信号线和图像采集卡连接到计算机4上，光学定位探针3通过刚性连接固定在超声无损探伤仪2上，光学定位探针3上设有四个红外反射球，光学定位仪1通过发射红外光给光学定位探针3，利用红外反射球的反射信息跟踪并获取光学定位探针3的位置和姿态信息；
如图2所示，标定模板5是一个内底部设有五个圆台构成的水槽，为了在一个超声成像平面中使所有特征点清晰成像，五个圆台的大小尺寸相同、且轴线在同一平面上相互等间距平行，每个圆台之间间隔固定为22.5mm，每个圆台的下底直径为8mm，上底直径为1.5mm，高为45mm，每个圆台的顶面圆心位置开设有直径0.6mm、深度0.3mm的沉孔，以作为标定模板5的点目标，沉孔大小和光学定位探针3的针头大小一致，其作用是为了在标定之前，通过光学定位探针3的针头直接接触沉孔，以获得五个目标特征点在光学定位仪坐标系(即世界坐标系)下的位置信息；
超声成像的目标特征点就是位于五个圆台顶面圆心的沉孔，可以看成为五个共线的点目标，由机械臂6夹持超声无损探伤仪2替代手持超声探头，并驱动机械臂6到适当位置，使五个特征点目标在超声图像中得到清晰的成像，调整机械臂6，使超声无损探伤仪2改变位置，以在不同深度采集超声图像，计算机4通过图像分割和提取算法得到五个目标点在超声图像坐标系下的像素坐标值，同时光学定位仪1将超声无损探伤仪2的位置信息存储到计算机4中并处理得到转换矩阵，然后通过用光学定位探针3的针头分别接触五个圆台顶面圆心的沉孔，并同时将光学定位探针3的位置信息记录并存储到计算机4，计算得到特征点在光学定位仪坐标系(即世界坐标系)下的三维坐标值；最后计算机4根据所有数据构造目标函数、采用优化算法得到所需的标定矩阵。
图3所示为本发明使用上述装置标定三维超声探头的方法，包括以下步骤：
S1、机械臂6夹持固定有光学定位探针3的超声无损探伤仪2至标定模板5上方，采集包含标定模板5内所有圆台的超声图像，同时光学定位仪1跟踪并获取到此时光学定位探针3的位置和姿态信息，之后将超声图像、光学定位探针3的位置和姿态信息传输给计算机4；
S2、计算机4对超声图像进行特征提取及图像分割，得到所有圆台在超声图像坐标系下的位置信息，同时计算机4对光学定位探针3的位置和姿态信息进行计算处理，得到光学定位探针坐标系与光学定位仪坐标系的转换矩阵；
S3、根据预定轨迹，机械臂6夹持超声无损探伤仪2依次以预设距离升高N次，每升高一次预设距离，则重复步骤S1和步骤S2，得到超声无损探伤仪2在此高度下所有圆台在超声图像坐标系下的位置信息、光学定位探针坐标系与光学定位仪坐标系的转换矩阵；
S4、单独将光学定位探针3依次插入标定模板5内所有圆台的沉孔，通过光学定位仪1跟踪光学定位探针3，获取所有圆台在光学定位仪坐标系下的位置信息；
S5、结合所有圆台在光学定位仪坐标系下的位置信息，以及超声无损探伤仪2在N+1个高度下所有圆台在超声图像坐标系下的位置信息、光学定位探针坐标系与光学定位仪坐标系的转换矩阵，计算得到超声图像坐标系与光学定位探针坐标系的转换矩阵，即为超声图像坐标系与光学定位探针坐标系之间的转换关系。
其中，光学定位探针坐标系与光学定位仪坐标系的转换矩阵为：
式中，αp,βp,γp均为光学定位探针的姿态信息，px,py,pz均为光学定位探针的位置信息；
超声图像坐标系与光学定位探针坐标系的转换矩阵为：
式中，PI为N+1个高度下所有圆台在超声图像坐标系下的位置信息，PW为所有圆台在光学定位仪坐标系下的位置信息，αi,βi,γi均为转换矩阵TP←I的旋转参数，ix,iy,iz均为转换矩阵TP←I的平移参数。
本实施例中，超声无损探伤仪2每次升高的预设距离为5mm，且一共升高5次，本发明方法在实施例中的具体标定过程为：
在标定模板5中注入淹没圆台表面的水，将光学定位探针3固定在超声无损探伤仪2上，用于跟踪光学定位探针3姿态和位置信息的光学定位仪1由支架固定放置，通过机械臂6夹持并驱动超声无损探伤仪2到五个圆台的上方，扫描标定模板5以获得清晰的包含五个特征点的超声图像，同时计算机4采集并储存超声图像并记录此时的光学定位探针3的姿态和位置信息，计算机4处理得到超声图像中五个特征点在超声图像坐标系下的像素坐标、光学定位探针坐标系与光学定位仪坐标系的位置转换矩阵；
机械臂6驱动使超声无损探伤仪2升高5mm，在新的高度水平进行成像并存储超声图像、定位探针3的姿态和位置信息，通过计算机4处理得到新高度位置下的五个特征点在超声图像坐标系下的像素坐标、光学定位探针坐标系与光学定位仪坐标系的位置转换矩阵；重复此过程，升高五次，得到超声无损探伤仪2在六个不同高度时，五个特征点在超声图像坐标系下的六组像素坐标PI、六个光学定位探针坐标系与光学定位仪坐标系的位置转换矩阵TW←P；
最后在标定模板5位置固定不动的情况下，使用光学定位探针3分别接触标定模板5内部五个圆台上表面的沉孔，依次获得五个特征点在光学定位仪坐标系下的位置信息，即为五个特征点在世界坐标系下的位置信息PW，通过构造目标函数PW＝TW←P·TP←I·PI，即可计算得到标定的转换矩阵TP←I，完成超声图像坐标系和光学定位探针坐标系的转换标定。
综上所述，本发明的一种基于光学定位的三维超声探头标定装置相比传统的标定方法提高了标定的精度和准确度，扫描次数少、不需要生成很多超声图像，简化了标定流程、操作简单快捷，减少了误差引入、缩短了标定时间，能够为后续三维重建奠定可靠的数据基础。

Claims (8)

1.一种三维超声探头标定装置，其特征在于，包括光学定位仪、光学定位探针、超声无损探伤仪、标定模板、计算机和机械臂，所述光学定位仪和超声无损探伤仪分别与计算机连接，所述光学定位探针固定在超声无损探伤仪上，所述标定模板为内底部设有多个圆台的水槽，所述多个圆台的顶面中心均开设有沉孔，所述光学定位仪用于跟踪并获取光学定位探针的位置和姿态信息；
所述超声无损探伤仪用于扫描标定模板以获取超声图像；
所述计算机用于处理超声图像、光学定位探针的位置和姿态信息，以得到超声图像坐标系与光学定位探针坐标系之间的转换关系；
所述机械臂用于夹持超声无损探伤仪，使超声无损探伤仪按照预定轨迹发生位置移动。
2.根据权利要求1所述的一种三维超声探头标定装置，其特征在于，所述多个圆台的轴线位于同一竖直平面、且为等间距平行的关系，所述多个圆台的尺寸相同。
3.根据权利要求1所述的一种三维超声探头标定装置，其特征在于，所述沉孔的直径与光学定位探针的针头直径相等，所述沉孔的深度与光学定位探针的针头长度相等。
4.根据权利要求1所述的一种三维超声探头标定装置，其特征在于，所述光学定位探针上设有红外反射球，所述光学定位仪通过发射红外光给光学定位探针，利用红外反射球的反射信息跟踪并获取光学定位探针的位置和姿态信息。
5.根据权利要求1所述的一种三维超声探头标定装置，其特征在于，所述光学定位仪通过信号传输线与计算机连接，所述超声无损探伤仪通过信号传输线和图像采集卡与计算机连接。
6.一种使用权利要求1～5任一所述三维超声探头标定装置标定三维超声探头的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、机械臂夹持固定有光学定位探针的超声无损探伤仪至标定模板上方，采集包含标定模板内所有圆台的超声图像，同时光学定位仪跟踪并获取到此时光学定位探针的位置和姿态信息，之后将超声图像、光学定位探针的位置和姿态信息传输给计算机；
S2、计算机对超声图像进行特征提取及图像分割，得到所有圆台在超声图像坐标系下的位置信息，同时计算机对光学定位探针的位置和姿态信息进行计算处理，得到光学定位探针坐标系与光学定位仪坐标系的转换矩阵；
S3、根据预定轨迹，机械臂夹持超声无损探伤仪依次以预设距离升高N次，每升高一次预设距离，则重复步骤S1和步骤S2，得到超声无损探伤仪在此高度下所有圆台在超声图像坐标系下的位置信息、光学定位探针坐标系与光学定位仪坐标系的转换矩阵；
S4、单独将光学定位探针依次插入标定模板内所有圆台的沉孔，通过光学定位仪跟踪光学定位探针，获取所有圆台在光学定位仪坐标系下的位置信息；
S5、结合所有圆台在光学定位仪坐标系下的位置信息，以及超声无损探伤仪在N+1个高度下所有圆台在超声图像坐标系下的位置信息、光学定位探针坐标系与光学定位仪坐标系的转换矩阵，计算得到超声图像坐标系与光学定位探针坐标系的转换矩阵，即为超声图像坐标系与光学定位探针坐标系之间的转换关系。
7.根据权利要求6所述的一种标定三维超声探头的方法，其特征在于，所述光学定位仪坐标系为三维世界坐标系，所述光学定位探针坐标系为三维坐标系，所述超声图像坐标系为二维坐标系，所述光学定位探针坐标系与光学定位仪坐标系的转换矩阵为：
其中，αp,βp,γp均为光学定位探针的姿态信息，px,py,pz均为光学定位探针的位置信息。
8.根据权利要求7所述的一种标定三维超声探头的方法，其特征在于，所述超声图像坐标系与光学定位探针坐标系的转换矩阵为：
其中，PI为N+1个高度下所有圆台在超声图像坐标系下的位置信息，PW为所有圆台在光学定位仪坐标系下的位置信息，αi,βi,γi均为转换矩阵TP←I的旋转参数，ix,iy,iz均为转换矩阵TP←I的平移参数。
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