CN110550121B - 一种模块化地面爬行软体机器人 - Google Patents
一种模块化地面爬行软体机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110550121B CN110550121B CN201910850235.2A CN201910850235A CN110550121B CN 110550121 B CN110550121 B CN 110550121B CN 201910850235 A CN201910850235 A CN 201910850235A CN 110550121 B CN110550121 B CN 110550121B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pneumatic telescopic
- pneumatic
- unit
- telescopic unit
- axial
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000009193 crawling Effects 0.000 title claims abstract description 29
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 20
- 229920002379 silicone rubber Polymers 0.000 claims description 8
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 7
- 229920002595 Dielectric elastomer Polymers 0.000 claims description 6
- 239000002905 metal composite material Substances 0.000 claims description 6
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 claims description 6
- 229910001285 shape-memory alloy Inorganic materials 0.000 claims description 6
- 239000004945 silicone rubber Substances 0.000 claims description 5
- 229920000831 ionic polymer Polymers 0.000 claims description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 27
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 description 2
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000007123 defense Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 239000011229 interlayer Substances 0.000 description 1
- 229920000554 ionomer Polymers 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/021—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members the ground engaging means being sequentially inflatable bags for peristaltic movement
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种模块化地面爬行软体机器人，包括：第二气动伸缩单元，被设置为在充气时能弯曲或沿自身轴向延伸；第一气动伸缩单元，分别对称地连接设置在所述第二气动伸缩单元两端；被设置为在充气时仅能沿自身轴向单向延伸，各个所述第一气动伸缩单元的延伸方向相同且同时正交于所述第二气动伸缩单元的轴向。本发明具有更换方便、组装灵活、功能强大、结构简单、易操作等优点，通过对模块化组件较为简单的选择和串并联组装，就能够组合出多种多样的机器人构型，能在地面上进行直线和曲线运动，从而使机器人能够较好地适应多种多样的工作环境和任务。
Description
技术领域
本发明属于机器人领域，具体涉及一种模块化地面爬行软体机器人。
背景技术
随着科学技术的发展，机器人技术发展迅猛，并被广泛地应用于工业生产、太空探索、货物运输、医疗手术、救灾救援和国防军工等领域，实现了较高程度的自动化水平，在一定程度上节约了劳动力成本。但传统的机器人大都由刚性机构通过装配组成，其具有结构复杂、灵活度有限，安全性和人工交互性较差，环境适应能力低等缺点。
在一些特殊的应用场景下，例如对于一些易碎品或者较为柔软的对象进行抓取和搬运的动作，或者是需要在一些崎岖的不规则路面或者是狭窄的管道中进行检测工作的，传统的刚性机器人很难实现类似的任务，而软体机器人在这样的工况下就具有独特的优势。相比于刚性机器人，软体机器人具有柔度大，质量轻，结构简单，操作方便，制造成本低和控制方便等优势。
为了使机器人具有更丰富的功能，适应更多的应用场景，模块化机器人应运而生。模块化的概念最早在上世纪80年代就被提出，模块化机器人最重要的组成部分就是结构简单、功能各具特色的可更换单元，可以根据不同的任务需求或工作场合来搭配不同的模块，从而赋予机器人不同的功能特点。
模块化软体机器人既具有模块化的特点又兼备软体机器人的优势， 能够对操作对象进行较好的保护并具有较好的互换性和环境适应能力。本申请提出了一种模块化地面爬行软体机器人，能够实现在各种尺寸的方形管道中进行爬行运动。
发明内容
基于上述提到的模块化气动软体机器人的优势，本发明旨在提供一种模块化地面爬行软体机器人，能够在进行爬行运动，且实现了不同模块间的快速组合与拼接。
本发明的目的至少通过如下技术方案之一实现：
一种模块化地面爬行软体机器人，包括：
第二气动伸缩单元，被设置为在充气时能弯曲或沿自身轴向延伸；
第一气动伸缩单元，分别对称地连接设置在所述第二气动伸缩单元两端；被设置为在充气时仅能沿自身轴向单向延伸，各个所述第一气动伸缩单元的延伸方向相同且同时正交于所述第二气动伸缩单元的轴向。
进一步地，所述第二气动伸缩单元包括：
第二轴向伸缩主体，整体呈柱状，采用柔性材料且内部对称地设有两个封闭气腔；
若干刚性的限制环，均匀间隔地沿轴向设在所述第二轴向伸缩主体的外周壁上，用于限制所述第二轴向伸缩主体的径向变形；
两连接头，分别设置在所述第二轴向伸缩主体两端，并通过卡槽、螺纹或者插销方式连接所述第一气动伸缩单元。
进一步地，所述第二轴向伸缩主体的材料包括硅橡胶材料、气动人工肌肉、形状记忆合金、电介质弹性体和离子聚合物金属复合材料。
进一步地，所述的第一气动伸缩单元包括：
导引套，被设置为一端密封，另一端开口的空心圆筒状；
第一轴向伸缩主体，间隙配合地同轴设置在所述导引套内，采用柔性材料且内部沿轴向设有封闭气腔；
若干刚性的限制环，均匀间隔地沿轴向设在所述第一轴向伸缩主体的外周壁上，用于限制所述第一轴向伸缩主体的径向变形；
连接座，连接设置于所述导引套的一侧，用于连接所述第二气动伸缩单元。
进一步地，所述连接座通过卡槽、螺纹或者插销方式连接所述第二气动伸缩单元。
进一步地，所述第一轴向伸缩主体材料包括硅橡胶材料、气动人工肌肉、形状记忆合金、电介质弹性体和离子聚合物金属复合材料。
进一步地，所述的第二气动伸缩单元两端分别连接设置有第二连接件，所述第一气动伸缩单元为四个，四个所述第二连接件两两对称地分别连接设置在两所述第二连接件的左右两侧，从而提高机器人运动时的稳定性。
进一步地，所述第二连接件通过卡槽、螺纹或者插销方式连接所述第二气动伸缩单元和第一气动伸缩单元。
进一步地，所述的第二气动伸缩单元为两个以上，相邻第二气动伸缩单元之间通过第一连接件串接，串联的方式可以提高进行机器人爬行运动时的移动速度。
进一步地，所述的第二气动伸缩单元为两个以上且并列分布，所述第二连接件分别连接设置在每个第二气动伸缩单元两端，位于各第二气动伸缩单元相同端的第二连接件连为一体，所述四个第一气动伸缩单元两两对称地分别连接设置在连为一体的第二连接件左右两侧。并联型结构使机器人在进行爬行运动时具有更好的运动精度、运动平稳性和抗干扰能力。
相比现有技术，本发明的突出效果包括：
本发明采用模块化的方式进行设计，具有安装简便，更换性强，对不同工作场景的适应能力强等优点。
本发明采用气动的驱动方式，环保高效，而且操作简单，便于控制。
本发明设计了构成机器人的基本模块化单元，通过模块化单元的合理搭配，可以装配成各式各样的机器人，拆装方便，可重复性强。
本发明不仅可通过充气气压的变化来控制驱动单元的伸长量实现直线运动，还可以给与两个封闭气腔不同的充气气压控制驱动单元弯曲实现曲线运动，使机器人具有更好的适应性。
附图说明
图1为本发明实施例一的立体结构示意图。
图2为第一气动伸缩单元立体结构示意图。
图3为第二气动伸缩单元立体结构示意图。
图4为第一轴向伸缩主体剖视示意图。
图5为第一轴向伸缩主体未充气状态下的尺寸示意图。
图6为第一轴向伸缩主体充气状态下的尺寸示意图
图7为第二轴向伸缩主体剖视示意图。
图8为第二轴向伸缩主体未充气状态下的尺寸示意图。
图9为第二轴向伸缩主体的双气腔同时充气时伸长变形示意图。
图10为第二轴向伸缩主单侧气腔充气时弯曲变形示意图。
图11为本发明实施例二的立体结构示意图。
图12为第二连接件立体结构示意图。
图13为本发明实施例三的立体结构示意图。
图14为本发明实施例三的第一连接件立体结构示意图。
图15为本发明实施例四的立体结构示意图。
图16为本发明机器人一个周期运动原理示意图。
图中：1-第一气动伸缩单元；11-导引套；12-第一卡槽；13-第一轴向伸缩主体；2-第二气动伸缩单元；21-第二轴向伸缩主体；22-连接头；23-第一凸边；3-第一连接件；31-第二卡槽；32-第一U形孔；33-第三卡槽；4-第二连接件；41-第二凸边；42- 第二U形孔；43- 第三U形孔；44-第四卡槽。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。
实施例一
如图1所示，一种模块化地面爬行软体机器人，包括：
第二气动伸缩单元2，被设置为在充气时能弯曲或沿自身轴向延伸；
第一气动伸缩单元1，分别对称地连接设置在所述第二气动伸缩单元2两端；被设置为在充气时仅能沿自身轴向单向延伸，各个所述第一气动伸缩单元1的延伸方向相同且同时正交于所述第二气动伸缩单元2的轴向。
如图3所示，所述第二气动伸缩单元2包括：
第二轴向伸缩主体21，整体呈柱状，采用柔性材料且内部对称地设有两个封闭气腔，如图7所示；
若干刚性的限制环，均匀间隔地沿轴向设在所述第二轴向伸缩主体21的外周壁上，用于限制所述第二轴向伸缩主体21的径向变形；
两连接头22，分别设置在所述第二轴向伸缩主体21两端，并通过卡槽、螺纹或者插销方式连接所述第一气动伸缩单元1。
所述第二轴向伸缩主体21的材料包括硅橡胶材料、气动人工肌肉、形状记忆合金、电介质弹性体和离子聚合物金属复合材料。本实施例采用硅橡胶材料，该材料密封性好，具有较好的弹性，充气后变形效果显著。
如图2所示，所述的第一气动伸缩单元1包括：
导引套11，被设置为一端密封，另一端开口的空心圆筒状；
第一轴向伸缩主体13，间隙配合地同轴设置在所述导引套11内，采用柔性材料且内部沿轴向设有封闭气腔，如图4所示；
若干刚性的限制环，均匀间隔地沿轴向设在所述第一轴向伸缩主体12的外周壁上，用于限制所述第一轴向伸缩主体11的径向变形；
连接座，连接设置于所述导引套11的一侧，用于连接所述第二气动伸缩单元2。
所述连接座通过卡槽、螺纹或者插销方式连接所述第二气动伸缩单元2。
具体而言，本实施例中，所述连接头22的两相对边设置有第一凸边23，所述连接座两相对边设置有与所述第一凸边23插接配合的第一卡槽12，连接时，将所述连接头22的第一凸边23插入到所述连接座的第一卡槽12，即可实现快速连接，方便快捷。
所述第一轴向伸缩主体13材料包括硅橡胶材料、气动人工肌肉、形状记忆合金、电介质弹性体和离子聚合物金属复合材料。本实施例采用硅橡胶材料，该材料密封性好，具有较好的弹性，充气后变形效果显著。
所述第一轴向伸缩主体13充气后变形的工作原理如图5和图6所示。所述第一轴向伸缩主体13的高度为ha，气腔半径为ra，气腔壁厚为ta。由于在轴向伸缩主体的外周壁套有若干刚性的限制环，能够限制单元的径向变形，因此在充气后，轴向伸缩主体径向不发生膨胀，但壁厚变薄，轴向发生伸长变形，其伸长量为Δha。根据驱动单元输入气压和变形尺寸之间的关系，可以对气动单元进行各种复杂的控制，如速度控制，力控制等。
所述第二轴向伸缩主体21充气后变形的工作原理如图8至图10所示。所述第二轴向伸缩主体21的自然状态下高度为hb，气腔半径为rb，气腔壁厚和中央隔层厚度均为tb。由于所述第二轴向伸缩主体21外周具有限制环，因此充气后，其径向不发生膨胀。当两个封闭气腔同时充入等压的气体时，所述第二轴向伸缩主体21发生轴向伸长变形，如附图8所示，其伸长量为Δh b 。当只对其中一个封闭气腔充入气体时，所述第二轴向伸缩主体21由于变形不一致而发生侧向弯曲变形，如附图9所示，其弯曲变形角度为f。根据输入气压和变形尺寸之间的关系，可以对所述第二轴向伸缩主体21进行各种复杂的控制，如速度控制，力控制等，实现机器人曲线运动。
实施例二
如图11所示，本实施例与实施例一的区别在于：所述的第二气动伸缩单元2两端分别连接设置有第二连接件4，所述第一气动伸缩单元1为四个，四个所述第二连接件4两两对称地分别连接设置在两所述第二连接件4的左右两侧，本实施例通过设置四个第一气动伸缩单元1，从而提高机器人运动时的稳定性。
如图12所示，所述的第二连接件4包括方管状主体，所述方管状主体的左、右面板的两竖直边缘延伸设置有第二凸边41，所述方管状主体的左、右面板的内侧竖直地设置有两个分别位于所述方管状主体的前面板内、外侧的第四卡槽44；所述方管状主体的前后面板设置有第二U形孔42，所述方管状主体的左、右面板分别设置有第三U形孔43；所述第四卡槽44与所述连接头22的第一凸边23插接配合；所述所述第二凸边41与所述连接座两相对边设置的第一卡槽12插接配合。
实施例三
如图13所示，本实施例与实施例二的区别在于：所述的第二气动伸缩单元2为两个，相邻第二气动伸缩单元2之间通过第一连接件3串接，如图14所示，所述第一连接件3的前后端均设置有第一U形孔32、与所述连接头22的第一凸边23插接配合的第二卡槽31，所述第一连接件3的左右侧设置有第三卡槽33。本实施例通过串联两个第二气动伸缩单元2的方式可以有效提高进行直线运动时的速度。
实施例四
如图15所示，所述的第二气动伸缩单元2为两个且并列分布，所述第二连接件4分别连接设置在每个第二气动伸缩单元2两端，位于各第二气动伸缩单元2相同端的第二连接件4连为一体，所述四个第一气动伸缩单元1两两对称地分别连接设置在连为一体的第二连接件4左右两侧。本实施例提供的并联型结构使机器人在进行爬行运动时具有更好的运动精度、运动平稳性和抗干扰能力。
图16表示一个周期内机器人进行直线爬行运动的过程。其中第二气动伸缩单元2可以实现直线伸缩和侧向弯曲两种变形，第一气动伸缩单元1可以实现直线伸缩运动。以图1所表示的双足地面爬行机器人构型为例来介绍机器人工作原理，机器人运动的6个步骤如下所述：
①首先后部第一气动伸缩单元1充气伸长，接触到地面。
②然后中部第二气动伸缩单元2充气伸长至不再变形，伸长量为 Δx。
③前部第一气动伸缩单元1充气伸长，接触到地面。
④后部第一气动伸缩单元1开始放气收缩，直至后部第一气动伸缩单元1不再与地面保持接触。
⑤中部的第二气动伸缩单元2放气收缩，拉动第一气动伸缩单元1向前移动。
⑥后部第一气动伸缩单元1充气伸长，接触到地面，使机器人前后平衡，维持在一个较为稳定的状态。
经过上述6个步骤地面软体爬行机器人完成整个周期的前进运动，前进位移为 Δ x。同理，机器人实现转向运动的流程与直线运动近似，不同的地方仅为中部第二气动伸缩单元2的运动由轴向伸长变形改变为侧向弯曲变形，方便机器人沿曲线运动。
本发明提供的地面爬行软体机器人采用的驱动方式是气动，通过对驱动单元进行充放气，可以使单元产生伸缩运动或者膨胀运动，驱动单元和单元间的连接件是机器人的基本组成元素，具有拆装方便，互换性强等特点，主要应用场合是管道爬行，主要强调的是机器人模块化的特点，可以通过对模块化组件较为简单的选择和串联组装，就能够组合出多种多样的机器人构型，从而使机器人具有不同的功能，能够在地面上实现直线和弯曲运动，较好地适应多种多样的工作环境和任务。模块化组件更换方便、组装灵活、功能强大，具有结构简单、组装方便，易操作等优点。
以上所述仅是对本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。
Claims (10)
1.一种模块化地面爬行软体机器人，其特征在于，包括：
第二气动伸缩单元(2)，被设置为在充气时能弯曲或沿自身轴向延伸；
第一气动伸缩单元(1)，分别对称地连接设置在所述第二气动伸缩单元(2)两端；被设置为在充气时仅能沿自身轴向单向延伸，各个所述第一气动伸缩单元(1)的延伸方向相同且同时正交于所述第二气动伸缩单元(2)的轴向；
其中，所述第二气动伸缩单元(2)包括：
第二轴向伸缩主体(21)，整体呈柱状，采用柔性材料且内部对称地设有两个封闭气腔；
若干刚性的限制环，均匀间隔地沿轴向设在所述第二轴向伸缩主体(21)的外周壁上，用于限制所述第二轴向伸缩主体(21)的径向变形；
两连接头(22)，分别设置在所述第二轴向伸缩主体(21)两端，并通过卡槽、螺纹或者插销方式连接所述第一气动伸缩单元(1)；
所述第一气动伸缩单元(1)包括：
导引套(11)，被设置为一端密封，另一端开口的空心圆筒状；
第一轴向伸缩主体(13)，间隙配合地同轴设置在所述导引套(11)内，采用柔性材料且内部沿轴向设有封闭气腔；
若干刚性的限制环，均匀间隔地沿轴向设在所述第一轴向伸缩主体(13)的外周壁上，用于限制所述第一轴向伸缩主体(13)的径向变形；
连接座，连接设置于所述导引套(11)的一侧，用于连接所述第二气动伸缩单元(2)。
2.根据权利要求1所述的模块化地面爬行软体机器人，其特征在于，所述第二轴向伸缩主体(21)的材料包括硅橡胶材料、气动人工肌肉、形状记忆合金、电介质弹性体和离子聚合物金属复合材料。
3.根据权利要求1所述的模块化地面爬行软体机器人，其特征在于，所述连接座通过卡槽、螺纹或者插销方式连接所述第二气动伸缩单元(2)。
4.根据权利要求1所述的模块化地面爬行软体机器人，其特征在于，所述第一轴向伸缩主体(13)材料包括硅橡胶材料、气动人工肌肉、形状记忆合金、电介质弹性体和离子聚合物金属复合材料。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的模块化地面爬行软体机器人，其特征在于，所述的第二气动伸缩单元(2)两端分别连接设置有第二连接件(4)，所述第一气动伸缩单元(1)为四个，四个所述第二连接件(4)两两对称地分别连接设置在两所述第二连接件(4)的左右两侧。
6.根据权利要求5所述的模块化地面爬行软体机器人，其特征在于，所述第二连接件(4)通过卡槽、螺纹或者插销方式连接所述第二气动伸缩单元(2)和第一气动伸缩单元(1)。
7.根据权利要求5所述的模块化地面爬行软体机器人，其特征在于，所述的第二气动伸缩单元(2)为两个以上，相邻第二气动伸缩单元(2)之间通过第一连接件(3)串接。
8.根据权利要求6所述的模块化地面爬行软体机器人，其特征在于，所述的第二气动伸缩单元(2)为两个以上，相邻第二气动伸缩单元(2)之间通过第一连接件(3)串接。
9.根据权利要求5所述的模块化地面爬行软体机器人，其特征在于，所述的第二气动伸缩单元(2)为两个以上且并列分布，所述第二连接件(4)分别连接设置在每个第二气动伸缩单元(2)两端，位于各第二气动伸缩单元(2)相同端的第二连接件(4)连为一体，四个所述第一气动伸缩单元(1)两两对称地分别连接设置在连为一体的第二连接件(4)左右两侧。
10.根据权利要求6所述的模块化地面爬行软体机器人，其特征在于，所述的第二气动伸缩单元(2)为两个以上且并列分布，所述第二连接件(4)分别连接设置在每个第二气动伸缩单元(2)两端，位于各第二气动伸缩单元(2)相同端的第二连接件(4)连为一体，四个所述第一气动伸缩单元(1)两两对称地分别连接设置在连为一体的第二连接件(4)左右两侧。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910850235.2A CN110550121B (zh) | 2019-09-10 | 2019-09-10 | 一种模块化地面爬行软体机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910850235.2A CN110550121B (zh) | 2019-09-10 | 2019-09-10 | 一种模块化地面爬行软体机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110550121A CN110550121A (zh) | 2019-12-10 |
| CN110550121B true CN110550121B (zh) | 2024-06-11 |
Family
ID=68739646
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910850235.2A Active CN110550121B (zh) | 2019-09-10 | 2019-09-10 | 一种模块化地面爬行软体机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110550121B (zh) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113103219B (zh) * | 2021-04-02 | 2023-03-14 | 清华大学 | 气动驱动器、机器人及机器人控制方法 |
| CN113531291A (zh) * | 2021-07-12 | 2021-10-22 | 西安交通大学 | 一种核辐射条件下管道爬行软体机器人及爬行方法 |
| CN113650690B (zh) * | 2021-07-28 | 2022-11-11 | 之江实验室 | 一种仿果蝇幼虫软体机器人及其控制系统 |
| CN113927616A (zh) * | 2021-11-11 | 2022-01-14 | 江南大学 | 一种软体爬行机器人及其控制方法 |
| CN114932960A (zh) * | 2022-06-07 | 2022-08-23 | 江南大学 | 一种软体爬行机器人、成型模具及其制作方法 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103192383A (zh) * | 2013-04-25 | 2013-07-10 | 上海海事大学 | 一种人工肌肉及其驱动的机械臂装置 |
| CN106114668A (zh) * | 2016-08-04 | 2016-11-16 | 上海应用技术学院 | 基于蚯蚓运动原理的气动式软体运动机器人 |
| CN108608420A (zh) * | 2018-03-20 | 2018-10-02 | 南京理工大学 | 一种具有环纵肌结构的气动软体机器人 |
| CN108943010A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-12-07 | 中国人民解放军国防科技大学 | 气控型刚柔耦合模块化软体机械臂 |
| CN108974167A (zh) * | 2018-08-22 | 2018-12-11 | 广州大学 | 一种新型螺旋状的仿生记忆合金机器人及制作方法 |
| CN109050698A (zh) * | 2018-08-02 | 2018-12-21 | 浙江大学 | 一种模块化柔性爬行机器人 |
| CN210793391U (zh) * | 2019-09-10 | 2020-06-19 | 华南理工大学 | 一种模块化地面爬行软体机器人 |
-
2019
- 2019-09-10 CN CN201910850235.2A patent/CN110550121B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103192383A (zh) * | 2013-04-25 | 2013-07-10 | 上海海事大学 | 一种人工肌肉及其驱动的机械臂装置 |
| CN106114668A (zh) * | 2016-08-04 | 2016-11-16 | 上海应用技术学院 | 基于蚯蚓运动原理的气动式软体运动机器人 |
| CN108608420A (zh) * | 2018-03-20 | 2018-10-02 | 南京理工大学 | 一种具有环纵肌结构的气动软体机器人 |
| CN108943010A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-12-07 | 中国人民解放军国防科技大学 | 气控型刚柔耦合模块化软体机械臂 |
| CN109050698A (zh) * | 2018-08-02 | 2018-12-21 | 浙江大学 | 一种模块化柔性爬行机器人 |
| CN108974167A (zh) * | 2018-08-22 | 2018-12-11 | 广州大学 | 一种新型螺旋状的仿生记忆合金机器人及制作方法 |
| CN210793391U (zh) * | 2019-09-10 | 2020-06-19 | 华南理工大学 | 一种模块化地面爬行软体机器人 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 多腔体式仿生气动软体驱动器的设计与制作;隋立明;席作岩;刘亭羽;;工程设计学报;20171028(第05期);511-517 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110550121A (zh) | 2019-12-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110550121B (zh) | 一种模块化地面爬行软体机器人 | |
| CN110645444A (zh) | 一种串联型的模块化管道爬行软体机器人 | |
| CN108891496B (zh) | 一种气动仿蚯蚓软体机器人 | |
| CN110270987B (zh) | 气驱动软体爬行机器人及其制造和控制方法 | |
| CN109129456B (zh) | 一种基于折纸结构的气动双向弯曲软体驱动器 | |
| CN110645443A (zh) | 一种模块化管道爬行软体机器人 | |
| CN108189019B (zh) | 仿生轮足式气动软体行走机器人 | |
| CN110465932B (zh) | 一种气动软体蠕动式机器人结构 | |
| CN108608420B (zh) | 一种具有环纵肌结构的气动软体机器人 | |
| CA2080074C (en) | Bellows actuator | |
| CN210793391U (zh) | 一种模块化地面爬行软体机器人 | |
| CN112223259A (zh) | 基于折纸理论的高收纳率仿生气动软体蠕虫机器人 | |
| CN113334364B (zh) | 基于折纸结构的可移动机器人及仿蛇型机器人 | |
| CN114222858B (zh) | 用作致动器、泵或压缩机的可收缩装置 | |
| Tang et al. | Design of a new air pressure perception multi-cavity pneumatic-driven earthworm-like soft robot | |
| CN111113387A (zh) | 一种用于多足机器人的仿生柔性脊柱结构 | |
| CN114274163B (zh) | 基于折纸结构的全向多自由度模块化软体机器人 | |
| CN201419397Y (zh) | 多维复合型柔性关节 | |
| CN107498538A (zh) | 一种高适应性的新型自变形模块化软体机器人 | |
| CN103997254B (zh) | 一种压电驱动式软体位移驱动器 | |
| CN212203603U (zh) | 一种串联型的模块化管道爬行软体机器人 | |
| CN212004781U (zh) | 一种模块化管道爬行软体机器人 | |
| Yu et al. | Numeration and type synthesis of 3-DOF orthogonal translational parallel manipulators | |
| CN115465377A (zh) | 一种多步态的蚯蚓仿生软体机器人及工作方法 | |
| CN116175539A (zh) | 一种可变刚度的气动软体驱动器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |