CN110547949A - 一种肌力训练机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种肌力训练机器人包括机架、腿部外壳、传动机构、肩关节训练装置、肘关节训练装置、膝关节训练装置和踝关节训练装置。本机器人采用新型的传动链，通过一个动力源实现对踝关节、膝关节、肘关节和肩关节四个关节的训练。通过曲柄摇杆机构将曲柄轴的转动变为摇杆轴的摆动，从而简化了各个训练装置的结构，节省了空间和成本。通过两组滑移齿轮与不同齿轮的啮合来实现传动路线的改变，从而实现功能的切换。采用机械传动与机械限位大大节约了成本，提高了安全性。本机器人使用方便，节省人力，治疗动作规范，对人体的训练安全可靠，治疗效率高，运行平稳，结构简单，成本低。

Description

一种肌力训练机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体是一种肌力训练机器人。
背景技术
目前我国社会老龄化现象日益明显，其中失能、半失能老年人数量持续增长。对于半失能老人的传统康复治疗方法是在康复治疗师的帮助下进行肌力训练。由于半失能老人或肌肉萎缩者的身体残存的肌力较少，在治疗中需要耗费大量的人力，医师在治疗过程中容易疲劳，家人对老人的肌力训练不够规范，造成治疗效率低下。因此，迫切需要一种能代替医师来进行规范的肌力训练的装置，来弥补传统治疗的不足，提高治疗效率。申请号201410411709.0的文献公开了一种下肢关节康复训练机器人，但其只能进行下肢训练。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明拟解决的技术问题是，提供一种肌力训练机器人。
本发明解决所述技术问题的技术方案是，提供一种肌力训练机器人，其特征在该机器人包括机架、腿部外壳、传动机构、肩关节训练装置、肘关节训练装置、膝关节训练装置和踝关节训练装置；
所述肩关节训练装置包括左肩关节执行轴锥齿轮、右肩关节执行轴锥齿轮、右肩关节执行轴、左肩关节执行轴、左肩关节板和右肩关节板；所述左肩关节执行轴的两端可转动安装于机架上；所述左肩关节执行轴锥齿轮固定在左肩关节执行轴上；左肩关节板固定在左肩关节执行轴上；右肩关节执行轴的两端可转动安装于机架上；右肩关节执行轴锥齿轮固定在右肩关节执行轴上；右肩关节板固定在右肩关节执行轴上；
所述肘关节训练装置包括肘关节轴、肘关节轴齿轮、右肘关节板和左肘关节板；肘关节轴的两端可转动安装于机架上；肘关节轴齿轮固定在肘关节轴上；右肘关节板和左肘关节板固定在肘关节轴上；
所述膝关节训练装置包括右膝关节轴、右膝关节轴带轮、左膝关节轴带轮、右腿运动元件、膝关节轴从动带轮、左膝关节轴、左腿运动元件、右腿同步带和左腿同步带；所述踝关节训练装置包括踝关节轴齿轮、踝关节传动轴齿轮、踝关节传动轴、踏板轴、踝关节轴、左踝关节轴带轮、右踝关节轴带轮和踏板；
腿部外壳固定或者可转动地安装于机架上；所述右膝关节轴可转动安装于机架上；左膝关节轴可转动安装于机架上；右膝关节轴或左膝关节轴上固定有膝关节轴从动带轮或者右膝关节轴和左膝关节轴上均固定有膝关节轴从动带轮；右膝关节轴带轮和左膝关节轴带轮分别固定在右膝关节轴和左膝关节轴上；所述踝关节轴的两端可转动安装于腿部外壳上；踝关节轴齿轮固定在踝关节轴上；左踝关节轴带轮和右踝关节轴带轮固定在踝关节轴的两端上；右膝关节轴带轮与右踝关节轴带轮通过右腿同步带连接；左膝关节轴带轮与左踝关节轴带轮通过左腿同步带连接；踝关节传动轴可转动安装于右腿运动元件上；踝关节传动轴齿轮固定在踝关节传动轴上；右腿运动元件和左腿运动元件位于腿部外壳的槽内，通过切换机构固定于腿部外壳的槽内或者随同步带沿腿部外壳的槽滑动；右腿运动元件和左腿运动元件固定于腿部外壳的槽内时，与右腿同步带和左腿同步带均不连接，踝关节传动轴齿轮与踝关节轴齿轮啮合；右腿运动元件和左腿运动元件沿腿部外壳的槽滑动时，分别与右腿同步带和左腿同步带固定连接，随同步带运动；踏板轴的两端可转动安装于右腿运动元件和左腿运动元件上；踝关节传动轴和踏板轴通过导杆机构连接，踏板固定于踏板轴上；
所述传动机构包括减速电机、电机主动带轮、电机从动带轮、曲柄轴、连杆、摇杆轴滑移齿轮、摇杆轴、上肢轴、上肢轴齿轮、上肢轴主动带轮、上肢传动轴从动带轮、上肢传动轴、上肢传动轴滑移齿轮、肩关节传动轴齿轮、肩关节传动轴、肩关节传动轴主动带轮、肩关节轴从动带轮、肩关节轴、左肩关节轴锥齿轮、肩关节轴右锥齿轮、下肢轴主动带轮、下肢轴和下肢轴齿轮；所述减速电机固定于机架上，其转动轴上固定有电机主动带轮；曲柄轴的两端可转动安装于机架上；电机从动带轮固定在曲柄轴上；电机主动带轮与电机从动带轮通过同步带连接；摇杆轴的两端可转动安装于机架上；连杆的一端铰接在摇杆轴上，另一端铰接在曲柄轴上；摇杆轴滑移齿轮通过花键固定在摇杆轴上；上肢轴的两端可转动安装于机架上；上肢轴齿轮和上肢轴主动带轮固定在上肢轴上；下肢轴的两端可转动安装于机架上；下肢轴主动带轮和下肢轴齿轮固定在下肢轴上；膝关节轴从动带轮与下肢轴主动带轮通过同步带连接；摇杆轴滑移齿轮与上肢轴齿轮或下肢轴齿轮啮合；上肢传动轴的两端可转动安装于机架上；上肢传动轴从动带轮固定在上肢传动轴上；上肢轴主动带轮和上肢传动轴从动带轮通过同步带连接；上肢传动轴滑移齿轮通过花键固定在上肢传动轴上；肩关节传动轴的两端可转动安装于机架上；肩关节传动轴齿轮和肩关节传动轴主动带轮固定在肩关节传动轴上；上肢传动轴滑移齿轮与肩关节传动轴齿轮或肘关节轴齿轮啮合；肩关节轴的两端可转动安装于机架上；肩关节轴从动带轮、左肩关节轴锥齿轮和肩关节轴右锥齿轮固定在肩关节轴上；肩关节传动轴主动带轮和肩关节轴从动带轮通过同步带连接；左肩关节轴锥齿轮与左肩关节执行轴锥齿轮啮合，肩关节轴右锥齿轮与右肩关节执行轴锥齿轮啮合。
与现有技术相比，本发明有益效果在于：
(1)本机器人采用新型的传动链，通过一个动力源实现对踝关节、膝关节、肘关节和肩关节四个关节的训练。四个关节训练时的运动方式都是摆动，所以在主传动路线中通过传动机构的曲柄摇杆机构将电机的转动变为摆动；通过两组滑移齿轮与不同齿轮的啮合来实现传动路线的改变，从而实现功能的切换。一组滑移齿轮将传动路线分为上肢与下肢，另一组滑移齿轮将上肢部分分为肘关节与肩关节。下肢部分通过腿部运动元件与同步带(皮带)是否夹紧以及踝关节轴齿轮和踝关节传动轴齿轮是否啮合来实现踝关节与膝关节训练的切换。
(2)传动机构通过曲柄摇杆机构将曲柄轴的转动变为摇杆轴的摆动，从而简化了各个训练装置的结构，节省了空间和成本，减小了总体重量，便于搬运，可适用于医院、诊所、家庭等等。可通过调节摇杆轴的长度来实现对各个部位的运动幅度的调节。
(3)采用机械传动与机械限位大大节约了成本，提高了安全性。机架对各个训练装置起到机械限位作用，限制各个训练装置的运动范围，确保了运动时的安全。
(4)使用方便，节省人力；治疗动作规范，对人体的训练安全可靠，治疗效率高；运行平稳，结构简单，成本低。
附图说明
图1为本发明一种实施例的整体轴测示意图；
图2为本发明一种实施例的内部结构轴测示意图；
图3为本发明一种实施例的内部结构另一视角的轴测示意图；
图4为本发明一种实施例的导杆机构安装示意图；
图5为本发明一种实施例的右腿运动元件爆炸示意图；
图6为本发明一种实施例的左腿运动元件爆炸示意图；
图7为本发明一种实施例的切换机构安装示意图；
图8为本发明一种实施例的滑动挡块结构示意图。
图中：1、机架；1-1、底座；1-2、中机架；1-3、后机架；1-4、上机架；1-5、上盖；1-6、下肢传动外壳；
2-1、减速电机；2-2、电机主动带轮；2-3、电机从动带轮；2-4、曲柄轴；2-5、连杆；2-6、摇杆轴滑移齿轮；2-7、摇杆轴；2-8、上肢轴；2-9、上肢轴齿轮；2-10、上肢轴主动带轮；2-11、上肢传动轴从动带轮；2-12、上肢传动轴；2-13、上肢传动轴滑移齿轮；2-14、肩关节传动轴齿轮；2-15、肩关节传动轴；2-16、肩关节传动轴主动带轮；2-17、肩关节轴从动带轮；2-18、肩关节轴；2-19、左肩关节轴锥齿轮；2-20、肩关节轴右锥齿轮；2-21、下肢轴主动带轮；2-22、下肢轴；2-23、下肢轴齿轮；
3-1、左肩关节执行轴锥齿轮；3-2、右肩关节执行轴锥齿轮；3-3、右肩关节执行轴；3-4、左肩关节执行轴；3-5、左肩关节板；3-6、右肩关节板；
4-1、肘关节轴；4-2、肘关节轴齿轮；4-3、右肘关节板；4-4、左肘关节板；
5-1、右膝关节轴；5-2、右膝关节轴带轮；5-3、左膝关节轴带轮；5-4、右腿运动元件；5-5、膝关节轴从动带轮；5-6、左膝关节轴；5-7、左腿运动元件；5-8、右腿同步带；5-9、左腿同步带；
5-4-1、右腿运动元件夹紧件一；5-4-2、右腿运动元件夹紧件二；5-4-3、右腿紧固件；5-7-1、左腿运动元件夹紧件一；5-7-2、左腿运动元件夹紧件二；5-7-3、左腿紧固件；
6-1、踝关节轴齿轮；6-2、踝关节传动轴齿轮；6-3、踝关节传动轴；6-4、踏板轴；6-5、踝关节轴；6-6、左踝关节轴带轮；6-7、右踝关节轴带轮；6-8、踏板；
7、腿部外壳；7-1、固定块；7-2、滑动挡块；7-3、支架。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本发明作进一步说明。具体实施例仅用于进一步详细说明本发明，不限制本申请权利要求的保护范围。
本发明提供了一种肌力训练机器人(简称机器人)，其特征在该机器人包括机架1、腿部外壳7、传动机构、肩关节训练装置、肘关节训练装置、膝关节训练装置和踝关节训练装置；
所述机架1用金属材料搭建，包括底座1-1、中机架1-2、后机架1-3、上机架1-4、上盖1-5和下肢传动外壳1-6；所述中机架1-2通过壳体之间的凹槽和突起以及轴承端盖安装于底座1-1上；后机架1-3通过轴承端盖安装于中机架1-2上；上机架1-4通过壳体之间的凹槽和突起以及轴承端盖安装到中机架1-2和后机架1-3上；上盖1-5通过轴承端盖安装于上机架1-4上；下肢传动外壳1-6固定于底座1-1和中机架1-2的侧面，位于下肢轴主动带轮2-21和膝关节轴从动带轮5-5的外侧，用于保护下肢轴主动带轮2-21和膝关节轴从动带轮5-5；
所述肩关节训练装置包括左肩关节执行轴锥齿轮3-1、右肩关节执行轴锥齿轮3-2、右肩关节执行轴3-3、左肩关节执行轴3-4、左肩关节板3-5和右肩关节板3-6；所述左肩关节执行轴3-4的两端通过轴承可转动安装于机架1的上机架1-4和上盖1-5的连接处；所述左肩关节执行轴锥齿轮3-1通过平键固定在左肩关节执行轴3-4上；左肩关节板3-5固定在左肩关节执行轴3-4上，随轴转动；右肩关节执行轴3-3的两端通过轴承可转动安装于机架1的上机架1-4和上盖1-5的连接处；右肩关节执行轴锥齿轮3-2通过平键固定在右肩关节执行轴3-3上；右肩关节板3-6固定在右肩关节执行轴3-3上，随轴转动；
所述肘关节训练装置包括肘关节轴4-1、肘关节轴齿轮4-2、右肘关节板4-3和左肘关节板4-4；肘关节轴4-1的两端通过轴承可转动安装于机架1的中机架1-2和上机架1-4的连接处；肘关节轴齿轮4-2通过平键固定在肘关节轴4-1上；右肘关节板4-3和左肘关节板4-4固定在肘关节轴4-1上，随轴转动；
所述膝关节训练装置包括右膝关节轴5-1、右膝关节轴带轮5-2、左膝关节轴带轮5-3、右腿运动元件5-4、膝关节轴从动带轮5-5、左膝关节轴5-6、左腿运动元件5-7、右腿同步带5-8和左腿同步带5-9；所述踝关节训练装置包括踝关节轴齿轮6-1、踝关节传动轴齿轮6-2、踝关节传动轴6-3、踏板轴6-4、踝关节轴6-5、左踝关节轴带轮6-6、右踝关节轴带轮6-7和踏板6-8；
腿部外壳7固定或者可转动地安装于机架1上；所述右膝关节轴5-1穿过腿部外壳7和机架1，通过轴承可转动安装于机架1的底座1-1和中机架1-2的连接处以及腿部外壳7上；左膝关节轴5-6穿过腿部外壳7和机架1，通过轴承可转动安装于机架1的底座1-1和中机架1-2的连接处以及腿部外壳7上，使得腿部外壳7能够相对于机架1绕轴转动；右膝关节轴5-1或左膝关节轴5-6上通过平键固定有膝关节轴从动带轮5-5或者右膝关节轴5-1和左膝关节轴5-6上通过平键均固定有膝关节轴从动带轮5-5；右膝关节轴带轮5-2和左膝关节轴带轮5-3均通过平键分别固定在右膝关节轴5-1和左膝关节轴5-6上；所述踝关节轴6-5的两端通过轴承可转动安装于腿部外壳7上；踝关节轴齿轮6-1通过平键固定在踝关节轴6-5上；左踝关节轴带轮6-6和右踝关节轴带轮6-7通过平键固定在踝关节轴6-5的两端上；右膝关节轴带轮5-2与右踝关节轴带轮6-7通过右腿同步带5-8连接；左膝关节轴带轮5-3与左踝关节轴带轮6-6通过左腿同步带5-9连接；踝关节传动轴6-3的中部通过轴承可转动安装于右腿运动元件5-4上；踝关节传动轴齿轮6-2通过平键固定在踝关节传动轴6-3上；右腿运动元件5-4和左腿运动元件5-7位于腿部外壳7的槽内，通过切换机构固定于腿部外壳7的槽内或者随同步带沿腿部外壳7的槽滑动；右腿运动元件5-4和左腿运动元件5-7固定于腿部外壳7的槽内时，与右腿同步带5-8和左腿同步带5-9均不连接，踝关节传动轴齿轮6-2与踝关节轴齿轮6-1啮合；右腿运动元件5-4和左腿运动元件5-7沿腿部外壳7的槽滑动时，分别与右腿同步带5-8和左腿同步带5-9固定连接，随同步带运动；踏板轴6-4的两端通过轴承可转动安装于右腿运动元件5-4和左腿运动元件5-7上；踝关节传动轴6-3和踏板轴6-4通过导杆机构连接，踏板6-8固定于踏板轴6-4上，用于使踏板轴6-4上的踏板6-8有规律的摆动，从而训练人体踝关节；
所述切换机构包括固定块7-1和滑动挡块7-2；固定块7-1固定于腿部外壳7的槽内，滑动挡块7-2能够沿腿部外壳7的槽滑动；当滑动挡块7-2沿腿部外壳7的槽滑动，进而与固定块7-1配合时，右腿运动元件5-4和左腿运动元件5-7分别与右腿同步带5-8和左腿同步带5-9固定连接，以移动副的方式安装于腿部外壳7的槽内，可随同步带沿腿部外壳7的槽滑动；当滑动挡块7-2沿腿部外壳7的槽滑动，进而与右腿运动元件5-4和左腿运动元件5-7接触时，右腿运动元件5-4和左腿运动元件5-7与右腿同步带5-8和左腿同步带5-9均不连接，右腿运动元件5-4和左腿运动元件5-7固定于腿部外壳7的槽内。
优选地，滑动挡块7-2具有通槽，用于与固定块7-1配合；
所述右腿运动元件5-4包括右腿运动元件夹紧件一5-4-1、右腿运动元件夹紧件二5-4-2和右腿紧固件5-4-3；右腿紧固件5-4-3穿过右腿运动元件夹紧件一5-4-1内部的通孔，其一端与右腿运动元件夹紧件二5-4-2内部的螺纹孔螺纹连接，另一端与右腿运动元件夹紧件一5-4-1的外侧面接触；拧紧右腿紧固件5-4-3，右腿运动元件夹紧件一5-4-1与右腿运动元件夹紧件二5-4-2配合实现对右腿同步带5-8的夹紧，实现右腿运动元件5-4随着右腿同步带5-8运动；拧松右腿紧固件5-4-3，右腿运动元件夹紧件一5-4-1与右腿运动元件夹紧件二5-4-2不配合，右腿运动元件5-4与右腿同步带5-8不连接。
所述左腿运动元件5-7包括左腿运动元件夹紧件一5-7-1、左腿运动元件夹紧件二5-7-2和左腿紧固件5-7-3；左腿紧固件5-7-3穿过左腿运动元件夹紧件一5-7-1内部的通孔，其一端与左腿运动元件夹紧件二5-7-2内部的螺纹孔螺纹连接，另一端与左腿运动元件夹紧件一5-7-1的外侧面接触；拧紧左腿紧固件5-7-3，左腿运动元件夹紧件一5-7-1与左腿运动元件夹紧件二5-7-2配合实现对左腿同步带5-9的夹紧，实现左腿运动元件5-7随着左腿同步带5-9运动；拧松左腿紧固件5-7-3，左腿运动元件夹紧件一5-7-1与左腿运动元件夹紧件二5-7-2不配合，左腿运动元件5-7与左腿同步带5-9不连接。
所述传动机构包括减速电机2-1、电机主动带轮2-2、电机从动带轮2-3、曲柄轴2-4、连杆2-5、摇杆轴滑移齿轮2-6、摇杆轴2-7、上肢轴2-8、上肢轴齿轮2-9、上肢轴主动带轮2-10、上肢传动轴从动带轮2-11、上肢传动轴2-12、上肢传动轴滑移齿轮2-13、肩关节传动轴齿轮2-14、肩关节传动轴2-15、肩关节传动轴主动带轮2-16、肩关节轴从动带轮2-17、肩关节轴2-18、左肩关节轴锥齿轮2-19、肩关节轴右锥齿轮2-20、下肢轴主动带轮2-21、下肢轴2-22和下肢轴齿轮2-23；所述减速电机2-1固定于机架1的底座1-1上，其转动轴上通过平键固定有电机主动带轮2-2；曲柄轴2-4的两端通过轴承可转动安装于机架1的底座1-1和中机架1-2的连接处；电机从动带轮2-3通过平键固定在曲柄轴2-4上；电机主动带轮2-2与电机从动带轮2-3通过同步带连接；摇杆轴2-7的两端通过轴承可转动安装于机架1的底座1-1和中机架1-2的连接处；连杆2-5的一端铰接在摇杆轴2-7的圆盘上，另一端铰接在曲柄轴2-4的圆盘上；摇杆轴滑移齿轮2-6通过花键固定在摇杆轴2-7上；上肢轴2-8的两端通过轴承可转动安装于机架1的底座1-1和中机架1-2的连接处；上肢轴齿轮2-9和上肢轴主动带轮2-10通过平键固定在上肢轴2-8上；下肢轴2-22的两端通过轴承可转动安装于机架1的底座1-1和中机架1-2的连接处；下肢轴主动带轮2-21和下肢轴齿轮2-23通过平键固定在下肢轴2-22上；膝关节轴从动带轮5-5与下肢轴主动带轮2-21通过同步带连接；摇杆轴滑移齿轮2-6与上肢轴齿轮2-9或下肢轴齿轮2-23啮合；上肢传动轴2-12的两端通过轴承可转动安装于机架1的中机架1-2和后机架1-3的连接处；上肢传动轴从动带轮2-11通过平键固定在上肢传动轴2-12上；上肢轴主动带轮2-10和上肢传动轴从动带轮2-11通过同步带连接；上肢传动轴滑移齿轮2-13通过花键固定在上肢传动轴2-12上；肩关节传动轴2-15的两端通过轴承可转动安装于机架1的后机架1-3和上机架1-4的连接处；肩关节传动轴齿轮2-14和肩关节传动轴主动带轮2-16通过平键固定在肩关节传动轴2-15上；上肢传动轴滑移齿轮2-13与肩关节传动轴齿轮2-14或肘关节轴齿轮4-2啮合；肩关节轴2-18的两端通过轴承可转动安装于机架1的上机架1-4和上盖1-5的连接处；肩关节轴从动带轮2-17、左肩关节轴锥齿轮2-19和肩关节轴右锥齿轮2-20通过平键固定在肩关节轴2-18上；肩关节传动轴主动带轮2-16和肩关节轴从动带轮2-17通过同步带连接；左肩关节轴锥齿轮2-19与左肩关节执行轴锥齿轮3-1啮合，肩关节轴右锥齿轮2-20与右肩关节执行轴锥齿轮3-2啮合；
腿部外壳7的底部铰接有支架7-3，用于训练时通过支架7-3支撑腿部外壳7。腿部外壳7嵌套于膝关节训练装置和踝关节训练装置的外侧，用于保护内部结构，腿部外壳7能够相对于机架1绕轴转动。
本发明的工作原理和工作流程是：
训练前，人体坐于中机架1-2的座椅上，右肩关节执行轴3-3和左肩关节执行轴3-4位于人体腋窝中，左肩关节板3-5和右肩关节板3-6位于人体大臂内侧，人体小臂放置于右肘关节板4-3和左肘关节板4-4上；通过支架7-3支撑腿部外壳7，优选地可使其保持水平，双脚踏于踏板6-8上。
踝关节训练时，拧松右腿紧固件5-4-3，右腿运动元件5-4与右腿同步带5-8不连接。拧松左腿紧固件5-7-3，左腿运动元件5-7与左腿同步带5-9不连接。拨动滑动挡块7-2沿腿部外壳7的槽滑动，进而与右腿运动元件5-4和左腿运动元件5-7接触，右腿运动元件5-4和左腿运动元件5-7固定于腿部外壳7的槽内，踝关节轴齿轮6-1和踝关节传动轴齿轮6-2啮合。首先减速电机2-1启动，通过一个曲柄摇杆机构将曲柄轴2-4的圆周转动转化为摆动，之后摇杆轴滑移齿轮2-6与下肢轴齿轮2-23配合将动力传动到下肢轴2-22，再通过下肢轴主动带轮2-21、膝关节轴从动带轮5-5、右膝关节轴带轮5-2、右踝关节轴带轮6-7将动力传动到右膝关节轴5-1和踝关节轴6-5，踝关节轴齿轮6-1和踝关节传动轴齿轮6-2啮合，再通过踝关节传动轴6-3和踏板轴6-4之间的导杆机构来使踏板6-8有规律的摆动，实现踝关节的转动训练。可通过调节导杆机构来小幅度调节踏板6-8的摆动幅度与运动位置。
膝关节训练时，拧紧右腿紧固件5-4-3，右腿运动元件5-4随着右腿同步带5-8运动。拧紧左腿紧固件5-7-3，左腿运动元件5-7随着左腿同步带5-9运动。拨动滑动挡块7-2沿腿部外壳7的槽滑动，进而与固定块7-1配合时，右腿运动元件5-4和左腿运动元件5-7分别与右腿同步带5-8和左腿同步带5-9固定连接，可随同步带沿腿部外壳7的槽滑动。首先减速电机2-1启动，通过一个曲柄摇杆机构将曲柄轴2-4的圆周转动转化为摆动，之后摇杆轴滑移齿轮2-6与下肢轴齿轮2-23配合将动力传动到下肢轴2-22，再通过下肢轴主动带轮2-21、膝关节轴从动带轮5-5将动力传动到右膝关节轴5-1，最后通过同步带与右腿运动元件5-4和左腿运动元件5-7的连接来带动踏板6-8进行平面往复运动，实现膝关节的屈伸训练。
肘关节训练时，首先减速电机2-1启动，通过一个曲柄摇杆机构将曲柄轴2-4的圆周转动转化为摆动，之后摇杆轴滑移齿轮2-6与上肢轴齿轮2-9配合将动力传动到上肢轴2-8，再通过上肢轴主动带轮2-10和上肢传动轴从动带轮2-11将动力传动到上肢传动轴2-12，最后通过上肢传动轴滑移齿轮2-13与肘关节轴齿轮4-2啮合来带动右肘关节板4-3和左肘关节板4-4摆动，使人体小臂屈伸运动，实现小臂绕肘关节的摆动训练。
肩关节训练时，首先减速电机2-1启动，通过一个曲柄摇杆机构将曲柄轴2-4的圆周转动转化为摆动，之后摇杆轴滑移齿轮2-6与上肢轴齿轮2-9配合将动力传动到上肢轴2-8，再通过上肢轴主动带轮2-10和上肢传动轴从动带轮2-11将动力传动到上肢传动轴2-12，通过上肢传动轴滑移齿轮2-13与肩关节传动轴齿轮2-14啮合将动力传动到肩关节传动轴2-15，肩关节传动轴主动带轮2-16和肩关节轴从动带轮2-17将动力传到肩关节轴2-18，最后通过左肩关节轴锥齿轮2-19、肩关节轴右锥齿轮2-20分别与左肩关节执行轴锥齿轮3-1、右肩关节执行轴锥齿轮3-2来实现运动方向的变化来带动肩关节训练板摆动，实现人体肩关节的摆动训练。
本发明未述及之处适用于现有技术。

Claims (8)

1.一种肌力训练机器人，其特征在该机器人包括机架、腿部外壳、传动机构、肩关节训练装置、肘关节训练装置、膝关节训练装置和踝关节训练装置；
所述肩关节训练装置包括左肩关节执行轴锥齿轮、右肩关节执行轴锥齿轮、右肩关节执行轴、左肩关节执行轴、左肩关节板和右肩关节板；所述左肩关节执行轴的两端可转动安装于机架上；所述左肩关节执行轴锥齿轮固定在左肩关节执行轴上；左肩关节板固定在左肩关节执行轴上；右肩关节执行轴的两端可转动安装于机架上；右肩关节执行轴锥齿轮固定在右肩关节执行轴上；右肩关节板固定在右肩关节执行轴上；
所述肘关节训练装置包括肘关节轴、肘关节轴齿轮、右肘关节板和左肘关节板；肘关节轴的两端可转动安装于机架上；肘关节轴齿轮固定在肘关节轴上；右肘关节板和左肘关节板固定在肘关节轴上；
所述膝关节训练装置包括右膝关节轴、右膝关节轴带轮、左膝关节轴带轮、右腿运动元件、膝关节轴从动带轮、左膝关节轴、左腿运动元件、右腿同步带和左腿同步带；所述踝关节训练装置包括踝关节轴齿轮、踝关节传动轴齿轮、踝关节传动轴、踏板轴、踝关节轴、左踝关节轴带轮、右踝关节轴带轮和踏板；
腿部外壳固定或者可转动地安装于机架上；所述右膝关节轴可转动安装于机架上；左膝关节轴可转动安装于机架上；右膝关节轴或左膝关节轴上固定有膝关节轴从动带轮或者右膝关节轴和左膝关节轴上均固定有膝关节轴从动带轮；右膝关节轴带轮和左膝关节轴带轮分别固定在右膝关节轴和左膝关节轴上；所述踝关节轴的两端可转动安装于腿部外壳上；踝关节轴齿轮固定在踝关节轴上；左踝关节轴带轮和右踝关节轴带轮固定在踝关节轴的两端上；右膝关节轴带轮与右踝关节轴带轮通过右腿同步带连接；左膝关节轴带轮与左踝关节轴带轮通过左腿同步带连接；踝关节传动轴可转动安装于右腿运动元件上；踝关节传动轴齿轮固定在踝关节传动轴上；右腿运动元件和左腿运动元件位于腿部外壳的槽内，通过切换机构固定于腿部外壳的槽内或者随同步带沿腿部外壳的槽滑动；右腿运动元件和左腿运动元件固定于腿部外壳的槽内时，与右腿同步带和左腿同步带均不连接，踝关节传动轴齿轮与踝关节轴齿轮啮合；右腿运动元件和左腿运动元件沿腿部外壳的槽滑动时，分别与右腿同步带和左腿同步带固定连接，随同步带运动；踏板轴的两端可转动安装于右腿运动元件和左腿运动元件上；踝关节传动轴和踏板轴通过导杆机构连接，踏板固定于踏板轴上；
所述传动机构包括减速电机、电机主动带轮、电机从动带轮、曲柄轴、连杆、摇杆轴滑移齿轮、摇杆轴、上肢轴、上肢轴齿轮、上肢轴主动带轮、上肢传动轴从动带轮、上肢传动轴、上肢传动轴滑移齿轮、肩关节传动轴齿轮、肩关节传动轴、肩关节传动轴主动带轮、肩关节轴从动带轮、肩关节轴、左肩关节轴锥齿轮、肩关节轴右锥齿轮、下肢轴主动带轮、下肢轴和下肢轴齿轮；所述减速电机固定于机架上，其转动轴上固定有电机主动带轮；曲柄轴的两端可转动安装于机架上；电机从动带轮固定在曲柄轴上；电机主动带轮与电机从动带轮通过同步带连接；摇杆轴的两端可转动安装于机架上；连杆的一端铰接在摇杆轴上，另一端铰接在曲柄轴上；摇杆轴滑移齿轮通过花键固定在摇杆轴上；上肢轴的两端可转动安装于机架上；上肢轴齿轮和上肢轴主动带轮固定在上肢轴上；下肢轴的两端可转动安装于机架上；下肢轴主动带轮和下肢轴齿轮固定在下肢轴上；膝关节轴从动带轮与下肢轴主动带轮通过同步带连接；摇杆轴滑移齿轮与上肢轴齿轮或下肢轴齿轮啮合；上肢传动轴的两端可转动安装于机架上；上肢传动轴从动带轮固定在上肢传动轴上；上肢轴主动带轮和上肢传动轴从动带轮通过同步带连接；上肢传动轴滑移齿轮通过花键固定在上肢传动轴上；肩关节传动轴的两端可转动安装于机架上；肩关节传动轴齿轮和肩关节传动轴主动带轮固定在肩关节传动轴上；上肢传动轴滑移齿轮与肩关节传动轴齿轮或肘关节轴齿轮啮合；肩关节轴的两端可转动安装于机架上；肩关节轴从动带轮、左肩关节轴锥齿轮和肩关节轴右锥齿轮固定在肩关节轴上；肩关节传动轴主动带轮和肩关节轴从动带轮通过同步带连接；左肩关节轴锥齿轮与左肩关节执行轴锥齿轮啮合，肩关节轴右锥齿轮与右肩关节执行轴锥齿轮啮合。
2.根据权利要求1所述的肌力训练机器人，其特征在于所述机架包括底座、中机架、后机架、上机架、上盖和下肢传动外壳；所述中机架安装于底座上；后机架安装于中机架上；上机架安装到中机架和后机架上；上盖安装于上机架上；下肢传动外壳固定于底座和中机架的侧面，位于下肢轴主动带轮和膝关节轴从动带轮的外侧，用于保护下肢轴主动带轮和膝关节轴从动带轮。
3.根据权利要求2所述的肌力训练机器人，其特征在于所述左肩关节执行轴的两端可转动安装于机架的上机架和上盖的连接处；右肩关节执行轴的两端可转动安装于机架的上机架和上盖的连接处；肘关节轴的两端可转动安装于机架的中机架和上机架的连接处；所述右膝关节轴可转动安装于机架的底座和中机架的连接处；左膝关节轴可转动安装于机架的底座和中机架的连接处；所述减速电机固定于机架的底座上；曲柄轴的两端可转动安装于机架的底座和中机架的连接处；摇杆轴的两端可转动安装于机架的底座和中机架的连接处；上肢轴的两端可转动安装于机架的底座和中机架的连接处；下肢轴的两端可转动安装于机架的底座和中机架的连接处；上肢传动轴的两端可转动安装于机架的中机架和后机架的连接处；肩关节传动轴的两端可转动安装于机架的后机架和上机架的连接处；肩关节轴的两端可转动安装于机架的上机架和上盖的连接处。
4.根据权利要求1所述的肌力训练机器人，其特征在于所述切换机构包括固定块和滑动挡块；固定块固定于腿部外壳的槽内，滑动挡块能够沿腿部外壳的槽滑动；当滑动挡块沿腿部外壳的槽滑动，进而与固定块配合时，右腿运动元件和左腿运动元件分别与右腿同步带和左腿同步带固定连接，以移动副的方式安装于腿部外壳的槽内，可随同步带沿腿部外壳的槽滑动；当滑动挡块沿腿部外壳的槽滑动，进而与右腿运动元件和左腿运动元件接触时，右腿运动元件和左腿运动元件与右腿同步带和左腿同步带均不连接，右腿运动元件和左腿运动元件固定于腿部外壳的槽内。
5.根据权利要求4所述的肌力训练机器人，其特征在于滑动挡块具有通槽，用于与固定块配合。
6.根据权利要求1所述的肌力训练机器人，其特征在于所述右腿运动元件包括右腿运动元件夹紧件一、右腿运动元件夹紧件二和右腿紧固件；右腿紧固件穿过右腿运动元件夹紧件一内部的通孔，其一端与右腿运动元件夹紧件二内部的螺纹孔螺纹连接，另一端与右腿运动元件夹紧件一的外侧面接触；拧紧右腿紧固件，右腿运动元件夹紧件一与右腿运动元件夹紧件二配合实现对右腿同步带的夹紧，实现右腿运动元件随着右腿同步带运动；拧松右腿紧固件，右腿运动元件与右腿同步带不连接。
7.根据权利要求1所述的肌力训练机器人，其特征在于所述左腿运动元件包括左腿运动元件夹紧件一、左腿运动元件夹紧件二和左腿紧固件；左腿紧固件穿过左腿运动元件夹紧件一内部的通孔，其一端与左腿运动元件夹紧件二内部的螺纹孔螺纹连接，另一端与左腿运动元件夹紧件一的外侧面接触；拧紧左腿紧固件，左腿运动元件夹紧件一与左腿运动元件夹紧件二配合实现对左腿同步带的夹紧，实现左腿运动元件随着左腿同步带运动；拧松左腿紧固件，左腿运动元件与左腿同步带不连接。
8.根据权利要求1所述的肌力训练机器人，其特征在于所述右膝关节轴穿过腿部外壳和机架，可转动安装于机架上以及腿部外壳上；左膝关节轴穿过腿部外壳和机架，可转动安装于机架上以及腿部外壳上，使得腿部外壳能够相对于机架绕轴转动；腿部外壳的底部铰接有支架，用于训练时支撑腿部外壳；腿部外壳嵌套于膝关节训练装置和踝关节训练装置的外侧。
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