CN110532910A - 一种无人机rfid辅助扫描控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于图像识别技术的无人机RFID辅助扫描控制方法及装置。其中所述扫描控制方法包括，控制无人机对电网设备进行拍摄；获取无人机的拍摄内容；对所述拍摄内容进行特征值提取；判断所述拍摄内容是否包含正确位置的RFID标签；若所述拍摄内容包含有正确位置的RFID标签，控制无人机扫描所述RFID标签；若所述拍摄内容不包含有正确位置的RFID标签，继续判断所述拍摄内容是否存在RFID标签；若所述拍摄内容存在RFID标签，则控制无人机移动；若所述拍摄内容不存在RFID标签，则读取下一拍摄内容或拍摄内容的下一幅画面。本发明无人机RFID扫描控制方法及系统能够准确判断出来RFID标签，并通过图像识别相关特征值对无人机位置进行调整提高了扫描的效率和成功率。

Description

一种无人机RFID辅助扫描控制方法及装置

技术领域

本发明涉及电网设备资产设备管理领域，具体涉及一种基于图像识别技术的无人机RFID辅助扫描控制方法及装置。

背景技术

电网企业每年多有大量的电力设备采购并投入生产；这个过程中难免出现维修或者库存等，这些资产都需要有效管理，同时这些物资必须和管理及财务系统对接才能有效的进行管理。传统的方式，这些物资都是采用手工的方式进行登记。一旦到了资产清点的时候就成了一个很大的难题。

目前采用具有RFID读取功能的无人机对贴有RFID标签的设备进行扫描，进而完成电网资产设备的查找和清点是大势所趋，随着无人机的深化应用，人们已经对无人机对设备的扫描路线进行了深入的优化。特别是电网企业采用无人机的方式对设备进的RFID标签进行扫描，可以实现自动扫描，特别在查找设备，批量盘点设备的过程中，非常高效，可以大大降低人工成本。但是当下在无人机自动读取RFID标签应用时，在使用过程中会发现，无人机，无法找到RFID标签，或者找到了RFID标签，无法精准的判断有效扫描距离，导致多次扫描，而不能有结果。

因此需要对其进行深入研究并提出改进措施，如何提供一种能够在无人机读取RFID标签时更加准确和高效，成为了电网企业在应用无人机自动查找清点设备资产时的急需解决的问题。

发明内容

本发明提供一种无人机RFID辅助扫描控制系统及方法，能够实现使用无人机自动查找和清点电网资产设备过程中，能够准确判断出来RFID标签，并通过图像识别相关特征值对无人机位置进行调整提高了扫描的效率和成功率。

本发明实施例第一方面提供无人机RFID辅助扫描控制方法，包括：

控制无人机对电网设备进行拍摄；

获取无人机的拍摄内容；

对所述拍摄内容进行特征值提取；

判断所述拍摄内容是否包含正确位置的RFID标签；

若所述拍摄内容包含有正确位置的RFID标签，控制无人机扫描所述RFID标签；

若所述拍摄内容不包含有正确位置的RFID标签，继续判断所述拍摄内容是否存在RFID标签；

若所述拍摄内容存在RFID标签，则控制无人机移动；

若所述拍摄内容不存在RFID标签，则读取下一拍摄内容或拍摄内容的下一幅画面。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述拍摄内容至少包括图片或视频的一种。

结合第一方面，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述对所述拍摄内容进行特征值提取具体包括：若所述拍摄内容包括视频，则采用每3-5s对所述视频进行截图分割，然后对分割后的图像进行特征值提取。

结合第一方面，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述对所述拍摄内容进行特征值提取具体包括：

采用感兴趣区域的二维图像的形状描述提取特征；所述形状描述包括测量面积、偏心率、长轴长度、短轴长度、周长、直径、长度或方向；

采用长轴长度和短轴长度的比例或椭圆傅里叶描述符进行特征匹配；

增加其他类型特征进行特征匹配，所述其他类型特征包括形状、颜色或纹理。

结合第一方面，在第一方面的第五种可能的实现方式中，判断所述拍摄内容是否包含正确位置的RFID标签具体包括：根据多个提取到的特征值匹配票数判断所述拍摄内容是否包括所述RFID标签。

结合第一方面，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述若所述拍摄内容存在RFID标签，则控制无人机移动具体包括通过长轴长度、短轴长度、周长、直径和长度特征，判断无人机离标签的距离，通过长轴长度和短轴长度比例特征判断无人机与标签角度，根据所述距离和所述角度控制无人机移动。

本发明实施例的第二方面提供一种无人机RFID辅助扫描控制装置，包括：

第一控制模块，控制无人机对电网设备进行拍摄；

获取模块，获取无人机的拍摄内容；

提取模块，对所述拍摄内容进行特征值提取；

第一判断模块，判断所述拍摄内容是否包含正确位置的RFID标签；

第二控制模块，若所述拍摄内容包含有正确位置的RFID标签，控制无人机扫描所述RFID标签；

第二判断模块，若所述拍摄内容不包含有正确位置的RFID标签RFID标签，继续判断所述拍摄内容是否存在RFID标签；

第三控制模块，若所述拍摄内容存在RFID标签，则控制无人机移动；

读取模块，若所述拍摄内容不存在RFID标签，则读取下一拍摄内容或拍摄内容的下一幅画面。

结合第二方面，在第二方面的第二种可能的实现方式中，所述拍摄内容至少包括图片或视频的一种。

结合第二方面，在第二方面的第三种可能的实现方式中，所述提取模块具体用于若所述拍摄内容包括视频，则采用每3-5s对所述视频进行截图分割，然后对分割后的图像进行特征值提取。

结合第二方面，在第二方面的第四种可能的实现方式中，所述提取模块进一步用于：

采用感兴趣区域的二维图像的形状描述提取特征；所述形状描述包括测量面积、偏心率、长轴长度、短轴长度、周长、直径、长度或方向；

采用长轴长度和短轴长度的比例或椭圆傅里叶描述符进行特征匹配；

增加其他类型特征进行特征匹配，所述其他类型特征包括形状、颜色或纹理。

结合第二方面，在第二方面的第五种可能的实现方式中，所所述第一判断模块具体用于：根据多个提取到的特征值匹配票数判断所述拍摄内容是否包括所述RFID标签。

结合第二方面，在第二方面的第六种可能的实现方式中，所述第三控制模块具体用于通过长轴长度、短轴长度、周长、直径和长度特征，判断无人机离标签的距离，通过长轴长度和短轴长度比例特征判断无人机与标签角度，根据所述距离和所述角度控制无人机移动。

与现有技术相比，本发明提供的一种基于图像识别技术的无人机RFID辅助扫描控制方法及装置，能够实现使用无人机自动查找和清点电网资产设备过程中，能够准确判断哪些是RFID标签，哪些不是，通过图像识别对标签与无人机的距离进行判断，使无人机能够飞进到有效扫描距离，大大提高扫描成功率；同时通过图像识别判断无人机与标签的角度问题。及时调整角度，提高扫描成功率，并同时通过图像识别读取标签上的二维码或者数字ID信息，在RFID扫描不成功的情况下，也可以实现对二维码或者数字ID进行读取，辅助扫描功能，进而调整提高了扫描的效率和成功率。

附图说明

图1为本发明实施例一无人机RFID辅助扫描控制方法示意图；

图2为本发明实施例中RFID标签牌示意图；

图3为本发明实施例二无人机RFID辅助扫描控制系统示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

电网企业采用无人机的方式对设备进的RFID标签进行扫描，可以实现自动扫描，特别在查找设备，批量盘点设备的过程中，非常高效，但是在使用过程中经常会出现，无人机无法找到RFID标签，或者找到了RFID标签，无法精准的判断有效扫描距离，导致多次扫描，而不能有结果。误判为标签损坏的情况时有发生。本发明实施例一提供一种基于图像识别技术的无人机RFID辅助扫描控制方法及装置，能够提高扫描的效率和成功率。

图1为本发明实施例一提供一种基于图像识别技术的无人机RFID辅助扫描控制方法。包括：

步骤S101：控制无人机对电网设备进行拍摄；

图像的采集采用无人机的摄像头，进行实时拍摄，拍摄到的视频，可以通过wifi/蓝牙/移动网络/近场通讯等多种方式传到计算机控制系统；计算机控制系统依靠其强大的计算能力和稳定性对图像进行分割处理和特征值提取。

步骤S103:获取无人机的拍摄内容；

对于无人机通过wifi/蓝牙/移动网络/近场通讯等多种方式传送的摄像头模组的拍摄内容，计算机控制系统需要对其拍摄内容进行获取，并为后续处理提供基础素材。

这些需要说明的是，本发明中拍摄内容至少包括图片或视频的一种，也即拍摄内容可以是图片或者视频，如果是拍摄图片，则后续计算机控制系统则按拍摄顺序根据图片逐一验证RFID标签，如果是拍摄的视频，则计算机控制系统根据接收到的视频信息采用每3-5s对视频进行截图分割，并对分割后的图片信息进行RFID标签验证。另外需要说明的是，为了保证视频信息中不遗漏任何RFID标签信息，本发明实施例中优选的方式，再对每3-5s对视频进行截图验证，如果发现是标签的截图，那么系统加快截图时间间隔到1-2s,加快截图是因为有初步的发现找到标签了，多提供截图照片，进行进一步判断。如果没有发现，还是采用平时的每3-5s对视频进行截图分割。

步骤S105:对所述拍摄内容进行特征值提取；

对于图片特征值的提取，本发明实施例中优选设置，所述对所述拍摄内容进行特征值提取具体包括：

采用感兴趣区域的二维图像的形状描述提取特征；所述形状描述包括测量面积、偏心率、长轴长度、短轴长度、周长、直径、长度或方向；

采用长轴长度和短轴长度的比例或椭圆傅里叶描述符进行特征匹配；

增加其他类型特征进行特征匹配，所述其他类型特征包括形状、颜色或纹理。

需要说明的是，本发明感兴趣区域为RFID标签牌上的标签区域。如图2所示为电网企业RFID标签牌示意图，图中矩形区域3即为RFID标签牌上的标签区域，亦即感兴趣区域。图2中，2为标签牌安装部，其中设置有安装旋钮12，安装旋钮12可为用于固定的任何装置，包括螺钉，卡口等常用结构；3为RFID标签牌上的标签区域，亦即感兴趣区域，6为RFID标签中的二维码，，8、9、10、11构成了标签的ID号，对应的识别模块同样能够根据该二位码或是条码ID号的扫描，获取该RFID标签的相关信息，因此，除了本发明中RFID标签除了能够通过射频识别外，还可以通过基于图像识别技术的二维码或是ID扫码的方式进行辅助识别，提高了无人机寻找或清点电网资产设备的稳定性和可靠性。

另外需要说明的是，步骤S105中，用于识别图像特征值的测量面积、偏心率、长轴长度、短轴长度、周长、直径、长度、方向、长轴长度和短轴长度比例、形状、颜色和纹理等特征均是针对RFID标签牌感兴趣区域，即能够用来准确判断RFID识别码的区域。而用于判断所述拍摄内容中图像信息的匹配对象则是标准RFID标签牌正视角度中的各个参数的标准值。

步骤S107：判断所述拍摄内容是否包含正确位置的RFID标签；

若是，则步骤S113：控制无人机扫描所述RFID标签；

需要说明的是，本发明基于图像识别技术的无人机RFID辅助扫描控制方法中正确位置的RFID标签，是指计算机控制模块能够根据该图像中位于该正确位置的RFID标签进行扫码获取该RFID标签的标签信息，所述扫码包括扫描二维码或者标签ID码。

根据步骤S105中的特征匹配结果，结合以上的所有指标，采用选票多少的形式来估计是否找到标签。选票是指在诸多匹配特征的匹配结果，如果某一个匹配特征能够匹配成功，则该匹配特征选票为1，否则为0，因此，选票结果会有三种，大于7票完全满足；5-7票为中等满足；小于5票为不满足。本发明中匹配特征至少包括：感兴趣区域测量面积、偏心率、长轴长度、短轴长度、周长、直径、长度、方向、长轴长度和短轴长度比例、形状、颜色和纹理。需要说明的是在对每一个特征进行匹配时，判断是否匹配成功会是在拍摄内容图像的匹配特征与目标标准特征之间差异是否小于等于预设值，如果小于预设值则判断匹配成功，大于预设值则认为匹配失败。此种设置能够保证匹配判断的精准性。

采用现在的二维码读取和文字识别技术进行读取即可。特别是在RFID扫描失败的情况，执行二维码和数字ID读取。辅助无人机完成信息获取工作。控制动作为：无人机多次RFID扫描无果的情况下，进行二维码和数字ID读取。

在步骤S105中若判断所述拍摄内容包含正确位置的RFID标签；则判断当前无人机与RFID标签的相对位置能够满足其对RFID标签的自动识别，该自动识别包括射频识别或是图像识别，此时，控制无人机扫描所述RFID标签；以辅助无人机以及计算机系统对RFID标签的识别。

若否，则步骤S109：继续判断所述拍摄内容是否存在RFID标签；

在步骤S105中若判断所述拍摄内容并不包含正确位置的RFID标签；能够反映出此刻无人机拍摄位置中并不能够正确指向RFID标签，在此位置无人机不能够正确通过射频识别或图像识别RFID标签信息。

对于无人机当前位置不能够通过射频识别或图像识别RFID标签信息时，通常会有两个原因，一个是该识别图像中并没有RFID标签，即此时无人机位置周围并没有能够是别的RFID标签；另一种则是识别图像中存在RFID标签，但由于无人机位置与RFID标签之间并不够近或者角度不对，使得无人机或者用于计算和识别的计算机系统无法正确识别图像中的RFID标签，

对于第二个原因，执行步骤S115；

若是，则步骤S115：控制无人机移动；

对于无人机的移动，需要说明的是，如果采集到的长轴长度、短轴长度、周长、直径、长度，大于系统记录数据，即为判断为太过靠近设备，需要适当远离。如果根据判断长轴长度和短轴长度比例或椭圆傅里叶描述符进行特征匹配，可以知道无人机和标签的角度问题，这个时候系统对无人机发出左右移动命令。

对于第一个原因，执行步骤S111；

若否，则步骤S111：读取下一拍摄内容或拍摄内容的下一副画面。

本发明实施例一提供的一种基于图像识别技术的无人机RFID辅助扫描控制方法。通过对无人机RFID标签扫描技术和图像识别技术进行有机整合，创造性的实现了下面的功能和好处：

1对标签的图像进行识别，可以判断出哪些是RFID标签，哪些不是标签；

2通过图像识别对标签与无人机的距离进行判断，使之可以飞进到有效扫描距离，大大提高扫描成功率；同时也通过图像识别，判断距离，避免距离过近损坏无人机；

3通过图像识别判断无人机与标签的角度问题。及时调整角度，提高扫描成功率；

4通过图像识别读取标签上的二维码或者数字ID信息，在RFID扫描不成功的情况下，也可以实现对二维码或者数字ID进行读取，辅助扫描功能。

图2为本发明实施例二提供的一种基于图像识别技术的无人机RFID辅助扫描控制装置示意图。本发明实施例二基于图像识别技术的无人机RFID辅助扫描控制装置与实施例一中基于图像识别技术的无人机RFID辅助扫描控制方法向使用，旨在说明在电网资产设备无人机辅助查找和清点方法以及与其对应的其实施过程中所涉及到的硬件以及与之配合软件控制所实现的功能。

另外需要说明的是，本发明实施例二基于图像识别技术的无人机RFID辅助扫描控制装置，是实施例一基于图像识别技术的无人机RFID辅助扫描控制方法对应的软硬件结合的装置组成，包括用于完成实施例一中所述方法的软硬件组成，因此，对应于实施例一中各方法步骤的本实施例二装置中的各个模块所完成的功能，以及各功能中的具体优选方式，均可以采用实施例一中的方式来完成各个模块的优化，本实施例中为了节省篇幅，便不再详述实施例一中的个步骤功能和优选方式的说明。

本发明实施例二一种基于图像识别技术的无人机RFID辅助扫描装置2200，其特征在于，包括

第一控制模块201，控制无人机对电网设备进行拍摄；

获取模块202，获取无人机的拍摄内容；

提取模块203，对所述拍摄内容进行特征值提取；

这些需要说明的是，本发明中拍摄内容至少包括图片或视频的一种，也即拍摄内容可以是图片或者视频，如果是拍摄图片，则后续计算机控制系统则按拍摄顺序根据图片逐一验证RFID标签，如果是拍摄的视频，则计算机系统提取模块203还用于根据接收到的视频信息采用每3-5s对视频进行截图分割，并对分割后的图片信息进行RFID标签验证。另外需要说明的是，为了保证视频信息中不遗漏任何RFID标签信息，本发明实施例中优选的方式，再对每3-5s对视频进行截图验证，如果发现是标签的截图，那么系统加快截图时间间隔到1-2s,加快截图是因为有初步的发现找到标签了，多提供截图照片，进行进一步判断。如果没有发现，还是采用平时的每3-5s对视频进行截图分割。

对于特征值的提取，提取模块203还用于采用感兴趣区域的二维图像的形状描述提取特征；所述形状描述包括测量面积、偏心率、长轴长度、短轴长度、周长、直径、长度或方向；

采用长轴长度和短轴长度的比例或椭圆傅里叶描述符进行特征匹配；

增加其他类型特征进行特征匹配，所述其他类型特征包括形状、颜色或纹理。

另外需要说明的是，对于特征值的提取，可以识别图像特征值的测量面积、偏心率、长轴长度、短轴长度、周长、直径、长度、方向、长轴长度和短轴长度比例、形状、颜色和纹理等特征均是针对RFID标签牌感兴趣区域，即能够用来准确判断RFID识别码的区域。而用于判断所述拍摄内容中图像信息的匹配对象则是标准RFID标签牌正视角度中的各个参数的标准值。

第一判断模块204，判断所述拍摄内容是否包含正确位置的RFID标签；

需要说明的是，对于判断所述拍摄内容是否包含正确位置的RFID标签；第一判断模块204具体用于根据多个提取到的特征值匹配票数判断所述拍摄内容是否包括所述RFID标签。

第二控制模块205，若所述拍摄内容包含有正确位置的RFID标签，控制无人机扫描所述RFID标签；

需要说明的是，本发明基于图像识别技术的无人机RFID辅助扫描控制方法中正确位置的RFID标签，是指计算机第二控制模块205能够根据该图像中位于该正确位置的RFID标签进行扫码获取该RFID标签的标签信息，所述扫码包括扫描二维码或者标签ID码。

根据特征匹配结果，结合以上的所有指标，采用选票多少的形式来估计是否找到标签。选票是指在诸多匹配特征的匹配结果，如果某一个匹配特征能够匹配成功，则该匹配特征选票为1，否则为0，因此，选票结果会有三种，大于7票完全满足；5-7票为中等满足；小于5票为不满足。本发明中匹配特征至少包括：感兴趣区域测量面积、偏心率、长轴长度、短轴长度、周长、直径、长度、方向、长轴长度和短轴长度比例、形状、颜色和纹理。需要说明的是在对每一个特征进行匹配时，判断是否匹配成功会是在拍摄内容图像的匹配特征与目标标准特征之间差异是否小于等于预设值，如果小于预设值则判断匹配成功，大于预设值则认为匹配失败。此种设置能够保证匹配判断的精准性。

采用现在的二维码读取和文字识别技术进行读取即可。特别是在RFID扫描失败的情况，执行二维码和数字ID读取。辅助无人机完成信息获取工作。控制动作为：无人机多次RFID扫描无果的情况下，进行二维码和数字ID读取。

第二判断模块206，若所述拍摄内容不包含有正确位置的RFID标签RFID标签，继续判断所述拍摄内容是否存在RFID标签；

第三控制模块207，若所述拍摄内容存在RFID标签，则控制无人机移动；

需要说明的是，对于控制无人机移动，第三控制模块207具体用于通过长轴长度、短轴长度、周长、直径和长度特征，判断无人机离标签的距离，通过长轴长度和短轴长度比例特征判断无人机与标签角度，根据所述距离和所述角度控制无人机移动。

如果判断拍摄内容中不存在RFID标签，则当前拍摄内容图像中没有RFID标签，不需要进一步的调整无人机对该位置进行识别读取，直接完成下位置或下一图像的识别。此时读取模块208，若所述拍摄内容不存在RFID标签，则读取下一拍摄内容或拍摄内容的下一幅画面。

在本发明所提供的几个具体实施方式中，应该理解到，所揭露的基于RFID电网资产帐卡物一致的设备管理方法及系统，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统以及其实施方式仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在相同处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在相同模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。

最后应说明的是，以上实施方式仅用以说明本发明实施例的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本发明实施例进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明实施例的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本发明实施例的技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种无人机RFID辅助扫描控制方法，其特征在于，包括，

控制无人机对电网设备进行拍摄；

获取无人机的拍摄内容；

对所述拍摄内容进行特征值提取；

判断所述拍摄内容是否包含正确位置的RFID标签；

若所述拍摄内容包含有正确位置的RFID标签，控制无人机扫描所述RFID标签；

若所述拍摄内容不包含有正确位置的RFID标签，继续判断所述拍摄内容是否存在RFID标签；

若所述拍摄内容存在RFID标签，则控制无人机移动；

若所述拍摄内容不存在RFID标签，则读取下一拍摄内容或拍摄内容的下一幅画面。

2.如权利要求1所述的无人机RFID辅助扫描控制方法，其特征在于，所述拍摄内容至少包括图片或视频的一种。

3.如权利要求2所述的无人机RFID辅助扫描控制方法，其特征在于，所述对所述拍摄内容进行特征值提取具体包括：若所述拍摄内容包括视频，则采用每3-5s对所述视频进行截图分割，然后对分割后的图像进行特征值提取。

4.如权利要求1或3任一项所述的无人机RFID辅助扫描控制方法，其特征在于，所述对所述拍摄内容进行特征值提取具体包括：

采用感兴趣区域的二维图像的形状描述提取特征；所述形状描述包括测量面积、偏心率、长轴长度、短轴长度、周长、直径、长度或方向；

采用长轴长度和短轴长度的比例或椭圆傅里叶描述符进行特征匹配；

增加其他类型特征进行特征匹配，所述其他类型特征包括形状、颜色或纹理。

5.如权利要求1所述的无人机RFID辅助扫描控制方法，其特征在于，判断所述拍摄内容是否包含正确位置的RFID标签具体包括：根据多个提取到的特征值匹配票数判断所述拍摄内容是否包括所述RFID标签。

6.如权利要求1所述的无人机RFID辅助扫描控制方法，其特征在于，所述若所述拍摄内容存在RFID标签，则控制无人机移动具体包括通过长轴长度、短轴长度、周长、直径和长度特征，判断无人机离标签的距离，通过长轴长度和短轴长度比例特征判断无人机与标签角度，根据所述距离和所述角度控制无人机移动。

7.一种无人机RFID辅助扫描控制装置，其特征在于，包括

第一控制模块，控制无人机对电网设备进行拍摄；

获取模块，获取无人机的拍摄内容；

提取模块，对所述拍摄内容进行特征值提取；

第一判断模块，判断所述拍摄内容是否包含正确位置的RFID标签；

第二控制模块，若所述拍摄内容包含有正确位置的RFID标签，控制无人机扫描所述RFID标签；

第二判断模块，若所述拍摄内容不包含有正确位置的RFID标签RFID标签，继续判断所述拍摄内容是否存在RFID标签；

第三控制模块，若所述拍摄内容存在RFID标签，则控制无人机移动；

读取模块，若所述拍摄内容不存在RFID标签，则读取下一拍摄内容或拍摄内容的下一幅画面。

8.如权利要求7所述的无人机RFID辅助扫描控制装置，其特征在于，所述提取模块进一步用于：

采用感兴趣区域的二维图像的形状描述提取特征；所述形状描述包括测量面积、偏心率、长轴长度、短轴长度、周长、直径、长度或方向；

采用长轴长度和短轴长度的比例或椭圆傅里叶描述符进行特征匹配；

增加其他类型特征进行特征匹配，所述其他类型特征包括形状、颜色或纹理。

9.如权利要求7所述的无人机RFID辅助扫描控制装置，其特征在于，所述第一判断模块具体用于：根据多个提取到的特征值匹配票数判断所述拍摄内容是否包括所述RFID标签。

10.如权利要求7-9任一项所述的无人机RFID辅助扫描控制方法，其特征在于，所述第三控制模块具体用于通过长轴长度、短轴长度、周长、直径和长度特征，判断无人机离标签的距离，通过长轴长度和短轴长度比例特征判断无人机与标签角度，根据所述距离和所述角度控制无人机移动。