CN110523582A - 注射器单元更换装置、方法和粘性液体涂布机 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种粘性液体涂布机，其包括：框架；托台，其安装在框架上，并且其上放置有基板，粘性液体将被涂布到基板上；头支承件，其安装成横穿托台的上部；头单元，其安装成沿头支承件是可移动的；注射器单元，其安装在头单元上并储存和排出粘性液体；和注射器单元更换装置，其更换注射器单元，其中注射器单元包括：注射器，其将粘性液体储存在其中；和排出单元，其与注射器连通并将从注射器供应的粘性液体排出到排出目标上，并且注射器单元更换装置夹持具有彼此一体地联接的注射器和排出单元的注射器单元，并且将注射器单元安装在头单元上或将注射器单元从头单元上拆下。

Description

注射器单元更换装置、方法和粘性液体涂布机
相关申请的交叉引用
本申请要求2018年5月24日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2018-0058861的优先权和权益，该申请的全部内容以引用方式并入本申请。
技术领域
本发明涉及注射器单元更换装置和注射器单元更换方法，以及具有该注射器单元更换装置的粘性液体涂布机，该注射器单元更换装置更换用于储存和排出粘性液体的注射器单元。
背景技术
一般而言，附接构件的过程或用流体充填构件的过程在制造诸如平板显示器或半导体封装的电子器件的过程中进行。
诸如液晶显示器(LCD)和有机发光二极管(OLED)显示器的平板显示器(FPD)是通过将两个扁平面板接合在一起而制造的。为了将两个扁平面板接合在一起，使用涂布机将诸如糊剂(paste)或密封胶的粘性液体分配到任一个扁平面板上。同时，在制造半导体封装的过程中，在芯片接合过程中使用涂布机来分配环氧树脂。为了使用涂布机来分配粘性液体，将储存粘性液体的注射器安装在涂布机中并使用。在注射器被充填的粘性液体耗尽时或耗尽之前，需要将注射器更换为新注射器。
更换储存粘性液体的注射器的操作可以由操作人员手动执行，或通过部分自动化的注射器更换系统来执行。例如，本申请人提交的韩国特开专利申请No.10-2011-0066713(公布于2011年6月17日)公开了一种自动更换注射器的注射器更换系统以及具有该注射器更换系统的糊剂涂布机。
然而，在手动更换注射器的情况下，操作人员需要直接参与该过程，因此，存在操作人员不方便且需要大量时间来更换注射器的问题。此外，即使在自动更换注射器的情况下，也可能存在识别注射器、将注射器与涂布机的头单元分离和将新注射器安装在头单元上的过程未精确地执行的问题。
为了解决这些问题，本申请人已提交作为韩国特开专利申请No.10-2017-0134088公布的题为“Apparatus and Method for Changing Syringe Unit and Viscous LiquidDispenser Having the Same(用于更换注射器单元的装置和方法以及具有该装置的粘性液体涂布机)”的专利申请(2017年12月6日)。该特开专利申请公开了一种用于使用注射器单元更换装置来将注射器更换为储存在注射器储存架上的新注射器的配置。
在这方面，本发明提出了一种与现有技术相比能够以改进和更有效的方式排出粘性液体和更换注射器单元的技术。
发明内容
本发明致力于提供一种注射器单元更换装置和注射器单元更换方法，其自动更换能够存储和排出粘性液体的注射器单元并且最小化在更换注射器单元时可能出现的错误，以及提供一种具有该注射器单元更换装置的粘性液体涂布机。
本发明的一个示例性实施方式提供了一种粘性液体涂布机，其包括：框架；托台，其安装在所述框架上，并且其上放置有基板，粘性液体将被涂布到所述基板上；头支承件，其安装成横穿所述托台的上部；头单元，其安装成沿所述头支承件是可移动的；注射器单元，其安装在所述头单元上并储存和排出粘性液体；和注射器单元更换装置，其更换所述注射器单元，其中所述注射器单元包括：注射器，其将粘性液体储存在其中；和排出单元，其与所述注射器连通并将从所述注射器供应的粘性液体排出到排出目标上，并且所述注射器单元更换装置夹持具有彼此一体地联接的所述注射器和所述排出单元的所述注射器单元，并且将所述注射器单元安装在所述头单元上或将所述注射器单元从所述头单元上拆下。
在一个示例性实施方式中，所述排出单元可以包括：辅助储存单元，其从所述注射器接收粘性液体、储存粘性液体、具有比所述注射器的容积小的容积；和喷嘴，其通过供给到所述辅助储存单元的气压来排出粘性液体。
在粘性液体从所述注射器经其输送到所述辅助储存单元的流动路径上可以设置有开闭阀，该开闭阀在将粘性液体从所述注射器供给到所述排出单元时可以打开所述流动路径以供给粘性液体，并且该开闭阀在向所述排出单元供给粘性液体完成时可以关闭所述流动路径。
所述头单元可以具有感测所述辅助储存单元中的粘性液体的液位的液位传感器，并且可以基于所述液位传感器的感测结果来控制粘性液体从所述注射器向所述辅助储存单元的供给。
传递气压的第一配件单元可以联接到所述注射器的第一连接部，并且传递气压的第二配件单元可以联接到形成在所述排出单元中并与所述辅助储存单元连通的第二连接部。
所述头单元可以具有所述第一配件单元安装在其上的第一配件安装单元和所述第二配件单元安装在其上的第二配件安装单元。
在所述排出单元的一个表面上可以形成有由所述注射器单元更换装置夹持的夹持器支承部。在该示例性实施方式中，所述夹持器支承部可以包括成对设置并且均具有从所述排出单元突出的杆形状的第一夹持器支承部和第二夹持器支承部。
在所述排出单元的后表面上可以设置有突出的连接部，并且在所述头单元中可以形成有供所述连接部插入其中并固定的连接孔。
本发明的另一示例性实施方式提供了一种注射器单元更换装置，该装置更换粘性液体涂布机的注射器单元，该粘性液体涂布机包括：框架；托台，其安装在所述框架上，并且其上放置有基板，粘性液体将被涂布到所述基板上；头支承件，其安装成横穿所述托台的上部；头单元，其安装成沿所述头支承件是可移动的；和注射器单元，其安装在所述头单元上并储存和排出粘性液体，该注射器单元更换装置包括：终端，其联接到臂并具有至少一个自由度；第一夹持单元，其设置在所述终端处并且包括第一夹持器和第二夹持器，所述第一夹持器和第二夹持器夹持连接到安装在所述头单元上的所述注射器单元的第一配件单元或第二配件单元；和第二夹持单元，其沿与所述第一夹持单元的方向不同的方向设置在所述终端处并且包括夹持所述注射器单元的第三夹持器和第四夹持器。
在该示例性实施方式中，所述第一配件单元和所述第二配件单元可以分别具有第一配件和第二配件，其从所述第一配件单元和所述第二配件单元的外周面向外突出，并且所述第一夹持器和所述第二夹持器可以具有供所述第一配件单元的第一配件插入到其中的第一夹持沟槽和供所述第二配件插入到其中的第二夹持沟槽。
所述第一夹持沟槽可以在竖直方向上形成为从所述第一夹持器和所述第二夹持器的两个上表面向下穿过所述第一夹持器和所述第二夹持器。
所述第二夹持沟槽可以在水平方向上沿所述第一夹持器和所述第二夹持器的彼此面对的夹持面形成，使得所述第二夹持沟槽与所述第一夹持沟槽交叉。
所述注射器单元可以具有由所述第二夹持单元夹持且成对设置并且均具有突出的杆形状的第一夹持器支承部和第二夹持器支承部，并且所述第三夹持器和所述第四夹持器可以具有在进行夹持操作时供所述第一夹持器支承部的一端和所述第二夹持器支承部的一端插入到其中的插入沟槽。
所述插入沟槽可以形成在所述第三夹持器和所述第四夹持器的彼此面对的夹持面中。
在所述终端处可以设置有图像获取装置，所述第一夹持单元可以定位在图像获取装置的一侧，所述第二夹持单元可以定位在所述图像获取装置的另一侧，并且所述图像获取装置、所述第一夹持单元和所述第二夹持单元可以一起旋转。
本发明的再一示例性实施方式提供了一种注射器单元更换方法，该方法更换粘性液体涂布机的注射器单元，所述粘性液体涂布机包括：框架；托台，其安装在所述框架上，并且其上放置有基板，粘性液体将被涂布到所述基板上；头支承件，其安装成横穿所述托台的上部；头单元，其安装成沿所述头支承件是可移动的；和注射器单元，其安装在所述头单元上并储存和排出粘性液体，该注射器单元更换方法包括：通过第一夹持单元将连接到所述注射器单元的第一气压供给管线的第一配件单元和第二气压供给管线的第二配件单元分离，并且将所述第一配件单元和所述第二配件单元分别安装到第一配件安装单元和第二配件安装单元；通过第二夹持单元的夹持操作将所述注射器单元与所述头单元的联接区域分离；将另一注射器单元联接到所述头单元；以及分别将安装在所述第一配件安装单元和所述第二配件安装单元上的所述第一配件单元和所述第二配件单元分离，并且将所述第一配件单元和所述第二配件单元联接到被更换并联接到所述头单元的另一注射器单元，其中，在用于储存粘性液体的注射器和用于从所述注射器接收粘性液体并排出粘性液体的排出单元形成一体的状态下更换所述注射器单元。
在该示例性实施方式中，所述第一配件单元和所述第二配件单元可以分别具有第一配件和第二配件，所述第一配件和所述第二配件从所述第一配件单元和所述第二配件单元的外周面向外突出，并且所述第一夹持单元的第一夹持器和第二夹持器可以具有供所述第一配件单元的所述第一配件插入到其中的第一夹持沟槽和供所述第二配件插入到其中的第二夹持沟槽。
所述注射器单元的排出单元可以具有由所述第二夹持单元夹持且成对设置并且均具有突出的杆形状的第一夹持器支承部和第二夹持器支承部，并且所述第二夹持单元的第三夹持器和第四夹持器可以具有在进行夹持操作时供所述第一夹持器支承部的一端和所述第二夹持器支承部的一端插入到其中的插入沟槽，从而在所述第一夹持器支承部和所述第二夹持器支承部被夹持的状态下运输所述注射器单元。
在所述头单元的联接区域中可以设置有连接孔，在所述注射器单元的指向连接孔的一个表面中可以设置有连接部，并且所述连接部可以联接到所述连接孔或与所述连接孔分离，以便安装或拆下所述注射器单元。
根据本发明，更换用完的注射器单元的过程可以自动执行，结果，可以提高涂布粘性液体的过程的便利性，并且可以减少工作时间。
根据本发明，可以提供一种用于供给粘性液体的新颖的注射器单元，该注射器单元可以被集成并更换，并且当更换所述注射器单元时该注射器单元可以被精确地夹持并安装在所述头单元上。
以上概述仅仅是说明性的，而并非旨在以任何方式加以限制。除上述的说明性的方面、实施方式和特征以外，通过参考附图和以下详细描述，进一步的方面、实施方式和特征将变得显而易见。
附图说明
图1是示出了根据本发明的一个示例性实施方式的具有注射器单元更换装置的粘性液体涂布机的视图。
图2是示出了注射器单元安装在根据本发明的示例性实施方式的粘性液体涂布机中的头单元上的状态的视图。
图3是示意性地示出了根据本发明的示例性实施方式的粘性液体涂布机的注射器单元的配置的透视图。
图4是示意性地示出了根据本发明的示例性实施方式的粘性液体涂布机的注射器单元的内部配置的视图。
图5是示出了注射器单元的连接部联接到根据本发明的示例性实施方式的粘性液体涂布机中的头单元的连接孔的状态的视图。
图6是根据本发明的示例性实施方式的注射器单元更换装置的透视图。
图7是示出了根据本发明的示例性实施方式的第一夹持单元夹持第二配件单元的状态的视图。
图8是示出了第二配件单元联接到头单元的第一配件安装单元的状态的视图，该第二配件单元通过根据本发明的示例性实施方式的第一夹持单元与排出单元分离。
图9是示出了根据本发明的示例性实施方式的第一夹持单元夹持第一配件单元的状态的视图。
图10是示出了第一配件单元联接到头单元的第二配件安装单元的状态的视图，该第一配件单元通过根据本发明的示例性实施方式的第一夹持单元与注射器分离。
图11是示出了根据本发明的示例性实施方式的第二夹持单元夹持第一夹持器支承部和第二夹持器支承部的状态的视图。
图12是示出了使用根据本发明的示例性实施方式的第二夹持单元来分离联接到头单元的注射器单元的过程的视图。
应当理解的是，附图不一定按比例绘制，从而呈现说明本发明的基本原理的各种特征的稍微简化的表示。如本文中公开的本发明的特定设计特征(例如包括特定尺寸、取向、位置和形状)将部分地由具体的预期应用和使用环境来决定。
在图中，全部附图的多个图中的附图标记表示指代本发明的相同或相当的部件。
具体实施方式
以下将参照附图详细描述本发明的示例性实施方式。首先，当对相应附图的构成要素分配附图标记时，应指出的是，相同的构成要素在可能的情况下将用相同的附图标记表示，即使所述构成要素在不同附图中示出。此外，在本发明的以下描述中，当确定详细描述可能使本发明的主题不清楚时，将省略对并入本申请中的公知配置或功能的详细描述。此外，以下将描述本发明的示例性实施方式，但本发明的技术精神不限于此，并且本领域的技术人员当然可以修改和以各种方式实施示例性实施方式。
<粘性液体涂布机>
图1是示出了根据本发明的一个示例性实施方式的具有注射器单元更换装置的粘性液体涂布机的视图。
根据本发明的一个示例性实施方式的粘性液体涂布机10包括：框架20；托台50，其安装在框架20上并且其上安装有诸如基板的目标，粘性液体将被涂布到所述目标上；头支承件30，其安装成横穿托台50的上部；头单元40，其安装成可以在X轴方向上沿头支承件30是可移动的；注射器单元300，其分别安装在头单元40上，并且储存和排出粘性液体；和注射器单元更换装置100，其更换注射器单元300。在该示例性实施方式中，头支承件30可以在Y轴方向上操作。另外，可以在框架20的一侧设置机械手导轨60，并且注射器单元更换装置100可以安装成沿机械手导轨60是可移动的。另外，在注射器单元更换装置100可以到达的位置处可以设置有储存已经被更换或将被更换的注射器单元300的注射器单元储存架200。
在本发明中，当储存在安装于特定头单元40上的注射器单元300中的粘性液体的量降低至预定值或预定值以下时，可以更换注射器单元300。另外，在具有需要进行更换的注射器单元300的头单元40移动到头支承件30的一侧并且注射器单元更换装置100更换注射器单元300时，另一头单元40可以将粘性液体连续排出到装载在托台50上的基板上。图1示出了在其它头单元40排出粘性液体时更换安装在定位于头支承件30的左侧的两个头单元40上的注射器单元300的状态。
<头单元和注射器单元>
图2是示出了注射器单元安装在根据本发明的示例性实施方式的粘性液体涂布机中的头单元上的状态的视图。图3是示意性地示出了根据本发明的示例性实施方式的粘性液体涂布机的注射器单元的配置的透视图，而图4是示意性地示出了根据本发明的示例性实施方式的粘性液体涂布机的注射器单元的内部配置的视图。
注射器单元300安装在头单元40上。头单元40可以具有第一配件安装单元42、第二配件安装单元44和标记46。在注射器单元更换装置100新近将注射器单元300安装在头单元40上或更换安装在头单元40上的注射器单元300的过程中，第一配件单元332和第二配件单元334可以分别安装在第一配件安装单元42和第二配件安装单元44上。
注射器单元300包括注射器310和排出单元320，注射器310储存粘性液体，排出单元320被供给以来自注射器310的粘性液体并排出粘性液体。在注射器310的上侧可以设置有与第一配件单元联接的第一连接部，并且在注射器310的外周面上可以标记有用于检查粘性液体的量的刻度352。注射器310可以被配置为透明部件。在注射器310被配置为透明部件的情况下，可以肉眼检查注射器310中剩余的粘性液体的量。在该示例性实施方式中，注射器310联接到排出单元320的上端，并且排出单元320可以采用具有预定外形的壳体的形式设置。注射器单元300是用于排出所储存的粘性液体的机构，储存在注射器310中的粘性液体供给到排出单元320中，并且粘性液体从排出单元320排出到诸如基板的排出目标400上。储存在注射器310中的粘性液体可以是糊剂(密封胶)、环氧树脂等，糊剂(密封胶)用于接合通过将两个基板接合在一起而形成的平板显示器面板，环氧树脂用于芯片接合过程。
在本发明中，注射器310和排出单元320在注射器310和排出单元320彼此联接的状态下准备，并且当通过注射器单元更换装置100更换注射器单元300时，将注射器单元300一体地安装在头单元40上或从头单元40拆下。
参照图4，在排出单元320中设置有辅助储存单元340。辅助储存单元340的容积可以小于注射器310的容积。在该示例性实施方式中，辅助储存单元340的容积可以是注射器310的容积的1/5至1/20。当充填辅助储存单元340的内部空间的粘性液体的量减小至低于设定液位的液位时，储存在注射器310中的粘性液体可以供给到辅助储存单元340中。
由于辅助储存单元340具有比注射器310的容积小的容积，所以可以精细和准确地控制排出粘性液体的操作。亦即，如下所述，通过向辅助储存单元340供给气压来控制将粘性液体从辅助储存单元340供给到喷嘴344的操作，并且由于辅助储存单元340具有比注射器310的容积小的容积，所以可以更精细地控制气压。在现有技术中，根据供给到注射器310的气压来控制粘性液体的排出量，但是由于注射器310具有大容积，所以难以控制气压。然而，在采用辅助储存单元340的情况下，可以更准确地控制排出粘性液体的操作。
更具体而言，如果注射器的容量增加，则当气压施加至注射器以排出粘性液体时，由注射器中的空气占据的空间随着粘性液体从注射器排出而增加。结果，由于在通过改变气压来调整要施加至注射器中的粘性液体的压力时所述压力经所述空间中的空气传递至粘性液体的表面，所以在调整要施加至粘性液体的加压力时可能发生延时。为此，需要频繁进行调整要施加至注射器中的粘性液体的压力的操作，以便将具有精细图案的粘性液体排出到具有更好精度的平板显示器上。然而，难以使用已有的注射器结构来控制压力的调整。
然而，本发明可以使用机构来解决现有注射器装置存在的问题，所述机构为具有比注射器310的容积小的容积的辅助储存单元340供给储存在注射器310中的粘性液体的一部分，以将粘性液体从辅助储存单元340排出到排出目标400上，并且所述机构为辅助储存单元340供给正压或负压。
注射器310中的粘性液体从注射器310沿流动路径354流到辅助储存单元340。作为示例，流动路径354可以是将注射器310和辅助储存单元340连接的管线。在流动路径354上可以设置有开闭阀346。开闭阀346控制沿流动路径354流动的粘性液体的流量。在该示例实施方式中，开闭阀346可以是电磁阀，但可以使用任何阀作为开闭阀346来实施本发明，只要该阀可以开启和关闭流动路径354。
第一配件单元332的第一配件332a联接到注射器310的第一连接部312。第一气压供给管线336A连接到第一配件单元332，并且气压从第一压力源338A经第一气压供给管线336A供给到注射器310。要供给到注射器310的气压可以是正压或负压。当供给正压时，可以将储存在注射器310中的粘性液体传送到排出单元320的辅助储存单元340。可以打开开闭阀346以将粘性液体从注射器310供给到辅助储存单元340，并且当完成粘性液体的供给时可以关闭开闭阀346。
排出单元320具有第二连接部322，并且第二配件单元334的第二配件334a联接到第二连接部322。第二连接部322与辅助储存单元340的内部空间(在该示例性实施方式中为辅助储存单元340的内上端)连通。第二气压供给管线336B连接到第二配件单元334，并且气压从第二压力源338B经第二气压供给管线336B供给到辅助储存单元340。要供给到辅助储存单元340的气压可以是正压或负压。当供给正压时，辅助储存单元340中的粘性液体被加压并排出到喷嘴344。当供给负压时，停止从喷嘴344排出粘性液体。
排出单元320可以具有液位传感器342和加热器348。液位传感器342感测辅助储存单元340中的粘性液体的液位。液位传感器342可以是激光测距传感器。在这种情况下，液位传感器342可以设置在排出单元320的辅助储存单元340的上侧处，并且在辅助储存单元340的上部处可以形成有可供光透过其以通过液位传感器342感测粘性液体的液位的窗。加热器348设置在辅助储存单元340的一侧。可以通过加热器348来维持适合排出粘性液体的最佳温度。
当辅助储存单元340中的粘性液体的液位基于液位传感器342的感测值下降至等于或小于预定设定值的值时，未图示的控制单元停止粘性液体的排出，打开开闭阀346，并且向注射器310供给正压，由此将粘性液体从注射器310输送到辅助储存单元340。同时，当辅助储存单元340中的粘性液体的液位基于液位传感器342的感测值上升至等于或大于预定设定值的值时，控制单元通过关闭开闭阀346来停止将粘性液体供给至辅助储存单元340中。同时，喷嘴344可以构造成定位在辅助储存单元340的下端处或经流动路径连接到辅助储存单元340。
以下将更详细地描述经排出单元320排出粘性液体的过程。在设置于排出单元320中的辅助储存单元340以设定液位被充填粘性液体的状态下，正压供给到辅助储存单元340中。在这种情况下，将注射器310和辅助储存单元340连接的流动路径354通过开闭阀346的操作来保持关闭。
当正压供给到辅助储存单元340时，辅助储存单元340中的粘性液体经喷嘴344排出到排出目标400上。
同时，在排出单元320的一侧设置有夹持器支承部324和326。在该示例性实施方式中，夹持器支承部324和326可以是成对设置并且均具有从排出单元320突出的杆形状的第一夹持器支承部324和第二夹持器支承部326。在图2和图3中，第一夹持器支承部324和第二夹持器支承部326设置在竖直方向上，但第一夹持器支承部324和第二夹持器支承部326当然可以设置在水平方向上。第一夹持器支承部324和第二夹持器支承部326是分别由以下将描述的注射器单元更换装置100的第三夹持器141和第四夹持器142夹持的部分。第三夹持器141和第四夹持器142在更换注射器单元300时分别夹持夹持器支承部324和326。在该示例性实施方式中，夹持器支承部324和326可以设置在排出单元320的前表面上。
在排出单元320的后表面上可以设置有连接部328。在该示例性实施方式中，连接部328可以呈杆形状形成。另外，在连接部328的外周面中可以形成有沟槽329。
图5是示出了注射器单元的连接部联接到根据本发明的示例性实施方式的粘性液体涂布机中的头单元的连接孔的状态的视图。
连接部328可以插入到设置在头单元400的联接区域中的连接孔48中。在连接孔48中可以设置有紧固装置49，以牢固地联接连接部328。作为紧固装置49的配置，具有各种形式的公知配置可以用于本发明。例如，紧固装置49可以包括构造成保持连接部328的滚珠。另外，紧固装置49可以配置成联接到形成在连接部328中的沟槽329。另外，紧固装置49可以通过被电子地控制来固定或释放连接部328。
<注射器单元更换装置>
接下来将描述根据本发明的示例性实施方式的注射器单元更换装置。
图6是根据本发明的示例性实施方式的注射器单元更换装置的透视图。
注射器单元更换装置100可以具有铰接结构，该铰接结构可以安全地更换注射器单元300。注射器单元更换装置100可以在沿机械手导轨60移动的同时更换注射器单元300。
注射器单元更换装置100用于：分离安装在头单元40上并需要更换的注射器单元300，将注射器单元300移动到特定储存位置，并且将设置在注射器单元储存架200上的新注射器单元300安装在头单元40的联接区域中。
注射器单元更换装置100可以被配置为铰接的机械手臂110。
注射器单元更换装置100可以是具有六个自由度(DOF)的铰接机械手臂。作为注射器单元更换装置100的配置，具有各种形式的公知配置可以用于本发明。
注射器单元更换装置100的终端112可以配置为适合一个自由度的可旋转模块的形式。
在可旋转臂110的终端112处可以设置有用于获取图像(诸如摄像机)的图像获取装置120。可以基于通过图像获取装置120获取的图像来识别与特定配置的位置有关的信息。例如，图像获取装置120可以提供与标记46等的位置有关的信息。
在图像获取装置120的两侧基于图像获取装置120设置有第一夹持单元130和第二夹持单元140。
必要时可以以不同方式确定图像获取装置120、第一夹持单元130和第二夹持单元140的位置。第一夹持单元130和第二夹持单元140可以围绕终端112的连接部旋转。
图像获取装置120、第一夹持单元130和第二夹持单元140中的每一者都可以具有独立的驱动单元。在这种情况下，图像获取装置120、第一夹持单元130和第二夹持单元140可以更自由地操作，但需要充分确保作业空间，使得制造成本可能增加。然而，在图像获取装置120、第一夹持单元130和第二夹持单元140一起设置在公共臂110上的情况下，存在可以减小安装图像获取装置120、第一夹持单元130和第二夹持单元140所需的面积和成本的优点。
图像获取装置120可以获取并识别安装在头单元40上的注射器单元300、第一配件单元332、第二配件单元334和标记46中的至少一者的图像。
控制单元(未示出)可以分析通过图像获取装置120获取的图像数据并控制臂110以及第一夹持单元130和第二夹持单元140的操作。可以实时监测通过图像获取装置120获取的图像数据。
头单元40可以具有指示第一配件安装单元42和第二配件安装单元44的位置的标记46。另外，在注射器单元300、第一配件单元332和第二连接部322上可以另外设置有另一预定标记。
图7是示出了根据本发明的示例性实施方式的第一夹持单元夹持第二配件单元的状态的视图。
第一夹持单元130包括主体133以及连接到主体133的一对第一夹持器131和第二夹持器132。第一夹持器131和第二夹持器132可以彼此靠近或远离地移动，以夹持或释放夹持目标。
第一夹持器131和第二夹持器132夹持作为夹持目标的第二配件单元334。在该示例性实施方式中，第一夹持单元130的第一夹持器131和第二夹持器132夹持第二配件334a，该第二配件334a设置在连接到第二气压供给管线336B的端部的第二配件单元334的外表面上。
第一夹持单元130的第一夹持器131和第二夹持器132可以在第一夹持器131和第二夹持器132夹持第二配件单元334的第二配件334a的状态下向前和向后移动的同时分离连接到注射器单元300的第二配件单元334或将分离的第二配件单元334联接回到注射器单元300。
第一夹持器131和第二夹持器132在包围设置在第二配件单元334的外周边缘处的配件334a的同时夹持第二配件单元334。
第一夹持器131和第二夹持器132分别包括与配件334a匹配且均具有形状的第一夹持沟槽134和第二夹持沟槽135。
从第二配件单元334的外表面突出的配件334a可以由第一夹持沟槽134和第二夹持沟槽135牢固地夹持。由于第二配件单元334的第二配件334a插入到第一夹持沟槽134和第二夹持沟槽135中，所以不担心由第一夹持器131和第二夹持器132保持的第二配件单元334在注射器单元更换装置100移动时会掉落。
成对设置在左侧和右侧的第一夹持沟槽134配置成牢固地夹持在水平方向上联接到排出单元320的第二配件单元334的配件334a。第一夹持沟槽134可以形成为从第一夹持器131和第二夹持器132的上表面向下穿过第一夹持器131和第二夹持器132的沟槽。
图9是示出了根据本发明的示例性实施方式的第一夹持单元夹持第一配件单元的状态的视图。
在联接到注射器310的上部的第一配件单元332立置在大致竖直方向上的状态下，第一配件332a可以由设置在第一夹持器131和第二夹持器132中的第二夹持沟槽135牢固地夹持。
第二夹持沟槽135形成在彼此面对的第一夹持器131和第二夹持器132的夹持面136中。
保持立置在竖直方向上的第一配件单元332可以在配件332a插入到第二夹持沟槽135中时被牢固地夹持，使得具有比配件332a的直径小的直径的第一配件单元332的外周边缘插入到第一夹持沟槽134中。
第二夹持单元140可以与第一夹持单元130相对地定位。
第一夹持单元130用于分离和联接第一配件单元332和第二配件单元334，并且第二夹持单元140用于分离联接到头单元40的注射器单元300和联接注射器单元300。
第二夹持单元140包括主体144以及连接到主体144的一对第三夹持器141和第四夹持器142。当第三夹持器141和第四夹持器142彼此靠近或远离地移动时，第二夹持单元140夹持或释放设置在作为夹持目标的注射器单元300上的第一夹持器支承部324和第二夹持器支承部326。
第一夹持器支承部324和第二夹持器支承部326突出。当进行夹持操作时，第三夹持器141和第四夹持器142在竖直方向上操作并同时夹持第一夹持器支承部324和第二夹持器支承部326。
为了牢固地夹持第一夹持器支承部324和第二夹持器支承部326，第三夹持器141和第四夹持器142具有插入沟槽143，该插入沟槽143形成在第三夹持器141和第四夹持器142的关于第一夹持器支承部324和第二夹持器支承部326彼此面对的表面中。
第一夹持器支承部324和第二夹持器支承部326可以被牢固地夹持，因为当第三夹持器141和第四夹持器142进行夹持操作时，第三夹持器141和第四夹持器142被保持在第一夹持器支承部324和第二夹持器支承部326的一部分(如端部)插入到插入沟槽143中的状态下。
由此，注射器单元300可以安全地运输，而不担心在注射器单元更换装置100移动时注射器单元300会从第三夹持器141和第四夹持器142退出。
接下来将描述根据本发明的示例性实施方式的注射器单元更换方法。
在粘性液体涂布机10中，可以通过注射器单元更换装置100来更换联接到头单元40的注射器单元300。
需要将连接到注射器单元300的第一配件单元332和第二配件单元334分离以更换注射器单元300。在这种情况下，可以将第一配件单元332和第二配件单元334暂时固定在适合的位置处，以在更换注射器单元300的过程中使第一气压供给管线336A和第二气压供给管线336B以及第一配件单元332和第二配件单元334造成的妨碍最小化。
如图7所示，第一夹持器131和第二夹持器132夹持在水平状态下联接到排出单元320的第二气压供给管线336B的第二配件单元334，并且分离联接到排出单元320的第二连接部322的第二配件单元334。
当第一夹持器131和第二夹持器132夹持第二配件单元334时，将第二配件单元334的第二配件334a插入到第一夹持器131和第二夹持器132的第一夹持沟槽134中。
如图8所示，将分离的第二配件单元334移动到头单元40并且安装在设置于头单元40上的第二配件安装单元44上，使得更换注射器单元300的操作不受妨碍。当将第二配件单元334联接到第二配件安装单元44时，通过使第一夹持器131和第二夹持器132向外伸展来释放第二配件单元334。
第二配件安装单元44可以类似于分离的第二配件单元334在水平状态下向前突出，并且在第二配件安装单元44设置成具有与排出单元320的第二连接部322相同的形状和相同的方向的情况下，第二配件单元334可以容易地联接到第二配件安装单元44。
头单元40在第二配件单元334的第二配件334a插入到第一夹持沟槽134中的状态下移动，由此最大限度地减少对第二配件单元334将从第一夹持器131和第二夹持器132退出的担心。
如图9所示，第一夹持器131和第二夹持器132夹持在竖直状态下联接到注射器310的第一气压供给管线336A的第一配件单元332，并且分离联接到注射器310的第一连接部312的第一配件单元332。
如图10所示，将注射器单元更换装置100移动到头单元40，并且第一配件单元332联接到头单元40的第一配件安装单元42，从而安全地储存第一配件单元332。
最大限度地减少了对在气压供给管线336被运送时气压供给管线336会从第一夹持器131和第二夹持器132退出的担心，这是因为在第一配件单元332的第一配件332a插入到第二夹持沟槽135中并因此由第一夹持器131和第二夹持器132牢固地夹持的状态下第一配件单元332移动到头单元40。
第一配件安装单元42可以类似于分离的第一配件单元332在竖直状态下向上突出，并且在第一配件安装单元42设置成具有与注射器310的第一连接部312相同的形状和相同的方向的情况下，第一配件单元332可以容易地联接到第一配件安装单元42。
同时，在标记46设置于头单元40上的情况下，注射器单元更换装置100可以容易地识别第一配件安装单元42和第二配件安装单元44的位置，并且将第一配件单元332和第二配件单元334精确地联接到第一配件安装单元42和第二配件安装单元44。
图11是示出了根据本发明的示例性实施方式的第二夹持单元夹持第一夹持器支承部和第二夹持器支承部的状态的视图，而图12是示出了通过根据本发明的示例性实施方式的第二夹持单元分离联接到头单元的注射器单元的过程的视图。
如图11和12A所示，第三夹持器141和第四夹持器142同时夹持注射器单元300的第一夹持器支承部324和第二夹持器支承部326。
如图12B所示，当拉动第三夹持器141和第四夹持器142时，注射器单元300与头单元40的联接区域分离。当将联接到连接孔48的连接部328与连接孔48分离时，注射器单元300被分离。
为了防止注射器单元300在分离注射器单元300的过程中与其它结构碰撞，在注射器单元300由第三夹持器141和第四夹持器142夹持的状态下，注射器单元300在通过第三夹持器141和第四夹持器142的向后移动而水平移动的同时被分离。
可以容易地夹持并安全地运输注射器单元300，这是因为第一夹持器支承部324的一端和第二夹持器支承部326的一端插入到第三夹持器141和第四夹持器142的插入沟槽143中。
注射器单元更换装置100将分离的旧注射器单元300放置在指定位置，并且沿机械手导轨60移动到注射器单元储存架200。在一些情况下，可以将分离的旧注射器单元300储存在注射器单元储存架200上。移动到注射器单元储存架200的注射器单元更换装置100夹持设置在注射器单元储存架200上的新注射器单元300。
具体而言，注射器单元更换装置100的第三夹持器141和第四夹持器142夹持新注射器单元300的第一夹持器支承部324和第二夹持器支承部326。
注射器单元更换装置100沿机械手导轨60移动到头单元40。注射器单元更换装置100将新注射器单元300联接到头单元40的由于旧注射器单元300已经被移除而空置的联接区域。
新注射器单元300的连接部328在新注射器单元300联接到头单元40的联接区域时相应地联接到头单元40的连接孔48，结果，注射器单元300被牢固地联接。连接部328可以设置在注射器单元300的指向连接孔48的一个表面上。连接孔48以与连接部328匹配的形状形成。
同时，连接部328可以维持在牢固联接的状态下，因为在连接孔48中设置有在连接部328被联接时保持连接部328的紧固装置49。
接下来，将储存在第一配件安装单元42和第二配件安装单元44上的(连接到第一气压供给管线336A的)第一配件单元332和(连接到第二气压供给管线336B的)第二配件单元334分别连接到新更换的注射器单元300的注射器310的第一连接部312和排出单元320的第二连接部322。
具体而言，第一夹持器131和第二夹持器132夹持联接到头单元40的第一配件安装单元42的第一配件单元332，并且通过向上移动第一配件单元332来分离第一配件单元332。第一配件单元332可以保持被牢固地保持，这是因为当第一夹持器131和第二夹持器132夹持第一配件单元332时，第一配件单元332的第一配件332a插入到第一夹持器131和第二夹持器132的第二夹持沟槽135中并且第一配件单元332的外周边缘插入到第一夹持沟槽134中。
将分离的第一配件单元332传送到注射器310并联接到设置在注射器310的上侧的第一连接部312。
接下来，第一夹持器131和第二夹持器132夹持联接到头单元40的第二配件安装单元44的第二配件单元334，并且通过向后拉动第二配件单元334来分离第二配件单元334。
第二配件单元334可以保持被牢固地保持，这是因为当第一夹持器131和第二夹持器132夹持第二配件单元334时，第二配件单元334的第二配件334a插入到第一夹持器131和第二夹持器132的第一夹持沟槽134on。
将分离的第二配件单元334传送到排出单元320并联接到设置在排出单元320的侧面的第二连接部322。
注射器单元更换装置100在注射器单元300安装在头单元40上并且第一配件单元332和第二配件单元334联接到注射器单元300之后移动到待机位置，结果，更换注射器单元300的过程完成。
如上所述，在附图和说明书中已描述和图示了示例性实施方式。为了说明本发明的某些原理及其实践应用而选择和描述示例性实施方式，从而使本领域的其他技术人员能够制造和利用本发明的各种示例性实施方式以及它们的各种替代方案和修改方案。如从以上描述显而易见的是，本发明的某些方面不受这里所示的例子的具体细节限制，并且因此设想本领域的技术人员将想到其它修改方案和应用或者其等同方式。然而，在考虑说明书和附图之后，本发明的诸多改变、修改、变化以及其它用途和应用对本领域的技术人员来说将变得明显。不背离本发明的精神和范围的所有这些改变、修改、变化以及其它用途和应用被视为由本发明所涵盖，本发明仅通过以下权利要求来限定。

Claims (20)

1.一种粘性液体涂布机，包括：
框架；
托台，其安装在所述框架上，并且其上放置有基板，粘性液体将被涂布到所述基板上；
头支承件，其安装成横穿所述托台的上部；
头单元，其安装成沿所述头支承件是可移动的；
注射器单元，其安装在所述头单元上并储存和排出粘性液体；和
注射器单元更换装置，其更换所述注射器单元，
其中，所述注射器单元包括：
注射器，其将粘性液体储存在其中；和
排出单元，其与所述注射器连通并且将从所述注射器供给的粘性液体排出到排出目标上，并且
所述注射器单元更换装置夹持具有彼此一体地联接的所述注射器和所述排出单元的所述注射器单元，并且将所述注射器单元安装在所述头单元上或从所述头单元拆下所述注射器单元。
2.根据权利要求1所述的粘性液体涂布机，其中，所述排出单元包括：辅助储存单元，其从所述注射器接收粘性液体、储存粘性液体、具有比所述注射器的容积小的容积；和喷嘴，其通过供给到所述辅助储存单元的气压来排出粘性液体。
3.根据权利要求2所述的粘性液体涂布机，其中，在粘性液体从所述注射器经其输送到所述辅助储存单元的流动路径上设置有开闭阀，所述开闭阀在将粘性液体从所述注射器供给到所述排出单元时打开所述流动路径以供给粘性液体，并且所述开闭阀在向所述排出单元供给粘性液体完成时关闭所述流动路径。
4.根据权利要求2所述的粘性液体涂布机，其中，所述头单元具有感测所述辅助储存单元中的粘性液体的液位的液位传感器，并且基于所述液位传感器的感测结果来控制粘性液体从所述注射器向所述辅助储存单元的供给。
5.根据权利要求2所述的粘性液体涂布机，其中，传递气压的第一配件单元联接到所述注射器的第一连接部，而传递气压的第二配件单元联接到形成在所述排出单元中并与所述辅助储存单元连通的第二连接部。
6.根据权利要求5所述的粘性液体涂布机，其中，所述头单元具有所述第一配件单元安装在其上的第一配件安装单元和所述第二配件单元安装在其上的第二配件安装单元。
7.根据权利要求1所述的粘性液体涂布机，其中，在所述排出单元的一个表面上形成有由所述注射器单元更换装置夹持的夹持器支承部。
8.根据权利要求7所述的粘性液体涂布机，其中，所述夹持器支承部包括成对设置并且均具有从所述排出单元突出的杆形状的第一夹持器支承部和第二夹持器支承部。
9.根据权利要求1所述的粘性液体涂布机，其中，在所述排出单元的后表面上设置有突出的连接部，并且在所述头单元中形成有供所述连接部插入其中并固定的连接孔。
10.一种注射器单元更换装置，该装置更换粘性液体涂布机的注射器单元，该粘性液体涂布机包括：框架；托台，其安装在所述框架上，并且其上放置有基板，粘性液体将被涂布到所述基板上；头支承件，其安装成横穿所述托台的上部；头单元，其安装成沿所述头支承件是可移动的；和注射器单元，其安装在所述头单元上并储存和排出粘性液体，所述注射器单元更换装置包括：
终端，其联接到臂并具有至少一个自由度；
第一夹持单元，其设置在所述终端处并且包括第一夹持器和第二夹持器，所述第一夹持器和第二夹持器夹持连接到安装在所述头单元上的所述注射器单元的第一配件单元或第二配件单元；和
第二夹持单元，其沿与所述第一夹持单元的方向不同的方向设置在所述终端处并且包括夹持所述注射器单元的第三夹持器和第四夹持器。
11.根据权利要求10所述的注射器单元更换装置，其中，所述第一配件单元和所述第二配件单元分别具有第一配件和第二配件，其从所述第一配件单元和所述第二配件单元的外周面向外突出，并且所述第一夹持器和所述第二夹持器具有供所述第一配件单元的第一配件插入到其中的第一夹持沟槽和供所述第二配件插入到其中的第二夹持沟槽。
12.根据权利要求11所述的注射器单元更换装置，其中，所述第一夹持沟槽在竖直方向上形成为从所述第一夹持器和所述第二夹持器的两个上表面向下穿过所述第一夹持器和所述第二夹持器。
13.根据权利要求11所述的注射器单元更换装置，其中，所述第二夹持沟槽在水平方向上沿所述第一夹持器和所述第二夹持器的彼此面对的夹持面形成，使得所述第二夹持沟槽与所述第一夹持沟槽交叉。
14.根据权利要求10所述的注射器单元更换装置，其中，所述注射器单元具有由所述第二夹持单元夹持且成对设置并且均具有突出的杆形状的第一夹持器支承部和第二夹持器支承部，并且所述第三夹持器和所述第四夹持器具有在进行夹持操作时供所述第一夹持器支承部的一端和所述第二夹持器支承部的一端插入到其中的插入沟槽。
15.根据权利要求14所述的注射器单元更换装置，其中，所述插入沟槽形成在所述第三夹持器和所述第四夹持器的彼此面对的夹持面中。
16.根据权利要求10至15中任一项所述的注射器单元更换装置，其中，在所述终端处设置有图像获取装置，所述第一夹持单元定位在所述图像获取装置的一侧，所述第二夹持单元定位在所述图像获取装置的另一侧，并且所述图像获取装置、所述第一夹持单元和所述二夹持单元一起旋转。
17.一种注射器单元更换方法，该方法更换粘性液体涂布机的注射器单元，所述粘性液体涂布机包括：框架；托台，其安装在所述框架上，并且其上放置有基板，粘性液体将被涂布到所述基板上；头支承件，其安装成横穿所述托台的上部；头单元，其安装成沿所述头支承件是移动的；和注射器单元，其安装在所述头单元上并储存和排出粘性液体，所述注射器单元更换方法包括：
通过第一夹持单元将连接到所述注射器单元的第一气压供给管线的第一配件单元和第二气压供给管线的第二配件单元分离，并且将所述第一配件单元和所述第二配件单元分别安装到第一配件安装单元和第二配件安装单元；
通过第二夹持单元的夹持操作将所述注射器单元与所述头单元的联接区域分离；
将另一注射器单元联接到所述头单元；以及
分别将安装在所述第一配件安装单元和所述第二配件安装单元上的所述第一配件单元和所述第二配件单元分离，并且将所述第一配件单元和所述第二配件单元联接到被更换并联接到所述头单元的另一注射器单元，
其中，在用于储存粘性液体的注射器和用于从所述注射器接收粘性液体并排出粘性液体的排出单元形成一体的状态下更换所述注射器单元。
18.根据权利要求17所述的注射器单元更换方法，其中，所述第一配件单元和所述第二配件单元分别具有第一配件和第二配件，所述第一配件和所述第二配件从所述第一配件单元和所述第二配件单元的外周面向外突出，并且所述第一夹持单元的第一夹持器和第二夹持器具有供所述第一配件单元的所述第一配件插入到其中的第一夹持沟槽和供所述第二配件插入到其中的第二夹持沟槽。
19.根据权利要求17所述的注射器单元更换方法，其中，所述注射器单元的排出单元具有由所述第二夹持单元夹持且成对设置并且均具有突出的杆形状的第一夹持器支承部和第二夹持器支承部，并且所述第二夹持单元的第三夹持器和第四夹持器具有在进行夹持操作时供所述第一夹持器支承部的一端和所述第二夹持器支承部的一端插入到其中的插入沟槽，从而在所述第一夹持器支承部和所述第二夹持器支承部被夹持的状态下运输所述注射器单元。
20.根据权利要求17所述的注射器单元更换方法，其中，在所述头单元的联接区域中设置有连接孔，在所述注射器单元的指向所述连接孔的一个表面中设置有连接部，并且所述连接部联接到所述连接孔或与所述连接孔分离，以便安装或拆下所述注射器单元。
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