CN110520252A - 机器人单元中的工业机器人的模式控制 - Google Patents

Abstract

一种制造系统包括位于一个或多个机器人单元(1)内的多个工业机器人(2A)、机器人控制设备(10)的集合、以及中央计算机设备(20)。每个机器人控制设备(10)被布置为控制工业机器人(2A)的相应子集，并且中央计算机设备(20)经由通信网络(21)连接到机器人控制设备(10)的集合，并且被配置为向机器人控制设备(10)的集合提供至少一个中央模式选择信号，该至少一个中央模式选择信号限定用于操作模式的切换的请求。相应的机器人控制设备(10)包括模式控制器，该模式控制器被配置为基于至少一个中央模式选择信号至少在自动模式和手动模式之间切换相应的机器人控制设备(10)。

Description

机器人单元中的工业机器人的模式控制

技术领域

本发明一般涉及工业机器人控制，具体涉及一种改变工业机器人的操作模式的技术，该工业机器人位于制造系统的机器人单元内。

背景技术

工业机器人在本领域中是众所周知的。几个工业机器人可选地与其他相关机器一起组合成一个制造系统，这是很常见的。这种制造系统的一个示例是所谓的集成制造系统(IMS)。该制造系统可以包括一个或多个机器人单元，也称为工作单元或制造单元。机器人单元是受保护区域，该受保护区域包括一个或多个工业机器人，可能还包括其他相关机器，诸如机器人定位器、工件定位器、输送机等。相应的工业机器人由专用机器人控制设备控制，以执行预定义的任务顺序。机器人单元内或不同机器人单元中的多个工业机器人的控制可以通过控制信号来同步，该控制信号由中央计算机设备(例如，PLC)向机器人控制设备以及向机器人单元中的其他相关机器提供。

可以在不同的操作模式下设置每个机器人控制设备。一种这样的操作模式是自动模式或生产模式，在自动模式或生产模式中，机器人控制设备在受到来自中央计算机设备的控制信号的作用下按照程序要求并且以全速自主操作。另一操作模式是手动模式，也称为教导模式，在该模式下，允许操作员通过连接到机器人控制设备的垂饰设备(a pendantdevice)来手动控制工业机器人以降低的速度移动。例如，手动模式可以在机器人的编程、维护、测试或安装期间使用，或用于解决机器人单元内的工业机器人的操作故障。

常规上讲，通常，通过操作员转动安装在机器人单元外部并且连接到机器人控制设备的控制面板上的专用机械开关，来针对每个机器人控制设备单独改变操作模式。可替代地，可以通过操作员操纵专用机械开关或者垂饰设备的触摸屏上的虚拟按钮来改变操作模式。

发明内容

本发明的目的是至少部分克服现有技术的一个或多个限制。

另一目的是促进改变制造系统的机器人单元中的多个工业机器人的操作模式。

再一目的是在保证操作员安全的同时促进操作模式的这种改变。

通过根据独立权利要求的制造系统至少部分实现这些目的中的一个或多个目的以及从下文的描述中可能出现的其他目的，示例性实施例由从属权利要求限定。

附图说明

现在，参考所附的示意图对本发明的实施例进行更详细的描述。

图1是包括工业机器人和相关机器的机器人单元的俯视平面图。

图2是用于机器人单元的控制系统的框图。

图3是图2的控制系统中的机器人控制设备的框图。

图4图示了机器人控制设备的不同模式之间的切换。

图5A至图5D是图示了在图2的控制系统中的中央计算机设备与机器人控制器设备之间交换的控制信号的信号图。

具体实施方式

现在，参考附图在下文中对本发明的实施例进行更全面的描述，在附图中，示出了本发明的一些但不是全部实施例。实际上，本发明可以以许多不同的形式来体现，并且不应当被解释为限于本文中所阐述的实施例；相反，提供这些实施例是为了使本公开可以满足适用的法律要求。在全文中，相同的附图标记表示相同的元件。

此外，应当理解，在可能的情况下，本文中所描述和/或设想的本发明的实施例中的任一实施例的优点、特征、功能、设备和/或操作方面中的任一项可以被包括在本文中所描述和/或设想的本发明的其他实施例中的任一实施例中。另外，在可能的情况下，除非另有明确说明，否则本文中以单数形式表达的任何术语还意指包括复数形式和/或反之亦然。如本文中所使用的，“至少一个”应当意指“一个或多个”，并且这些短语旨在是可互换的。因而，即使在本文中还使用短语“一个或多个”或“至少一个”，术语“一”和/或“一个”应当意指“至少一个”或“一个或多个”。如本文中所使用的，除非上下文另外由于表达语言或必要暗示而需要，否则词语“包括”或诸如“包含”或“具有”的变型以包括性含义使用，也就是说，以指定存在所述特征，但不排除在本发明的各种实施例中存在或添加其他特征。

图1是制造系统中的机器人单元1的平面图。尽管在图1中未示出，但是制造系统可以包括一个以上的机器人单元。在所图示的示例中，机器人单元1包括两个工业机器人2A和四个相关机器2B。相关机器2B是可选的，并且可以例如是以下各项中的一项或多项：分拣机、输送机、工件定位器、机器人定位器、机床等。如本文中所使用的，工业机器人2A(或“机器人”)是指包括关节操纵结构的任何机器，该关节操纵结构被配置用于具有多个自由度(例如六个自由度)的末端执行器的移动。机器人单元1是包括工业机器人2A和相关机器2B的受保护区域或分区。在所图示的示例中，机器人单元1由物理保护屏障4(例如，由壁部分、面板、围栏、笼子等形成)界定。经由保护屏障4中的门或出入口5进入机器人单元1。在每个门5上设有门开关6，以发信号通知门5是打开还是关闭。在备选方案中，门5中的至少一个门5可以由开口代替，该开口被监控以检测个体进入机器人单元1，例如，通过形成跨过开口的光屏障并且在光屏障被破坏时发信号通知的设备。还应当设想，机器人单元1包括一个或多个存在或移动传感器(未示出)，其覆盖全部或部分机器人单元1以检测个体的存在。这种存在/运动传感器的非限制性示例是激光扫描仪。

在所图示的示例中，用于相应机器人2A的机器人控制设备10位于机器人单元1的外部。机器人控制设备10被配置为以技术人员所公知的方式操作机器人2A以实现期望的机器人运动(例如，其末端执行器的轨迹)。应当指出，单个机器人控制设备10可以被配置和连接以操作一个以上的机器人2A。

进一步地，在图1的示例中，专用操作员开关7的集合位于相应的门5处。一个操作员开关7可以是紧急停止开关，该紧急停止开关当由操作员手动致动时，使机器人单元1中的所有机器2A、2B停止，并且另一操作员开关7可以是复位开关或确认开关，其在离开机器人单元1之后由操作员手动致动，以允许机器人单元1中的机器人2A被中央计算机设备(下文)切换为自动模式。

图2图示了用于机器人单元1内的多个机器人2A的控制系统。该控制系统可以应用于图1中的机器人单元1，但被图示为控制图2中的三个工业机器人2A。控制系统包括中央计算机设备20，其在下文中表示为“主计算机”，该中央计算机设备被连接为从开关6、7以及与机器人单元1相关联的任何其他(多个)相关开关和/或(多个)传感器接收输入信号。主计算机20可以由PLC(例如，所谓的安全PLC)或任何其他合适的计算机系统来实现。主计算机20经由通信网络21连接到机器人控制设备10，该通信网络21可以基于用于有线通信的任何合适的现场总线标准。在备选方案中，网络21可以是无线的，或者由在主计算机20与相应的机器人控制设备10之间延伸的单独的布线组成。在优选实施例中，例如，在可能检测到并且可选地校正传输数据中的误差(例如由信号干扰或数据篡改引起)的意义上讲，网络21上的通信是“安全的”。例如，网络21上的通信可以基于提供数据冗余并且传送校验和的数据通信协议。还可以通过对通信至关重要的部件(例如，处理器、电源等)的冗余并且提供被配置为抑制通信网络21上的干扰(诸如紧急电压和瞬态电压)的设备来使得通信安全。

主计算机20可以被配置为通过向相应机器人控制设备10提供专用同步信号来使机器人单元1中的机器人2A中的一个或多个机器人的操作同步。这种操作同步对于技术人员是众所周知的，并且在本文中不再进行详细描述。尽管未在图2中示出，但是可以想到，主计算机20连接到机器人控制设备10并且同步机器人控制设备10，控制设备10对多于一个的机器人单元1中的机器人2A进行操作。还可以想到，主计算机20连接到机器人控制设备10并且同步机器人控制设备10，机器人控制设备10对位于机器人单元1的子区域(例如，所谓的工作分区)内的机器人2A进行操作。

在图2的示例中，控制面板22耦合到主计算机20，以为操作员限定HMI(人机界面)。控制面板22可以包括以下各项中的一项或多项：显示器、触摸面板、扬声器、麦克风、键盘、鼠标、指示灯、按钮、开关等。

主计算机20还被配置为向操作机器人单元1(或其子区域)中的机器人2A以及操作可能的其他机器人单元中的机器人的机器人控制设备10传输中央模式选择信号，使得所有机器人控制设备10都接收相同的中央模式选择信号。例如，主计算机20可以经由控制面板22或者通过程控决策基于操作员输入来生成中央模式选择信号。中央模式选择信号可以根据相应的机器人控制设备10中的模式控制器的评估，使得机器人控制设备10统一改变其操作模式。

图3示出了机器人控制设备10的示例，该机器人控制设备10包括用于在通信网络21上进行数据通信的第一信号接口11A、用于与机器人2A进行数据通信的第二信号接口11B、以及用于与本地计算机设备30进行数据通信的第三信号接口11C。可选地，信号接口11A-11C中的一个或多个信号接口可以合并为单个信号接口。本地计算机设备30可以是本领域中众所周知的所谓的垂饰单元(也称为柔性垂饰、教导垂饰或TPU)。垂饰单元30是手持单元，其可以由操作员操纵以执行在操作机器人系统时涉及的许多任务，诸如运行程序、慢动机器人2A、修改机器人程序、查看机器人设置等。垂饰单元30还可以通过使垂饰单元30向机器人控制设备10传输本地模式选择信号来允许操作员将机器人控制设备10设置为手动操作模式(下文)。当机器人控制设备10被设置为手动操作模式时，垂饰单元30还允许操作员手动操作机器人2A。在一些实施例中，专用垂饰单元30连接到每个机器人控制设备10。在其他实施例中，通过操作员根据需要将垂饰单元30手动连接到机器人控制设备10，一个垂饰单元30可以与多个机器人控制设备10一起使用。

在图3的示例中，机器人控制设备10包括安全控制器12、模式控制器14、以及机器人控制器16。例如，通过接收、处理、验证和可选地校正传入信号，然后将经验证/校正的信号或对应数据提供给模式控制器14和/或机器人控制器16，安全控制器12被配置为经由第一信号接口11A来确保传入信号的完整性。传入信号可以包括上文所提及的同步信号和中央模式选择信号。机器人控制器16被配置为以本领域技术人员公知的方式经由信号接口11B生成并且传输用于控制机器人2A的移动的移动控制信号。

模式控制器14被配置为实现模式切换逻辑，该模式切换逻辑用于基于经由第一信号接口11A和安全控制器12从主计算机20接收的信号以及经由第三信号接口11C从垂饰单元30接收的信号，来设置机器人控制设备10的操作模式。在一个示例中，如图4所示，模式控制器14可操作以将机器人控制设备10设置为三种不同的模式，分别表示为AUTO、MRS和MFS。AUTO模式是自动模式或生产模式，其中机器人控制器16根据预定义的软件程序(控制程序)并且根据来自主计算机20的上述同步信号来自主操作，以经由信号接口11B传输移动控制信号，从而使机器人2A执行专门工作任务。MRS模式是手动降速模式，其中机器人控制器16基于来自垂饰单元30的操作控制信号来控制机器人2A以低速移动。因此，MRS模式允许操作员通过使用垂饰单元30来控制机器人2A的移动。MFS模式是手动全速模式，其中机器人控制器16基于来自垂饰单元30的操作控制信号来控制机器人2A以高速移动。在MFS模式下，操作员可以选择经由垂饰单元30将机器人移动的速度逐步增加到最大速度。

在所图示的实施例中，模式切换逻辑被配置为允许在AUTO与MRS之间以及在MRS与MFS之间切换操作模式。因此，在MFS和AUTO之间的切换必须经由MRS才能完成。

在一些实施例中，机器人控制设备10仅被配置为用于在AUTO模式和MRS模式下操作，并且模式切换逻辑被配置为根据图4在AUTO与MRS之间切换。

在下文中，参考图5A至图5D呈现模式切换逻辑的详细示例，该图5A至图5D图示了在通信网络21上由主计算机20和机器人控制设备10提供的相关信号。主计算机20提供信号CMR1、CMR2、CMR3、ACK1、ACK2和CME。机器人控制设备10提供信号CR1和CR2。在所图示的示例中，所有信号代表一个信息位，即，它们具有两个逻辑状态，低和高，例如，分别代表值0和1。

CMR1-CMR3与上文所提及的中央模式选择信号相对应，其中CMR1是用于AUTO模式的中央模式请求，CMR2是用于MFS模式的中央模式请求，并且CMR3是用于MRS模式的中央模式请求。CMR1-CMR3的高状态和低状态分别指示相关操作模式的选择和不选择。应当认识到，模式控制器14能够基于CMR1-CMR3之间的高状态/低状态的逻辑组合来标识选择的操作模式。通过实现相应中央模式选择信号的更稳健的解释，为每个操作模式提供单独的中央模式选择信号可以降低模式切换中的故障和误差的风险。

CR1和CR2是认定请求信号，其中CR1用于发信号通知需要认定AUTO模式的选择，并且CR2用于发信号通知需要认定MFS模式的选择。CR1或CR2的高状态表示针对认定的请求。

ACK1和ACK2是确认信号，其中ACK1用于发信号通知对模式AUTO的选择的确认，并且ACK2用于发信号通知对模式MFS的选择的确认。ACK1或ACK2的高状态代表确认。

CME是中央模式使能信号，其是基于来自与机器人单元1相关联的一个或多个传感器和/或开关的输入由主计算机20设置、以指示机器人单元1是稳固的并且没有个体(在该示例中，通过将CME设置为高)的信号。在图1的示例中，主计算机20可以基于图1中的开关6和7的状态来设置CME。在一个示例中，如开关6所示，如果所有门5都关闭，则CME可以设置为高。在另一示例中，如果所有门5都关闭，并且如果相应的认定开关7在关闭相应的门5之后已经由操作员致动，则CME可以设置为高。在可以与前述示例中的任一示例组合的又一示例中，如果与机器人单元1相关联的存在/移动传感器指示机器人单元1或其一部分中不存在个体，则CME可以设置为高。

图5A至图5D中的示例基于由模式控制器14中的模式切换逻辑实现的规则集合，如下所述。

规则1：如果当CME为低时主计算机20请求模式改变，则应当维持当前的操作模式，即，不会执行模式改变。

规则2：如果CMR1-CMR3的状态一致(即，CMR1为高，CMR2为低，并且CMR3为低)，并且倘若CME为高，则来自主计算机20的从MRS到AUTO的模式改变请求被认为有效。

规则3：如果CMR1-CMR3的状态一致(即，CMR1为低，CMR2为高，并且CMR3为低)，并且倘若CME为高，则来自主计算机20的从MRS到MFS的模式改变请求被认为有效。

规则4：如果CMR3为高，而无论CMR1和CMR2的状态如何，并且倘若CME为高，则来自主计算机20的从AUTO或MFS到MRS的模式改变请求被认为有效。

规则5：当从主计算机20接收到从MRS到MFS或AUTO的有效的模式改变请求时，确认请求应当被传输到主计算机20。仅在从主计算机20接收到确认之后才执行模式切换。

规则6：如果在从传输请求开始的预定义的时间段(例如，10秒)内尚未从主计算机20接收到确认，则忽略来自主计算机20的有效的模式改变请求并且维持MRS模式。

规则7：如果安全控制器12指示CMR1-CMR3中的一个CMR中的、与从MRS到MFS或AUTO的模式改变请求相关的误差，则维持MRS模式。

规则8：如果CME为高，并且从垂饰单元接收到去往MRS或MFS的模式改变请求，则模式控制器14相应地改变模式并且进入本地控制状态。在本地控制状态中，模式控制器14忽略来自主计算机20的任何后续模式改变请求。

规则9：当对CME进行转换(例如，从高到低然后回到高)时，终止模式控制器14的本地控制状态。

规则1-9中的每个规则均提供独特的技术优点。规则1通过仅在机器人单元1是稳固的时才允许切换操作模式来确保操作员和其他人员的安全。规则2-3和规则5-7各自通过防止意外切换到允许机器人2A以高速移动的操作模式(AUTO，MFS)来减少网络21中发生的数据传输误差以及安全控制器12和主计算机20中的操作误差的影响。规则4对切换到仅允许机器人2A以低速移动的模式(MRS)应用了不太严格的条件，从而确保即使在存在不一致的中央模式选择信号(CMR1-CMR3)的情况下也可以移动机器人2A。规则8确保了单点控制。规则9提供了一种经由垂饰单元30终止模式控制的、具有良好控制的、集中且简单的方式，并且例如可以用于迫使操作员主动转换开关(例如，图1中的7)，从而转换CME并且使得主计算机20能够切换机器人控制设备10的操作模式。

关于规则8-9，可能期望每当垂饰单元30被操作为在机器人控制设备10中的一个机器人控制设备请求模式改变时，与机器人单元1相关联的所有机器人控制设备10忽略来自主计算机20的模式改变请求。在一个实施例中，这通过以下方式来实现，即将被设置为本地控制状态的机器人控制设备10配置为例如经由网络21向其他机器人控制设备10提供专用互锁信号。在该上下文中，模式控制器14可以实现规则10，该规则10使得模式控制器14基于互锁信号来忽略来自主计算机20的模式改变请求，直到根据规则9转换CME为止。

作为由规则1-4和9-10使用的、提供CME信号的主计算机20的备选方案，相应的机器人控制设备10可以例如经由信号接口11C从与机器人单元1相关联的相关开关和/或传感器获取一个或多个输入信号，并且确定与由CME信号指示的状态相对应的状态，该状态例如是机器人单元1的稳固的并且没有个体。

图5A图示了当主计算机20使得图2中的相应机器人控制设备10将操作模式从MRS切换到AUTO(图4)时在网络21上提供的信号。在该示例中，在CME切换为高之后，主计算机20将CMR1切换为高，并且将CMR3切换为低，同时将CMR2维持为低。根据规则1、2和5，机器人控制设备10通过将CR1设置为高并将CR2设置为低来请求确认。CR1和CR2的状态使得主计算机20将ACK1设置为高并将ACK2设置为低。根据规则5，机器人控制设备10的操作模式从而切换为AUTO。

在示例中，图5A可以表示其中在服务已经完成并且操作员已经稳固机器人单元1从而将CME切换为高之后开始生产的用例。操作员能够通过简单地在主计算机20的控制面板22上选择模式AUTO或通过结合操作员确认的程控决策来开始生产。

图5B图示了当主计算机20使得图2中的相应机器人控制设备10将操作模式从MRS切换到MFS(图4)时在网络21上提供的信号。在该示例中，在CME切换为高之后，主计算机20将CMR2切换为高，并且将CMR3切换为低，同时将CMR1维持为低。根据规则1、3和5，机器人控制设备10通过将CR2设置为高并将CR1设置为低来请求确认。CR1、CR2的状态使得主计算机20将ACK2设置为高并将ACK1设置为低。根据规则5，机器人控制设备10的操作模式从而切换为MFS。

在示例中，图5B可以表示其中操作员希望在MRS模式下解决了问题(例如，被卡住的机器人)之后以高速或全速测试机器人单元1中的所有机器人2A的用例。这通过操作员简单地在主计算机20的控制面板22上选择模式MFS而被实现。

图5C图示了当主计算机20使得图2中的相应机器人控制设备10将操作模式从AUTO切换到MRS(图4)时在网络21上提供的信号。在所图示的示例中，CME为高，并且主计算机20将CMR 3切换为高，并且将CMR1切换为低，同时将CMR2维持为低。根据规则1和规则4，机器人控制设备10的操作模式从而切换为MRS。在图5C的特定示例中，在模式改变之后(例如，通过操作员打开门5进入机器人单元1)，CME被切换到低。

在示例中，图5C可以表示其中操作员在生产期间希望解决机器人单元1中的操作故障(例如，被卡住的机器人)的用例。这通过操作员简单地在主计算机20的控制面板22上选择模式MRS而被实现。

图5D与图5A相对应，但是图示了经由垂饰单元30、模式切换到MRS之后的信令。根据规则8，即使CME为高并且主计算机20将CMR1切换为高并将CMR3切换为低，同时将CMR2维持为低，机器人控制设备10仍然忽略CMR1-CMR3并且保持在MRS模式。然而，当将CME转换为高-低-高时，机器人控制设备10通过根据规则5将CR1设置为高并将CR2设置为低来响应CMR1-CMR3的状态。CR1、CR2的状态使得主计算机20将ACK1设置为高并将ACK2设置为低。根据规则5，机器人控制设备10的操作模式从而切换为AUTO。

在示例中，图5D可以表示其中操作员在生产期间观察到问题并且经由垂饰单元30将特定机器人控制设备10命令到MRS模式从而将模式控制器14设置为本地控制状态的用例。在解决了该问题之后，操作员通过在主计算机20的控制面板22上选择模式AUTO，操纵开关以转换CME，并且将机器人单元1中的所有机器人切换为生产模式。

可以想到前述示例的许多变型。代替针对每个操作模式使用单独的中央模式选择信号CMR1-CMR3，可以使用单个中央模式选择信号来指示期望的操作模式。还应当理解，模式控制器14可以实现上文所标识的规则的任何子集，以获得(多个)相关的技术优势。进一步地，可以想到，图1中的相关机器2B的至少一个子集可以由类似于机器人控制设备10的机器控制设备操作，该机器控制设备被连接到主计算机20并且由主计算机20同步。这些机器控制设备可以类似于机器人控制设备10进行配置，以允许主计算机20切换机器控制设备的操作模式。

Claims (14)

1.一种制造系统，包括：

多个工业机器人(2A)；

机器人控制设备(10)的集合，其中每个机器人控制设备(10)被布置为控制所述工业机器人(2A)的相应子集；

中央计算机设备(20)，连接到所述机器人控制设备(10)的集合并且被配置为向所述机器人控制设备(10)的集合提供至少一个中央模式选择信号(CMR1-CMR3)，所述至少一个中央模式选择信号(CMR1-CMR3)限定用于操作模式的切换的请求；

其中相应的机器人控制设备(10)包括模式控制器(14)，所述模式控制器(14)被配置为基于所述至少一个中央模式选择信号(CMR1-CMR3)来设置所述相应的机器人控制设备(10)的所述操作模式。

2.根据权利要求1所述的制造系统，其中所述模式控制器(14)被配置为基于所述至少一个中央模式选择信号(CMR1-CMR3)来将所述相应的机器人控制设备(10)设置处于至少两种不同的操作模式中的一个模式下，所述至少两种不同的操作模式包括自动模式(AUTO)和手动模式(MFS；MRS)。

3.根据权利要求2所述的制造系统，其中在所述自动模式(AUTO)下，所述相应的机器人控制设备(10)根据预定义的控制程序来操作工业机器人(2A)的相应子集，并且其中所述相应的机器人控制设备(10)在所述手动模式(MFS；MRS)下至少部分地基于来自本地计算机设备(30)的操作控制信号来操作所述机器人机器的所述相应子集，所述本地计算机设备(30)连接到所述相应的机器人控制设备(10)。

4.根据权利要求3所述的制造系统，其中所述模式控制器(14)还被配置为从所述本地计算机设备(30)接收本地模式选择信号，并且在已经基于所述本地模式选择信号设置了所述操作模式之后进入本地控制状态，其中所述模式控制器(12)被配置为当处于所述本地控制状态时忽略所述至少一个中央模式选择信号(CMR1-CMR3)。

5.根据权利要求4所述的制造系统，其中所述模式控制器(14)在进入所述本地控制状态时，被配置为使所述相应的机器人控制设备(10)将互锁信号传达至所述机器人控制设备(10)的集合中的其他机器人控制设备(10)，从而使得所述其他机器人控制设备(10)中的所述模式控制器(14)忽略所述至少一个中央模式选择信号(CMR1-CMR3)。

6.根据权利要求4或5所述的制造系统，其中所述模式控制器(14)还被配置为基于使能信号(CME)来离开所述本地控制状态，所述使能信号(CME)由所述中央计算机设备(20)向所述机器人控制设备(10)的集合提供，以表示至少一个操作员认定开关(7)的状态。

7.根据前述权利要求中任一项所述的制造系统，其中所述相应的机器人控制设备(10)包括用于与所述中央计算机设备(20)通信的安全控制器(12)，所述安全控制器(12)被配置为基于预定义的数据通信协议来验证从所述中央计算机设备(20)接收的数据。

8.根据前述权利要求中任一项所述的制造系统，其中所述模式控制器(14)被配置为：使得所述相应的机器人控制设备(10)响应于所述至少一个中央模式选择信号(CMR1-CMR3)而向所述中央计算机设备(20)提供确认请求(CR1；CR2)。

9.根据权利要求8所述的制造系统，其中所述模式控制器(14)被配置为：当响应于所述确认请求(CR1；CR2)而从所述中央计算机设备(20)接收确认信号(ACK1；ACK2)时，基于所述至少一个中央模式选择信号(CMR1-CMR3)来设置所述相应的机器人控制设备(10)的所述操作模式。

10.根据权利要求9所述的制造系统，其中所述模式控制器(14)被配置为：当且仅当在从所述确认请求(CR1；CR2)的传输开始的预定义的时间段内接收到所述确认信号(ACK1；ACK2)时，基于所述至少一个中央模式选择信号(CMR1-CMR3)来设置所述操作模式。

11.根据前述权利要求中任一项所述的制造系统，其中所述相应的机器人控制设备(10)中的所述模式控制器(14)被配置为：基于至少一个输入信号来设置所述相应的机器人控制设备(10)的所述操作模式，所述至少一个输入信号表示与一个或多个机器人单元(1)相关联的一个或多个开关和/或传感器(5，7)的状态。

12.根据权利要求11所述的制造系统，其中所述相应的机器人控制设备(10)中的所述模式控制器(14)还被配置为：当且仅当所述至少一个输入信号指示所述一个或多个机器人单元(1)或所述一个或多个机器人单元(1)的子集是稳固的并且没有个体时，设置所述相应的机器人控制设备(10)的所述操作模式。

13.根据权利要求11或12所述的制造系统，其中所述中央计算机设备(20)被配置为：向所述机器人控制设备(10)的集合提供所述至少一个输入信号(CME)。

14.根据前述权利要求中任一项所述的制造系统，其中所述中央计算机设备(20)被配置为：提供至少两个中央模式选择信号(CMR1-CMR3)，其中所述中央模式选择信号中的每个中央模式选择信号与相应的操作模式(AUTO，MRS，MFS)相关联，并且被设置为指示所述相应的操作模式的选择或未选择。