CN110519507A - 一种相机镜头平滑处理方法、装置及便携式终端 - Google Patents

一种相机镜头平滑处理方法、装置及便携式终端 Download PDF

Info

Publication number
CN110519507A
CN110519507A CN201910664290.2A CN201910664290A CN110519507A CN 110519507 A CN110519507 A CN 110519507A CN 201910664290 A CN201910664290 A CN 201910664290A CN 110519507 A CN110519507 A CN 110519507A
Authority
CN
China
Prior art keywords
spin matrix
camera
matrix
video frame
spin
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910664290.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110519507B (zh
Inventor
陈聪
郭灼
刘靖康
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Arashi Vision Co Ltd
Original Assignee
Arashi Vision Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Arashi Vision Co Ltd filed Critical Arashi Vision Co Ltd
Priority to CN202011539201.0A priority Critical patent/CN112492223B/zh
Priority to CN201910664290.2A priority patent/CN110519507B/zh
Publication of CN110519507A publication Critical patent/CN110519507A/zh
Priority to PCT/CN2020/101987 priority patent/WO2021012998A1/zh
Priority to EP20843856.4A priority patent/EP4007260A4/en
Priority to JP2022504280A priority patent/JP7224526B2/ja
Application granted granted Critical
Publication of CN110519507B publication Critical patent/CN110519507B/zh
Priority to US17/579,670 priority patent/US11968449B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G06T5/73—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformation in the plane of the image
    • G06T3/60—Rotation of a whole image or part thereof
    • G06T5/70—
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
    • H04N23/681—Motion detection
    • H04N23/6812—Motion detection based on additional sensors, e.g. acceleration sensors
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
    • H04N23/682—Vibration or motion blur correction
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
    • H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
    • H04N5/2628—Alteration of picture size, shape, position or orientation, e.g. zooming, rotation, rolling, perspective, translation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20172—Image enhancement details
    • G06T2207/20201—Motion blur correction
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
    • H04N23/682—Vibration or motion blur correction
    • H04N23/683—Vibration or motion blur correction performed by a processor, e.g. controlling the readout of an image memory

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Adjustment Of Camera Lenses (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Abstract

本发明提供了一种相机镜头平滑处理方法、装置及便携式终端。所述方法包括：获取相机视频的当前视频帧和陀螺仪信息，计算当前的第一旋转矩阵；对第一旋转矩阵进行平滑处理，计算得到第三旋转矩阵；根据第三旋转矩阵对相机的视频帧进行视点分解，计算第四旋转矩阵；根据第四旋转矩阵对相机视频帧进行3D旋转，重建防抖视频。本发明技术方案通过相机的陀螺仪信息获取相机的姿态矩阵，经过平滑处理计算相机的平滑旋转矩阵并对视频进行旋转，实现了相机镜头自适应平滑的防抖效果。

Description

一种相机镜头平滑处理方法、装置及便携式终端
技术领域
本发明属于视频领域，尤其涉及一种运动相机镜头的平滑处理方法、装置及便携式终端。
背景技术
目前运动相机在拍摄运动场景时，会造成拍摄视频镜头出现抖动现象，影响视频的拍摄质量和观看体验。因此有必要研究一种改善相机视频镜头抖动的方法。
目前解决办法之一是使用云台稳定相机，使其拍摄画面稳定，该方案的缺点是云台体积大，且并没有完全解决手持全景拍摄设备拍摄视频是画面抖动的问题；中国专利“一种用于微纳卫星的视频稳像方法，授权公告号：CN106027852B”公开了一种微纳卫星的视频稳像方法，该方法旨在利用搭建好的微纳卫星平台上，仅使用一种姿态传感器陀螺仪，利用其获取的物理信息，结合微小相机拍摄的视频信息，对抖动的视频进行处理，实现稳像，该方法需要用到视频信息进行前后帧匹配等，过程较为复杂。
本发明提出了一种相机镜头自适应平滑处理方法，该方法通过相机的陀螺仪信息获取相机的姿态矩阵，经过平滑处理计算相机的平滑旋转矩阵并对视频进行旋转，实现了相机镜头自适应平滑的防抖效果。
发明内容
本发明提出一种相机镜头的平滑处理方法、装置及便携式终端，旨在使运动相机视频镜头可以自适应调整，防止视频镜头抖动，本发明可以在平滑的同时，尽最大的可能减小裁剪视角。
第一方面，本发明提供了一种相机镜头的平滑处理方法，所述方法包括：
获取相机视频的当前视频帧和陀螺仪信息，计算当前的第一旋转矩阵；
对第一旋转矩阵进行平滑处理，计算得到第三旋转矩阵；
根据第三旋转矩阵对相机的视频帧进行视点分解，计算第四旋转矩阵；
根据第四旋转矩阵对相机视频帧进行3D旋转，重建防抖视频。
第二方面，本发明提供了一种相机镜头的平滑处理装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取相机视频的当前视频帧和陀螺仪信息，计算当前的第一旋转矩阵；
第一计算模块，用于对第一旋转矩阵进行平滑处理，计算得到第三旋转矩阵；
第二计算模块，用于根据第三旋转矩阵对相机的视频帧进行视点分解，计算第四旋转矩阵；
旋转模块，用于根据第四旋转矩阵对相机视频帧进行3D旋转，重建防抖视频。
第三方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的一种相机镜头的平滑处理方法的步骤。
第四方面，本发明提供了一种便携式终端，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的一种相机镜头的平滑处理方法的步骤。
本发明通过相机的陀螺仪信息获取相机的姿态矩阵，经过平滑处理计算相机的平滑旋转矩阵并对视频进行旋转，实现了相机镜头自适应平滑的防抖效果；在平滑镜头视角的同时保持原始相机拍摄的视频不变，可以自动调整镜头视角，在镜头前向移动显示时候，保证地平线方向不变；镜头显示天空或地面视角时候，保持图像一侧(如左侧)方位不变；本发明可以在平滑镜头视角的同时，尽最大的可能减小裁剪视角。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种相机镜头的平滑处理方法流程图。
图2是本发明实施例二提供的一种相机镜头的平滑处理模块示意图。
图3是本发明实施例三提供的便携式终端的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一：
请参阅图1，本发明实施例一提供的一种相机镜头平滑处理方法包括以下步骤：
S101.获取相机视频的当前视频帧和陀螺仪信息，计算当前的第一旋转矩阵；
所述相机可以为普通运动相机，还可以为具有广角镜头的运动相机等；
获取相机视频的当前视频帧；
获取当前视频帧对应的陀螺仪信息；
所述第一旋转矩阵为相机当前的位姿矩阵，采用中国专利“一种全景视频防抖的方法、装置及便携式终端，申请号：2018115496436”中的方法计算得到第一旋转矩阵。
S102.对第一旋转矩阵进行平滑处理，计算得到第三旋转矩阵；
所述对第一旋转矩阵进行平滑处理，计算得到第三旋转矩阵具体包括：
S1021对第一旋转矩阵进行第一平滑得到第二旋转矩阵；
S1022根据限制平滑最大幅度值计算相机的第三旋转矩阵；
所述对第一旋转矩阵进行第一平滑得到第二旋转矩阵的方法具体为：
S10211采用N+1窗口，N为大于等于1的自然数，用带约束的最小二乘对第一旋转矩阵的四元数进行第一平滑，计算得到第二旋转矩阵，所述第一平滑采用公式：其中，q＝[v,u]T为四元数, A(q)＝(u2-||v||2)I3×3+2vvT-2u[v]×,
所述S10211步骤后，还可以对第二旋转矩阵采用迭代限幅平滑滤波的方法进行第二平滑，得到更新的第二旋转矩阵；所述迭代限幅平滑滤波方法具体为：
S102111：令初始化矩阵等于第二旋转矩阵
S102112对第K次迭代，采用球面(Slerp)差值方法计算更新的第二旋转矩阵，计算公式为：其中，δt为陀螺仪的采样时间间隔， K为大于等于1的自然数；
所述根据限制平滑最大幅度值计算相机的第三旋转矩阵，第三旋转矩阵为对相机的第一旋转矩阵计算生成的平滑旋转矩阵，具体为；
S10221限制平滑最大幅度值为δΘ；
S10222计算第二旋转矩阵到第一旋转矩阵的平滑幅度值，计算公式为：其中*表示共轭；
S10223当|v|≤δΘ时，令第三旋转矩阵等于第二旋转矩阵当|v|＞δΘ时，令第三旋转矩阵其中表示四元数空间的向量旋转，Log为四元数对数算子，Exp为四元数指数算子。
S103.根据第三旋转矩阵对相机的视频帧进行视点分解，计算第四旋转矩阵；
所述根据第三旋转矩阵对相机的视频帧进行视点分解，计算第四旋转矩阵具体为：
S1031设V为视频帧的原始中心视点，根据第三旋转矩阵对视频帧进行平滑旋转后得到的平滑视频帧的中心视点为
S1032根据平滑视频帧的中心视点位置和相机视角pitch方向的阈值计算生成第四旋转矩阵；
所述第四旋转矩阵为根据第三旋转矩阵对视频帧进行平滑旋转后的运动矩阵；
设置相机视角pitch方向的阈值为Θ，所述第四旋转矩阵的计算具体为：
当相机的中心视点值在阈值Θ以内，第四旋转矩阵其中
当相机的中心视点方向大于阈值Θ时，则令相机视频帧保持一个侧边的方向不变，该侧边可以为上侧、下侧、左侧或右侧，再计算第四旋转矩阵Rt，具体可以为：当保持相机视频帧左侧方向不变时，第四旋转矩阵其中lt-1＝RT :,2，RT :,2为RT的第二列向量。
S104.根据第四旋转矩阵对相机视频帧进行3D旋转，重建防抖视频；
根据第四旋转矩阵对相机视频帧进行3D旋转，重建防抖视频具体为：
根据第一旋转矩阵和第四旋转矩阵，将视频进行3D旋转重建防抖视频，可以在平滑的同时，尽最大的可能减小裁剪视角。
实施例二：
请参阅图3，本发明实施例二提供的一种相机镜头平滑处理装置包括：
获取模块11，用于获取相机视频的当前视频帧和陀螺仪信息，计算当前的第一旋转矩阵；
第一计算模块12，用于对第一旋转矩阵进行平滑处理，计算得到第三旋转矩阵；
第二计算模块13，用于根据第三旋转矩阵对相机的视频帧进行视点分解，计算第四旋转矩阵；
旋转模块14，用于根据第四旋转矩阵对相机视频帧进行3D旋转，重建防抖视频。
本发明实施例二提供的一种相机镜头平滑处理的装置及本发明实施例一提供的一种相机镜头平滑处理方法属于同一构思，其具体实现过程详见说明书全文，此处不再赘述。
实施例三：
本发明实施例三提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例一提供的一种相机镜头平滑处理方法的步骤。
实施例四：
图3示出了本发明实施例四提供的便携式终端的具体结构框图，一种便携式终端100包括：一个或多个处理器101、存储器102、以及一个或多个计算机程序，其中所述处理器101和所述存储器102通过总线连接，所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器102中，并且被配置成由所述一个或多个处理器101执行，所述处理器101执行所述计算机程序时实现如本发明实施例一提供的一种相机镜头平滑处理方法的步骤。
在本发明实施例中，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，所述的存储介质，如ROM/RAM、磁盘、光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明通过相机的陀螺仪信息获取相机的姿态矩阵，经过平滑处理计算相机的平滑旋转矩阵并对视频进行旋转，实现了相机镜头自适应平滑的防抖效果；本发明在平滑镜头视角的同时保持原始相机拍摄的视频不变，可以自动调整镜头视角，在镜头前向拍摄时候，保证地平线方向不变；拍摄天空或地面视角时候，保持图像一侧(如左侧)方位不变；本发明可以在平滑的同时，尽最大的可能减小裁剪视角。

Claims (8)

1.一种相机镜头的平滑处理方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取相机视频的当前视频帧和陀螺仪信息，计算当前的第一旋转矩阵；
对第一旋转矩阵进行平滑处理，计算得到第三旋转矩阵；
根据第三旋转矩阵对相机的视频帧进行视点分解，计算第四旋转矩阵；
根据第四旋转矩阵对相机视频帧进行3D旋转，重建防抖视频。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述对第一旋转矩阵进行平滑处理，计算得到第三旋转矩阵具体包括：
对第一旋转矩阵进行第一平滑得到第二旋转矩阵；
根据限制平滑最大幅度值计算相机的第三旋转矩阵；
所述对第一旋转矩阵进行第一平滑得到第二旋转矩阵具体为：采用N+1窗口，用带约束的最小二乘对第一旋转矩阵的四元数进行第一平滑，计算得到第二旋转矩阵，所述第一平滑公式为：
其中，q＝[v,u]T为四元数,A(q)＝(u2-||v||2)I3×3+2vvT-2u[v]×,
所述根据限制平滑最大幅度值计算相机的第三旋转矩阵，具体为：
限制平滑最大幅度值为δΘ；
计算第二旋转矩阵到第一旋转矩阵的平滑幅度值，计算公式为：其中*表示共轭；
当|v|≤δΘ时，令第三旋转矩阵等于第二旋转矩阵当|v|＞δΘ时，令第三旋转矩阵其中表示四元数空间的向量旋转，Log为四元数对数算子，Exp为四元数指数算子。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述对第一旋转矩阵进行第一平滑得到第二旋转矩阵后还可以进一步对第二矩阵进行第二平滑，更新第二旋转矩阵具体为：
所述第二平滑为迭代限幅平滑滤波方法；
令初始化矩阵等于第二旋转矩阵
对第K次迭代，采用球面(Slerp)差值方法计算更新的第二矩阵，计算公式为：其中，δt为陀螺仪的采样时间间隔。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述根据第三旋转矩阵对相机的视频帧进行视点分解，计算第四旋转矩具体为：
设V为视频帧的原始中心视点，根据第三旋转矩阵对对视频帧进行平滑旋转后得到的平滑视频帧的中心视点为
根据平滑视频帧的中心视点位置和相机视角pitch方向的阈值计算生成第四旋转矩阵；
所述第四旋转矩阵为根据第三旋转矩阵对视频帧进行平滑旋转后的运动矩阵。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于：所述的第四旋转矩阵的计算具体为：
设置相机视角pitch方向的阈值为Θ；
当相机的中心视点值在阈值Θ以内，第四旋转矩阵其中
当相机的中心视点方向大于阈值Θ时，则令相机视频帧保持一个侧边的方向不变，该侧边可以为上侧、下侧、左侧或右侧，再计算第四旋转矩阵Rt，具体可以为：当保持相机视频帧左侧方向不变时，第四旋转矩阵其中RT :,2为RT的第二列向量。
6.一种相机镜头的平滑处理的装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取相机视频的当前视频帧和陀螺仪信息，计算当前的第一旋转矩阵；
第一计算模块，用于对第一旋转矩阵进行平滑处理，计算得到第三旋转矩阵；
第二计算模块，用于根据第三旋转矩阵对相机的视频帧进行视点分解，计算第四旋转矩阵；
旋转模块，用于根据第四旋转矩阵对相机视频帧进行3D旋转，重建防抖视频。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的一种相机镜头的平滑处理方法的步骤。
8.一种便携式终端，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的一种相机镜头的平滑处理方法的步骤。
CN201910664290.2A 2019-07-23 2019-07-23 一种相机镜头平滑处理方法、装置及便携式终端 Active CN110519507B (zh)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011539201.0A CN112492223B (zh) 2019-07-23 2019-07-23 一种相机镜头平滑处理方法、装置及便携式终端
CN201910664290.2A CN110519507B (zh) 2019-07-23 2019-07-23 一种相机镜头平滑处理方法、装置及便携式终端
PCT/CN2020/101987 WO2021012998A1 (zh) 2019-07-23 2020-07-15 一种相机镜头平滑处理方法及便携式终端
EP20843856.4A EP4007260A4 (en) 2019-07-23 2020-07-15 CAMERA LENS SMOOTHING METHOD AND PORTABLE TERMINAL
JP2022504280A JP7224526B2 (ja) 2019-07-23 2020-07-15 カメラレンズの平滑化処理方法及び携帯端末
US17/579,670 US11968449B2 (en) 2019-07-23 2022-01-20 Camera lens smoothing method and portable terminal

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910664290.2A CN110519507B (zh) 2019-07-23 2019-07-23 一种相机镜头平滑处理方法、装置及便携式终端

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011539201.0A Division CN112492223B (zh) 2019-07-23 2019-07-23 一种相机镜头平滑处理方法、装置及便携式终端

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110519507A true CN110519507A (zh) 2019-11-29
CN110519507B CN110519507B (zh) 2021-03-19

Family

ID=68623744

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910664290.2A Active CN110519507B (zh) 2019-07-23 2019-07-23 一种相机镜头平滑处理方法、装置及便携式终端
CN202011539201.0A Active CN112492223B (zh) 2019-07-23 2019-07-23 一种相机镜头平滑处理方法、装置及便携式终端

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011539201.0A Active CN112492223B (zh) 2019-07-23 2019-07-23 一种相机镜头平滑处理方法、装置及便携式终端

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11968449B2 (zh)
EP (1) EP4007260A4 (zh)
JP (1) JP7224526B2 (zh)
CN (2) CN110519507B (zh)
WO (1) WO2021012998A1 (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021012998A1 (zh) * 2019-07-23 2021-01-28 影石创新科技股份有限公司 一种相机镜头平滑处理方法及便携式终端
CN112734653A (zh) * 2020-12-23 2021-04-30 影石创新科技股份有限公司 一种视频图像的运动平滑处理方法、装置、设备及存储介质
CN112804444A (zh) * 2020-12-30 2021-05-14 影石创新科技股份有限公司 一种视频处理方法、装置、计算设备及存储介质
CN113395454A (zh) * 2021-07-06 2021-09-14 Oppo广东移动通信有限公司 图像拍摄的防抖方法与装置、终端及可读存储介质
CN113923340A (zh) * 2020-07-09 2022-01-11 武汉Tcl集团工业研究院有限公司 一种视频处理方法、终端以及存储介质
WO2022028595A1 (zh) * 2020-08-06 2022-02-10 影石创新科技股份有限公司 图像处理方法、装置、计算机可读存储介质及计算机设备
CN115209030A (zh) * 2021-04-08 2022-10-18 北京字跳网络技术有限公司 视频防抖处理方法、装置、电子设备和存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050270481A1 (en) * 2000-06-23 2005-12-08 E-Vision, L.L.C. Electro-optic lens with integrated components
CN104796596A (zh) * 2014-01-20 2015-07-22 联想(北京)有限公司 一种信息处理方法及电子设备
CN104954631A (zh) * 2014-03-25 2015-09-30 腾讯科技（深圳）有限公司 一种视频处理方法、装置和系统
CN109688327A (zh) * 2018-12-18 2019-04-26 深圳岚锋创视网络科技有限公司 一种全景视频防抖的方法、装置及便携式终端
CN109922267A (zh) * 2019-04-01 2019-06-21 珠海全志科技股份有限公司 基于陀螺仪数据的图像防抖处理方法、计算机装置及计算机可读存储介质

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5051751A (en) * 1991-02-12 1991-09-24 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Method of Kalman filtering for estimating the position and velocity of a tracked object
US9516229B2 (en) * 2012-11-27 2016-12-06 Qualcomm Incorporated System and method for adjusting orientation of captured video
US9071756B2 (en) 2012-12-11 2015-06-30 Facebook, Inc. Systems and methods for digital video stabilization via constraint-based rotation smoothing
WO2014156731A1 (ja) 2013-03-29 2014-10-02 ソニー株式会社 撮像装置、固体撮像素子、カメラモジュール、電子機器、および撮像方法
US9564175B2 (en) * 2013-04-02 2017-02-07 International Business Machines Corporation Clustering crowdsourced videos by line-of-sight
US20150318020A1 (en) * 2014-05-02 2015-11-05 FreshTake Media, Inc. Interactive real-time video editor and recorder
CN107241544B (zh) * 2016-03-28 2019-11-26 展讯通信(天津)有限公司 视频稳像方法、装置及摄像终端
CN106027852B (zh) 2016-06-24 2019-03-19 西北工业大学 一种用于微纳卫星的视频稳像方法
CN106780370B (zh) * 2016-11-25 2019-12-20 阿依瓦（北京）技术有限公司 一种图像去抖动设备及其方法
CN106610721A (zh) * 2016-12-16 2017-05-03 飞狐信息技术（天津）有限公司 实现同时响应陀螺仪与手势拖拽交互的方法和装置及手机
US11205283B2 (en) * 2017-02-16 2021-12-21 Qualcomm Incorporated Camera auto-calibration with gyroscope
JP6421955B2 (ja) 2017-02-28 2018-11-14 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 撮像装置および撮像画像の揺れ補正方法
CN109040575B (zh) * 2017-06-09 2020-12-08 株式会社理光 全景视频的处理方法、装置、设备、计算机可读存储介质
CN107801014B (zh) * 2017-10-25 2019-11-08 深圳岚锋创视网络科技有限公司 一种全景视频防抖的方法、装置及便携式终端
US10534837B2 (en) * 2017-11-13 2020-01-14 Samsung Electronics Co., Ltd Apparatus and method of low complexity optimization solver for path smoothing with constraint variation
CN108462838B (zh) * 2018-03-16 2020-10-02 影石创新科技股份有限公司 一种全景视频防抖方法、装置及便携式终端
CN109561253B (zh) * 2018-12-18 2020-07-10 影石创新科技股份有限公司 一种全景视频防抖的方法、装置、便携式终端及存储介质
CN109561254B (zh) * 2018-12-18 2020-11-03 影石创新科技股份有限公司 一种全景视频防抖的方法、装置及便携式终端
CN110519507B (zh) * 2019-07-23 2021-03-19 影石创新科技股份有限公司 一种相机镜头平滑处理方法、装置及便携式终端

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050270481A1 (en) * 2000-06-23 2005-12-08 E-Vision, L.L.C. Electro-optic lens with integrated components
CN104796596A (zh) * 2014-01-20 2015-07-22 联想(北京)有限公司 一种信息处理方法及电子设备
CN104954631A (zh) * 2014-03-25 2015-09-30 腾讯科技（深圳）有限公司 一种视频处理方法、装置和系统
CN109688327A (zh) * 2018-12-18 2019-04-26 深圳岚锋创视网络科技有限公司 一种全景视频防抖的方法、装置及便携式终端
CN109922267A (zh) * 2019-04-01 2019-06-21 珠海全志科技股份有限公司 基于陀螺仪数据的图像防抖处理方法、计算机装置及计算机可读存储介质

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021012998A1 (zh) * 2019-07-23 2021-01-28 影石创新科技股份有限公司 一种相机镜头平滑处理方法及便携式终端
US11968449B2 (en) 2019-07-23 2024-04-23 Arashi Vision Inc. Camera lens smoothing method and portable terminal
CN113923340A (zh) * 2020-07-09 2022-01-11 武汉Tcl集团工业研究院有限公司 一种视频处理方法、终端以及存储介质
CN113923340B (zh) * 2020-07-09 2023-12-29 武汉Tcl集团工业研究院有限公司 一种视频处理方法、终端以及存储介质
WO2022028595A1 (zh) * 2020-08-06 2022-02-10 影石创新科技股份有限公司 图像处理方法、装置、计算机可读存储介质及计算机设备
CN112734653A (zh) * 2020-12-23 2021-04-30 影石创新科技股份有限公司 一种视频图像的运动平滑处理方法、装置、设备及存储介质
CN112804444A (zh) * 2020-12-30 2021-05-14 影石创新科技股份有限公司 一种视频处理方法、装置、计算设备及存储介质
CN115209030A (zh) * 2021-04-08 2022-10-18 北京字跳网络技术有限公司 视频防抖处理方法、装置、电子设备和存储介质
CN115209030B (zh) * 2021-04-08 2024-02-27 北京字跳网络技术有限公司 视频防抖处理方法、装置、电子设备和存储介质
CN113395454A (zh) * 2021-07-06 2021-09-14 Oppo广东移动通信有限公司 图像拍摄的防抖方法与装置、终端及可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022542079A (ja) 2022-09-29
EP4007260A4 (en) 2023-11-15
CN110519507B (zh) 2021-03-19
CN112492223A (zh) 2021-03-12
EP4007260A1 (en) 2022-06-01
WO2021012998A1 (zh) 2021-01-28
US11968449B2 (en) 2024-04-23
US20220141387A1 (en) 2022-05-05
CN112492223B (zh) 2023-05-12
JP7224526B2 (ja) 2023-02-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110519507A (zh) 一种相机镜头平滑处理方法、装置及便携式终端
CN107862704B (zh) 一种目标跟踪方法、系统及其使用的云台相机
CN109151340B (zh) 视频处理方法、装置及电子设备
CN109271911B (zh) 基于光线的三维人脸优化方法、装置及电子设备
CN108377381A (zh) 沉浸式vr视频渲染方法及装置
CN109561254B (zh) 一种全景视频防抖的方法、装置及便携式终端
CN106507094A (zh) 校正全景视频显示视角的方法及装置
CN109285216B (zh) 基于遮挡图像生成三维人脸图像方法、装置及电子设备
US20160330376A1 (en) Apparatus and method for spherical light field capture
CN106296598A (zh) 三维姿态处理方法、系统及拍摄终端
CN111405187A (zh) 用于监控器材的图像防抖方法、系统、设备和存储介质
CN108235132A (zh) 基于人眼定位的全景视频视角调整方法与装置
US20210134060A1 (en) Storage medium, and method and system for simulating photogrphy in virtual reality scene
CN109688327A (zh) 一种全景视频防抖的方法、装置及便携式终端
CN107657654B (zh) 一种虚拟现实场景渲染方法、装置和头戴显示设备
CN109561253B (zh) 一种全景视频防抖的方法、装置、便携式终端及存储介质
CN110060295B (zh) 目标定位方法及装置、控制装置、跟随设备及存储介质
CN111712857A (zh) 图像处理方法、装置、云台和存储介质
CN107749955B (zh) 全景相机姿态自适应测光调整方法、系统及便携式终端
CN110767144B (zh) 移动终端屏幕显示防抖方法、装置、移动终端及存储介质
Gilles et al. Computational methods for a large-scale inverse problem arising in atmospheric optics
CN203445950U (zh) 一种通用型3d摄像机
CN111476870A (zh) 一种对象渲染方法和装置
CN111949114A (zh) 图像处理方法、装置及终端
Shen et al. Energy-efficient interactive 360° video streaming with real-time gaze tracking on mobile devices

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 518101 Room 706, Block A, Longguang Century Building, Haixiu Road, Xin'an Street, Baoan District, Shenzhen City, Guangdong Province

Applicant after: Yingshi Innovation Technology Co., Ltd

Address before: 518101 Room 706, Block A, Longguang Century Building, Haixiu Road, Xin'an Street, Baoan District, Shenzhen City, Guangdong Province

Applicant before: SHENZHEN ARASHI VISION Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant