CN110505402B - 控制方法、深度相机和电子装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种控制方法、深度相机和电子装置。控制方法包括：通过激光投射模组向目标空间中投射激光图案；通过激光接收模组采集激光图案得到散斑图；计算散斑图的亮度统计值；和在亮度统计值不处于目标亮度范围内时，根据亮度统计值调整激光接收模组的曝光时间。本申请实施方式的控制方法、深度相机和电子装置根据散斑图的亮度统计值调整激光接收模组的曝光时间，可以提升深度相机的环境适应能力，使其在不同的使用环境中，都能获得质量较高的深度图像，有利于提升用户体验。

Description

控制方法、深度相机和电子装置

技术领域

本申请涉及成像技术领域，更具体而言，涉及一种控制方法、深度相机和电子装置。

背景技术

结构光相机通常搭载在智能手机上，其使用环境较为复杂，例如有黑夜、灯光、太阳光、以及被摄物距离的远近变化等多种使用环境。如果不进行合理的控制，会导致结构光相机接收到的散斑点连接在一起无法分辨，或是无法准确地提取散斑点，导致最终形成的深度图像质量较差。

发明内容

本申请实施方式提供一种控制方法、深度相机和电子装置。

本申请实施方式的控制方法包括：通过激光投射模组向目标空间中投射激光图案；通过激光接收模组采集所述激光图案得到散斑图；计算所述散斑图的亮度统计值；和在所述亮度统计值不处于目标亮度范围内时，根据所述亮度统计值调整所述激光接收模组的曝光时间。

本申请实施方式的深度相机包括激光投射模组、激光接收模组和处理器，所述激光投射模组用于向目标空间中投射激光图案；所述激光接收模组用于采集所述激光图案得到散斑图；所述处理器用于：计算所述散斑图的亮度统计值；在所述亮度统计值不处于目标亮度范围内时，根据所述亮度统计值调整所述激光接收模组的曝光时间。

本申请实施方式的电子装置包括深度相机和壳体，所述深度相机安装在所述壳体上；所述深度相机包括激光投射模组、激光接收模组和处理器，所述激光投射模组用于向目标空间中投射激光图案；所述激光接收模组用于采集所述激光图案得到散斑图；所述处理器用于：计算所述散斑图的亮度统计值；在所述亮度统计值不处于目标亮度范围内时，根据所述亮度统计值调整所述激光接收模组的曝光时间。

本申请实施方式的控制方法、深度相机和电子装置根据散斑图的亮度统计值调整激光接收模组的曝光时间，可以提升深度相机的环境适应能力，使其在不同的使用环境中，都能获得质量较高的深度图像，有利于提升用户体验。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的电子装置的结构示意图；

图2是本申请实施方式的深度相机的结构示意图；

图3和图4是本申请实施方式的控制方法的流程示意图；

图5至图7是本申请实施方式的控制方法的原理示意图；

图8是本申请实施方式的控制方法的流程示意图；

图9是本申请实施方式的控制方法的工作过程示意图；

图10和图11是本申请实施方式的控制方法的原理示意图；

图12是本申请实施方式的控制方法的流程示意图；

图13是本申请实施方式的激光投射模组的立体装配示意图；

图14是本申请实施方式的激光投射模组的立体分解示意图；

图15是图13所示的激光投射模组沿XV-XV线的截面示意图；

图16是本申请实施方式的光源的结构示意图；

图17及图18是本申请实施方式的激光投射模组的发射激光的原理示意图；

图19是本申请实施方式的激光接收模组的结构示意图；

图20是本申请实施方式的激光接收模组的采用第一光路采集激光图案的光路示意图；

图21是本申请实施方式的激光接收模组的采用第一光路采集激光图案的光路示意图；

图22是本申请实施方式的反透棱镜的结构示意图；

图23是图22所示的反透棱镜沿XXIII-XXIII线的截面示意图；

图24是本申请实施方式的感光件的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

请参阅图1和图2，本申请实施方式的电子装置1000包括深度相机100和壳体200。电子装置1000可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、智能手环、智能手表、智能头盔、智能眼镜等。本申请实施方式以电子装置1000是手机为例进行说明，可以理解，电子装置1000的具体形式并不限于手机。

壳体200可以作为电子装置1000的功能元件的安装载体，壳体200可以为功能元件提供防尘、防水、防摔等的保护。功能元件可以是电子装置1000的显示屏400、可见光相机300、深度相机100、主板、电源模块等元件。壳体200可以包括正面201及背面202，正面201与背面202相背。功能元件可以安装在正面201或者背面202。例如如图1所示的例子中，显示屏400安装在壳体200上并位于正面201，可见光相机300安装在壳体200上并位于背面202，深度相机100安装在壳体上并位于背面202。此时，可见光相机300可作为后置相机使用，深度相机100也可作为后置深度相机使用。其中，可见光相机300可以包括长焦相机、广角相机、潜望式相机、黑白相机等中的一个或多个；显示屏400可以是液晶显示屏、OLED显示屏、Micro led显示屏等。

当然，在其他实施方式中，显示屏400、可见光相机300及深度相机100在壳体200上的安装位置可以有其他设置方式。例如，显示屏400可以同时设置在正面201及背面202，可见光相机300还可以设置在正面201以作为前置相机使用，深度相机100也可以安装在正面201以作为前置深度相机使用。另外，可见光相机300还可以设置在显示屏400的下方，即，可见光相机300接收穿过显示屏400的光线以用于成像，深度相机100还可以设置在显示屏400的下方，深度相机100发射的光信号穿过显示屏400后进入电子装置1000外界，深度相机100接收从电子装置1000的外界穿过显示屏400后的光信号以获取深度图像。

请参阅图2和图3，本申请实施方式的控制方法包括：

031：通过激光投射模组10向目标空间中投射激光图案；

032：通过激光接收模组20采集激光图案得到散斑图；

033：计算散斑图的亮度统计值；和

034：在亮度统计值不处于目标亮度范围内时，根据亮度统计值调整激光接收模组20的曝光时间。

请参阅图2，本申请实施方式的深度相机100包括激光投射模组10、激光接收模组20和处理器30。本申请实施方式的控制方法可应用于本申请实施方式的深度相机100。例如，激光投射模组10可用于执行031中的方法，激光接收模组20可用于执行032中的方法，处理器30可用于执行033和034中的方法。

也即是说，激光投射模组10可以用于向目标空间中投射激光图案。激光接收模组20可以用于采集激光图案得到散斑图。处理器30可以用于：计算散斑图的亮度统计值、及在亮度统计值不处于目标亮度范围内时，根据亮度统计值调整激光接收模组20的曝光时间。

具体地，深度相机100利用结构光测距的原理获取深度图像。在获取深度图像时，激光投射模组10向目标空间中投射激光图案，激光接收模组20采集激光图案得到散斑图，处理器30再根据图像匹配算法计算实时得到的散斑图与参考散斑图之间差异以生成深度图像。

请结合图15，激光投射模组10可包括光源13、准直元件14和衍射组件15。光源13用于发射均匀的激光，准直元件14用于准直光源13发射的激光，衍射组件15用于衍射准直元件14准直后的激光以形成激光图案。其中，光源13可以为垂直腔面发射激光器(VerticalCavity Surface Emitting Laser，VCSEL)或边发射激光器(edge-emitting laser，EEL)。当光源13为EEL时，更具体地为分布反馈式激光器(Distributed Feedback Laser，DFB)。本申请实施方式中，光源13用于发射940nm波长的红外光，激光接收模组20为红外相机。在其他实施方式中，光源13用于发射波长为1350nm～1550nm的光线，对应地，激光接收模组20使用可以仅接收波段为1350nm～1550nm的光线的感光件25。由于环境光线中几乎不存在波长为1350nm～1550nm的背景光线，从而可以避免背景光线对激光接收模组20采集的散斑图的影响，进一步地可以提升深度信息的获取精度。需要说明的是，波段为1350nm～1550nm的光线是指：光线的波长可以是1350nm、1360nm、1370nm、1385nm、1394nm、1400nm、1410nm、1425nm、1450nm、1480nm、1490nm、1500nm、1520nm、1535nm、1540nm、1550nm中的任意一个值及任意两个值中间的任何值。

可以理解，深度相机的使用环境较为复杂，例如有黑夜、灯光、太阳光、以及被摄物距离的远近变化等多种使用环境，当深度相机中的光源发射的是940nm波长的红外光，且深度相机的使用环境为强灯光、强太阳光等亮度较高的使用环境时，环境中的940nm波长的红外光成分较高，会对激光接收模组采集的散斑图亮度造成影响，例如接收到的散斑点被淹没在背景之中，或者，散斑图整体亮度较大，甚至有些散斑点会过曝，相邻的散斑点连接在一起无法分辨，影响图像匹配算法的准确性，导致深度图像质量较差。另外，无论深度相机中的光源发射的是940nm的光线，还是发射1350nm～1550nm波段的光线，深度相机的使用环境较为复杂，其测量深度的场景中可能出现距离不同的被摄物体，当被摄物与深度相机之间的距离较远时，被摄物反射的光线能量较弱，也会对激光接收模组采集的散斑图亮度造成影响，例如散斑图欠曝，散斑图亮度较低，无法准确地提取散斑点，从而导致深度图像质量较差；当被摄物与深度相机之间的距离较近时，被摄物反射的光线能量过强，也会对激光接收模组采集的散斑图亮度造成影响，例如散斑图整体亮度较大，甚至有些散斑点会过曝，相邻的散斑点连接在一起无法分辨，影响图像匹配算法的准确性，导致深度图像质量较差。

本申请实施方式的控制方法和深度相机100根据散斑图的亮度统计值调整激光接收模组20的曝光时间，可以提升深度相机100的环境适应能力，使其在不同的使用环境中，都能获得质量较高的深度图像，有利于提升用户体验。

激光接收模组20获得的散斑图中包括有图像亮度信息。散斑图的亮度统计值用于衡量整个散斑图的亮度高低，或是衡量散斑图的过曝及欠曝情况。处理器30可采用预定算法根据图像亮度信息计算散斑图的亮度统计值，例如，直接根据图像亮度信息的平均值计算计算散斑图的亮度统计值、或者是采用平均值加权的方式计算散斑图的亮度统计值(后文将详细介绍)、或者是将散斑图中图像亮度最高的区域对应的亮度值作为散斑图的亮度统计值等等。

当亮度统计值不处于目标亮度范围内时，处理器30根据亮度统计值调整激光接收模组20的曝光时间。目标亮度范围包括亮度阈值上限和亮度阈值下限，例如目标亮度范围为[Lmin，Lmax]，则Lmin为亮度阈值下限，Lmax为亮度阈值上限。当亮度统计值小于亮度阈值下限Lmin，或亮度统计值大于亮度阈值上限Lmax时，处理器30均会根据亮度统计值调整激光接收模组20的曝光时间，具体可以是：当亮度统计值小于亮度阈值下限Lmin时，处理器30增大激光接收模组20的曝光时间，以防止散斑图欠曝；当亮度统计值大于亮度阈值上限Lmax时，处理器30减小激光接收模组20的曝光时间，以防止散斑图过曝。

需要指出的是，处理器30根据亮度统计值调整激光接收模组20的曝光时间，调整的是激光接收模组20获取下一帧或后续多帧散斑图时的曝光时间，以确保下一帧或后续多帧散斑图正常曝光。无论是由于深度相机100的使用环境为强灯光、强太阳光等亮度较高的使用环境导致亮度统计值大于亮度阈值上限，还是由于被摄物与深度相机100之间的距离较远导致亮度统计值小于亮度阈值下限，或是由于被摄物与深度相机100之间的距离较近导致亮度统计值大于亮度阈值上限，本申请实施方式的控制方法和深度相机100都能对应地调整调整激光接收模组20的曝光时间，以尽量使得亮度统计值处于目标亮度范围内，从而可以提升深度相机100的环境适应能力，使其在不同的使用环境中，都能获得质量较高的深度图像。

请参阅图4，在某些实施方式中，控制方法还包括：

0431：将散斑图分为多个区域；

0432：分别计算每个区域的亮度平均值；和

0433：将每个区域的亮度平均值乘以对应的权重系数进行加权平均得到亮度统计值。

其中，图4中的041、042和044的内容及具体实施细节，可以参照本申请说明书中对031、032和034的描述，在此不再赘述。

请参阅图2，在某些实施方式中，处理器30可用于执行0431、0432和0433中的方法。

也即是说，处理器30可以用于：将散斑图分为多个区域、分别计算每个区域的亮度平均值、及将每个区域的亮度平均值乘以对应的权重系数进行加权平均得到亮度统计值。

具体地，请参阅图5，处理器30将散斑图分为多个区域(左图)。多个区域可以是m*n个区域，其中m＞1，n＞1，m、n均为整数。m和n可以是相等的，例如，处理器30将散斑图分成3*3个区域、或者4*4个区域、或者5*5个区域等。m和n也可以不相等，例如，处理器30将散斑图分成4*3个区域、或者8*6个区域、或者5*4个区域等。本申请实施方式以处理器30将散斑图分为4*4个区域为例进行说明。

多个区域从左至右、从上至下依次为：A11、A12、A13、A14、A21、A22、A23、A24、A31、A32、A33、A34、A41、A42、A43、A44。处理器30计算A11…..A44这16个区域中每个区域的亮度平均值。以区域A11的亮度平均值为例，区域A11中包括大量像素点，每个像素点具有一个亮度值，处理器30将所有像素点的亮度值相加并除以像素点的个数得到区域A11的亮度平均值。依此类推，处理器30可计算得到A11…..A44这16个区域中每个区域的亮度平均值，分别以L11、L12、L13、L14、L21、L22、L23、L24、L31、L32、L33、L34、L41、L42、L43、L44表示。每个区域具有一个对应的权重系数，分别以W11、W12、W13、W14、W21、W22、W23、W24、W31、W32、W33、W34、W41、W42、W43、W44表示。则处理器30计算得到散斑图的亮度统计值L＝(L11*W11+L12*W12+L13*W13+L14*W14+L21*W21+L22*W22+L23*W23+L24*W24+L31*W31+L32*W32+L33*W33+L34*W34+L41*W41+L42*W42+L43*W43+L44*W44)/(W11+W12+W13+W14+W21+W22+W23+W24+W31+W32+W33+W34+W41+W42+W43+W44)。当然，在其他实施方式中，处理器30还可以采用其他算法计算散斑图的亮度统计值，在此不作限制。

请参阅图6，在某些实施方式中，多个区域对应的权重系数由中间至边缘逐渐减小。例如以散斑图的中心点为圆心，在半径为R1的范围内的区域的权重系数统一为W1(判断一个区域是否处于某半径范围内可根据该区域的中心点是否处于该半径范围内，下同)，在半径为R2的范围内(排除前述半径为R1的范围)的区域的权重系数统一为W2，在半径大于R2的范围内的区域的权重系数统一为W3。也即是说，A11…..A44这16个区域对应的权重系数分别为：W3、W2、W2、W3、W2、W1、W1、W2、W2、W1、W1、W2、W3、W2、W2、W3。其中，R2＞R1，W3＜W2＜W1。请参阅图7，在一个例子中，A11…..A44这16个区域对应的权重系数的数值分别为：45、60、60、45、60、100、100、60、60、100、100、60、45、60、60、45。

多个区域对应的权重系数由中间至边缘逐渐减小是根据激光接收模组20中镜头的透镜的特性得到的。由于透镜的构造，激光接收模组20中镜头在成像时，一般是中间区域的图像亮度高于边缘区域的图像亮度。因此，将中心区域的权重系数设置得相对大一些，而边缘区域的权重系数设置得相对小一些，由此计算得到的散斑图的亮度统计值，可以更科学合理地反映整个散斑图的亮度高低，或是衡量散斑图的过曝及欠曝情况。

请参阅图8，在某些实施方式中，目标亮度范围包括亮度阈值上限。控制方法还包括：

0841：在亮度统计值大于亮度阈值上限时，将曝光时间调整至预定曝光值，预定曝光值小于激光接收模组20正常曝光时的固定曝光值。

其中，图8中的081、082和083的内容及具体实施细节，可以参照本申请说明书中对031、032和033的描述，在此不再赘述。

请参阅图2，在某些实施方式中，目标亮度范围包括亮度阈值上限。处理器30可用于执行0841中的方法。

也即是说，处理器30可以用于在亮度统计值大于亮度阈值上限时，将曝光时间调整至预定曝光值。预定曝光值小于激光接收模组20正常曝光时的固定曝光值。

例如，激光接收模组20的曝光时间的可调范围为[1.5ms，3ms]。预定曝光值可以是激光接收模组20的曝光时间的最小值，固定曝光值可以是激光接收模组20的曝光时间的最大值。当用户刚开始打开深度相机100时，激光接收模组20正常曝光，此时激光接收模组20的固定曝光值为3ms，即激光接收模组20以最大曝光时间进行曝光。若亮度统计值大于亮度阈值上限，则处理器30将激光接收模组20的曝光时间由3ms调整至预定曝光值1.5ms，即调整至激光接收模组20的最小曝光时间，以使亮度统计值处于目标亮度范围内。

另外，若亮度统计值小于亮度阈值下限，由于激光接收模组20已经以最大曝光时间进行曝光，则激光接收模组20的曝光时间无法再进行调整，此时若希望使得亮度统计值处于目标亮度范围内，可以增大激光投射模组10的光源13的工作电流或功率，以使得激光投射模组10发射的红外光的亮度增强，从而激光接收模组20接收的红外光的亮度也会随之增强，以将亮度统计值调整至目标亮度范围内。

请继续参阅图8，在某些实施方式中，目标亮度范围还包括亮度阈值下限。控制方法还包括：

0842：在将曝光时间调整至预定曝光值后，再次计算亮度统计值；和

0843：在亮度统计值大于亮度阈值上限、以及亮度统计值大于或等于亮度阈值下限且小于或等于亮度阈值上限时，保持曝光时间为预定曝光值。

请参阅图2，在某些实施方式中，目标亮度范围还包括亮度阈值下限。处理器30可用于执行0842和0843中的方法。

也即是说，处理器30可以用于：在将曝光时间调整至预定曝光值后，再次计算亮度统计值，及在亮度统计值大于亮度阈值上限、以及亮度统计值大于或等于亮度阈值下限且小于或等于亮度阈值上限时，保持曝光时间为预定曝光值。

具体地，在将曝光时间调整至预定曝光值后，为了能确保亮度统计值处于目标亮度范围内，处理器30需要再次计算亮度统计值，即后一帧或调整后的第一帧散斑图的亮度统计值。计算亮度统计值的方式同前，在此不再重复说明。

此时存在情况①：再次计算的亮度统计值仍大于亮度阈值上限，由于预定曝光值1.5ms已经是激光接收模组20的最小曝光时间，激光接收模组20的曝光时间无法再进行调整，因此处理器30保持曝光时间为预定曝光值。处理器30还可控制减小激光投射模组10的光源13的工作电流或功率，以使得激光投射模组10发射的红外光的亮度减弱，从而激光接收模组20接收的红外光的亮度也会随之减弱，以将亮度统计值调整至目标亮度范围内。

此时还存在情况②：再次计算的亮度统计值大于或等于亮度阈值下限且小于或等于亮度阈值上限时，即亮度统计值已处于目标亮度范围内，则激光接收模组20的曝光时间无需再进行调整，保持曝光时间为预定曝光值即可。

请仍然继续参阅图8，在某些实施方式中，目标亮度范围还包括亮度阈值下限。控制方法还包括：

0842：在将曝光时间调整至预定曝光值后，再次计算亮度统计值；和

0844：在亮度统计值小于亮度阈值下限时，以预定步进值递增预定曝光值直至亮度统计值大于或等于亮度阈值下限且小于或等于亮度阈值上限停止调整，并以停止调整时刻的曝光时间来进行曝光以获取后续帧的散斑图。

请参阅图2，在某些实施方式中，目标亮度范围还包括亮度阈值下限。处理器30可用于执行0842和0844中的方法。

也即是说，处理器30可以用于：在将曝光时间调整至预定曝光值后，再次计算亮度统计值、及在亮度统计值小于亮度阈值下限时，以预定步进值递增预定曝光值直至亮度统计值大于或等于亮度阈值下限且小于或等于亮度阈值上限停止调整，并以停止调整时刻的曝光时间来进行曝光以获取后续帧的散斑图。

具体地，在将曝光时间调整至预定曝光值后，为了能确保亮度统计值处于目标亮度范围内，处理器30需要再次计算亮度统计值，即后一帧或调整后的第一帧散斑图的亮度统计值。计算亮度统计值的方式同前，在此不再重复说明。

此时还存在情况③：亮度统计值小于亮度阈值下限，则以预定步进值递增预定曝光值。以预定步进值为0.375ms为例，处理器30将激光接收模组20获取调整后的第二帧散斑图时的曝光时间调整为1.5ms+0.375ms，即1.875ms。然后，处理器30计算调整后的第二帧散斑图的亮度统计值，若亮度统计值仍小于亮度阈值下限，则处理器30将激光接收模组20获取调整后的第三帧散斑图时的曝光时间调整为1.875ms+0.375ms，即2.25ms。接着，处理器30计算调整后的第三帧散斑图的亮度统计值，若亮度统计值仍小于亮度阈值下限，则处理器30将激光接收模组20获取调整后的第四帧散斑图时的曝光时间调整为2.25ms+0.375ms，即2.625ms。如此依次进行，直至亮度统计值最终大于或等于亮度阈值下限且小于或等于亮度阈值上限，才停止曝光时间的调整，并以停止调整时刻的曝光时间来进行曝光以获取后续帧的散斑图。

下面结合图9对本申请实施方式的控制方法进行详细说明，图9中包括五条折线，①、②、③、④、⑤。其中，折线①表示极强光的使用场景下，亮度统计值、曝光时间、随时间变化的示意图；折线②表示强光的使用场景下，亮度统计值、曝光时间、随时间变化的示意图；折线③表示亮光的使用场景下，亮度统计值、曝光时间、随时间变化的示意图；折线④表示适中光的使用场景下，亮度统计值、曝光时间、随时间变化的示意图；折线⑤表示弱光的使用场景下，亮度统计值、曝光时间、随时间变化的示意图。不同的折线间不具有直接参考意义，即每条折线可单独的配合坐标系理解为亮度统计值、曝光时间、随时间变化的示意图，不同的折线间无需比较大小关系、不具有相互参照意义。图9中目标亮度范围为[88，232]，即亮度阈值下限为88，亮度阈值上限为232。

请参考折线①，在初始时刻T0(对应第零帧散斑图)，激光接收模组20的曝光时间为3ms(固定曝光时间)，亮度统计值大于亮度阈值上限232，则在第一时刻T1(对应第一帧散斑图)，激光接收模组20的曝光时间调整为预定曝光值1.5ms，此时亮度统计值仍大于亮度阈值上限232，则在第二时刻T2(对应第二帧散斑图)、第三时刻T3(对应第三帧散斑图)、第四时刻T4(对应第四帧散斑图)、第五时刻T5(对应第五帧散斑图)等后续时刻，激光接收模组20的曝光时间均保持为预定曝光值1.5ms。

请参考折线②，在初始时刻T0(对应第零帧散斑图)，激光接收模组20的曝光时间为3ms(固定曝光时间)，亮度统计值大于亮度阈值上限232，则在第一时刻T1(对应第一帧散斑图)，激光接收模组20的曝光时间调整为预定曝光值1.5ms，此时亮度统计值小于亮度阈值下限88，则在第二时刻T2(对应第二帧散斑图)，激光接收模组20的曝光时间调整为1.5ms+0.375ms，即1.875ms，此时亮度统计值处于目标亮度范围[88，232]内，则在第三时刻T3(对应第三帧散斑图)、第四时刻T4(对应第四帧散斑图)、第五时刻T5(对应第五帧散斑图)等后续时刻，激光接收模组20的曝光时间均保持为1.875ms(停止时刻的曝光时间)。

请参考折线③，在初始时刻T0(对应第零帧散斑图)，激光接收模组20的曝光时间为3ms(固定曝光时间)，亮度统计值大于亮度阈值上限232，则在第一时刻T1(对应第一帧散斑图)，激光接收模组20的曝光时间调整为预定曝光值1.5ms，此时亮度统计值处于目标亮度范围[88，232]内，则在第二时刻T2(对应第二帧散斑图)、第三时刻T3(对应第三帧散斑图)、第四时刻T4(对应第四帧散斑图)、第五时刻T5(对应第五帧散斑图)等后续时刻，激光接收模组20的曝光时间均保持为预定曝光值1.5ms。

请参考折线④，在初始时刻T0(对应第零帧散斑图)，激光接收模组20的曝光时间为3ms(固定曝光时间)，亮度统计值大于亮度阈值上限232，则在第一时刻T1(对应第一帧散斑图)，激光接收模组20的曝光时间调整为预定曝光值1.5ms，此时亮度统计值小于亮度阈值下限88，则在第二时刻T2(对应第二帧散斑图)，激光接收模组20的曝光时间调整为1.5ms+0.375ms，即1.875ms，此时亮度统计值仍小于亮度阈值下限88，则在第三时刻T3(对应第三帧散斑图)，激光接收模组20的曝光时间调整为1.875ms+0.375ms，即2.25ms，此时亮度统计值仍小于亮度阈值下限88，则在第四时刻T4(对应第四帧散斑图)，激光接收模组20的曝光时间调整为2.25ms+0.375ms，即2.625ms，此时亮度统计值处于目标亮度范围[88，232]内，则在第五时刻T5(对应第五帧散斑图)等后续时刻，激光接收模组20的曝光时间均保持为2.625ms(停止时刻的曝光时间)。

请参考折线⑤，在初始时刻T0(对应第零帧散斑图)，激光接收模组20的曝光时间为固定曝光值3ms，亮度统计值小于亮度阈值下限88，则在第一时刻T1(对应第一帧散斑图)、第二时刻T2(对应第二帧散斑图)、第三时刻T3(对应第三帧散斑图)、第四时刻T4(对应第四帧散斑图)、第五时刻T5(对应第五帧散斑图)等后续时刻，激光接收模组20的曝光时间均保持为固定曝光值3ms。

在亮度统计值不处于目标亮度范围内时，处理器30根据亮度统计值调整激光接收模组20的曝光时间。例如图10的(a)图中，处理器30根据亮度统计值减小激光接收模组20的曝光时间；图10的(b)图中，处理器30根据亮度统计值增大激光接收模组20的曝光时间。在处理器30根据亮度统计值增大或减小激光接收模组20的曝光时间时，还可以同步增大或减小激光投射模组10的发射激光的发射时间。例如图11的(a)图中，在处理器30根据亮度统计值减小激光接收模组20的曝光时间时，同步减小激光投射模组10的发射激光的发射时间，以在减小激光接收模组20的曝光时间时，能降低激光投射模组10的功耗；而图11的(b)图中，在处理器30根据亮度统计值增大激光接收模组20的曝光时间时，同步增大激光投射模组10的发射激光的发射时间，以在增大激光接收模组20的曝光时间时，能够较快地增大散斑图的亮度统计值，以使其处于目标亮度范围内。

请参阅图12，在某些实施方式中，控制方法还包括：

0125：通过激光投射模组10向目标空间中投射标定激光图案；

0126：通过激光接收模组20采集激光图案得到标定散斑图；

0127：将标定散斑图分为多个标定区域；

0128：分别计算每个标定区域的标定亮度平均值；和

0129：根据多个标定区域的多个标定亮度平均值之间的比例关系确定权重系数。

其中，图12中的0121、0122和0124的内容及具体实施细节，可以参照本申请说明书中对031、032和034的描述；图12中的01231、01232和01233的内容及具体实施细节，可以参照本申请说明书中对0431、0432和0433的描述，在此不再赘述。

请参阅图2，在某些实施方式中，激光投射模组10可用于执行0125中的方法，激光接收模组20可用于执行0126中的方法，处理器30可用于执行0127、0128和0129中的方法。

也即是说，激光投射模组10还可以用于向目标空间中投射标定激光图案。激光接收模组20还用于采集激光图案得到标定散斑图。处理器30还可以用于：将标定散斑图分为多个标定区域、分别计算每个标定区域的标定亮度平均值、及根据多个标定区域的多个标定亮度平均值之间的比例关系确定权重系数。

具体地，在深度相机100出厂前可以通过标定的方式获取权重系数。请再次参阅图5，深度相机100通过激光投射模组10向目标空间中投射标定激光图案，并通过激光接收模组20采集激光图案得到标定散斑图，然后处理器30将标定散斑图分为多个标定区域。处理器30将标定散斑图分为多个标定区域的方式与前述0431中“将散斑图分为多个区域”的方式相同。仍以处理器30将标定散斑图分为4*4个标定区域为例，从左至右、从上至下依次为：B11、B12、B13、B14、B21、B22、B23、B24、B31、B32、B33、B34、B41、B42、B43、B44。标定散斑图中的多个标定区域与实时获得的多个散斑图中的多个区域一一对应(位置、大小、数量均相同)。例如，B11与A11对应，B32与A32对应。

处理器30分别计算上述16个标定区域的标定亮度平均值，分别以L’11、L’12、L’13、L’14、L’21、L’22、L’23、L’24、L’31、L’32、L’33、L’34、L’41、L’42、L’43、L’44表示，则标定区域B11对应的权重系数为：L’11/(L’11+L’12+L’13+L’14+L’21+L’22+L’23+L’24+L’31+L’32+L’33+L’34+L’41+L’42+L’43+L’44)；标定区域B21对应的权重系数为：L’21/(L’11+L’12+L’13+L’14+L’21+L’22+L’23+L’24+L’31+L’32+L’33+L’34+L’41+L’42+L’43+L’44)，依此类推，处理器30可以计算出每个标定区域对应的权重系数，并将权重系数存储在深度相机100的存储器中，如带电可擦可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmableread only memory，EEPROM)。在实时曝光并计算亮度统计值时，即可将上述标定区域的权重系数作为实时划分的每个区域的权重系数。例如，区域B11的权重系数即是区域A11的权重系数，区域B12的权重系数即是区域A12的权重系数。

需要指出的是，本申请实施方式中用于标定权重系数的深度相机100与用于实时曝光获取深度图像的深度相机100可以是同一深度相机，可以是不同的深度相机，在此不作限制。

请参阅图13至图15，激光投射模组10包括基板11、镜筒12、光源13及衍射组件15。

基板11可以包括电路板及加强板。电路板可以是印刷电路板、柔性电路板、软硬结合板中的任意一种。电路板一部分被镜筒12罩住，另一部分延伸出来并可以与连接器18连接，连接器18可以将激光投射模组10连接到电子装置1000的主板上。加强板可以与电路板结合以增加基板11整体的强度，加强板例如可以是钢板等材料制成。

镜筒12设置在基板11上，镜筒12与基板11共同围成收容腔121。镜筒12整体可以呈中空的筒状，镜筒12的侧壁123围成收容腔121。镜筒12可以与基板11的电路板连接，镜筒12与电路板可以通过粘胶粘接，以提高收容腔121的气密性。收容腔121可以用于容纳光源13等元器件，收容腔121同时形成激光投射模组10的光路的一部分。在本申请实施例中，镜筒12还可以形成有安装腔122，安装腔122与收容腔121相通，安装腔122可用于安装衍射组件15。

请参阅图15及图16，光源13用于发射激光，光源13设置在基板11上，光源13位于收容腔121内。光源13具体可以是垂直腔面发射激光器(Vertical Cavity Surface EmittingLaser,VCSEL)，光源13可以设置在电路板上并与电路板连接。在本申请实施例中，光源13包括衬底132和多个发光单元131，多个发光单元131设置在衬底132上。每个发光单元131均可以独立地被控制，例如被独立地控制是否发光、被独立地控制发光的功率等。多个发光单元131可以在衬底132上不规则地排列，以使得特定图案的不相关性较高。在一个例子中，多个发光单元131可以分为多组，同一个组内的发光单元131可以同时发光，不同组的发光单元131之间的发光状态可以不同，例如，在目标物体的距离较近时，可以控制其中的某一组发光单元131发光，其余组发光单元131不发光，在目标物体的距离较远时，可以控制所有组发光单元131均发光，以增加照射到目标物体的激光的能量。

每个发光单元131的发散角α小于20度。例如每个发光单元131的发散角为19度、15度、11.5度、10度、7度、5度、3度等任意小于20度的数值。发光单元131的发散角小于20度时，激光经衍射组件15衍射后投射出去的激光的发散角也不会太大，即使目标物体的距离较远，激光的照射范围也不会太大，照射到目标物体上的能量密度不会太小，不容易被外界的光线干扰。不同发光单元131的发散角可以不同，例如第一部分发光单元131的发散角的大小范围为第一范围，第二部分发光单元131的发散角的大小范围为第二范围，第三部分发光单元131的发散角的大小范围为第三范围…第N部分发光单元131的发散角的大小范围为第N范围，其中，第一范围、第二范围、第三范围…第N范围均在小于20度的范围内，在目标物体的距离较近时，控制具有较大的发散角的发光单元131发光，以使激光的能量较发散，避免伤害用户，在目标物体的距离较远时，控制具有较小的发散角的发光单元131发光，以使投射到目标物体的激光的能量密度较高，不容易被干扰。

请继续参阅图13至图15，衍射组件15安装在镜筒12上，衍射组件15位于光源13的光路上。具体地，衍射组件15安装在安装腔122中，光源13发出的激光经过衍射组件15后从激光投射模组10中投射出去。衍射组件15上形成有衍射结构，衍射组件15可以将激光衍射出上述的特定图案。

请参阅图2，激光接收模组20可以用于采集由激光投射模组10向目标物体投射，并由目标物体反射的激光图案。具体地，激光投射模组10发出的带有特定图案的激光投射到目标物体后，激光由目标物体反射，激光接收模组20接收被反射的激光以获得激光图案，可以理解，被反射后的激光图案与目标物体的深度信息相关，被反射后的激光图案实际上已经包含了目标物体的深度信息。由于激光投射模组10投射到目标物体的激光的能量密度较高，不容易被干扰，例如不容易被环境中的红外光干扰，激光接收模组20采集的激光图案的信噪比比较高，便于后续得到较精确的深度信息。

处理器30获取由激光接收模组20采集的激光图案后，依据预存的标定信息处理该激光图案以进一步得到目标物体的深度信息，其中，处理器30可以是电子装置1000的应用处理器30，处理器30也可以是外挂的处理芯片。

本申请实施方式的电子装置1000中，每个发光单元131的发散角小于20度，经过衍射组件15后投射出去的光线的发散角较小，光线投射到较远距离的目标物体上的能量密度不至于太小，不容易被干扰，使得最终得到的深度信息较准确，以使用户在利用该深度信息进行游戏(例如AR游戏)、建模(例如3D建模)、测量(例如应用于AR尺子)时的体验较好。

请参阅图15及图17，在某些实施方式中，激光投射模组10还包括准直元件14。准直元件14可以安装在收容腔121内，准直元件14位于光源13与衍射组件15之间，激光穿过准直元件14后进入衍射组件15。准直元件14可以是光学透镜，准直元件14用于准直光源13发射的激光，以进一步使得激光投射模组10投射的激光的发散角较小。在一个例子中，光源13发出的激光经过准直元件14的作用后，激光呈平行光的状态入射到衍射组件15上。

请参阅图16及图18，当每个发光单元131的发散角小于7度时，发光单元131发出的光线直接到达衍射组件15。此时，每个发光单元131的发散角可以是6度、5度、3度等任意小于7度的数值。准直元件14可以被省略掉，以减小激光投射模组10的结构复杂度及尺寸。

请参阅图15，在某些实施方式中，激光投射模组10还包括保护盖16，保护盖16罩设在镜筒12上。保护盖16用于限制衍射组件15安装在镜筒12上，保护盖16与镜筒12的外壁之间的间隙由密封胶17密封。

保护盖16罩设在镜筒12上，保护盖16可以与侧壁123通过卡扣连接，以使保护盖16在正常使用时不会与镜筒12分离，而衍射组件15安装在安装腔122内，保护盖16保护住衍射组件15，避免衍射组件15从安装腔122中脱出，防止光源13发出的激光不经过衍射组件15就发射出去而伤害到用户。密封胶17可以是保护盖16罩设在镜筒12上后，在保护盖16与侧壁123之间的间隙中点胶，以使密封胶17填充在保护盖16与侧壁123之间，密封胶17环绕镜筒12，避免液体或粉尘通过保护盖16与侧壁123之间的间隙进入到衍射组件15的衍射结构中，防止衍射结构被破坏而导致零级增强，提高激光投射模组10使用的安全性。

请参阅图17，在某些实施方式中，衍射组件15包括第一衍射元件151及第二衍射元件152。第一衍射元件151用于对激光进行衍射以形成第一零级光束L3，第二衍射元件152用于对第一零级光束L3进行衍射以形成第二零级光束L4。

光源13发出的激光L1经准直元件14准直后形成激光L2，第一衍射元件151包括第一光学有效区和第一非光学有效区，第一光学有效区被配置为与经准直元件14准直后的激光L2的横截面相对应，第一光学有效区上设置有衍射光栅，经准直元件14准直后的激光L2经衍射光栅后形成第一激光图案P1及第一零级光束L3。第二衍射元件152包括第二光学有效区和第二非光学有效区，第二光学有效区被配置为与第一零级光束L3的横截面相对应，第二光学有效区上设置有衍射光栅，第一零级光束L3经衍射光栅后形成第二激光图案P2及第二零级光束L4，而第二非光学有效区为未设置有衍射光栅的透明部分，以使第一激光图案P1通过且不会改变第一激光图案P1的图案样式。第一光学有效区的衍射光栅与第二光学有效区的衍射光栅具有不同的光栅结构，以使第一激光图案P1和第二激光图案P2具有较大的不相关性。第一激光图案P1和第二激光图案P2组合形成激光投射模组10投射的整体的特定图案。第一激光图案P1和第二激光图案P2投射到某个与激光投射模组10的光轴垂直的平面上时，第一激光图案P1和第二激光图案P2可以有部分重叠，如此，可进一步增加特定图案的不相关性。

相比于使用一个衍射元件，衍射组件15采用双衍射元件的结构能使得零级光束进一步被衍射，因此，零级光束的能量减小，如此，激光投射模组10使用双衍射元件投射得到的特定图案具有较好的亮度均匀性，也可以避免因零级光束的能量较强而对可能对用户的眼睛产生伤害，使得尽管激光投射模组10投射的激光的发散角较小，也不会产生能量过于集中的区域，提高使用激光投射模组10时的安全性。

请参阅图18，在省略掉准直元件14时，光源13发出的激光L1直接照射到上述的第一光学有效区上，衍射组件15对激光L1的衍射作用与如图17所示的例子类似，在此不再赘述。

请参阅图19至图21，在某些实施方式中，激光接收模组20包括第一透镜组21、第二透镜组22、反射棱镜23、反透棱镜24及感光件25。其中，第一透镜组21的光轴与第二透镜组22的光轴均为第一方向(如图19至图21中的X方向)并且互相平行。反透棱镜24能够在透射模式与反射模式之间切换。

如图20所示的例子中，当反透棱镜24处于透射模式时，从第一透镜组21进入的光线经过反射棱镜23反射至第二方向(如图19至图21中的Y方向)并经过反透棱镜24的透射以作为第一光路，以第一光路穿过第一透镜组21、反射棱镜23及反透棱镜24后的光线到达感光件25。如图21所示的例子中，当反透棱镜24处于反射模式时，从第二透镜组22进入的光线经过反透棱镜24反射至第二方向以作为第二光路，以第二光路穿过第二透镜组22及反透棱镜24后的光线到达感光单元251。第二方向可以与第一方向不同，在一个例子中，第二方向与第一方向垂直。

反射棱镜23包括反射棱镜本体231及第一附和透镜232。第一附和透镜232的数量可以是一个或多个。第一附和透镜232可以粘接在反射棱镜本体231上，第一附和透镜232也可以与反射棱镜本体231一体设置。反透棱镜24包括反透棱镜本体241、第一附加透镜242及第二附加透镜243。第一附加透镜242及第二附加透镜243可以是一个或多个。第一附加透镜242及第二附加透镜243可以粘贴在反透棱镜本体241上，第一附加透镜242、第二附加透镜243及反透棱镜本体241也可以是一体设置。

请参阅图19及图20，第一透镜组21、反射棱镜本体231、第一附和透镜232、第一附加透镜242、反透棱镜本体241和第二附加透镜243作为第一光路的镜片组合并具有第一焦距；请参阅图19及图21，第二透镜组22、反透棱镜本体241和第二附加透镜243形成第二光路组合并具有第二焦距，第一焦距和第二焦距不同。在使用时，可以在第一透镜组21与第二透镜组22上设置遮光片(图未示)，在需要使用第一焦距进行对焦时，则驱动遮光片遮挡第二透镜组22，以使光线从第一透镜组21进入激光接收模组20内；在需要使用第二焦距进行对焦时，则驱动遮光片遮挡第一透镜组21，以使光线从第二透镜组22进入激光接收模组20内；如此，用户可以依据目标物体的距离切换激光接收模组20的焦距，以便于在更多的场景下均能获得较为清晰的激光图案。

请参阅图22及图23，在某些实施方式中，反透棱镜24包括透光容器244和设置在透光容器244内的液晶材料层245。液晶材料层245能够在电信号的作用下使反透棱镜24在反射模式与透镜模式之间切换。液晶材料层245可采用向列型液晶材料或胆固醇液晶材料等等。在某些实施方式中，液晶材料层245在没有电信号时，为反射状态，即在没有通电时，反透棱镜24为反射模式。在有电信号输入时，液晶材料层245为透射状态，即在通电的情况下，反透棱镜24为透射模式。这里的电信号可以是电流信号或电压信号。

在一个例子中，液晶材料层245采用胆固醇液晶材料，胆固醇液晶材料由手性掺杂物和向列型液晶构成。在有手性掺杂物存在的情况下，反透棱镜24处于反射模式时，向列型液晶的分子沿纵向的分子轴被拉长，形成螺旋排列。当反透棱镜24处于透射模式时，向列型液晶的分子未排列，处于散布状态，胆固醇液晶材料层245变得透光。分子散布或分子排列使胆固醇液晶材料层245在反射状态和透射状态之间来回切换。

请参阅图24，感光件25可用于依据接收到的激光生成电信号，具体地，接收到的激光的强度越强，则生成的电信号的量越多。感光件25可以采用对激光(例如波长为940纳米的红外光)的量子效率较高的材料制成，以提升感光件25接收激光后生成电信号的效率，提高激光接收模组20获取的激光图案的信噪比。

感光件25包括多个感光单元251，相邻的感光单元251之间形成隔离沟槽252。多个感光单元251可以呈阵列排布，例如多个感光单元251排成多行多列的矩阵。隔离沟槽252可以是由浅沟槽隔离工艺(shallow trench isolation,STI)或由深沟槽隔离工艺(DeepTrench Isolation,DTI)制成的隔离沟槽252，以防止激光在相邻的感光单元251之间形成串扰，提升激光接收模组20采集的激光图案的精确性。进一步地，还可以在隔离沟槽252上设置隔离件，以进一步阻隔激光在相邻的感光单元251之间的传播。

在一个例子中，发光单元131发出的激光的波长范围为[1350，1550]纳米，感光件25由锗硅材料制成。锗硅材料制成的感光件25对波长范围为[1350，1550]纳米的光线的量子效率较高，同时，自然环境的光线中，波长范围为[1350，1550]纳米的光线的量较少，发光单元131发出的激光不容易被环境光干扰，提高激光接收模组20采集的激光图案的信噪比。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个例子中”、“示例地”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种控制方法，其特征在于，包括：

通过激光投射模组向目标空间中投射激光图案；

通过激光接收模组采集所述激光图案得到散斑图；

计算所述散斑图的亮度统计值；和

在所述亮度统计值不处于目标亮度范围内时，根据所述亮度统计值调整所述激光接收模组的曝光时间，所述目标亮度函数包括亮度阈值上限和亮度阈值下限，当所述亮度统计值小于所述亮度阈值下限时，增大所述激光接收模组的曝光时间，当所述亮度统计值大于所述亮度阈值上限时，减小所述激光接收模组的曝光时间；

所述计算所述散斑图的亮度统计值，包括：

将所述散斑图分为多个区域；

分别计算每个所述区域的亮度平均值；和

将每个所述区域的所述亮度平均值乘以对应的权重系数进行加权平均得到所述亮度统计值；

所述控制方法还包括：

通过所述激光投射模组向目标空间中投射标定激光图案；

通过所述激光接收模组采集所述激光图案得到标定散斑图；

将所述标定散斑图分为多个标定区域；

分别计算每个所述标定区域的标定亮度平均值；和

根据多个所述标定区域的多个所述标定亮度平均值之间的比例关系确定所述权重系数。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，多个所述区域对应的所述权重系数由中间至边缘逐渐减小。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在所述亮度统计值不处于目标亮度范围内时，根据所述亮度统计值调整所述激光接收模组的曝光时间，包括：

在所述亮度统计值大于所述亮度阈值上限时，将所述曝光时间调整至预定曝光值，所述预定曝光值小于所述激光接收模组正常曝光时的固定曝光值。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述在所述亮度统计值不处于目标亮度范围内时，根据所述亮度统计值调整所述激光接收模组的曝光时间，还包括：

在将所述曝光时间调整至所述预定曝光值后，再次计算所述亮度统计值；和

在所述亮度统计值大于所述亮度阈值上限、以及所述亮度统计值大于所述亮度阈值下限且小于所述亮度阈值上限时，保持所述曝光时间为所述预定曝光值。

5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述目标亮度范围还包括亮度阈值下限，所述在所述亮度统计值不处于目标亮度范围内时，根据所述亮度统计值调整所述激光接收模组的曝光时间，还包括：

在将所述曝光时间调整至所述预定曝光值后，再次计算所述亮度统计值；和

在所述亮度统计值小于所述亮度阈值下限时，以预定步进值递增所述预定曝光值直至所述亮度统计值大于所述亮度阈值下限且小于所述亮度阈值上限。

6.一种深度相机，其特征在于，包括：

激光投射模组，所述激光投射模组用于向目标空间中投射激光图案；

激光接收模组，所述激光接收模组用于采集所述激光图案得到散斑图；和

处理器，所述处理器用于：

计算所述散斑图的亮度统计值；

在所述亮度统计值不处于目标亮度范围内时，根据所述亮度统计值调整所述激光接收模组的曝光时间，所述目标亮度函数包括亮度阈值上限和亮度阈值下限，当所述亮度统计值小于所述亮度阈值下限时，增大所述激光接收模组的曝光时间，当所述亮度统计值大于所述亮度阈值上限时，减小所述激光接收模组的曝光时间；

所述处理器具体用于：

将所述散斑图分为多个区域；

分别计算每个所述区域的亮度平均值；和

将每个所述区域的所述亮度平均值乘以对应的权重系数进行加权平均得到所述亮度统计值；

所述激光投射模组还用于向目标空间中投射标定激光图案；

所述激光接收模组还用于采集所述激光图案得到标定散斑图；

所述处理器还用于：

将所述标定散斑图分为多个标定区域；

分别计算每个所述标定区域的标定亮度平均值；和

根据多个所述标定区域的多个所述标定亮度平均值之间的比例关系确定所述权重系数。

7.根据权利要求6所述的深度相机，其特征在于，多个所述区域对应的所述权重系数由中间至边缘逐渐减小。

8.根据权利要求6所述的深度相机，其特征在于，所述处理器具体用于：

在所述亮度统计值大于所述亮度阈值上限时，将所述曝光时间调整至预定曝光值，所述预定曝光值小于所述激光接收模组正常曝光时的固定曝光值。

9.根据权利要求8所述的深度相机，其特征在于，所述处理器具体用于：

在将所述曝光时间调整至所述预定曝光值后，再次计算所述亮度统计值；和

在所述亮度统计值大于所述亮度阈值上限、以及所述亮度统计值大于所述亮度阈值下限且小于所述亮度阈值上限时，保持所述曝光时间为所述预定曝光值。

10.根据权利要求8所述的深度相机，其特征在于，所述目标亮度范围还包括亮度阈值下限，所述处理器具体用于：

在将所述曝光时间调整至所述预定曝光值后，再次计算所述亮度统计值；和

在所述亮度统计值小于所述亮度阈值下限时，以预定步进值递增所述预定曝光值直至所述亮度统计值大于所述亮度阈值下限且小于所述亮度阈值上限。

11.一种电子装置，其特征在于，包括：

权利要求6至10任意一项所述的深度相机，和

壳体，所述深度相机安装在所述壳体上。

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